Pada tahun 1968 Nils Nilsson menyarankan pendekatan heuristik untuk Shakey Robot untuk menavigasi sebuah ruangan

yang berisi kendala #Efesiensi waktu algoritma Dengan digunakannya fungsi heuristic H(n) , algoritma A* dapat memfokuskan pencarian pada nodenode yang berada pada arah yang mendekati node tujuan. Kemudian pencarian dapat ditermminasikan pada waktu node tujuan diperiksa. Hal ini dapat meminimalisasikan jumlah node Yng Hrus diperiksa dank arena waktu yang diperlukan untuk mendapatkan jalurberbanding lurus dengan jumlah nodeyaang diperiks, maka waktu pencarian dapat di minimalisasikan. Walaupun jumlah node yang diperiksa dapat di minimalisasikan, algoritma A* mempunyai kasus terburuk, pada kasus ini