NAMA : DWI NURUL SAPUTRO NIM : D400080036

Op Amp Yang Difungsikan Sebagai Komparator Dalam Sensor Proximity Pada Robot Line Follower

Sensor proximity adalah sensor yang biasa digunakan dalam robot Line Follower. Dimana rangkaian sensor proximity terdiri dari LED, photodiode, resisitor, resistor variable, dan komparator sebagai pengubah dari sinyal analog menjadi sinyal digital (ADC). Pada gambar di atas sensor proximity yang terdapat dalam robot line follower ada 6 buah sensor. LED pada kanan gambar berfungsi sebagai pemberi cahaya yang nantinya pantulan cahaya LED tersebut ditangkap kembali oleh photodiode. Intensitas pantulan cahaya LED akan berubah ketika warna dari dinding pantulan cahaya berubah menjadi gelap, sehingga

intensitas cahaya yang ditangkap photodiode juga berubah. Hal ini yang dimanfaatkan sebagai pengontrol robot untuk mengikuti garis. Agar dapat dibaca oleh mikrokontroler, maka tegangan sensor harus disesuaikan dengan level tegangan TTL yaitu 0 1 volt untuk logika 0 dan 3 5 volt untuk logika 1. Hal ini bisa dilakukan dengan memasang operational amplifier yang difungsikan sebagai komparator. Output dari photodiode yang masuk ke input inverting op-amp akan dibandingkan dengan tegangan tertentu darivariable resistor VR. Tegangan dari VR inilah yang kita atur agar sensor proximity dapat menyesuaikan dengan kondisi cahaya ruangan. Kemudian setelah diubah menjadi sinyal-sinyal digital, sinyal tersebut lalu dihubungkan ke pin pada mikrokontroller, dan LED yang ditempatkan pada jalur setelah komparator berfungsi sebagai indicator pada setiap sensor.

Gambar di atas menunjukkan komparator mengubah sinyal analog (atas) menjadi sinyal digital (bawah).