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REQUERIMIENTOS DE FUERZA DE LOS EQUIPOS MVILES

GERARDO CHANG

MASTER EN INGENIERA UNIVERSIDAD DE PIURA 2012

Produccin en movimiento de tierras


Tasa de produccin del equipo El tiempo de ciclo y la carga til determinan la tasa de produccin de un equipo.

Produccin en movimiento de tierras


Tasa de produccin del equipo El tiempo de ciclo es afectado directamente por la velocidad de viaje del equipo.

Produccin en movimiento de tierras


Tasa de produccin del equipo Para determinar la velocidad de viaje, es necesario analizar la fuerza del equipo.

Produccin en movimiento de tierras


Carga til - payload La carga til de un equipo de acarreo puede ser expresada volumtricamente o gravimtricamente.

La capacidad volumtrica se puede establecer al ras o colmada

Produccin en movimiento de tierras


Carga til - payload Frecuentemente el fabricante establece el volumen de material suelto que la unidad es capaz de llevar, asumiendo que el material colma el espacio con un determinado ngulo de reposo.

Produccin en movimiento de tierras


Carga til - payload Una capacidad gravimtrica representa el peso operacional seguro con los que han sido diseados los ejes o el marco estructural del equipo.

Fuerza requerida
Resistencia total al movimiento Es la fuerza necesaria para propulsar una mquina (superar la resistencia total al movimiento del equipo).

Fuerza requerida
Resistencia total al movimiento Dos factores establecen este requerimiento de fuerza: (1) la resistencia a la rodadura y (2) la resistencia a la pendiente. RT = RR + RP
RT es la resistencia total que se opone al movimiento del vehculo. RR es la resistencia debida a la rodadura. RP es la resistencia a la pendiente.

Fuerza requerida
Resistencia a la rodadura Resistencia al movimiento sobre una superficie horizontal a una velocidad constante. Medida de la fuerza que habr que vencer para conseguir la rotacin de una rueda en el suelo (MRC).

Fuerza requerida
Resistencia a la rodadura Resulta de la friccin o hundimiento del mecanismo de avance adems de las fuerzas requeridas para salir o rodar sobre la superficie de apoyo.

Fuerza requerida
Resistencia a la rodadura Esta resistencia vara considerablemente con el tipo y condiciones de la superficie sobre la cual se mueve una mquina. Un suelo blando ofrece una resistencia mucho mayor que caminos de superficie dura como los pavimentos de concreto.

Fuerza requerida
Resistencia a la rodadura En los equipos que se mueven sobre neumticos, la resistencia a la rodadura varia tambin con el tamao, la presin, y el diseo de la superficie del neumtico.

Fuerza requerida
Resistencia a la rodadura Mayor presin y neumticos delgados menor resistencia en superficies duras, menor rea de contacto Si la superficie es suave los neumticos tienden a hundirse ofreciendo mayor resistencia, tienen que remontar una mayor pendiente

Como

determinar la resistencia a la rodadura de un camino?


Remolcar un vehculo de peso conocido a velocidad constante en una seccin del camino de acarreo. Calcular la tensin promedio en el cable de remolque, esta ser la resistencia total a la rodadura para el peso bruto del vehculo.

Tabla. Resistencias a la rodadura representativas


Tipo de Superficie Concreto Asfalto Tierra compactada y con mantenimiento Tierra con poco mantenimiento Tierra, lodosa sin mantenimiento Arena suelta y grava Tierra, muy lodosa y suave Orugas 27 30-35 30-40 40-55 70-90 80-100 100-120 18 20-33 20-35 50-70 90-110 130-145 150-200 Neumticos alta presin baja presin 23 25-30 25-35 35-50 75-110 110-130 140-170

Fuente: Peurifoy, R. Construction Planning, Equipment and Methods. 2002

Fuerza requerida
Resistencia a la rodadura Una manera de estimar la resistencia a la rodadura en vehculos sobre neumticos es midiendo la profundidad con que penetra la llanta en un suelo, usando la siguiente frmula obtenida de la experiencia:
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RR = (18.1 + 5.4 PLL ) WT


RR = Resistencia a la rodadura, en kilogramos. PLL = Penetracin de la llanta, en centmetros. WT = Peso total del vehculo, en toneladas.

Fuerza requerida
Resistencia a la pendiente Fuerza que se opone al movimiento de una mquina sobre una pendiente que no tiene friccin. Esta fuerza acta contra el peso total de la mquina, ya sea que tenga neumticos orugas.

Fuerza requerida
Resistencia a la pendiente Para un gradiente G(%) la resistencia a la pendiente se puede derivar de un mecanismo elemental calculando la fuerza motriz requerida.

F =W

G% 100

Relaciones de fuerzas en una pendiente sin friccin

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Fuerza requerida
Resistencia a la pendiente Se pueden plantear las siguientes condiciones: F= W sen N= W cos Para ngulos menores a 10, el sen tan , con esa sustitucin: F= W tan

Fuerza requerida
Resistencia a la pendiente Pero:

tan =
Luego:

V G% = H 100

F =W

G% 100

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Fuerza requerida
Resistencia a la pendiente La gravedad asiste a la maquina cuando est viajando pendiente abajo

Esa fuerza se denomina asistencia de la pendiente

Un camin con un peso total de 68 t est subiendo una pendiente del 4%. Cul es la fuerza requerida para vencer la resistencia a la pendiente?

El motor del camin debe entregar continuamente a las ruedas de traccin 2720 kg de fuerza para superar el efecto de la pendiente

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El camin ha descargado el peso vacio es 31 t, en el retorno est bajando la pendiente del 4%. Cul es la fuerza requerida para vencer la resistencia a la pendiente?

Fuerza requerida
Resistencia total La resistencia total equivale a la suma algebraica de la resistencia a la rodadura y la resistencia a la pendiente. La resistencia total puede expresarse tambin como una pendiente total efectiva o equivalente.

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Ejemplo
Una mototralla est operando en un camino de acarreo en mal estado. La ruta desde el corte al relleno es 2%. Calcular la resistencia total en Kg. y su pendiente equivalente. Peso vaco 43,945 kg Carga nominal 34,020 kg

Fuerza disponible
Hay dos factores que determinan la fuerza disponible: 1. la potencia o HP del motor 2. la velocidad. La potencia del motor es la tasa de realizar trabajo por unidad de tiempo, es un valor constante para un equipo dado.

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Transmisin de potencia

Fuerza disponible
Como la potencia del motor es una constante especfica, la fuerza o empuje disponible cambiar cuando la velocidad cambie. Si el viaje es rpido, la disponibilidad de empuje ser baja, si el viaje es lento la disponibilidad de empuje ser alta.

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Fuerza disponible
Cuando se analiza un equipo, interesa la fuerza que se desarrolla en el punto de contacto entre el neumtico y el terreno (rimpull) para una mquina sobre ruedas. En el caso de una mquina sobre orugas, la fuerza en cuestin es la disponible en la barra de tiro (drawbar pull).

Fuerza disponible
Rimpull El rimpull de un vehculo puede determinarse conociendo la velocidad y la potencia

Rimpull =

273 hp eficiencia kg velocidad (km / h)

La eficiencia en la mayora de los camiones y tractores oscila entre 0.80 y 0.85.

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Fuerza disponible
Rimpull Por ejemplo, para un tractor sobre llantas con un motor de 140 HP y una velocidad mxima de 5.3 km/h en primera, y una eficiencia 0.85 el rimpull ser :
Rimpull = 273 140 0.85 5 .3

Rimpull = 6131 kg

Grfico de desempeo de rimpull camin 769D


Fuente: Manual de Rendimiento Caterpillar. Edicin 32 (2001).

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Fuerza disponible
Ejemplo Determine la velocidad de acarreo y de retorno de un camin Caterpillar 769 D cuando se desplaza a la zona de prstamo sobre un camino de tierra con poco mantenimiento y pendiente ascendente del 2%.

Grficos de desempeo
Grfico de desempeo del retardador Un retardador es un elemento de control de velocidad para las operaciones en pendientes descendentes.

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Grfico de desempeo del retardador camin 769D


Fuente: Manual de Rendimiento Caterpillar. Edicin 32 (2001).

Fuerza disponible
Fuerza de tiro -drawbar pull Para hallar la fuerza de tiro, de la fuerza total que es capaz de desarrollar el motor, debe quitarse la fuerza requerida para mover las orugas sobre una superficie horizontal (normalmente con resistencia a la rodadura de 55 kg/tn)

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Fuerza disponible
Fuerza de tiro -drawbar pull Si un tractor sobre orugas sube una pendiente jalando un peso, la fuerza de tiro se reducir en 10 kg. por cada tonelada de peso del tractor por cada 1% de pendiente. Igual consideracin debe tomarse si hay un cambio en la resistencia a la rodadura.

Grfico de desempeo de drawbar pull tractor de orugas D6G (Fuente: Manual de Rendimiento Caterpillar. Edicin 32 (2001).

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Fuerza til
Las cartas de desempeo se han establecido asumiendo una operacin de la mquina bajo condiciones estndar. Cuando una mquina se usa bajo condiciones diferentes, se debe ajustar tanto la velocidad como la fuerza.

Fuerza til
La fuerza til depende de las condiciones del proyecto, fundamentalmente del tipo y las condiciones de la superficie, as como de la altitud y la temperatura.

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Fuerza til
Coeficiente de traccin Las condiciones bajo las llantas determinan que cantidad de la fuerza disponible puede transferirse a la superficie para impulsar la mquina.

Fuerza til
Coeficiente de traccin El coeficiente de traccin puede definirse como el factor por el que debe multiplicarse el peso total en las llantas de traccin o las orugas para determinar la mxima fuerza de traccin posible entre las llantas orugas y la superficie justo antes de que empiecen a deslizar.

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Fuerzas

Fuerza til
Coeficiente de traccin El mximo esfuerzo de traccin que un equipo puede aplicar antes de que sus ruedas u orugas empiecen a deslizar es: Ft = W tan

El termino tan es el coeficiente de traccin, Ct . Su valor depende del tipo y las condiciones del material de soporte.

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Fuerza til
Coeficiente de traccin En las especificaciones de los equipos se suele indicar la distribucin del peso total del vehculo en los ejes de traccin, en condicin llena o vaca.

La energa del motor de un equipo puede ser convertida en fuerza de traccin solo si suficiente traccin puede ser desarrollada entre las ruedas de traccin o cadenas y la superficie de acarreo. Si no hay suficiente traccin las ruedas o cadenas deslizaran sobre la superficie

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Coeficiente de traccin para varias superficies de rodadura


Superficie Concreto rugoso, seco Arcilla seca Arcilla hmeda Arena y grava hmeda Arena seca suelta Nieve seca Hielo Neumticos 0.80-1.00 0.50-0.70 0.40-0.50 0.30-0.40 0.20-0.30 0.20 0.10 Orugas o cadenas 0.45 0.90 0.70 0.35 0.30 0.15-0.35 0.10-0.25

Fuente: Peurifoy, R. Construction Planning, Equipment and Methods. 2002

Fuerza til
Ejemplo 1 Considrese la mototralla en el ejemplo previo. Considerando el empuje necesario para el acarreo, cual es el coeficiente mnimo de traccin permitido?

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Fuerza til.
Ejemplo 2 El camino de acarreo es de arcilla hmeda. Ser el coeficiente de traccin suficiente?

Fuerza til
Altitud Si el tiempo de viaje de una unidad de acarreo es 1 minuto a plena potencia. A una altitud que reduce la potencia al 90% el tiempo de viaje aumentar a 1.1 minutos.MRC Esta aproximacin da resultado aceptables hasta los 10,000 pies.MRC En otro caso seguir el procedimiento descrito a continuacin. MRC

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Fuerza til
Altitud 1. Determine la fuerza de traccin teniendo en cuenta la resistencia a la rodadura, la pendiente y el peso del equipo. MRC 2. Divida este valor por el porcentaje de la potencia total disponible despus de la reduccin de potencia debida a la altitud. MRC 3. Con este valor determine la mxima velocidad. MRC

Fuerza til
Resistencia del aire Otra resistencia al movimiento es debido a la resistencia del aire. Es una fuerza similar a la resistencia a la rodadura que tiende a reducir el movimiento del equipo de construccin.

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Fuerza til
Resistencia del aire A relativamente bajas velocidades del equipo la resistencia del aire no es un mayor consumidor de potencia. Pero debe ser considerado para equipos de acarreo de alta velocidad

Produccin en movimiento de tierras. Solucin de ejemplos


Programa de Titulacin Profesional Ingeniera Civil - 2012 L. G. Chang

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Ejemplo
Peso del acarreo= 43,945 kg + 34,020 kg
1,000 kg/t

Peso del acarreo = 78 t Peso de retorno=


43,945 kg 1,000 kg/t

Peso de retorno = 44 t

Ejemplo
Resistencia a la rodadura. Acarreo en camino de tierra en mal estado Tabla: 50-70 kg/t 60 kg/t
10 kg/t = 6%

Valor promedio de: 60 kg/t =

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Ejemplo
Resistencia a la pendiente. Pendiente de acarreo (RP) = 2% Pendiente de retorno (AP) = -2%

Acarreo Retorno

Ejemplo
Resistencia total (acarreo) RTacarreo = 6% + 2% 8% RTacarreo = 60 kg/t + 20 kg/t RTacarreo = 80 kg/t RTacarreo = 80 kg/t x 78 tn RTacarreo = 6,240 kg

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Ejemplo
Resistencia total (retorno) RTretorno = 6% - 2% 4% RTretorno = 60 kg/t - 20 kg/t RTretorno = 40 kg/t RTretorno = 40 kg/t x 44 t RTretorno = 1,760 kg

Ejemplo
Pendiente efectiva Resistencia a la rodadura camino de tierra con poco mantenimiento 60 Kg/ton = 6% Acarreo 6% + 2% = 8% Retorno 6% - 2% = 4%

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Ejemplo
Grafico de desempeo Camin Caterpillar 769 D

Ejemplo
Del Grfico Acarreo Velocidad = 19 kph Retorno Velocidad = 72 kph

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Potencia til
Ejemplo Peso total 43,945 kg + 34,020 kg = 77,965 kg Distribucin del peso de la carga: Eje de traccin 53% 77,965 kg 0.53 = 41,321 kg

Potencia til
Ejemplo Traccin requerida en las ruedas 41,321 kg
6,240 kg = 0.15 41,321 kg

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Potencia til
Ejemplo 2 Coeficiente de traccin para arcilla hmeda Llantas de goma Coeficiente de traccin 0.40-0.50 OK, 0.40 > 0.15

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