Nama : Emha Rofiqi Hasyim NIM : 09501241034 Pendidikan Teknik Elektro UJIAN MID SEMESTER 2011/2012 KENDALI DIGITAL

Berdasarkan spesifikasi yang diharapkan dari desain system adalah Ts = 4 ms, dan over lebih kecil dari 20%. Langkah selanjutnya adalah mencari n. Sampling time= 0,1s. Bentuk umum dari controller PID adalah: ( ) Sementara untuk persamaan yang diberikan pada soal diatas adalah: ( )

Sehingga dapat digambarkan

r=1
( )

u -

( )

Diketahui Mp = 20 %;

TS = 4 s; Didapat: ( ( ( ( ) ) ) )

A. Menentukan nilai Kp, Kd dan Ki menggunakan teknik emulasi Berdasarkan rumus: ( ) Maka dapat kita dapatkan spesifikasi desain (TF Analog): ( )

( )

Persamaan TF closed loop adalah:

( )

( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) )

( )

( )

( ) ( ) ( )

( (

) )

( (

) )

Dicari Persamaan 1 + 0.01Kd = 1 0.5 + 0.01Kp = 2.29 0.01 Ki = 2.69 Kd = 0 Kp = 179 Ki = 269

Oleh karena itu, transfer close loop function tersebuat adalah: ( ) ( ) B. Program MATLAB
clear all; close all; num_g=[1]; den_g=[100 50]; G=tf(num_g,den_g); kd=0; kp=179; ki=269; num_d=[kd kp ki]; den_d=[1 0];

D=tf(num_d,den_d); SYS=feedback(D*G,1); figure; step(SYS); grid; figure; bodemag(SYS); grid; BW=bandwidth(SYS); D_D=c2d(D,0.08,'tustin'); D_G=c2d(G,0.08,'zoh'); D_SYS=feedback(D_D*D_G,1); figure; step(D_SYS,0.08); grid; step(D_SYS); grid;

Gambar MATLAB

Gambar step respon

Gambar Bode Diagram

C. Model Simulink fungsi alih PID