USULAN KONTES KAPAL ROBOBOAT AUTONOMOUS 2012

NAMA KAPAL PELAMIS

Diusulkan oleh: Diwa Perkasa Muhammad Rakif Sunny Apriani Prof. Dr. Ir. Indra Jaya, M.Sc C54100071 C54100004 C54100008 19610410 198601 1 002

INSTITUT PERTANIAN BOGOR BOGOR, 2012

LEMBAR PENGESAHAN 1. 2. Nama Tim Ketua Tim A. Nama Lengkap / NIM B. Fakultas / Jurusan / Departemen C. Alamat D. Telp. / No HP E. E-mail Anggota Tim I A. Nama Lengkap / NIM B. Fakultas / Jurusan / Departemen C. Alamat Rumah / No HP / E-mail Anggota Tim II A. Nama Lengkap / NIM B. Fakultas / Jurusan / Departemen C. Alamat Rumah / No HP / E-mail Dosen Pembimbing A. Nama B. NIP C. Golongan / Jabatan D. Fakultas / Jurusan E. Alamat Rumah / No Tel. / Fax F. Alamat E-mail / No. NP : PELAMIS : Diwa Perkasa / C54100071 : FPIK / Ilmu dan Teknologi Kelautan : Jl Ciliwung 3 No. 30, Perumnas, Karawang : (0267) 412 458 / 085694956834 : diwa.perkasa@yahoo.com : Muhammad Rakif Panguale / C52100004 : FPIK / Ilmu dan Teknologi Kelautan : Muna, Sulawesi Tenggara : Sunny Apriyani / C54100008 : FPIK / Ilmu dan Teknologi Kelautan : Kamp. Bojong Rt 03/15 No. 107 Tanggerang : Prof. Dr. Ir. Indra Jaya, M.Sc : 19610410 198601 1 002 : IV-C/Guru Besar : FPIK / Ilmu dan Teknologi Kelautan : Kebun Raya Residence, Blok H-2, Ciomas, Bogor 16610 / 0251-8638944 : indrajaya@ipb.ac.id / 0811892394

3.

4.

5.

Bogor, Agustus 2012 Mengetahui, Wakil Dekan Fakultas Perikanan dan Imu Kelautan Ketua Tim

( Dr. Sugeng Heri Suseno, S.Pi, M.Si ) NIP. 19730116 199903 1 001 Menyetujui, Direktur Kemahasiswaan Institut Pertanian Bogor

( Diwa Perkasa NRP. C54100071

Dosen Pembimbing

( Dr. Rimbawan NIP. 19620406 198603 1 002

( Prof. Dr. Ir. Indra Jaya, M.Sc NIP. 19610410 198601 1 002

Tim Roboboat Institut Pertanian Bogor I Fakultas Perikanan dan Imu Kelautan I Ilmu dan Teknologi Kelautan I

KATA PENGANTAR Puji syukur penulis panjatkan kepada Allah swt yang memberikan karunia, rahmat, serta hidayah-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan laporan proposal yang berjudul USULAN KONTES KAPAL ROBOBOAT AUTONOMOUS 2012. Penulis mengucapkan terima kasih kepada semua pihak yang membantu menyelesaikan laporan proposal ini: 1. Prof. Dr. Ir. Indra Jaya, M.Sc, Dr. Ir. Budhi Hascaryo Iskandar, dan Dr. Yopi Novita, S.Pi, M.Si selaku dosen pembimbing yang telah membantu dalam bimbingan dan arahan yang berguna bagi penulis. 2. Hollanda Arief Kusuma selaku mentor bagi penulis yang banyak memberikan saran serta masukan yang berguna. Keikutsertaan kami selaku mahasiswa yang berbasis ilmu kelautan diharapkan dapat juga digunakan sebagai aplikasi dari berbagai mata kuliah yang didapat. Sehingga untuk waktu ke depan kontes lomba ini dapat juga membantu sebagai pembelajaran kami dalam ilmu navigasi dan prototipe yang sebelumnya pernah kami lakukan juga dengan pembuatan kapal navigasi otomatis. Semoga kontes ini ikut serta membantu dalam pengembangan inovasi dan kreativitas kapal laut Indonesia. Oleh karena itu, kami sangat menghapkan kritik dan saran dalam pembuatan rancangan prototipe kapal air serta laporan proposal ini.

Bogor, Juli 2012

Penulis

Tim Roboboat Institut Pertanian Bogor I Fakultas Perikanan dan Imu Kelautan I Ilmu dan Teknologi Kelautan I

DAFTAR ISI LEMBAR PENGESAHAN ................................................................................................................i KATA PENGANTAR .......................................................................................................................ii DAFTAR ISI ...................................................................................................................................iii DATA DIRI PESERTA......................................................................................................................iv ABSTRAK ......................................................................................................................................1 BAB I. PENDAHULUAN .................................................................................................................2 1.1 1.2 Latar Belakang ....................................................................................................2 Tujuan.................................................................................................................2

BAB II. METODE PEMBUATAN / DESAIN / KONSEP DASAR ..........................................................3 2.1 2.2 Tahapan Desain Kerja .........................................................................................3 Tahapan Pembuatan Kapal .................................................................................4

BAB III. MATERI INTI.....................................................................................................................5 3.1. 3.2. Desain Kapal .......................................................................................................5 Alat dan Sensor...................................................................................................7

BAB IV. PEMBIAYAAN...................................................................................................................8 DAFTAR PUSTAKA ........................................................................................................................9 LAMPIRAN....................................................................................................................................10

Tim Roboboat Institut Pertanian Bogor I Fakultas Perikanan dan Imu Kelautan I Ilmu dan Teknologi Kelautan I

DATA DIRI PESERTA Nama Tim Nama Bangunan Gedung Perguruan Tinggi Faksimile E-mail Dosen Pembimbing Nama Lengkap NIP Alamat Kantor Alamat Rumah Telepon / Faksimile / HP E-mail Mahasiswa 1 Nama Lengkap NRP Jurusan / Semester Alamat Rumah Telepon / Faksimile / HP Mahasiswa 2 Nama Lengkap NRP Jurusan / Semester Alamat Rumah Telepon / Faksimile / HP Mahasiswa 3 Nama Lengkap NRP Jurusan / Semester Alamat Rumah Telepon / Faksimile / HP : PELAMIS : Fakultas Perikanan dan Ilmu Kelautan : Institut Pertanian Bogor : 0251-8638944 :: Prof. Dr. Ir. Indra Jaya, M.Sc : 196104101986011002 : Gedung FPIK, Kampus IPB Darmaga, Bogor 16680 : Kebun Raya Residence, Blok H-2, Ciomas, Bogor 16610 : 0251-8638944/ - / 0811892394 : indrajaya@ipb.ac.id

: Diwa Perkasa : C54100071 : Ilmu dan Teknologi Kelautan / 5 : Jl Ciliwung 3 No 3, Perumnas Adiarsa, Karawang, Jawa Barat : 085694956834

: Muhammad Rakif Panguale : C54100004 : Ilmu dan Teknologi Kelautan / 5 : Muna, Sulawesi Tenggara : 085213299647

: Sunny Apriyani : C54100008 : Ilmu dan Teknologi Kelautan / 5 : Kamp. Bojong Rt 03/15 No. 107 Tanggerang : 08569944539

Tim Roboboat Institut Pertanian Bogor I Fakultas Perikanan dan Imu Kelautan I Ilmu dan Teknologi Kelautan I

ABSTRAK Tim RoboBoat PELAMIS dari Institut Pertanian Bogor akan membuat prototipe kapal autonomous, sebuah ASV (Auotonomous Surface Vehicle), untuk berpartisipasi dalam Kontes Kapal Cepat Tak Berawak 2012. Proposal ini menjelaskan bagaimana desain kapal, konsep, serta sistem yang bekerja didalamnya agar membentuk sebuah ASV. Kategori lomba yang diikuti dalam kontes ini adalah Kategori I / Kapal Autonomous (Otomatis/Sensor) yang memakai piranti lunak dan beberapa sensor yang saling terintegrasikan sebagai pengganti remote control. Desain kapal yang diajukan adalah kapal berjenis katamaran, sehingga kapal memiliki dua lambung utama yang didesain sendiri. Kapal jenis ini mampu menahan beban yang lebih banyak daripada kapal jenis biasa. Lambung kapal yang simetris pada sisi kanan dan kiri membuat kapal lebih stabil serta mampu mengangkut beban lebih banyak. Agar kapal tidak memiliki bobot terlalu berat dan memiliki ketahanan yang kuat, maka bodi kapal dibuat dari resin/fiberglass. Kemudian kapal akan diintegrasikan dengan beberapa komponen serta sensor seperti webcam/kamera, GPS, mikrokontroler, motor DC, motor servo, dan laptop/personal computer. Semua komponen dan sensor akan membuat suatu sistem sehingga kapal akan bersifat otonom dalam pengambilan keputusan yang difokuskan oleh perbedaan warna pada pelampung bola yang terdapat di lintasan. Sehingga kapal dapat menyelesaikan misi dan tantangan yang telah ditetapkan. Kata kunci : ASV, kapal, katamaran, roboboat, pelamis

Tim Roboboat Institut Pertanian Bogor I Fakultas Perikanan dan Imu Kelautan I Ilmu dan Teknologi Kelautan I

BAB I. PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Kontes Kapal Cepat Tak Berawak Nasional 2012 (KKCTBN 2012) atau (Roboboat 2012) diselenggarakan oleh Direktorat Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat (DITLITABMAS), Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi, Kementerian Pendidikan dan Kebudayaan Republik Indonesia bekerjasama dengan Universitas Diponegoro merupakan kompetisi yang diadakan untuk pertama kali se-Indonesia. Kontes kapal ini diselenggarakan dengan maksud sebagai wadah untuk mahasiswa dari berbagai perguruan tinggi Indonesia dalam berinovasi dibidang rancang bangun prototipe kapal serta sistem navigasinya. Oleh karena itu, kami selaku mahasiswa berbasis teknologi kelautan dapat mengikuti kontes kapal kapal cepat ini untuk berinovasi serta kreativitas pembuatan prototipe kapal cepat ini bersama pemuda Indonesia lainnya. Berdasarkan konsep serta gagasan, kami berinisiatif akan mengikuti lomba dengan kategori Kapal Autonomous (Otomatis/Sensor) / Kategori I. Kami memlih kategori ini karena perkembangan robot dewasa ini semakin pesat, dibuktikan dengan banyaknya inovasi instrumen/alat yang berbasis robotika. Tentunya dengan adanya kontes kapal cepat ini merupakan salah bentuk pengembangan robotika di bidang ASV (Autonomous Surface Vehicle). Selain itu, kapal yang dibuat akan memiliki konsep desain kapal berjenis Katamaran. Tipe kapal ini memiliki dua lambung utama (Hulls) yang simetris pada sisi kanan dan kiri. Komposisi lambung yang demikian akan memungkinkan kapal lebih seimbang dengan ukuran kapall yang relatif besar serta memiliki dengan daya angkut lebih besar. Bodi kapal ini harus memiliki bobot yang tidak terlalu berat serta memiliki ketahanan yang kuat. Maka kami akan membuat dengan berbahan dasar resin atau lebih umum disebut fiberglass yang kami desain sendiri. Umumnya resin banyak diaplikasikan dalam pembuatan bodi kapal cepat sungguhan. Namun pada kali ini kami akan membuat prototipe kapal dengan bahan dasar yang sama. 1.2. Tujuan Kami berpartisipasi dalam Kontes Kapal Cepat Tak Berawak Nasional 2012 sebagai ajang belajar serta unjuk prestasi khususnya bagi mahasiswa dibidang instrumentasi kelautan yang memiliki keterkaitan erat dalam bidang aplikasi sensor seperti halnya pada kontes ini. Tujuan kami adalah dapat mengaplikasikan ilmu yang kami dapat dari kuliah dan praktikum serta lebih mendalami bidang kapal cepat dimana kami membuat kapal cepat otomatis sebagai tugas akhir.

Tim Roboboat Institut Pertanian Bogor I Fakultas Perikanan dan Imu Kelautan I Ilmu dan Teknologi Kelautan I

BAB II. METODE PEMBUATAN / DESAIN / KONSEP DASAR 2.1. Tahapan Desain Kerja Perancangan prototipe kapal ini merupakan perpaduan dari konstruksi mekanik, konstruksi elektronik/desain, dan desain software sehingga tahapan akhirnya adalah integrasi dari ketiga tahapan proses perancangan tersebut. Beberapa tahapan dalam proses perancangan prototipe kapal ini dapat disusun dalam diagram alir dengan acuan diagram alir yang pada umumnya dipakai serta berdasarkan pengalaman pembuatan kapal cepat. Berikut adalah diagram alir dari desain kerja: MULAI PERSIAPAN

PERUMUSAN MASALAH

PERANCANGAN

MEMENUHI

TIDAK

YA PERANCANGAN MEKANIK, ELEKTRONIK, DAN SOFTWARE

PERANCANGAN MODEL MEKANIK

PERANCANGAN MODEL ELEKTRONIK

PERANCANGAN MODEL SOFTWARE

UJI COBA YA SELESAI

Gambar 2.1. Diagram alir desain kerja (oleh: Jimmi R. Panuturi)

Tim Roboboat Institut Pertanian Bogor I Fakultas Perikanan dan Imu Kelautan I Ilmu dan Teknologi Kelautan I

2.2.

Tahapan Pembuatan Kapal Konstruksi desain kapal kami yang mengacu pada jenis kapal katamaran yang kami desain

sendiri. Agar kapal dapat memiliki bentuk yang sesuai maka diperlukan untuk pembuatan cetakan yang persis seperti desain kapal katamaran. Proses pembuatan fiberglass dapat diklasifikasikan menjadi 3 tahapan, yaitu : (a) membuat master cetakan; (b) membuat fiberglass hasil; dan (c) finishing atau penyempurnaan. Bahan-bahan yang dipakai adalah resin, katalis, pigment, talk, mat, dan PVA. a. Pembuatan Master Cetakan Membuat master cetakan merupakan langkah awal dalam pembuatan fiberglass. Banyak pilihan dalam memillih pembuatan master cetakan seperti gips dan fiberglass. Pembuatan master cetakan untuk kali ini akan memilih fiberglass sebagai bahan utama master cetakan. Namun awalnya harus membual mal yang memiliki bentuk persis dengan desain. Mal akan dibuat dengan berbahan dasar kayu. Kayu memiliki konstruksi yang sangat kuat serta mudah dibentuk sesuai desain. Selain itu mal berbahan dasar kayu dapat digunakan berkalikali. Mal yang sudah jadi dilapisi dengan fiberglass dan dilepas jika sudah benar-benar kering. Setelah itu master cetakan siap dipakai. b. Pembuatan Fiberglass Awalnya master cetakan sebelumnya telah diberikan PVA di permukaannya. Selanjutnya diolesi dengan adonan resin, talk, serta katalis dengan menggunakan kuas. Lapisan selanjutnya diberi mat agar memperkokoh bentuk kapal lalu debeikan resin cair yang telah diberikan katalis. Diamkan beberapa jam agar fiberglass kering dengan sempurna. c.Penyempurnaan / Finishing Fiberglass yang telah dipisahkan dengan master cetakan perlu diberikan penyempurnaan agar hasil dapat maksimal. Maka semua permukaan fiberglass diperhalus lagi dengan menggunakan PVA. Perlakuan tersebut dilakukan agar tidak lengket dan permukaan akan lebih mengkilap.

Tim Roboboat Institut Pertanian Bogor I Fakultas Perikanan dan Imu Kelautan I Ilmu dan Teknologi Kelautan I

BAB III. MATERI INTI 3.1. Desain Kapal Kapal yang akan dibuat akan memiliki desain seperti kapal katamaran. Berbagai kelebihan diberikan oleh kapal katamaran simetris. Kelebihan yang diberikan adalah tersedianya luas permukaan geladak kapal yang luas, tingkat stabilitas yang bagus dan memiliki tingkat keselamatan yang lebih baik. Dalam hal penggunaan bahan bakar yaitu mampu mengurangi penggunaan bahan bakar sebesar 20 % daripada kapal monohull. Kapal katamaran simetris juga memberikan kelebihan hambatan yang lebih kecil dengan pengurangan hambatan sebesar 20 % dari kapal monohull dengan displasemen yang sama (Arisandi, 2012 ). Berikut adalah gambaran desain kapal beserta lines plan-nya:

Gambar 3.1. Gambar GA kapal autonomous

Tim Roboboat Institut Pertanian Bogor I Fakultas Perikanan dan Imu Kelautan I Ilmu dan Teknologi Kelautan I

Gambar 3.2. Gambar lines plan kapal autonomous

Kapal ini memiliki reserve bouyancy yang memungkinkan draft kapal tidak terlalu dalam akibat beban yang berat. Spesifikasi kapal ini ditentukan berdasarkan besar arena yang ditentukan agar kapal dapat bermanuver lebih mudah. Berdasarkan jenis kapal dan beberapa kelebihan yang dijelaskan, kami akan mengikuti kontes lomba Kategori I. Mengingat spesifikasi Kategori I memerlukan luas penampang yang luas serta memiliki keseimbangan yang lebih stabil.

Tim Roboboat Institut Pertanian Bogor I Fakultas Perikanan dan Imu Kelautan I Ilmu dan Teknologi Kelautan I

3.2.

Alat dan Sensor Otomasi kapal autonomous ini mengunakan beberapa perangkat dan sensor seperti webcam,

GPS, mikrokontroler, motor DC, motor servo, dan laptop sebagai perangkat pengolahan data. Semua komponen terintegrasi sehingga membentuk sistem yang dapat mengendalikan kapal secara otomatis. Berikut ini adalah gambaran umum cara kerja kapal: Kamera GPS Laptop (Filter data gambar)

Input data kamera

Tx/Rx USART TO USB

Mikrokontroler (Menerima perintah)

Motor DC (aktif/tidak) Motor Servo (aktif/tidak)

Gambar 3.3. Sistem kerja kapal autonomous

Berdasarkan gambar di atas, mikrokontroler mengkontrol laju motor DC serta mengatur sudut perputaran motor servo. Motor DC yang menggerakan propeller dan motor servo yang aktif akan menjadi propulsion bagi kapal ini. Mikrokontroler tersebut diprogram dengan menggunakan bahasa C yang diunduh dari perangkat lunak. Sedangkan laptop sebagai image processing dari data video yang didapat dari webcam. Laptop memberikan perintah pada mikrokontroler untuk mengarahkan kapal sesuai dengan data yang didapat dari GPS dan webcam.

Tim Roboboat Institut Pertanian Bogor I Fakultas Perikanan dan Imu Kelautan I Ilmu dan Teknologi Kelautan I

BAB IV. PEMBIAYAAN Berikut ini adalah rincian biaya yang dibutuhkan dalam pembuatan prototipe kapal autonomous baik komponen elektronika maupun bahan habis pakainya: Tabel 4.1. Rincian biaya pembuatan kapal. Nama Komponen / Peralatan Kamera webcam Mikrokontroler ATmega128 Motor DC brushless Motor Servo ESC brushless Propeller Accu / Aki GPS Resin Serat fiber/mat Katalis Talk Komponen elektronik lainnya Laptop Total Harga Satuan Rp750.000,00 Rp400.000,00 Rp350.000,00 Rp200.000,00 Rp350.000,00 Rp100.000,00 Rp500.000,00 Rp800.000,00 Rp70.000,00 Rp50.000,00 Rp40.000,00 Rp3.500.000,00 Jumlah 2 2 2 2 2 2 1 2 5 liter 10 Kg 1 Kg 1 Harga Rp1.500.000,00 Rp800.000,00 Rp700.000,00 Rp400.000,00 Rp700.000,00 Rp200.000,00 Rp500.000,00 Rp1.600.000,00 Rp350.000,00 Rp250.000,00 Rp40.000,00 Rp100.000,00 Rp500.000,00 Rp3.500.000,00 Rp11.140.000,00

Peralatan bahan habis pakai seperti resin, mat, katalis, talk digunakan sebagai bahan dasar pembuatan prototipe kapal. Komponen elektronika lainnya digunakan sebagaimana fungsinya seperti halnya penjelasan pada materi sebelumnya.

Tim Roboboat Institut Pertanian Bogor I Fakultas Perikanan dan Imu Kelautan I Ilmu dan Teknologi Kelautan I

DAFTAR PUSTAKA Arisandi, Muhammad Akhirudin. 2012. ANALISA ANSYS-CFD HAMBATAN LAMBUNG KATAMARAN ASIMETRIS (FLAT SIDE INSIDE) TERHADAP VARIASI JARAK DEMIHULL. (http://digilib.its.ac.id/ITS-paper-41021120000395/19904) [diunduh tanggal 10 Agustus 2012] Gunadi. 2010. BAB 12 Fiberglass Gunadi. (http://www.crayonpedia.org/mw/BAB_12_Fiberglass_ Gunadi) [diunduh tanggal 10 Agustus 2012] Kusuma, Hollanda Arief. 2012. RANCANG BANGUN MINI REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV) UNTUK EKSPLORASI BAWAH AIR. Skripsi [Tidak Dipublikasikan]. Departemen Ilmu dan Teknologi Kelautan. Fakultas Perikanan dan Ilmu Kelautan. Institut Pertanian Bogor. Muis, Abdul dan Iskendar. 2012. Kapal Katamaran Teknologi Low Wash. (http://www.bic.web.id/in/manajemen-teknologi-transportasi/163-kapal-katamaranbergelombang-kecil.html) [diunduh tanggal 10 Agustus 2012]

Sterneckert, Alan B. 2003. Critical Incident Management. (http://id.wikipedia.org/wiki/Diagram_alir) [diunduh tanggal 10 Agustus 2012] Tampubolon, Jimmi R. Panuturi. 2010. Rancang Bangun Prototipe Current Meter Berbasis Elektromagnetik. Skripsi [Tidak Dipublikasikan]. Departemen Ilmu dan Teknologi Kelautan. Fakultas Perikanan dan Ilmu Kelautan. Institut Pertanian Bogor.

Tim Roboboat Institut Pertanian Bogor I Fakultas Perikanan dan Imu Kelautan I Ilmu dan Teknologi Kelautan I

LAMPIRAN :

Gambar 1. Kamera webcam

Gambar 2. Atmega128

Gambar 3. Resin cair

Gambar 4. Motor brushless

Gambar 5. ESC brushless

Gambar 6. Modul GPS

Gambar 7. Serat fiber / mat

Gambar 8. Motor servo

Gambar 9. Propeller

Gambar 10. Talk

Tim Roboboat Institut Pertanian Bogor I Fakultas Perikanan dan Imu Kelautan I Ilmu dan Teknologi Kelautan I