Anda di halaman 1dari 8

TUGAS 9 SISTEM CERDAS

Disusun Oleh : xxxxx E11.2010.00xxx

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS DIAN NUSWANTORO SEMARANG 2012

TUGAS 9 SISTEM CERDAS


a. Merancang kursi roda bermotor dengan pendekatan fuzzy, kursi roda harus dapat bergerak secara otomatis dengan memperhatikan beban atau muatan yang berbeda dan juga harus mampu mengendalikan medan jalan yang beragam (turun,rata, dan naik). Sesuai berat badan maka keanggotaan dibagi menjadi ringan sampai dengan 50 kg, sedang di 25-75 kg dan berat mulai 75 kg. sumber daya listrik diambil dari aki mobil yang di pasang di bawah tempat duduk. Demi keamanan penumpang konsumsi arus listrik dibagi menjadi 5 keanggotaan kecil sampai dengan 2A, kurang (2-4 A), normal (4-6 A), lebih (6-8 A), dan besar (8-10 Ampere). Salah satu tugas KRCI robot harus mampu dengan kecepatan tinggi melalui lorong sempit tanpa membentur dingin. Prinsip kerja pengendalian robot adalah sebagai berikut : Robot akan bergerak lurus kedepan jika motor kiri = motor kanan = 100 rpm, robot akan mengarah kekiri jika motor kiri Rpm nya lebih kecil. Dan bergerak kekanan jika motor kanan Rpm nya lebih kecil dari Rpm motor kanan.

b.

Jawaban : a. 1). Fungsi keanggotaan variabel medan

2). fungsi keanggotaan variabel berat badan

3). fungsi keanggotaan variabel konsumsi arus

4). Rule

5). Hasil Rule

b. Robot KRCI beroda mempunyai roda kiri dan kanan, robot harus melewati lorong sempit yang lurus dengan cepat,sehingga kecepatan roda kiri dan kanan harus = 100 rpm. Jika putaran motor kanan lebih cepat maka robot akan berputar ke kiri dan sebaliknya. Untuk itu digunakan pendekatan fuzzy untuk mengendalikan motor agar konstan pada 100 rpm. Fungsi keanggotaan motor kiri dan motor kanan rendah (0-100 rpm), sedang (0-100200 rpm), tinggi (100-200 rpm). Sedangkan untuk keluaran atau hasilnya adalah pengaturan kecapatan motor dengan fungsi keanggotaan tambah (0-100 rpm) , tetap (0-100-200 rpm), kurangi (100-200 rpm).

1). fungsi keanggotaan variabel motor kiri

2). fungsi keanggotaan variabel motor kanan

3). fungsi keanggotaan variabel putaran motor kiri

4). fungsi keanggotaan variabel putaran motor kanan

5). Rule

6). Hasil Rule