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Jlio de Mesquita Filho

Faculdade de Engenharia - Campus de Ilha Solteira


Programa de Ps Graduao em Engenharia Eltrica
Laboratrio de Eletrnica de Potncia - LEP


Ruben Barros Godoy


Paralelismo de Inversores Monofsicos, Isolados ou em
Conexo com a Rede, com Otimizao da Resposta
Dinmica


Orientador:
Prof. Dr. Carlos Alberto Canesin


Tese submetida Faculdade de Engenharia de Ilha
Solteira FEIS/UNESP como parte dos requisitos
exigidos para a obteno do ttulo de Doutor em
Engenharia Eltrica.

Ilha Solteira (SP), Maro de 2010.




























FICHA CATALOGRFICA


Elaborada pela Seo Tcnica de Aquisio e Tratamento da Informao
Servio Tcnico de Biblioteca e Documentao da UNESP - Ilha Solteira.



Godoy, Ruben Barros.
G589p Paralelismo de inversores monofsicos, isolados ou em conexo com
a rede, com otimizao da resposta dinmica / Ruben Barros Godoy. --
Ilha Solteira : [s.n.], 2010
158 f. : il.

Tese (doutorado) - Universidade Estadual Paulista. Faculdade de
Engenharia de Ilha Solteira. rea de conhecimento: Automao, 2010

Orientador: Carlos Alberto Canesin

l. Inversores eltricos. 2. Controle eletrnico. 3. Algoritmo evolutivo.
4. Operao isolada. 5. Conexo rede eltrica.





Agradecimentos

Gratido em primeiro lugar a Deus por ter me mantido com vida e sade, capacitando-
me nos momentos de desafios e concedendo pacincia sempre que meu limite era atingido.
Por me proteger nas estradas durante as inmeras viagens para cumprir crditos e apresentar
resultados.
minha me Clarice Maria de Barros Godoy. Sem o seu incentivo eu no teria
disposio para me manter na jornada estudantil. Suas palavras de motivao ensinaram-me a
necessidade de ser humilde para aprender. Sua f e incansveis oraes foram fundamentais
para concretizar esta jornada.
Ao meu Pai Joo de Godoy (in memorian). Infelizmente ele no pode acompanhar
grande parte das minhas conquistas, mas os anos que conviveu comigo foram suficientes para
me ensinar o valor de ser algum responsvel, srio e trabalhador. Devo ao seu suor o
conforto que me deu, contribuindo sempre com o seu melhor.
Aos demais familiares, como meus irmos, sobrinhos-irmos, amigos-irmos e outros
parentes que sempre acreditaram na minha vitria e cheios de orgulho incentivaram minha
jornada, mesmo que esta implicasse em demasiada ausncia.
Ao professor Carlos Alberto Canesin, por confiar no meu talento para o
desenvolvimento deste trabalho, pela orientao dispensada, por transmitir muita segurana e
por ser extremamente competente naquilo que se prope a fazer.
Ao professor Joo Onofre Pereira Pinto, por ser um grande educador. Garimpar
conhecimento. Ensinar com pacincia. Ter criatividade. Empolgao naquilo que faz. E acima
de tudo, por ser um grande amigo, especialmente nas horas de aflio.
Aos demais professores que contriburam para minha carreira acadmica, ensinando,
corrigindo, orientando, participando de bancas e publicando artigos.
A todos os colegas de laboratrio que somaram seus conhecimentos para que este
trabalho fosse concretizado, no quero ser injusto com ningum, todos foram muito
importantes. Talvez em uma rpida conversa uma soluo fundamental tenha sido obtida.
Em especial ao amigo, Mrcio Lorenzoni Portela (BATLAB), por no medir esforos
durante as prototipagens, gastando seu tempo precioso ao construir com perfeio cada

circuito projetado; ao amigo Luigi Galotto Jnior (BATLAB) pelas incansveis discusses em
busca de solues durante simulaes e retirada de resultados experimentais; ao amigo
Raymundo Cordero (BATLAB) pelo auxlio no preparativo para retirada de resultados
experimentais; ao amigo Jurandir de Oliveira Soares (BATLAB) pelo auxlio na formatao e
correo de partes fundamentais deste trabalho; ao amigo Moacyr Aureliano Gomes de Brito
(LEP) pela disposio em providenciar as impresses e entrega deste material em virtude da
minha ausncia; ao amigo Guilherme de Azevedo e Melo (LEP) por providenciar todas as
condies de trabalho durante minhas estadias no LEP. Sem as pessoas citadas neste
pargrafo, este trabalho no teria sido concludo no intervalo de tempo determinado.

Resumo
Uma das importantes aplicaes dos sistemas inversores est associada ao
fornecimento de energia eltrica. Com este foco destacam-se o fornecimento para cargas
crticas, o fornecimento em reas desprovidas dos usuais sistemas de transmisso e
distribuio e aplicaes com multi-fontes primrias de energia, incluindo-se neste caso, as
aplicaes para gerao distribuda, com possibilidade de conectividade com a rede eltrica
de distribuio ou, com o paralelismo entre estruturas isoladas. Atualmente, topologias e
filosofias de controle que atendam as caractersticas das aplicaes supracitadas so de
interesse tcnico e cientfico. Neste sentido, a possibilidade de paralelismo entre inversores
sem interconexo do controle tem se mostrado atrativa medida que se exigem sistemas
distribudos e adaptveis s variaes paramtricas do circuito. Entretanto, problemas de
estabilidade e resposta dinmica devem ser solucionados para garantir a confiabilidade de tais
sistemas. Sendo assim, neste trabalho inicialmente realizada a modelao em espao de
estados de sistemas compostos por inversores cuja filosofia de controle esteja embasada nas
curvas P-e e Q-V. Com esta modelao, tornam-se possveis avaliaes de estabilidade e
resposta dinmica atravs dos autovalores da matriz de estados. Prope-se assim a busca da
estabilidade dos sistemas com melhores respostas dinmicas atravs de alteraes nos valores
da matriz de estados, resultando-se em autovalores que representem parmetros de
desempenho otimizados. Obviamente que alteraes na matriz de estados esto associadas a
alteraes na planta, contudo, alteraes em parmetros fsicos no so interessantes, uma vez
que no so simples de serem obtidas na prtica. Sendo assim, so propostas alteraes nas
constantes que definem as inclinaes das curvas de controle P-e e Q-V. Tais inclinaes
interferem diretamente nos valores que compem a matriz de estados e conseqentemente nos
autovalores do sistema. As variaes nestas constantes no so efetuadas de modo aleatrio,
mas baseadas num algoritmo evolutivo. Sendo assim, atravs da escolha inteligente das
inclinaes das curvas garante-se a estabilidade dos sistemas, bem como, tempos de
assentamento reduzidos e respostas amortecidas livres de potenciais de ultrapassagem. Tanto
a modelao quanto a otimizao dos sistemas foram avaliadas atravs de resultados de
simulao e resultados experimentais, considerando-se as aplicaes de conexo rede de
distribuio de energia eltrica e de paralelismo entre inversores isolados.
Palavras-Chave: Inversores, modelao, sintonia, operao isolada, conexo rede eltrica.

Abstract

One of main applications of inverter systems is associated to electrical energy supply.
With this focus it emphasizes the supply of energy to critical loads, the supply of energy to
areas devoid of the usual transmission and distribution systems of energy and the use of
primary energy in multi-fonts applications, including in this case, distributed generation
applications with grid connectivity or, parallelism in stand alone applications. Currently,
topologies and control philosophies capable to assure the applications characteristics above
mentioned are in technical and scientific interests. In this way, the possibility of inverter
parallelism with no control interconnection has showed attractive, since distributed systems
and adaptable systems to parametric variations are mandatory nowadays. However, stability
troubles and inadequate dynamic responses must be solved to ensure reliability of these
systems. So, in this work is performed the state space modeling of systems set by inverters
whose control philosophy is based on P-e and Q-V curves. With this modeling it becomes
possible evaluations of stability and dynamic response through state matrix eigenvalues.
Thus, it proposes to assure the systems stability and better dynamic responses through
changes on state matrix values, resulting in eigenvalues that represent optimized performance
parameters. Obviously those variations in state matrix are associated with plant variations,
however, physical parameters variations are not interesting, seeing that it is not simple to be
obtained in practical situations. In face of this are proposed variations in constants that define
the slopes of P-e and Q-V curves. These slopes intervene directly on state matrix values and
consequently in systems eigenvalues. The variations on constants are not performed
randomly, nevertheless based on evolutionary algorithm capable to search values that
represent optimized operation points. This way, through smart choice of curves slopes it
assures the system stability, reduced settling time and damped responses without overshoot.
Both the modeling and the systems optimization were evaluated through simulation results
and experimental results, considering grid connected applications and stand alone inverter
parallelism.
Keywords: Inverters, modeling, tuning, stand alone operation, grid connection.

Lista de Figuras

Figura 1.1 Sistema stand by. .................................................................................................. 21
Figura 1.2 Sistema on line. .................................................................................................... 22
Figura 1.3 Sistema Line Interactive. ...................................................................................... 23
Figura 1.4 Circuito equivalente simplificado de interconexo entre inversores. .................. 24
Figura 1.5 Configurao Mestre-Escravo. ............................................................................ 25
Figura 1.6 Filosofia de operao - Central de Controle. ....................................................... 26
Figura 1.7 Diagrama de blocos Controle Circular em Cadeia. .......................................... 26
Figura 1.8 Paralelismo com compensao da potncia de distoro. .................................... 27
Figura 1.9 Paralelismo proposto para sistemas com cargas no lineares. ............................. 28
Figura 1.10 Paralelismo proposto para reduo de oscilao de potncia ativa. ................... 29

Figura 2.1 Representao da tenso de sada do inversor em eixo cartesiano. ..................... 35
Figura 2.2 Sistema proposto para paralelismo com a rede eltrica. ...................................... 38
Figura 2.3 Comparao da freqncia do inversor obtida atravs de simulao do sistema e
modelo matemtico proposto. .................................................................................................. 41
Figura 2.4 Comparao da tenso de pico do inversor obtida atravs de simulao do
sistema e modelo matemtico proposto. ................................................................................... 42
Figura 2.5 Sistema proposto para paralelismo entre dois inversores. ................................... 42
Figura 2.6 Comparao da freqncia dos inversores obtida atravs de simulao do sistema
e do modelo matemtico proposto. ........................................................................................... 46
Figura 2.7 Comparao da tenso de pico do inversor 1 obtida atravs de simulao do
sistema e modelo matemtico proposto. ................................................................................... 47
Figura 2.8 Comparao da tenso de pico do inversor 2 obtida atravs de simulao do
sistema e modelo matemtico proposto. ................................................................................... 47
Figura 2.9 Comportamento das potncias ativa e reativa dos inversores em paralelo. ......... 48

Figura 3.1 Esquemtico da evoluo diferencial com diagnstico gentico. ........................ 56
Figura 3.2 Resposta ao degrau unitrio da funo hipottica do sistema. ............................. 59
Figura 3.3 Superfcie da funo custo para o sistema analisado. .......................................... 60
Figura 3.4 Viso bidimensional dos pontos de mnimo e mximo da funo custo. ............ 61

Figura 3.5 Populao inicial distribuda sobre a superfcie da funo custo. ........................ 62
Figura 3.6 Populao aps 100 geraes da EDM. ............................................................... 63
Figura 3.7 Populao aps 400 geraes da EDM. ............................................................... 63
Figura 3.8 Populao aps 600 geraes da EDM. ............................................................... 64
Figura 3.9 Resposta ao degrau unitrio considerando otimizao das constantes. ............... 64
Figura 3.10 Comportamento do ngulo de potncia para exemplo utilizando novos plos. . 66
Figura 3.11 Nova superfcie da funo custo para o sistema analisado. ............................... 67
Figura 3.12 Populao inicial distribuda sobre a superfcie da funo custo. ...................... 67
Figura 3.13 Redistribuio da populao aps 100 geraes da EDM. ................................ 68
Figura 3.14 Redistribuio da populao aps 400 geraes da EDM. ................................ 68
Figura 3.15 Populao aps 600 geraes da EDM. ............................................................. 69
Figura 3.16 Representao da populao final ligeiramente abaixo da interpolao da
superfcie. ................................................................................................................................. 70
Figura 3.17 Superfcie da funo custo para novos intervalos de constantes........................ 70
Figura 3.18 Representao da populao inicial sobre a nova superfcie da funo custo. .. 71
Figura 3.19 Populao generalizada aps 400 geraes. ....................................................... 71
Figura 3.20 Resposta ao degrau unitrio da funo otimizada. ............................................. 72

Figura 4.1 Resposta ao degrau unitrio com constantes propostas em [18]. ......................... 75
Figura 4.2 Superfcie com populao aleatoriamente distribuda. ........................................ 76
Figura 4.3 Constantes k
p
e k
v
para resposta otimizada. .......................................................... 77
Figura 4.4 Resposta ao degrau unitrio com constantes otimizadas pela EDM. ................... 77
Figura 4.5 Modelo no MATLAB/Simulink

. ........................................................................ 79
Figura 4.6 Comportamento das potncias ativa e reativa considerando a otimizao de k
p
e
k
v
. .............................................................................................................................................. 80
Figura 4.7 Comportamento da freqncia do inversor considerando a otimizao de k
p
e k
v
.
.................................................................................................................................................. 80
Figura 4.8 Tenso e corrente na sada do conversor aps conexo. ...................................... 81
Figura 4.9 Superfcie incluindo penalizaes para regies com plos complexos. .............. 82
Figura 4.10 Populao inicial aleatoriamente distribuda. .................................................... 83
Figura 4.11 Populao final composta por k
p
e k
v
otimizados. .............................................. 83
Figura 4.12 Resposta ao degrau unitrio com constantes otimizadas pela EDM. ................ 84
Figura 4.13 Potncias ativa e reativa para k
p
e k
v
otimizados considerando restries de
overshoot. ................................................................................................................................. 85

Figura 4.14 Freqncia do inversor para otimizaes de k
p
e k
v
considerando restries de
overshoot. ................................................................................................................................. 86
Figura 4.15 Tenso e corrente na sada do inversor aps conexo........................................ 86
Figura 4.16 Resposta ao degrau unitrio para constantes k
p
e k
v
propostas em [33]. ............ 88
Figura 4.17 Caso 1 - Superfcie com populao aleatoriamente distribuda. ........................ 89
Figura 4.18 Caso 1 - Solues encontradas aps 500 geraes............................................. 90
Figura 4.19 Caso 1 - Soluo encontrada aps 1300 geraes. ............................................. 90
Figura 4.20 Caso 1 - Resposta ao degrau com constantes otimizadas. ................................. 91
Figura 4.21 Seqncia de acionamento dos inversores na simulao. .................................. 92
Figura 4.22 Caso 1 - Potncias ativa e reativa dos inversores 1 e 2 para k
p
e k
v
otimizados. 92
Figura 4.23 Caso 1 - Freqncia dos inversores para k
p
e k
v
otimizados. .............................. 93
Figura 4.24 Caso 1 - Tenso e corrente na sada do inversor 1. ............................................ 94
Figura 4.25 Caso 1 - Tenso e corrente na sada do inversor 2. ............................................ 94
Figura 4.26 Caso 2 - Superfcie com populao aleatoriamente distribuda. ........................ 96
Figura 4.27 Caso 2 - Solues encontradas aps 500 geraes............................................. 96
Figura 4.28 Caso 2 - Potncias ativa e reativa dos inversores para k
p
e k
v
otimizados. ........ 97
Figura 4.29 Caso 2 - Freqncia dos inversores para k
p
e k
v
otimizados. ............................. 97
Figura 4.30 Caso 2 - Tenso e corrente na sada do inversor 1. ............................................ 98
Figura 4.31 Caso 2 - Tenso e corrente na sada do inversor 2. ............................................ 98

Figura 5.1 Circuito eltrico equivalente da conexo com a rede eltrica. ........................... 101
Figura 5.2 Tenses e correntes de equilbrio ao longo da rede. .......................................... 101
Figura 5.3 Resultados experimentais e simulaes para transferncia de potncia sem
otimizao das constantes e com presena de overshoot. ...................................................... 104
Figura 5.4 Resultado experimental e simulao para comportamento da freqncia do
inversor sem otimizao das constantes e com presena de overshoot. ................................. 105
Figura 5.5 Resultados experimentais e simulaes para transferncia de potncia sem
otimizao das constantes e com elevado tempo de assentamento. ....................................... 106
Figura 5.6 Resultado experimental e simulao para comportamento da freqncia do
inversor sem otimizao das constantes e com elevado tempo de assentamento. .................. 106
Figura 5.7 Superfcie da funo custo considerando sistema experimental. ....................... 107
Figura 5.8 Populao inicial sobre superfcie do sistema a ser avaliado experimentalmente.
................................................................................................................................................ 108
Figura 5.9 Populao otimizada aps 300 geraes da EDM. ............................................ 109

Figura 5.10 Populao otimizada aps 600 geraes da EDM. .......................................... 109
Figura 5.11 Resultados experimentais e simulaes para transferncia de potncia aps
otimizao das constantes k
p
e k
v
. ........................................................................................... 110
Figura 5.12 Comparao da dinmica da transferncia de potncia para constantes
diferentes. ............................................................................................................................... 111
Figura 5.13 Resultado experimental e simulaes para comportamento da freqncia do
inversor com constantes otimizadas. ...................................................................................... 111
Figura 5.14 Comportamento dinmico das tenses e corrente do sistema. ......................... 112
Figura 5.15 Comportamento dinmico da tenso do inversor. ............................................ 112
Figura 5.16 Potncia ativa transferida rede mediante retirada de cargas locais. .............. 114
Figura 5.17 Potncia ativa transferida rede mediante insero de cargas locais. ............. 115
Figura 5.18 Circuito eltrico equivalente da conexo entre inversores. .............................. 115
Figura 5.19 Circuito eltrico com tenses e correntes de equilbrio. .................................. 116
Figura 5.20 Resultados experimentais e simulaes para transferncia de potncia ativa sem
otimizao das constantes. ...................................................................................................... 118
Figura 5.21 Resultados experimentais e simulaes para comportamento da freqncia dos
inversores sem otimizao das constantes. ............................................................................. 119
Figura 5.22 Populao inicial distribuda randomicamente sobre a superfcie da funo
custo. ....................................................................................................................................... 120
Figura 5.23 Populao otimizada aps 1000 geraes da EDM. ........................................ 120
Figura 5.24 Resposta de potncia dos inversores aps as constantes k
p
e k
v
serem
sintonizadas. ........................................................................................................................... 121
Figura 5.25 Resposta da freqncia dos inversores aps as constantes k
p
e k
v
serem
sintonizadas. ........................................................................................................................... 122
Figura 5.26 Tenso dos inversores e corrente na impedncia de conexo aps o equilbrio do
sistema ser atingido. ............................................................................................................... 122

Figura A.1 Diagrama de realimentaes para inversores desenvolvidos. ........................... 138
Figura A.2 Circuito equivalente para primeira modelao.................................................. 138

Figura B.1 Configurao bsica do circuito de um amplificador operacional. ................... 142
Figura B.2 Configurao do amplificador operacional para atuao como PID. ................ 143
Figura B.3 Configurao do amplificador operacional para atuao como PI. ................... 146
Figura B.4 Exemplo de diagrama de Bode para FTLA
i
e FTLA
v
. ...................................... 147


Figura C.1 Circuitos para gerao de pulsos. ...................................................................... 148
Figura C.2 Circuitos condicionadores de corrente. ............................................................. 149
Figura C.3 Circuitos compensadores. .................................................................................. 150
Figura C.4 Circuitos detectores de falhas. ........................................................................... 150
Figura C.5 Circuitos de potncia para sensoriamento e interconexo a cargas locais e rede
eltrica. ................................................................................................................................... 151
Figura C.6 Placa principal, contendo circuitos geradores de pulsos, condicionadores,
circuito de falhas e sensores de tenso. .................................................................................. 152
Figura C.7 Placa do compensador. ...................................................................................... 152
Figura C.8 Placa de sensoriamento e interconexo a cargas e rede eltrica. ....................... 153
Figura C.9 Diagrama do circuito de acionamento para paralelismo. .................................. 153
Figura C.10 Montagem do circuito de acionamento. .......................................................... 154
Figura C.11 Circuito inversor adaptado. ............................................................................. 155
Figura C.12 Indutor de filtro 1,3mH/33A e capacitor de filtro 35F/250VAC. ........... 155
Figura C.13 Indutor utilizado para conexo rede e paralelismo entre inversores 26
mH/14A. ................................................................................................................................. 156

Figura D.1 Diagrama de blocos dos circuitos controladores desenvolvidos em
MATLAB/Simulink

. ............................................................................................................ 157
Figura D.2 Interface para interatividade do usurio e coleta de dados. ............................... 158

Lista de Tabelas

Tabela 2.1 Parmetros do sistema proposto em [33] ............................................................. 40
Tabela 2.2 Parmetros do sistema inversores em paralelo ................................................. 46

Tabela 3.1 Parmetros de desempenho da funo representada na Figura 3.2 ..................... 59
Tabela 3.2 Parmetros da funo representada na Figura 3.9 ............................................... 65
Tabela 3.3 Parmetros de desempenho para avaliao em nova rea de abrangncia. ......... 72

Tabela 4.1 Parmetros e pontos de equilbrio do sistema a ser simulado ............................. 74
Tabela 4.2 Parmetros de desempenho conforme constante sugeridas em [18]. .................. 76
Tabela 4.3 Parmetros de desempenho com constantes otimizadas pela EDM. ................... 78
Tabela 4.4 Parmetros de desempenho com constantes otimizadas pela EDM. ................... 84
Tabela 4.5 Caso 1 - Parmetros do sistema em equilbrio. ................................................... 88
Tabela 4.6 Parmetros de desempenho com constantes propostas em [33]. ......................... 88
Tabela 4.7 Caso 1 - Parmetros de desempenho com constantes otimizadas. ....................... 91
Tabela 4.8 Caso 2 - Parmetros do sistema no ponto de equilbrio. ..................................... 95

Tabela 5.1 Parmetros de equilbrio do sistema experimental. ............................................ 101
Tabela 5.2 Parmetros de equilbrio do sistema composto por dois inversores. .................. 116


Simbologia
Smbolos aplicados em expresses matemticas e circuitos
Smbolo Significado
Yc Admitncia (O
-1
)
o ngulo da tenso de sada do inversor ngulo de potncia (rad)
k
i
Constante do modelo
k
p
Constante que define a inclinao da curva P-e (rad.s
-1
.W
-1
)
k
v
Constante que define a inclinao da curva Q-V (V.VAr
-1
)
I Corrente de sada do conversor (A)
e Freqncia angular (rad/s)
ef Freqncia de corte do filtro para medida de potncia (rad/s)
A Indicao de perturbao na varivel
i ndice numrico
EQ Integral do erro quadrtico
e
d
Parcela da tenso sobre eixo direto (V)
e
q
Parcela da tenso sobre eixo quadratura (V)
b Parcela imaginria da admitncia
a Parcela real da admitncia
Peso da varivel da funo custo
P Potncia ativa solicitada ao inversor (W)
Q Potncia reativa solicitada ao inversor (VAr)
s Representao da freqncia
PO Taxa de ultrapassagem ou potencial de overshoot
TS Tempo de Assentamento (s)
E Tenso de sada do inversor (V)
Ae Variao (perturbao) na freqncia de sada do inversor (rad/s)
AP Variao (perturbao) na potncia ativa (W)
AQ Variao (perturbao) na potncia reativa (VAr)
AE Variao (perturbao) na tenso vetorial de sada do inversor (V)
t Varivel tempo (s)


Acrnimos e Abreviaturas
Smbolo Significado
CA Corrente alternada
CC Corrente contnua
DG Diagnstico Gentico
ED Evoluo Diferencial
EDM Evoluo diferencial modificada
FEIS Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira
FTLA Funo de transferncia em lao aberto
FTLF Funo de transferncia em lao fechado
IGBT Insulated-Gate Bipolar Transistor
LEP Laboratrio de Eletrnica de Potncia da FEIS UNESP
BATLAB Laboratrio de Inteligncia Artificial, Eletrnica de Potncia e Sistemas
Digitais da UFMS
PWM Pulse Width Modulation
SEP Sistemas Eltricos de Potncia
UNESP Universidade Estadual Paulista
UFMS Universidade Federal de Mato Grosso do Sul

Smbolos de Unidades de Grandezas Fsicas
Smbolo Significado
A Ampre corrente eltrica
F Faraday capacitncia
H Henry indutncia
Hz Hz Freqncia
O Ohm Resistncia eltrica
rad/s Radianos por segundo freqncia angular
s Segundos
VA Volt Ampre Potncia Aparente
VAr Volt Ampre Reativo Potncia reativa (indutiva ou capacitiva)
V Volts tenso eltrica
W Watts Potncia ativa

Sumrio

Captulo 1 Introduo ............................................................................................................ 18
1.1 Aplicao de inversores isolados na melhoria da qualidade de energia ......................... 20
1.1.1 Stand By ..................................................................................................................... 21
1.1.2 On-line ........................................................................................................................ 21
1.1.3 Line Interactive ........................................................................................................... 22
1.2 Paralelismo de inversores ................................................................................................ 23
1.2.1 Paralelismo com Interconexo do Controle ............................................................... 24
1.2.2 Paralelismo sem Interconexo do Controle ................................................................ 26
1.2.3 Concluses gerais sobre as tcnicas de paralelismo abordadas ................................. 29
1.3 Motivao do Trabalho ................................................................................................... 30
1.3.1 Motivao 1: Estabilidade no paralelismo ................................................................. 31
1.3.2 Motivao 2: Otimizao das plantas para respostas estveis, sem potncia de
ultrapassagem e mais rpidas possveis. ................................................................................... 31
1.3.3 Metodologia do Trabalho ........................................................................................... 32
Captulo 2 Modelao e Anlise de Estabilidade do sistema frente a perturbaes ............ 33
2.1 Modelao do inversor .................................................................................................... 33
2.2 Modelao do sistema completo inversor em paralelo com barra infinita................... 37
2.3 Validao do modelo inversor em paralelo com barra infinita .................................... 40
2.4 Modelao do sistema completo inversores em paralelo ............................................. 42
2.5 Validao do modelo inversores em paralelo .............................................................. 45
2.6 Concluses do Captulo .................................................................................................. 48
Captulo 3 Evoluo diferencial no ajuste da estabilidade ................................................... 50
3.1 Formulao genrica do problema .................................................................................. 51
3.2 Mtodo de evoluo diferencial ...................................................................................... 53
3.3 Evoluo diferencial modificada (EDM) Introduo do diagnstico gentico ............. 54
3.3.1 EDM com nmero fixo de indivduos ........................................................................ 54
3.3.2 EDM com nmero crescente de indivduos ............................................................... 55
3.4 Propostas de Otimizao ................................................................................................. 56
3.4.1 Aplicao da EDM na otimizao da estabilidade ..................................................... 61
3.4.2 Consideraes sobre a rea de abrangncia. .............................................................. 65

3.5 Concluses do Captulo .................................................................................................. 73
Captulo 4 Resultados de Simulao .................................................................................... 74
4.1 Conexo inversor rede eltrica ........................................................................................ 74
4.1.1 Primeiro Caso Otimizao com restrio do tempo de assentamento ..................... 74
4.1.2 Primeiro Caso Simulao ........................................................................................ 78
4.1.3 Segundo Caso Otimizao com restrio no potencial de overshoot ...................... 81
4.1.4 Segundo Caso Simulao ........................................................................................ 84
4.2 Paralelismo entre inversores ........................................................................................... 87
4.2.1 Primeiro caso - Otimizao com restrio no potencial de overshoot ....................... 87
4.2.2 Primeiro caso - Resultados de simulao com constantes otimizadas ....................... 91
4.2.3 Segundo caso - Otimizao de um sistema de maior potncia ................................... 95
4.2.4 Segundo caso - Resultados de simulao com constantes otimizadas ....................... 95
4.3 Concluses do Captulo .................................................................................................. 99
Captulo 5 Resultados Experimentais ................................................................................ 100
5.1 Conexo inversor rede eltrica ...................................................................................... 100
5.1.1 Consideraes prticas impedncia da rede .......................................................... 100
5.1.2 Consideraes prticas oscilaes na freqncia .................................................. 102
5.1.3 Consideraes prticas mtodo para clculo das potncias .................................. 102
5.1.4 Transferncia de potncia sem otimizao ............................................................... 103
5.1.4.1 Caso 1 Presena de Overshoot .............................................................................. 103
5.1.4.2 Caso 2 Elevado tempo de assentamento ................................................................ 105
5.1.5 Otimizao do sistema .............................................................................................. 107
5.1.6 Transferncia de potncia utilizando constantes otimizadas .................................... 109
5.2 Conexo entre inversores .............................................................................................. 115
5.2.1 Transferncia de potncia sem otimizao ............................................................... 117
5.2.2 Otimizao do sistema .............................................................................................. 119
5.2.3 Transferncia de potncia utilizando constantes otimizadas .................................... 121
5.3 Concluses do Captulo ................................................................................................ 123
Captulo 6 Concluses Finais e Trabalhos Futuros ............................................................ 125
6.1 Concluses Finais ......................................................................................................... 125
6.2 Trabalhos Futuros ......................................................................................................... 128
Referncias ............................................................................................................................ 131
Apndices ............................................................................................................................... 137
A Modelao do Inversor .................................................................................................... 138

B Clculo dos Compensadores ............................................................................................ 141
C Circuitos Auxiliares e Demais Montagens ...................................................................... 148
D Circuitos de Controle ....................................................................................................... 157
18

Captulo 1
Introduo

A preocupao com a proteo ambiental tem orientado cada vez mais o uso da
gerao de energia baseada em fontes renovveis. Contudo, verifica-se que a implantao
destes sistemas possui um alto custo associado. Isso dificulta consideravelmente a sua
utilizao, principalmente em pases subdesenvolvidos. Alm do custo, existe tambm
interesse por equipamentos que apresentem desempenho eltrico satisfatrio, confiabilidade e
segurana aos usurios.
O papel fundamental em sistemas de gerao, baseados em energias renovveis, est
vinculado aos conversores que se baseiam na Eletrnica de Potncia. Tais conversores
processam as formas primrias de energia visando atender uma demanda de cargas eltricas
finais. O tipo de conversor depende do recurso de energia primria a ser utilizado e tambm
da aplicao a que se destina. Sistemas baseados em fontes, como energia solar e clula
combustvel, requerem conversores CC-CA como os apresentados em [1-4]. Entretanto,
embora existam muitas topologias conversoras, a necessidade de atendimento de cargas
usuais impe a presena de inversores nos estgios de sada. Tambm se observam, em
diversos trabalhos [5-7], variaes topolgicas dos estgios de sada, contudo,
invariavelmente, parmetros associados qualidade das tenses de sada so observados.
Alm disso, o uso de conversores visando tenses alternadas uma boa opo para a
disponibilizao de energia eltrica em reas de difcil acesso. Muitas solues tm sido
19
propostas para atender situaes onde a implantao de linhas de transmisso
impossibilitada por fatores naturais e econmicos [8-10]. Durante um bom tempo a soluo
imediata para este problema foi o uso de geradores a combustvel. Entretanto, alm do
inconveniente ambiental gerado por estas solues, observam-se problemas associados
qualidade das tenses geradas e o funcionamento comprometido durante a alimentao de
cargas no lineares. H casos, por exemplo, em meios de transporte martimo, hospitais e
departamentos financeiros em que os geradores so imprescindveis, podendo ser a fonte
principal de energia ou uma fonte alternativa durante a ausncia da rede eltrica principal.
Todavia, mesmo onde o uso de geradores a combustvel mandatrio, os inversores so
muito importantes. Esta importncia associa-se qualidade de tenso disponvel, o nmero e
distribuio de fases, a correo do fator de potncia e controle de cargas motrizes.
Alm das aplicaes para uso de energias renovveis e atendimento de comunidades
isoladas, outra vertente do uso de inversores observada atravs dos sistemas de gerao
ininterrupta. Embora no mercado estes sistemas sejam comumente conhecidos como UPS
(Uninterruptible Power Supply) ou No-breaks, suas diferentes topologias e aplicaes no
divergem no fato de apresentarem tenses alternadas na sada, ou seja, tais equipamentos
tambm se valem do uso de inversores. Este tipo de aplicao visa o suprimento de cargas na
ausncia da rede eltrica por um tempo determinado. Os diversos tipos de interconexo destes
sistemas com as cargas esto vinculados ao custo e parmetros de desempenho como a
velocidade de resposta na ausncia da rede, qualidade das tenses geradas e eficincia.
Nos ltimos anos, uma caracterstica que tem se tornado relevante nos inversores a
capacidade de conexo com a rede eltrica. Embora seja uma caracterstica restrita s regies
supridas pelas redes eltricas convencionais, ela tem se tornado atrativa por viabilizar a
gerao distribuda. O benefcio imediato desta aplicao vincula-se reduo de
carregamento das linhas e possibilidade de criao de mercado de energia para as fontes
alternativas de energia [11]. Alm disso, o uso de conversores baseados em Eletrnica de
Potncia possibilita benefcios advindos da facilidade do controle do fluxo de energia, como a
possibilidade de compensao de reativo indutivo e de reativo capacitivo e a compensao de
correntes distorcidas [12,13].
Quanto confiabilidade e flexibilidade de potncia resultantes do uso da eletrnica de
potncia, importante salientar a possibilidade de paralelismo entre estruturas inversoras.
Existem diversos tipos de paralelismo, cujas vantagens e desvantagens esto associadas ao
tipo de aplicao. Em geral, o paralelismo entre inversores aumenta a confiabilidade do
20
sistema no permitindo que falhas em uma estrutura inversora comprometam todo o
atendimento de cargas. Outro fator muito positivo do paralelismo a possibilidade de
aumento da capacidade de potncia do sistema atravs da insero de inversores adicionais,
fato este que motiva a eletrnica de potncia modular. Outro ponto positivo advindo do
paralelismo entre inversores o aumento de rendimento do sistema. Isto ocorre porque o uso
de conversores em paralelo evita o sobre dimensionamento das estruturas de potncia,
fazendo com que os mesmos possam operar (com controles inteligentes), sempre prximos de
suas cargas nominais.
Como observado nos pargrafos anteriores, o uso de inversores bastante abrangente
e os seus benefcios podem ser constatados em diversas aplicaes. Considerando a
importncia destas estruturas, prope-se neste trabalho garantir as vantagens do paralelismo
entre inversores, entretanto, utilizando uma metodologia de controle que dispense
interconexes entre inversores, garanta os ndices de qualidade exigidos tenso de sada e
determine a distribuio adequada do fluxo de potncia.
A seguir, sero apresentadas, as principais aplicaes do uso de inversores.
Inicialmente sero comentadas as topologias voltadas para a melhoria da qualidade de
energia. Posteriormente, as principais formas de paralelismo encontradas na literatura
cientfica. Finalmente ser feita uma discusso sobre a forma de paralelismo a ser aplicada
neste trabalho, mostrando que a mesma pode abranger o paralelismo entre inversor-rede e
inversor-inversor, garantindo os benefcios de tenses de sada de alta qualidade alm da
distribuio adequada do fluxo de potncia.
1.1 Aplicao de inversores isolados na melhoria da qualidade de energia
De forma abrangente, o uso de inversores est associado com a melhoria da qualidade
de energia disponibilizada s cargas. Esta aplicao bastante comum em sistemas de energia
ininterrupta. Estes sistemas diferem dos sistemas isolados apenas por apresentarem uma
concordncia de operao com a rede eltrica. Esta concordncia ocorre basicamente de duas
formas: na primeira delas ocorre o monitoramento da tenso da rede eltrica para que o
inversor opere na ausncia da mesma; na outra forma, o inversor se mantm em sincronismo e
fisicamente conectado rede eltrica, assumindo imediatamente a carga demandada caso haja
interrupo no fornecimento de energia por parte da rede principal. J em aplicaes isoladas,
as fontes primrias de energia necessitam ter suas tenses adequadas a fim de que os estgios
inversores possam ser utilizados. Comercialmente, as aplicaes com inversores que
21
necessitam de monitoramento da rede eltrica esto divididas em 3 grupos conforme descritos
a seguir.
1.1.1 Stand By
Um inversor identificado como stand-by tem como caracterstica de operao o
monitoramento contnuo da rede principal de energia. Esta rede principal pode ser da
concessionria, ou uma rede local disponibilizada atravs de geradores a combustvel. Este
monitoramento identifica com preciso o momento exato em que o inversor deve entrar em
funcionamento caso haja interrupo no fornecimento de energia pela rede principal. O tempo
de transferncia para que o inversor perceba a falha da rede principal e atue para suprimento
das cargas est associado a meio ciclo ou menos da tenso principal. A Figura 1.1 apresenta
um esquemtico simplificado desta topologia.
CC
CA
Carregador da
Bateria
Supressor de
surtos de tenso
Filtro
Comutao
+
-

Figura 1.1 Sistema stand by.
Esta aplicao utiliza inversores de baixa potncia e conseqentemente de baixo custo,
sendo muito utilizada em micro-computadores. Esta aplicao tem grande apelo comercial
devido sua elevada eficincia, pequenas dimenses e custos bastante reduzidos.
1.1.2 On-line
A principal caracterstica destes sistemas est associada a no existncia de tempo de
transferncia. Neste caso, o inversor supre a carga durante todo o tempo e tem o carregamento
do seu banco de baterias atravs de um retificador de entrada. Obviamente este sistema agrega
um nmero maior de componentes e pode operar como um supressor de distrbios, elevando
o nvel da qualidade de energia ao consumidor final. Neste caso, oscilaes da rede principal,
distrbios como sag, swell, e harmnicos de tenso, so totalmente filtrados, sendo a tenso
de sada resultante de elevada qualidade. A Figura 1.2 representa a topologia descrita.
Comercialmente, sistemas inversores operando com estas caractersticas so conhecidos como
de Dupla Converso On Line e Converso Delta On Line.
22
CC
CA
+
-
CA
CC

Figura 1.2 Sistema on line.
O primeiro modelo (Dupla Converso) o mais simples deles. Apresenta uma tenso
de sada praticamente ideal, entretanto o desgaste de componentes de alimentao diminui a
confiabilidade. Quanto s perdas constantes nos circuitos conversores em srie, estas
comprometem a eficincia e contribuem para diminuio da vida til do inversor.
Visando atingir potncias muito elevadas foi proposto a pouco mais de uma dcada a
topologia identificada como Delta On Line. As principais modificaes inseridas nesta
topologia esto associadas aos estgios de entrada e de retificao. A correo de fator de
potncia passiva, inserida no sistema, diminui os esforos e garante uma corrente mais
adequada tanto para a rede principal quanto para o carregamento de baterias. Em sistemas
cujos grupos geradores desempenham o papel de rede principal, o estgio corretor do fator de
potncia traz grandes benefcios para o funcionamento da mquina [14]. Entretanto, este tipo
de estrutura apresenta um volume considervel devido ao aumento de circuitos magnticos,
no estgio de entrada, que operam em baixa freqncia.
1.1.3 Line Interactive
Neste caso, objetiva-se reunir as boas caractersticas presentes nos sistemas descritos
anteriormente. Tenta-se considerar eficincia, custo reduzido e reposio instantnea de
tenso s cargas. O inversor s alimenta efetivamente a carga em caso de interrupo na rede
principal de energia. A Figura 1.3 apresenta o esquema simplificado desta topologia.
Enquanto a rede est em operao o inversor se mantm conectado mesma e pode ser
configurado para funcionamento como filtro ativo e carregador do banco de baterias. Esta
topologia apresenta caractersticas que a impulsionam comercialmente como confiabilidade,
boa resposta dinmica, elevada eficincia e custo reduzido.
23
CC
CA
+
-
Filtro

Figura 1.3 Sistema Line Interactive.
1.2 Paralelismo de inversores
A busca por confiabilidade dos sistemas fornecedores de energia eltrica e a
flexibilidade frente a modificaes de carga, impulsionam estudos visando o paralelismo de
estruturas conversoras em geral. Uma abordagem bastante difundida atualmente est
relacionada utilizao de fontes alternativas de energia processando potncia paralelamente
rede eltrica. Esta uma tentativa de aproveitar a disponibilidade energtica de fontes como
solar, elica, clulas de combustvel etc. Outra abordagem para o uso de inversores est
relacionada ao termo Microgrid, fazendo referncia a redes de fornecimento de energia
eltrica que agregam uma ou mais fontes de energia, independentes da rede eltrica. Estudos
esto sendo realizados no sentido de aumentar o uso das fontes, melhorar o desempenho do
sistema e dispor de supervises inteligentes para gerenciamento da energia [15, 16, 17].
O requisito fundamental para operao de inversores em paralelo o controle da
corrente que circular pelas unidades. No caso do paralelismo entre inversores que operam em
modo de controle de tenso, deve-se garantir a distribuio igualitria de corrente. Caso o
controle seja estabelecido em modo corrente, pode-se determinar a potncia a ser processada
em cada unidade. A conexo paralela entre inversores feita atravs de uma indutncia,
permitindo o acoplamento de duas fontes de tenso conforme observado na Figura 1.4. Tendo
em vista as equaes que regem os sistemas de potncia em equilbrio [18], espera-se que
sistemas semelhantes aos apresentados na Figura 1.4 apresentem circulao de energia reativa
entre as fontes, caso haja diferenas nas amplitudes de tenses. Quanto circulao de
potncia ativa, esta ser conseqncia do ngulo de potncia, ou seja, a diferena entre as
fases das fontes de tenso.
24
V E
Lf

Figura 1.4 Circuito equivalente simplificado de interconexo entre inversores.
Quanto aos mtodos de controle utilizados, o paralelismo entre inversores pode ser
efetuado de duas formas. A mais difundida delas trabalha com a interconexo dos
controladores dos inversores. De forma simplificada pode-se entender como se os controles
individuais de cada inversor compartilhassem informaes provenientes de uma central. Outra
forma de paralelismo pode ser efetuada sem a interconexo dos controles. Neste caso os
inversores operam de forma independente como mquinas sncronas primrias, atendendo as
variaes de carga e sem comprometimento da estabilidade do sistema.
A seguir so apresentados alguns detalhes especficos dos diferentes tipos de
paralelismo sugeridos na literatura.
1.2.1 Paralelismo com Interconexo do Controle
Nas topologias com interconexo, a literatura dispe de muitos mtodos que podem
ser empregados para o processamento da potncia das estruturas. Dentre as muitas
alternativas destacam-se as metodologias Mestre-Escravo, Controle Central e Controle
Circular em Cadeia.
i. Mestre-Escravo
Em geral, nesta filosofia de controle, existe um inversor mestre cuja funo
principal est associada ao controle de tenso do barramento [19]. Os inversores escravos
compartilharo a potncia demandada pela carga. O inversor mestre funcionar com um
compensador de tenso, j os conversores escravos sero controlados por compensadores de
corrente. O esquema proposto por [20] apresentado na Figura 1.5. As desvantagens deste
sistema consistem na operao imprescindvel da unidade mestre e da dependncia de uma
central de processamento de potncia para obteno das correntes de referncia.
25
CC
CA Modo
tenso
Carga
CC
CA Modo
corrente
CC
CA Modo
corrente
Distribuio
de potncia
Io
Vo
Iref1
Irefn
Mestre
Escravos

Figura 1.5 Configurao Mestre-Escravo.
ii. Controle Central
Proposto inicialmente para o controle de conversores Buck conforme [21]. Neste
esquema as unidades so idnticas, sempre compensadas em modo corrente. Sendo assim a
partir dos requisitos de carga determina-se a corrente a ser processada em cada unidade
(Figura 1.6). As unidades recebem simultaneamente aes de controle decorrentes das
perturbaes de carga. Este mtodo de diviso de potncia bastante difundido, inclusive
muito utilizado na indstria de retificadores [22]. A desvantagem consiste basicamente da
existncia da unidade de gerenciamento de potncia, que centraliza o controle. Outro
agravante desta estrutura que ao se considerar uma potncia reduzida demandada pela carga,
os conversores passam a operar em regies de baixo rendimento, o que compromete
significativamente o rendimento global. Para tentar contornar este problema, [23] prope o
clculo do nmero de unidades necessrias para suprimento da carga. Entretanto esta ltima
proposta ainda agrega desvantagens na dinmica dos conversores, provocando afundamentos
de tenso durante transitrios de retiradas de carga.
26
Gv(s) Kpwm 1/Ls
R
1/Cs
1/n
1/Zo(s)
E E E E E
E
Gi(s)
+ +
+
+
+
+
+
+
-
-
-
-
Cargas
Vo
Kpwm 1/Ls
R
E E E
E Gi(s)
+
+
-
-
+
+
Iref
+
Iref
Kpwm 1/Ls
R
E E
E
Gi(s)
+
+
-
-
+
+
+ Iref

Figura 1.6 Filosofia de operao - Central de Controle.
iii. Controle Circular em Cadeia
Neste tipo de paralelismo [24] cada conversor possui uma malha interna de corrente e
uma malha externa de tenso. A malha interna de corrente fechada em anel, sendo que as
referncias para compensao so obtidas a partir da estrutura antecedente. Esta estrutura
apresenta boa dinmica, entretanto seu funcionamento pode ser fatalmente comprometido
caso haja rompimento do anel. A Figura 1.7 ilustra este tipo de paralelismo.
Inversor de
corrente
Inversor de
corrente
Inversor de
corrente
Carga
Carga

Figura 1.7 Diagrama de blocos Controle Circular em Cadeia.
1.2.2 Paralelismo sem Interconexo do Controle
Algumas topologias de sistemas distribudos de inversores fazem uso de controle local
de freqncia e amplitude das unidades. Neste caso, a regulao de tenso e o controle das
27
variaes de freqncia so realizados atravs de curvas especficas, P-e e Q-V [25, 26],
valendo-se assim dos mtodos de controle utilizados em sistemas eltricos de potncia.
Com esta filosofia de operao cada unidade passa a funcionar de forma independente,
entretanto sincronizadas entre si. Deste modo, a eficincia do sistema elevada, visto ser
possvel a adequao de potncia de cada unidade independentemente. Outra grande
vantagem de sistemas deste tipo a confiabilidade, isto porque sem a comunicao entre as
unidades a retirada de uma ou mais unidades no interrompe o fornecimento de energia s
cargas, uma vez que as demais assumem a parcela de potncia correspondente a unidade
retirada do barramento de carga.
Uma estratgia de controle aplicada a inversores monofsicos foi proposta por [25].
Conforme pode se observar na Figura 1.8, cada unidade inversora possui um bloco de gerao
de pulsos controlado por uma malha interna de corrente e uma malha externa de tenso. Para
o controle de potncia existe ainda uma malha mais externa que est embasada nas curvas P-
e e Q-V. Embora este trabalho tenha sido apresentado apenas com resultados de simulao, o
mesmo apresenta uma grande contribuio no sentido de inserir a possibilidade de
compensao de componentes harmnicas. Isso feito atravs do clculo da potncia de
distoro.
+
Clculo das
Potncias
IL
Vo
Filtro Passa
Baixa
Gerador
Senide
w
V
P
Q
E X kv E
Inversor
de tenso
ki
PWM
D
+
-
Vref Iref
Barramento
L Z
-

Figura 1.8 Paralelismo com compensao da potncia de distoro.
Um trabalho muito similar ao de [25] foi proposto anteriormente por [27]. O sistema
prope a insero de uma chave para controle de transitrios de tenso durante a entrada e
sada de unidades no barramento e um circuito adicional para retorno da freqncia e
amplitude da tenso do sistema a valores nominais. Embora o material de divulgao do
trabalho no apresente grande riqueza de detalhes sobre o funcionamento da topologia,
apresenta resultados experimentais satisfatrios.
28
Pode-se observar em [28] que as curvas P-e e Q-V so utilizadas com controle digital.
Neste trabalho a confiabilidade e flexibilidade da tcnica que utiliza tais curvas so
fortemente confirmadas, entretanto, evidenciam-se tambm alguns problemas prticos. O
principal problema est associado ao caso quando as unidades alimentam cargas no lineares.
Outro problema citado em [28] e confirmado em [29], est associado dinmica limitada do
sistema, principalmente devido ao controle de distribuio de carga ser obtido atravs do
clculo da potncia mdia. Com vistas a estes problemas, em [28] prope-se a implementao
de trs malhas de controle, sendo uma malha interna para regulao de tenso da sada dos
conversores, uma malha intermediria capaz de emular a impedncia virtual para
compensao de correntes harmnicas provenientes de cargas no lineares e, finalmente, uma
malha externa cuja funo seria equalizar com preciso as potncias ativas e reativas e
sincronizar a tenso de sada dos inversores no caso de sobrecarga ou de reconexo do
equipamento, aps manuteno ou expanso do nmero de unidades. A Figura 1.9 apresenta o
diagrama de blocos proposto em [28] com mais detalhes.
Gerador
senoidal
Filtro
passa-baixa
Filtro
passa-faixa
+90
A| k|
A|=||- Vrede
vo
io
Pi
Qi Q
P~
PD
PD
+
+
-
-
-
E*
e*
E
e
Eref
E
E
X
X
E
+
-
Eoref
Malha de sincronismo
Clculo da potncia
Filtro
passa-alta
Malha de equalizao das harmnicas de corrente

Figura 1.9 Paralelismo proposto para sistemas com cargas no lineares.
Visando diminuir de forma significativa as oscilaes de potncia ativa e conseqentes
desvios da freqncia da tenso de sada, proposta uma modificao na malha de
realimentao da referncia de tenso em [30]. Neste caso, uma malha interconecta os desvios
de freqncia na amplitude da tenso a ser gerada pelo inversor. Entretanto essa pequena
insero tem comprometimentos graves na dinmica do sistema durante a conexo com a rede
ou variaes de carga. Estes comprometimentos foram reduzidos atravs da saturao na
malha de controle da tenso. A Figura 1.10 apresenta o controle proposto.
29
+
Clculo das
potncias
IL
Vo
Filtro
Passa -Baixa
Gerador
Senide
Ae
E
P
Q
E PI1 E
Inversor
de tenso
PI2
PWM
+
-
Vref Iref
Barramento
L Z
-
A
E
E
ks eo
+
+
+
+
E
eref
+
Eo
E1

Figura 1.10 Paralelismo proposto para reduo de oscilao de potncia ativa.
1.2.3 Concluses gerais sobre as tcnicas de paralelismo abordadas
Conforme se observa, a ausncia de comunicao entre unidades torna os mtodos
analisados na Seo 1.2.2 bastante promissores. Os problemas esto associados em especial
velocidade de resposta do sistema e compensao de energia reativa de distoro. As
componentes de distoro podem ser compensadas atravs de malhas adicionais de
compensao. Quanto dinmica das respostas, os estudos tambm se voltam para insero
de novas malhas de compensao, como no caso de [30]. Em [31] observa-se a insero de
uma malha para correo de fase do inversor mediante variaes de potncia ativa. Este
estudo implica em inserir saltos de fase no conversor, cujas mquinas sncronas
convencionais estariam impossibilitadas de realizar em virtude da inrcia do eixo.
Conforme observado em [28], possvel a conexo paralela entre dois ou mais
conversores, cujas realimentaes estejam vinculadas s curvas P-e e Q-V. Neste caso os
sistemas tornam-se mais complexos principalmente quando se busca que a freqncia de
operao no seja alterada frente a variaes de carga e entrada e sada de unidades geradoras.
Sendo assim, observa-se em [28] um circuito de restaurao da freqncia nominal, onde a
curva P-e ajustada dinamicamente. Entretanto, para esta correo necessita-se um canal de
comunicao entre os inversores a fim de informar o valor de referncia para a potncia ativa,
isto porque esta referncia depende do nmero de unidades operando paralelamente. Porm
importante observar que, a menos dos transitrios sentidos durante as variaes de carga e do
nmero de unidades operando, as variaes de freqncia so mnimas e na maior parte das
vezes admissveis dentro das faixas de operao das cargas alimentadas.
30
1.3 Motivao do Trabalho
Conforme informaes de trabalhos referentes operao de inversores em paralelo,
observaram-se grandes vantagens na utilizao de sistemas sem interconexo. Entretanto,
vrias abordagens so efetuadas no sentido de desmerecer tais sistemas, principalmente em
virtude da estabilidade, resposta dinmica e variaes na freqncia mediante variaes de
carga. A preocupao com a melhoria destes sistemas vem sendo abordada em estudos como
[18, 28, 30, 31].
De acordo com as referncias anteriores, os esforos tm sido concentrados visando:
i) Inserir malhas adicionais capazes de melhorar a resposta dinmica do sistema;
ii) Linearizar parmetros de modo que sejam realizados estudos de estabilidade
mais precisos;
iii) Analisar o posicionamento dos plos dos sistemas linearizados, a fim de ajustar
parmetros da planta como a indutncia de conexo e filtros de medies
visando melhorar a resposta dinmica, sem comprometer a estabilidade do
sistema;
iv) Inserir malhas de compensao capazes de manter a freqncia de operao,
mesmo durante variaes de carga.
O estudo das desvantagens e aperfeioamentos de sistemas com paralelismo entre
inversores sem interconexo do controle motivou as seguintes observaes:
i) Um estudo detalhado sobre estabilidade de sistemas eltricos de potncia, com
diversos geradores em paralelo [32], permite concluir que a correta modelao
dos inversores garante a estabilidade do sistema, independendo do nmero de
inversores a serem associados em paralelo.
ii) Quanto resposta dinmica do sistema, pode-se confirmar atravs das
modelaes que ela est associada a parmetros fsicos da planta e constantes
numricas utilizadas na filosofia de controle.
iii) As variaes de freqncia em sistemas isolados no so comprometedoras,
visto que no ultrapassam os valores pr-estabelecidos por norma, nem a faixa
de operao das cargas.
31
1.3.1 Motivao 1: Estabilidade no paralelismo
Prope-se no presente trabalho a modelao em espao de estados de sistemas
inversores a serem conectados paralelamente sem a interconexo do controle. Para tanto,
prope-se como estgio intermedirio a modelao de sistemas compostos por um nico
inversor conectado a rede eltrica. Objetiva-se com isso analisar a dinmica do conversor
considerando a fonte de tenso em paralelo como um barramento infinito. Posteriormente
sero considerados dois inversores em paralelo. A comparao entre os modelos permitir
intuitivamente a generalizao de equaes de estabilidade para trs ou mais inversores em
paralelo.
Atravs das anlises de estabilidade sugeridas em [32] so obtidos modelos que
descrevem o comportamento da transferncia de potncia de cada inversor. Estes modelos
fornecem parmetros de desempenho capazes de avaliar a resposta dinmica frente
estabilidade e velocidade da mesma.
1.3.2 Motivao 2: Otimizao das plantas para respostas estveis, sem potncia de
ultrapassagem e mais rpidas possveis.
Aps a modelao de pequenos sinais, tanto para a estabilidade de um inversor
conectado a um barramento infinito quanto outra estrutura inversora, podem ser observados
alguns parmetros que podem melhorar significativamente a resposta dos sistemas sem
comprometer a estabilidade dos mesmos. Estes parmetros esto associados aos ganhos
resultantes da malha fechada. Estes ganhos devem ser ajustados de tal forma que as potncias
fornecidas pelos inversores no apresentem valores de ultrapassagem exagerados e atinjam
estabilidade no menor intervalo de tempo possvel. A modelao permite concluir que as
inclinaes das curvas de potncia P-e e Q-V, esto associadas diretamente ao ganho do
sistema e, conseqentemente, velocidade e qualidade da estabilidade. Sendo assim prope-
se tambm neste trabalho a adequao destas constantes visando a otimizao das plantas para
respostas rpidas e estveis, sem taxas de ultrapassagem.
Entretanto, as funes de transferncia dos sistemas linearizados apresentam grande
nmero de variveis que comprometem anlises simplificadas e, alm disso, as equaes de
estabilidade apresentam ordens elevadas que dificultam tambm as anlises convencionais.
Sendo assim, prope-se neste trabalho um algoritmo de busca inteligente, baseado em teoria
evolutiva, visando a obteno de inclinaes adequadas. Objetiva-se com isto mostrar que
dentre as diversas solues existem aquelas que melhoram significativamente a resposta do
32
sistema, alm de evitar situaes destrutivas em que possa existir transferncia inadequada de
potncia.
1.3.3 Metodologia do Trabalho
Visando os objetivos que motivam o trabalho prope-se inicialmente a modelao de
inversores em espao de estado, tendo como variveis de entrada as potncias ativa e reativa
solicitadas e, como variveis de estado, a velocidade angular e amplitude das tenses de sada.
De posse do modelo do inversor, sistemas compostos por inversor-rede sero modelados
visando anlise de estabilidade e resposta dinmica conforme metodologia aplicada a
geradores sncronos em [32]. Posteriormente, um sistema composto por dois inversores em
paralelo ser modelado de modo a se analisar a resposta dinmica conforme a mesma
metodologia sugerida para o caso anterior. Os modelos permitiro obter, atravs de funes
de transferncia, parmetros de desempenho dos sistemas. Os parmetros serviro como
indicativos para avaliar a qualidade da estabilidade de cada sistema. A modelao dos
sistemas ser efetuada no Captulo 2.
O conhecimento das constantes (presentes no controle do conversor) e dos parmetros
de qualidade do respectivo sistema servir de banco de dados para um algoritmo baseado na
tcnica de inteligncia artificial denominada Evoluo Diferencial que buscar as constantes
que resultem em melhores parmetros de qualidade. A aplicao do algoritmo ser efetuada
em duas etapas, sendo a primeira, destinada a sistemas compostos por inversor e rede. A
segunda destinada a sistemas compostos por inversores em paralelo. A descrio da tcnica
de inteligncia artificial a ser utilizada bem como a validao desta tcnica em sistemas
genricos ser realizada no Captulo 3. J no Captulo 4 ser apresentada a otimizao e os
resultados de simulao para modelos especficos referentes ao paralelismo entre inversor e
rede eltrica e entre inversores.
Assim como a modelao (Captulo 2) e os resultados de simulao (Captulo 4), os
resultados experimentais sero apresentados para sistemas compostos por inversor-rede e
inversor-inversor. Estes resultados possibilitaro tanto a validao dos modelos quanto a
validao da proposta de sintonia das constantes. Estes resultados sero apresentados no
Captulo 5.
Finalmente, no Captulo 6, sero apresentadas as concluses do trabalho bem como a
possibilidade de trabalhos futuros visando garantir a solidificao do paralelismo entre
estruturas inversoras sem interconexo do controle.
33

Captulo 2
Modelao e Anlise de Estabilidade do sistema
frente a perturbaes

O mtodo utilizado para averiguar a estabilidade do sistema, frente s perturbaes
nos pontos de equilbrio, similar ao apresentado em [32], sendo este procedimento j
consolidado em trabalhos referenciais como [33, 34, 35, 36]. Em [32], apresentou-se uma
abordagem para anlise de estabilidade atravs da substituio de variveis que no sejam
estados. Outra forma de denominar esta tcnica a realimentao dos estados. Sendo assim, o
sistema em espao de estados passa a ser descrito na forma:
Ax x =
-
(2.1)
Em [32] a abordagem realizada para um sistema composto por vrios geradores,
contudo neste captulo ser definida a formulao para um inversor conectado a um
barramento infinito e, posteriormente, para dois inversores conectados em paralelo.
2.1 Modelao do inversor
Inicialmente concentraram-se esforos em modelar o inversor em espao de estados.
De acordo com [18] a freqncia e a tenso de sada do inversor so regidas pelas equaes
conforme (2.2) e (2.3). Estas equaes vinculam a freqncia e a tenso do inversor
respectivamente s potncias ativa e reativa fornecidas pelo mesmo.
P k
p
=
0
e e (2.2)
34
Q k E E
v
=
0
(2.3)
Uma vez que as equaes (2.2) e (2.3) regem a lei de controle do conversor, as
variveis de estado do conversor sero definidas como e e E . Atentando exclusivamente
para perturbaes mnimas nas variveis de estado, as equaes (2.2) e (2.3), linearizadas,
podem ser reescritas como:
P k
p
A = Ae (2.4)
Q k E
v
A = A (2.5)
Deve-se observar que as equaes (2.4) e (2.5) dependem das medidas de potncia
ativa e reativa. Na prtica, estes valores so obtidos atravs do produto de grandezas e filtros
atenuadores de oscilaes. importante observar que estes filtros interferem na resposta do
sistema, sendo, portanto imprescindvel a sua modelao. Considerando as equaes (2.4) e
(2.5) no domnio da freqncia, a insero de um filtro de primeira ordem fica bastante
facilitada conforme se observa nas equaes (2.6) e (2.7).
f s
f
s P k s
p
e
e
e
+
A = A ). ( ) ( (2.6)
f s
f
s Q k s E
v
e
e
+
A = A ). ( ) ( (2.7)
Visando a obteno do sistema na forma de espao de estados, as equaes anteriores
so diferenciadas e apresentadas no domnio do tempo como:
f P k f
p
e e e e A A = A
-
. (2.8)
f Q k f E E
v
e e A A = A
-
. (2.9)
Conforme se observa pelas duas ltimas equaes, o sistema encontra-se modelado em
espaos de estados, todavia, uma observao importante deve ser realizada: as tenses
fornecidas pelo inversor apresentam mdulo e fase. Deste modo, esta tenso E deve ser
considerada como um valor complexo. Dadas s mnimas perturbaes ao sistema, as tenses
de eixo direto e quadratura podem ser representadas conforme Figura 2.1.
35
e
q
=|E|.o
o
E=e
d
+je
q
e
d
=|E|
eixo direto
eixo
quadratura

Figura 2.1 Representao da tenso de sada do inversor em eixo cartesiano.
As variaes de o podem ser representadas em termos de derivadas parciais em
relao s tenses de eixo direto e de eixo quadratura.
q
q
d
d
e
e
e
e
A
c
c
+ A
c
c
= A
o o
o (2.10)
onde:
2 2
d q
q
d
e e
e
e +
=
c
co
(2.11)
2 2
d q
d
q
e e
e
e +
=
c
co
(2.12)
Considerando que a fase pode ser obtida a partir da integral da velocidade angular a
velocidade pode ser equacionada a partir da variao das tenses de eixo direto e quadratura,
representadas em (2.10). Isto resulta em:
- -
A
c
c
+ A
c
c
= A
q
q
d
d
e
e
e
e
o o
e (2.13)
A fim de promover a isolao das variaes das tenses do eixo direto e do eixo
quadratura, representadas em (2.13), torna-se necessria a obteno de mais uma equao que
possibilite relacionar estas variaes com a tenso obtida em (2.3). A relao existente entre
as componentes de tenso e o mdulo pode ser observada em (2.14).

2 2 2
q d
e e E A + A = A (2.14)
A equao (2.14) no se mostra atrativa em virtude das no linearidades implcitas aos
valores perturbados. Sendo assim prope-se a linearizao dos termos supondo um ponto de
equilbrio definido pelo conjunto {E e
d
e
q
}.
36
q q d d
e e e e E E A + A = A . (2.15)
Finalmente, pode-se escrever a tenso E A :
q
q
d
d
e
E
e
e
E
e
E A + A = A (2.16)
Visto que as grandezas perturbadas esto sendo multiplicadas por constantes, as
propriedades de equaes lineares so vlidas e obtm-se:
- - -
A + A = A
q
q
d
d
e
E
e
e
E
e
E (2.17)
As equaes 2.17 e 2.13 permitem a isolao das variaes das tenses do eixo direto
e do eixo quadratura. Sucessivas manipulaes algbricas, utilizando as equaes (2.16) e
(2.9), possibilitam a obteno das tenses do eixo direto e do eixo quadratura na forma de
espao de estados.
Q k e k e k k e
q d d
A + A + A + A = A
-
4 3 2 1
e (2.18)
Q k e k e k k e
q d q
A + A + A + A = A
-
8 7 6 5
e (2.19)
Onde:
q
d
d
q
q
e E
e
e E
e
E
e
k
c
c

c
c
=
o o
1
(2.20)
q
d
d
q
q
d
e E
e
e E
e
f
e E
e
k
c
c

c
c
c
c
=
o o
e
o
2
(2.21)
q
d
d
q
q
q
e E
e
e E
e
f
e E
e
k
c
c

c
c
c
c
=
o o
e
o
3
(2.22)
37
E
e
e E
e
e
f
e
kv
k
d
q
q
d
q
c
c

c
c
c
c
=
o o
e
o
4
(2.23)
d
q
q
d
d
e E
e
e E
e
E
e
k
c
c

c
c
=
o o
5
(2.24)
d
q
q
d
d
d
e E
e
e E
e
f
e E
e
k
c
c

c
c
c
c
=
o o
e
o
6
(2.25)
d
q
q
d
d
q
e E
e
e E
e
f
e E
e
k
c
c

c
c
c
c
=
o o
e
o
7
(2.26)
d
q
q
d
d
e E
e
e E
e
f
e
kv
k
c
c

c
c
c
c
=
o o
e
o
8
(2.27)

A equao de estado representando o comportamento do inversor, mediante as
solicitaes de potncia, est representada em (2.28).
(

A
A
(
(
(

+
(
(
(
(

A
A
A
(
(
(

=
(
(
(
(

A
A
A
-
-
-
Q
P
k
k
f k
e
e
k k k
k k k
f
e
e
p
q
d
q
d
.
0
0
0
.
0 0
8
4
7 6 5
3 2 1
e
e
e e
(2.28)
2.2 Modelao do sistema completo inversor em paralelo com barra infinita
Nesta seo a modelao envolve o paralelismo de uma estrutura inversora com a rede
eltrica. A Figura 2.2 ilustra o sistema proposto.
38
Yc
E<o
V<0
I
Inversor
Barramento
infinito

Figura 2.2 Sistema proposto para paralelismo com a rede eltrica.
De acordo com as leis de Kirchoff, a corrente vetorial I pode ser obtida pela equao
(2.29).
( ) V E Yc I = (2.29)
Uma vez que o barramento considerado de capacidade infinita e no h cargas
inseridas nos terminais do inversor, a corrente I transferida do inversor totalmente
absorvida pela barra. Mantendo o sentido da corrente conforme figura, tem-se que as
correntes vetoriais E I e V I so exatamente iguais. Sendo assim a equao (2.29) pode ser
representada matricialmente conforme (2.30).

(
(

=
(
(

V
E
Yc Yc
Yc Yc
I
I
V
E
. (2.30)
Conforme observado em [32], a matriz de admitncias deve ser colocada na sua forma
real. Isto implica em transformar toda equao (2.30) para o conjunto dos nmeros reais. A
equao (2.31) apresenta a nova forma de representao onde a e b representam
respectivamente os valores, real e imaginrio, da admitncia.
(
(
(
(
(

(
(
(
(





=
(
(
(
(
(

q
d
q
d
qV
dV
qE
dE
V
V
E
E
a b a b
b a b a
a b a b
b a b a
I
I
I
I
. (2.31)
Uma vez que a potncia disponibilizada pelo inversor totalmente transferida para a
rede, pode-se restringir o clculo do fluxo de potncia somente para o gerador em anlise.
Sendo assim pode escrever, respectivamente, a potncias ativa e potncia reativa fornecidas
39
pelo inversor, conforme equaes (2.32) e (2.33). Pelo mesmo fato aqui apresentado a
equao (2.31) pode ser simplificada como se observa em (2.34).
qE q dE d
I E I E P + = (2.32)
dE q qE d
I E I E Q = (2.33)
(


=
(

q
d
qE
dE
E
E
a b
b a
I
I
. (2.34)
As equaes de potncia (2.32) e (2.33) podem ser linearizadas e representadas na
forma matricial conforme (2.35).
(

A
A
(

+
(

A
A
(

=
(

A
A
qE
dE
d q
q d
q
d
dE qE
qE dE
I
I
E E
E E
E
E
I I
I I
Q
P
. . (2.35)
Observando-se a equao (2.34) verifica-se que esta pode ser linearizada de modo que
possa ser substituda em (2.35). A equao (2.34) linearizada apresentada a seguir:

(

A
A
(


=
(

A
A
q
d
qE
dE
E
E
a b
b a
I
I
. (2.36)
Substituindo (2.36) em (2.35) e evidenciando-se o vetor de tenses resulta-se em:
(

A
A
|
|
.
|

\
|
(

+
(

=
(

A
A
q
d
d q
q d
dE qE
qE dE
E
E
a b
b a
E E
E E
I I
I I
Q
P
. . (2.37)
Visando a averiguar a estabilidade do sistema atravs da tcnica de realimentao dos
estados [32], a entrada da equao apresentada em (2.28) pode ser reescrita como uma
combinao dos estados. Para tanto deve ser aplicada uma simples transformao conforme
(2.38).
(
(
(

A
A
A
(

=
(

A
A
q
d
q
d
E
E
E
E
e
.
1 0 0
0 1 0
(2.38)
Na seqncia a equao (2.38) pode ser substituda em (2.39) conforme apresentado a
seguir:
40
(
(
(

A
A
A
(

|
|
.
|

\
|
(

+
(

=
(

A
A
q
d
d q
q d
dE qE
qE dE
E
E
a b
b a
E E
E E
I I
I I
Q
P
e
.
1 0 0
0 1 0
. . (2.39)
Finalmente, a substituio da equao (2.39) em (2.28) resultar numa expresso
matricial conforme (2.40), em que a matriz [A] ser expressa conforme (2.41):
(
(
(
(

A
A
A
=
(
(
(
(

A
A
A
-
-
-
q
d
q
d
E
E A
E
E
e e
]. [ (2.40)

(

|
|
.
|

\
|
(

+
(

(
(
(

+
(
(
(

=
1 0 0
0 1 0
. . .
0
0
0 0 0
] [
8
4
7 6 5
3 2 1
a b
b a
E E
E E
I I
I I
k
k
f k
k k k
k k k
f
A
d q
q d
dE qE
qE dE
p
e e
(2.41)
Resumindo, [A] descreve atravs de seus autovalores o comportamento do sistema
frente a perturbaes nas variveis para o ponto de operao. Esta matriz pode tambm ser
convertida numa funo de transferncia cujas razes determinaro os plos do sistema.
2.3 Validao do modelo inversor em paralelo com barra infinita
Visando a validao do modelo matemtico proposto pelas equaes (2.40) e (2.41),
foi realizada a simulao de um sistema proposto em [18, 35], cujas caractersticas de
equilbrio podem ser observadas na Tabela 2.1. A Figura 2.3 apresenta o comportamento da
freqncia do inversor tanto para o modelo simulado em MATLAB/Simulink

, quanto para o
modelo matemtico proposto. Como se pode verificar as divergncias de comportamento da
freqncia so praticamente desprezveis.
Tabela 2.1 Parmetros do sistema proposto em [33]
Parmetro Valor
Impedncia da linha 0,2+j1 (O)
Freqncia de corte do filtro de medio 37,7 (rad/s)
Potncia aparente no inversor 1000+j550 (VA)
Tenso na rede (V) 220 (Vrms)
Tenso no inversor (E) 223,32 (Vrms)
Freqncia da rede (e) 377 (rad/s)
ngulo de potncia: inversor-rede 0,0181 (rad)
Constante k
p
1,3798e-004 (rad.s
-1
.W
-1
)
Constante k
v
2,7441e-004 (rad.s
-1
.VAr
-1
)
41

Figura 2.3 Comparao da freqncia do inversor obtida atravs de simulao do sistema e modelo matemtico
proposto.
J a Figura 2.4 apresenta o comportamento da outra varivel de estado do sistema: a
tenso do inversor. Embora se observe a validade do modelo, uma pequena diferena de
comportamento observada. Isto se deve principalmente linearizao presente nos
equacionamentos (2.14) a (2.19). Outro fato que tambm contribui para pequenas diferenas
na tenso de equilbrio do inversor o clculo do ponto de equilbrio. Neste clculo existem
dois fatores comprometedores: o ngulo de potncia linearizado e o reativo indutivo da
impedncia de conexo. Isto contribui principalmente para que os valores de potncia reativa
demandada pelo inversor no sejam exatamente conforme calculados. Sendo assim, pela lei
de controle das curvas P-e Q-V, diferenas nas potncias reativas resultaro em diferenas de
tenso. Contudo, importante salientar que estas diferenas podem ser reduzidas, desde que
os parmetros de equilbrio do sistema no sejam obtidos a partir das equaes estticas de
clculo de potncia de sistemas eltricos, mas sim rodando o fluxo de carga atravs de
algoritmos iterativos.
42

Figura 2.4 Comparao da tenso de pico do inversor obtida atravs de simulao do sistema e modelo
matemtico proposto.
2.4 Modelao do sistema completo inversores em paralelo
Nesta etapa prope-se a modelao do sistema completo, visando obteno da matriz
[A] considerando duas estruturas inversoras em paralelo. A Figura 2.5 ilustra o sistema
proposto.
Yc
E
1
<o
I
1
Inversor 1
E
2
<o
Inversor 2
I
2
Yc
1
Yc
2

Figura 2.5 Sistema proposto para paralelismo entre dois inversores.
Considerando o sentido das correntes I
1
e I
2
, a equao (2.30) pode ser reescrita
conforme (2.42).
43
(
(

+
+
=
(
(

2
1
2
1
2
1
.
E
E
Yc Yc Yc
Yc Yc Yc
I
I
E
E
(2.42)
Como conseqncia a equao (2.31) tambm readaptada.
(
(
(
(
(

(
(
(
(





=
(
(
(
(
(

q
d
q
d
q
d
q
d
E
E
E
E
a b a b
b a b a
a b a b
b a b a
I
I
I
I
2
2
1
1
22 22 21 21
22 22 21 21
12 12 11 11
12 12 11 11
2
2
1
1
. (2.43)
Dado que as estruturas inversoras fornecem suas potncias individualmente, necessita-
se generalizar as equaes (2.32) e (2.33). Considera-se i o ndice que faz referncia a cada
sistema inversor.
iq iq id id i
I E I E P + = (2.44)
id iq iq id i
I E I E Q = (2.45)
Sendo assim, as equaes (2.44) e (2.45) podem ser linearizadas e representadas de
forma matricial.
(
(
(
(
(

A
A
A
A
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(

A
A
A
A
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(

A
A
A
A
q
d
q
d
d q
q d
d q
q d
q
d
q
d
d q
q d
d q
q d
I
I
I
I
E E
E E
E E
E E
E
E
E
E
I I
I I
I I
I I
Q
P
Q
P
2
2
1
1
2 2
2 2
1 1
1 1
2
2
1
1
2 2
2 2
1 1
1 1
2
2
1
1
.
0 0
0 0
0 0
0 0
.
0 0
0 0
0 0
0 0
(2.46)
A linearizao da equao (2.43) permite a substituio direta da mesma em (2.46). A
equao (2.47) apresenta a equao resultante.
(
(
(
(
(

A
A
A
A
(
(
(
(





(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(

A
A
A
A
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(

A
A
A
A
q
d
q
d
d q
q d
d q
q d
q
d
q
d
d q
q d
d q
q d
E
E
E
E
a b a b
b a b a
a b a b
b a b a
E E
E E
E E
E E
E
E
E
E
I I
I I
I I
I I
Q
P
Q
P
2
2
1
1
22 22 21 21
22 22 21 21
12 12 11 11
12 12 11 11
2 2
2 2
1 1
1 1
2
2
1
1
2 2
2 2
1 1
1 1
2
2
1
1
. .
0 0
0 0
0 0
0 0
.
0 0
0 0
0 0
0 0
(2.47)
Os termos linearizados das tenses podem ser evidenciados conforme (2.48).
(
(
(
(
(

A
A
A
A
|
|
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(
(





(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(

A
A
A
A
q
d
q
d
d q
q d
d q
q d
d q
q d
d q
q d
E
E
E
E
a b a b
b a b a
a b a b
b a b a
E E
E E
E E
E E
I I
I I
I I
I I
Q
P
Q
P
2
2
1
1
22 22 21 21
22 22 21 21
12 12 11 11
12 12 11 11
2 2
2 2
1 1
1 1
2 2
2 2
1 1
1 1
2
2
1
1
. .
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
(2.48)
A equao de estados para o sistema contendo dois inversores pode ser escrita
readequando a equao (2.28).
44
(
(
(
(

A
A
A
A
(
(
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

A
A
A
A
A
A
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

A
A
A
A
A
A
-
-
-
-
-
-
2
2
1
1
28
24
2 2
18
14
1 1
2
2
2
1
1
1
27 26 25
23 22 21
2
17 16 15
13 12 11
1
2
2
2
1
1
1
.
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
.
0 0 0
0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0 0 0
Q
P
Q
P
k
k
f k
k
k
f k
E
E
E
E
k k k
k k k
f
k k k
k k k
f
E
E
E
E
p
p
q
d
q
d
q
d
q
d
e
e
e
e
e
e
e
e
(2.49)
A fim de averiguar a estabilidade do sistema utilizando o mtodo descrito em [32],
necessita-se eliminar as variveis que no sejam estados. Neste caso o vetor linearizado de
potncias, observado em (2.49) dever ser substitudo por outro que contenha as variveis de
estado. Observando a equao (2.48) verifica-se que a readequao do vetor linearizado de
tenses implicar na readequao do vetor linearizado de potncias. Sendo assim, prope-se a
transformao apresentada em (2.50).
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

A
A
A
A
A
A
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(

A
A
A
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q
d
q
d
q
d
q
d
E
E
E
E
E
E
E
E
2
2
2
1
1
1
2
2
1
1
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
e
e
(2.50)
Substituindo (2.50) em (2.48) passa-se a ter o vetor linearizado de potncias em
funo das variveis de estado conforme exposto em (2.51).
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

A
A
A
A
A
A
(
(
(
(

|
|
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(
(





(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(

A
A
A
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q
d
q
d
d q
q d
d q
q d
d q
q d
d q
q d
E
E
E
E
a b a b
b a b a
a b a b
b a b a
E E
E E
E E
E E
I I
I I
I I
I I
Q
P
Q
P
2
2
2
1
1
1
22 22 21 21
22 22 21 21
12 12 11 11
12 12 11 11
2 2
2 2
1 1
1 1
2 2
2 2
1 1
1 1
2
2
1
1
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
.
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
e
e
(2.51)
A substituio de (2.51) em (2.49) permite a representao do sistema conforme
sugerido em (2.1). A matriz [A] resultante passa a ser:
45
| | | | H
k
k
f k
k
k
f k
k k k
k k k
f
k k k
k k k
f
A
p
p
(
(
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(
(
(

= .
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
.
0 0 0
0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0 0 0
28
24
2 2
18
14
1 1
27 26 25
23 22 21
2
17 16 15
13 12 11
1
e
e
e
e
(2.52)
Sendo,
| |
(
(
(
(

|
|
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(
(





(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(

=
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
.
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
22 22 21 21
22 22 21 21
12 12 11 11
12 12 11 11
2 2
2 2
1 1
1 1
2 2
2 2
1 1
1 1
a b a b
b a b a
a b a b
b a b a
E E
E E
E E
E E
I I
I I
I I
I I
H
d q
q d
d q
q d
d q
q d
d q
q d
(2.53)
2.5 Validao do modelo inversores em paralelo
Seguindo o mesmo procedimento da Seo 2.3, objetiva-se a validao do modelo
matemtico que foi proposto atravs das equaes (2.1), (2.40), (2.52) e (2.53). Para tanto foi
utilizado um sistema previamente analisado em [33, 35]. Os pontos de equilbrio so
apresentados na Tabela 2.2.
Conforme se observa pela Figura 2.6, o comportamento da freqncia dos inversores
para o modelo matemtico proposto est de acordo com a simulao do sistema. As
divergncias so conseqncias de atrasos no previstos pelo modelo. Estes atrasos esto
associados principalmente resposta do compensador de tenso dos inversores. Vale salientar
que os inversores no so fontes ideais e no apresentam respostas instantneas s variaes
impostas tenso de referncia. Embora em menor escala, tambm se observa um pequeno
atraso da simulao em relao ao modelo desenvolvido em virtude da fase inserida no
clculo das potncias. Isto porque o clculo das potncias no efetuado com valores
instantneos de tenso e corrente, mas sim com valores eficazes.
As Figuras 2.7 e 2.8 mostram o comportamento das tenses de pico dos inversores.
Observa-se que o modelo representa o comportamento dinmico das tenses dos inversores.
J as diferenas de valores verificadas so conseqncia dos pontos de equilbrio alcanados.
Pelas mesmas razes discutidas na Seo 2.3, o ponto de equilbrio para a energia reativa
demandada pelos inversores no exatamente conforme calculado. Sendo assim, diferenas
na energia reativa demandada, resultam em diferenas nas tenses de equilbrio. A Figura 2.9
confirma a diferena de energia reativa no ponto de equilbrio dos inversores simulados.
46
Tabela 2.2 Parmetros do sistema inversores em paralelo
Parmetro Valor
Impedncia da linha 0,2+j3,1 (O)
Freqncia de corte do filtro de medio 37,7 (rad/s)
Carga local do inversor 1 296+j313 (VA)
Carga local do inversor 2 317+j55 (VA)
Potncia aparente no inversor 1 306+j184 (VA)
Potncia aparente no inversor 2 306+j184 (VA)
Tenso no inversor 1 127 (Vrms)
Tenso no inversor 2 130,3-j0,38 (Vrms)
Freqncia da rede (e) 377 (rad/s)
Constante k
p
5e-004 (rad.s
-1
.W
-1
)
Constante k
v
5e-004 (rad.s
-1
.VA
-1
)

Figura 2.6 Comparao da freqncia dos inversores obtida atravs de simulao do sistema e do modelo
matemtico proposto.
47

Figura 2.7 Comparao da tenso de pico do inversor 1 obtida atravs de simulao do sistema e modelo
matemtico proposto.

Figura 2.8 Comparao da tenso de pico do inversor 2 obtida atravs de simulao do sistema e modelo
matemtico proposto.
48

Figura 2.9 Comportamento das potncias ativa e reativa dos inversores em paralelo.
Como se pode notar, esperava-se que a energia reativa dos inversores se equilibrasse
na potncia de referncia (184VAr-indutivo), entretanto este fato no observado. O ligeiro
acrscimo de potncia reativa indutiva no inversor 2, e conseqente decrscimo no inversor 1,
resultam, respectivamente, em diminuio da tenso de equilbrio do inversor 2 (Figura 2.8) e
acrscimo na tenso de equilbrio do inversor 1 (Figura 2.7). Estas divergncias podem ser
previstas ou suprimidas caso os parmetros de equilbrio presentes na Tabela 2.2 fossem
obtidos no apenas atravs das equaes estticas de potncia, mas sim rodando o fluxo de
carga do sistema.
2.6 Concluses do Captulo
Desde que os inversores possam ser considerados geradores de tenso, a anlise de
estabilidade de sistemas compostos pelo paralelismo entre estas estruturas pode ser executada
de acordo com as teorias convencionais de Sistemas Eltricos de Potncia. Neste captulo, foi
realizada a modelao de sistemas compostos por um inversor paralelizado a rede e de dois
inversores paralelizados entre si. De acordo com a tcnica de realimentao de estados pode-
se obter modelos representados em espao de estados capazes de representar o
comportamento de tais sistemas mediante perturbaes em torno de seus pontos de equilbrio.
49
Resultados comparativos entre a modelao e sistemas simulados comprovaram a adequao
do modelo.
Conforme as descries metodolgicas do captulo introdutrio, os modelos
desenvolvidos serviro, nos Captulos subseqentes, como fonte de informaes sobre os
parmetros de desempenho dos sistemas a serem otimizados. Sendo assim, a partir da matriz
modelada [A], ser possvel avaliar melhores respostas para os sistemas, garantindo
estabilidade e velocidade na resposta dinmica.
Vale ainda ressaltar que modelos compostos por trs ou mais inversores (fontes de
tenso) podem ser facilmente obtidos a partir de procedimentos similares aos utilizados para a
modelao de dois inversores em paralelo.
50

Captulo 3
Evoluo diferencial no ajuste da estabilidade

A evoluo diferencial surgiu com o objetivo de minimizar funes contnuas no
lineares e no diferenciveis. Problemas envolvendo otimizaes globais em espaos
contnuos so muito discutidos na comunidade cientfica. Muitas tcnicas de inteligncia
artificial voltam-se para essa tarefa com o objetivo de otimizar parmetros do sistema a partir
da superviso de erros, insero de funes de pertinncia e avaliao de funes custo. O
procedimento padro para problemas de otimizao envolve o uso de funes custo ou
funes objetivo que determinam o quanto a soluo encontrada est enquadrada entre as
melhores possveis para uma determinada situao. Atualmente existem estudos para
obteno de boas solues atravs de mtodos matemticos que dispensam a utilizao de
funes custo ou funes de ajuste [37, 38]. Embora estes mtodos possam se apresentar mais
simples, claramente o desempenho obtido inferior s tcnicas supervisionadas atravs de
funes custo.
De um modo geral, as funes custo renem diversas variveis tornando as superfcies
de solues muito complexas, pois renem diversos pontos de mnimos locais. Algoritmos
inteligentes como o de Nelder e Mead, Hooke e Jeever [39] podem ser utilizados com bons
desempenhos nestas situaes. Outros mtodos de busca muito eficientes esto associados
teoria da evoluo como os algoritmos genticos [40] e algoritmos evolutivos [41, 42]. A
estratgia utilizada nestes algoritmos de busca direta est associada gerao de alteraes
nos vetores de parmetros. Quando a alterao gerada, avalia-se ento se o novo vetor de
parmetros apresenta melhores solues. Isto facilmente verificado quando os novos
51
parmetros contribuem para minimizao da funo custo. Embora as convergncias possam
ocorrer de maneira bastante rpida, existe sempre o risco de estacionarem num mnimo local.
Em geral os algoritmos evolucionrios apresentam algumas garantias para evitar
convergncias no desejveis. Embora no exista garantia total de localizao do mnimo
global da funo, o mtodo garante que novas caractersticas proporcionais a diferena entre
os vetores sejam inseridas nas solues, contribuindo significativamente para o escape de
mnimos locais. Outro mtodo que procura evitar que o vetor de parmetros estabilize-se em
mnimos locais conhecido como Simulated Annealing [43, 44, 45]. Neste algoritmo
possvel inserir um relaxamento no critrio de parada, fazendo com que vetores de parmetros
piores possam ser aceitos na seleo. Isto permite que a soluo possa sair do mnimo local.
Entretanto, com o passar das iteraes esse relaxamento tende a decrescer, sendo que, caso
melhores solues no sejam encontradas, a convergncia retorna s solues que foram
previamente encontradas [41]. Outros algoritmos de busca tambm podem ser modificados
para aplicar este relaxamento no critrio de parada. Esta tcnica tem sido bastante usada
tambm em buscas randmicas, o que na verdade constitui um caso mais simples e mais
especfico de um algoritmo evolucionrio [41].
Num algoritmo de busca direta, basicamente trs requisitos devem ser atendidos. Em
primeiro lugar espera-se que um verdadeiro mnimo global seja localizado, independente da
escolha do vetor inicial de parmetros. Outro requisito importante est associado velocidade
de convergncia. O ltimo requisito fundamental est associado ao nmero de parmetros que
devem ser configurados para o algoritmo. Neste ltimo caso, torna-se ideal que o algoritmo
apresente o mnimo possvel de constantes e parmetros a serem inicializados. Nesta busca
por algo rpido, seguro e simples foi proposto em [46] a evoluo diferencial. O nome
evoluo diferencial deriva-se do fato da estratgia estar embasada na diferena entre dois
vetores de parmetros randmicos. Esta diferena contribuir para a mutao de um terceiro
vetor de parmetros tambm escolhido aleatoriamente.
3.1 Formulao genrica do problema
A seguir ser apresentada a formulao matemtica para uso de tcnicas de busca
direta. Esta descrio foi embasada em [46].
Considere um sistema composto por propriedades g. Considere ainda que neste
sistema, C representa o nmero total de propriedades e P representa o nmero de
propriedades a serem otimizadas e descritas na equao (3.1). Conseqentemente, o nmero
52
de propriedades a serem mantidas constantes (sem otimizao) deve ser representado pelo
valor C-P e esto descritas na expresso (3.2).
g
m
; m=0, 1, 2, ..., P-1 (3.1)
g
m
; m=P, P+1,,P+C-1 (3.2)
Vale ressaltar que as propriedades descritas em (3.2) no devem ser otimizadas nem
podem sofrer degradao. As propriedades do sistema so dependentes de valores reais
definidos pelos seguintes parmetros:
j
x ; j=0, 1, 2, ..., D-1 (3.3)
Onde D equivale ao nmero de posies que comporo x .
Sendo assim, otimizar um sistema significaria variar o vetor de parmetros x de modo
que as propriedades g
m
, m<P, sejam melhoradas e as propriedades g
m
, m>P, sejam mantidas.
Uma tarefa de otimizao pode ser descrita como um problema de minimizao de uma
funo.
min [f
m
( x )] (3.4)
Em (3.4) f
m
( x ) representa uma funo pela qual a propriedade g
m
calculada e a
otimizao de parmetros (ou preservao dos mesmos) obtida a partir da minimizao de
f
m
( x ). O conjunto de funes {f
0
( x ), f
1
( x ),..., f
P+C-1
( x )} pode ser combinado atravs de uma
soma ponderada ) (x y [46].
) ( . ) (
1
0
x f x y
m
C P
m
m
+
=
= (3.5)
Os pesos
m
so usados para definir a importncia que deve ser dada a cada funo
objetivo assim como a normalizao de diferentes unidades fsicas. A otimizao descrita em
(3.4) pode ser reformulada.
min [y( x )] (3.6)
Um comentrio vlido sobre a combinao das equaes (3.5) e (3.6) que elas
podem garantir que todos os mnimos locais, incluindo o possvel mnimo global, podem ser
teoricamente obtidos apenas se a regio de realizao de x convexa [37, 38], sendo que isto
no verdadeiro em muitos problemas tcnicos. Este problema pode ser minimizado
53
substituindo a equao (3.5) por (3.7). Neste caso, a otimizao considera em cada iterao a
funo objetivo de maior importncia, garantindo assim que a busca pelo mnimo global seja
mais eficaz.
y( x )=max(
m
) ( . x f
m
) (3.7)
3.2 Mtodo de evoluo diferencial
Considera-se uma populao composta de N vetores, sendo que esta populao ser
atualizada no decorrer das geraes G .
G i x . ; i=0, 1, 2, ..., N-1 (3.8)
Na primeira gerao (G=1) a populao escolhida aleatoriamente. Caso haja uma
soluo preliminar disponvel, a populao inicial pode ser escolhida a partir de desvios
normalmente distribudos adicionados a esta soluo. A evoluo diferencial gerar novos
vetores de parmetros somando a diferena ponderada entre dois membros da populao a um
terceiro membro. Esta ao, denominada mutao [46], resultar em um vetor preliminar,
denominado vetor teste. O cruzamento dos parmetros do vetor teste com um quarto vetor
(vetor genitor) gerar um novo indivduo. Caso este indivduo apresente melhores
caractersticas que o vetor genitor, a populao dever ser atualizada. Existem muitas
variaes do algoritmo bsico da evoluo diferencial, especialmente no sentido de aumentar
a velocidade de convergncia com o aumento da diversificao da populao atravs de
tcnicas de cruzamento.
Uma proposta de melhoria do algoritmo consiste na utilizao de cruzamentos
randmicos [46]. Considera-se para o conjunto de vetores descritos em (3.8) um vetor teste
z , gerado conforme equao (3.9). Os valores a, b e c so ndices mutuamente
diferentes e que respeitam o nmero mximo de vetores existentes na populao. O valor F
representa o quanto a variao vetorial deve ser amplificada.
) .( , , . G c G b G a x x F x z + = (3.9)
Visando o aumento da diversidade nos vetores de parmetros deve-se formar um vetor
filho u com a mesma dimenso de z . Para este fim, um vetor diferente, denominado vetor
genitor h , escolhido aleatoriamente da populao. Este vetor dever ser substitudo caso o
vetor u apresente uma funo custo mais satisfatria. Vale apenas ressaltar que na concepo
54
original da evoluo diferencial o desempenho do vetor teste z era comparado diretamente
com o desempenho do vetor genitor h . Nesta melhoria da tcnica o vetor filho u ter parte
dos seus elementos (cromossomos) proveniente de z e parte proveniente de h . Quantos e
quais cromossomos substituir uma escolha aleatria. Existem outras tcnicas descritas em
[46] que interferem neste cruzamento de modo a minimizar trocas de cromossomos muito
diferentes entre si.
Melhorias na etapa de mutao tambm podem ser propostas como a apresentada em
[46]. Neste caso uma nova varivel de controle introduzida a fim de ponderar a diferena
entre o melhor vetor da populao e o vetor de origem. Esta tcnica demonstra-se til caso a
funo objetivo no apresente muitos pontos de mnimos locais, visto que o melhor vetor
pode forar a resposta a se aproximar do mnimo ao qual ele esteja associado.
3.3 Evoluo diferencial modificada (EDM) Introduo do diagnstico gentico
3.3.1 EDM com nmero fixo de indivduos
Uma proposta para o melhor cruzamento foi obtida especificamente na aplicao deste
trabalho atravs de uma tcnica denominada pelo autor de diagnstico gentico (DG). A idia
sugerida bastante simples, entretanto, melhora a velocidade de convergncia
significativamente. Como descrito anteriormente o vetor u corresponde a uma mistura de
cromossomos vindos do vetor genitor h e do vetor teste z . Com o DG so criados
aleatoriamente vrios vetores
i
u , como se fossem vrios filhos, entretanto somente o
melhor deles poder ser ou no o substituto do vetor genitor h . Em situaes que o nmero D
de cromossomos reduzido, podem ser gerados todos os filhos possveis durante o
cruzamento visando que o melhor seja selecionado.
A etapa de cruzamento da EDM pode ser matematicamente representada conforme as
equaes a seguir. Define-se o vetor u conforme (3.10), sendo p o ndice referente aos
possveis vetores obtidos na etapa de cruzamento.
( )
p D p p p
u u u u
) 1 ( 1 0
, , ,

= ; p=0, 1, 2, ..., M-1 (3.10)
Sendo,
D
M 2 s (3.11)
55
Conforme se observa, caso os vetores apresentem dimenses elevadas (elevado
nmero de cromossomos ou caractersticas) torna-se invivel computacionalmente a criao
do DG para averiguar todos os vetores u possveis. Deste modo, arbitra-se um valor mximo
de M vetores, respeitando a condio (3.11).
Na seqncia so propostos M vetores probabilidade q , sendo que cada posio
deste vetor estar associada respectiva posio dos vetores z , u e h .
( )
p D p p p
q q q q
) 1 ( 1 0
, , ,

= ; p=0, 1, 2, ..., M-1 e ] 1 , 0 [ = eS q
p
(3.12)
Finalmente, a escolha de quais cromossomos do vetor mutado z ou do vetor genitor
h devem ser transmitidos ao vetor filho u determinada pela comparao do vetor
probabilidades q com a constante de crossover (CR). Matematicamente tem-se:

<
>
=
ip ip
ip ip
ip
q CR z
q CR h
u
;
;
; p=0, 1, 2, ..., M-1 e i=0, 1, 2, ..., D-1 (3.13)
Finalmente o melhor vetor filho u ser selecionado para comparao com o vetor
genitor h . Esta tcnica aumenta a diversidade da populao para cada nova gerao,
melhorando a chance de escape de mnimos locais e diminuindo o nmero de geraes.
De modo geral, um dos meios de medir a eficincia de um algoritmo de busca direta
corresponde em observar quantas vezes a funo custo acessada at a convergncia ser
atingida. Isto sugere que a modificao de diagnstico gentico no deve apresentar valores
para M elevados. Sendo assim, para situaes em que o nmero de parmetros nos vetores
bastante reduzido a tcnica se torna atrativa uma vez que o nmero de geraes para
convergncia pode ser reduzido. A Figura 3.1 descreve o modelo sugerido, sendo sua
representatividade tambm vlida para o caso descrito em [46], desde que seja atribudo valor
1 para p.
3.3.2 EDM com nmero crescente de indivduos
Outra melhoria observada na fase do cruzamento pode ser obtida aumentando o
nmero de vetores (indivduos) que compem a populao. Isso ocorre quando dentre os
vetores
i
u , existem dois ou mais indivduos capazes de superar o desempenho do vetor
genitor h . Neste caso, alm de h ser substitudo, mais de um novo elemento pode ser
56
introduzido populao. Algo importante a ser considerado que se deve tomar cuidado para
no haver um aumento exagerado da populao, pois isto dificultaria o tempo de
processamento podendo inclusive comprometer, em alguns casos, a convergncia.
u
0p
u
1p
u
2p
u
3p
u
4p
u
(D-1)p
h
0
h
1
h
2
h
3
h
4
h
(D-1)
z
0
z
1
z
2
z
3
z
4
z
(D-1)
q
0p
q
1p
q
2p
q
3p
q
4p
q
(D-1)p
k
0
k
1
k
2
k
3
k
4
k
(D-1)
<CR
k
0
=1
<CR
k
1
=1
<CR
k
2
=1
<CR
k
3
=1
<CR
k
4
=1
<CR
k
(D-1)
=1
k
0
k
1
k
2
k
3
k
4
k
(D-1)
selecionar
u
d
que
satisfaa:
min(f(u
d
))
selecionar
entre u
d
e
h o que
satisfaa:
min(f(x))
vetor escolhido

Figura 3.1 Esquemtico da evoluo diferencial com diagnstico gentico.
3.4 Propostas de Otimizao
Conforme modelao desenvolvida no Captulo 2, concluiu-se que a matriz [A] pode
descrever o comportamento do sistema frente a perturbaes nas variveis que definem o seu
ponto de equilbrio. Observando a equao matricial que define [A] em (2.41), pode-se
verificar que a estabilidade do sistema pode ser afetada frente a uma srie de variaes
paramtricas. Como exemplo, podem-se citar:
i. Variaes na impedncia de conexo estaro associadas a variaes na matriz
admitncia, o que obviamente conduziria a variaes nos autovalores da matriz [A].
57
ii. A variao de carga modificaria a matriz de correntes e conseqentemente
modificaria a matriz [A]. Embora esta modificao na matriz [A] seja bastante discreta
neste caso, ainda assim podem-se observar modificaes nos autovalores do sistema.
iii. A variao da freqncia de corte do filtro de medio das potncias (e
f
) um
parmetro que afeta diretamente a dinmica do sistema. Isto porque a freqncia de corte
do filtro deve apresentar um valor que seja suficiente para retirar oscilaes do sinal de
potncia, ao mesmo tempo em que no comprometa a dinmica do sistema, atravs de
longos tempos de assentamento e oscilaes em baixa freqncia.
iv. As constantes k
p
e k
v
, conforme equaes (2.2) e (2.3), esto inseridas no
clculo da matriz [A]. Ou seja, a variao destes parmetros tambm afeta os auto-valores,
de modo a interferir na estabilidade do sistema.
Todas as variveis descritas anteriormente podem ser corretamente combinadas de
modo que o sistema possa apresentar um comportamento estvel e livre de oscilaes. O fato
que, fatores como impedncia de conexo e a carga do sistema, geralmente respeitam
necessidades de projeto e no so fisicamente passveis de ajustes adequados e rpidos. J a
freqncia de corte do filtro de medida de potncias e as constantes k
p
e k
v
so variveis cujo
ajuste pode ser efetuado de maneira mais simples, diretamente no controle digital do sistema.
Observa-se em [18, 31, 40] uma avaliao prvia do comportamento da estabilidade
do sistema frente a modificaes nestas variveis. A sintonia das constantes k
p
e k
v
torna-se
bastante atrativa, uma vez que sua adequao no implica em dificuldades prticas.
Entretanto, embora a modificao destes valores interfira na localizao dos autovalores da
matriz [A], salienta-se que a busca aleatria dos mesmos poderia dispensar muito tempo de
processamento e ainda levar a solues que no seriam necessariamente as melhores. J do
ponto de vista matemtico, as equaes contendo tais constantes no so facilmente
diferenciveis, o que aumenta a dificuldade de otimizao destes valores. Outra considerao
muito relevante est associada a quais parmetros de estabilidade otimizar em funo das
constantes k
p
e k
v
. Como exemplo, considera-se um sistema cujos autovalores encontrados
para a matriz [A] sejam os seguintes:
P1=-83,0 (3.14)
P2=-18,4 +j63,6 (3.15)
P3=-18,4 -j63,6 (3.16)
58
Os autovalores encontrados representam os zeros da equao caracterstica do sistema.
Como se observa, todos os valores apresentam a parte real negativa, garantindo a estabilidade
do sistema. Entretanto, dois dos plos so complexos e conjugados. Isso faz com que o
sistema passe a ter uma resposta oscilatria, neste caso, subamortecida.
A fim de identificar as caractersticas de desempenho deste sistema, pode-se resolver a
equao diferencial a partir dos plos e considerando as condies iniciais. Isto resultaria na
soluo da planta que definiria o comportamento das perturbaes ao longo do tempo. A
funo de transferncia do sistema resultante pode ser submetida ao degrau unitrio
fornecendo valores que identificam seu desempenho, tais como overshoot e o tempo de
assentamento. Outra maneira mais simples de observar o comportamento do sistema avaliar
unicamente os plos do mesmo [47]. Supe-se uma funo de transferncia cujo denominador
seja a equao caracterstica do sistema e o numerador hipottico uma constante qualquer.
Chama-se tal funo de Funo Hipottica. Neste caso os parmetros de desempenho
extrados no condizem exatamente com a realidade, entretanto mantm propores que
podem ser utilizadas para comparao entre dois sistemas ou mais.
Considerando os plos apresentados em (3.14), (3.15) e (3.16), a resposta dinmica
do sistema se comporta de acordo com o demonstrado na Figura 3.2. Sendo assim, confirma-
se que o sistema tem carter oscilatrio subamortecido. Porm, a inspeo e manipulao dos
dados que compem a figura, permite verificar algumas caractersticas mensurveis da
resposta dinmica do sistema como o tempo de assentamento, overshoot, pico mximo, tempo
do pico mximo e o tempo de subida. A Tabela 3.1 contm os dados extrados da funo
representada pela Figura 3.2.
59
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Tempo(s)
R
e
s
p
o
s
t
a

d
a

F
u
n

o

Figura 3.2 Resposta ao degrau unitrio da funo hipottica do sistema.

Tabela 3.1 Parmetros de desempenho da funo representada na Figura 3.2
Parmetro Valor obtido
Tempo de assentamento (TS) 0,2211(s)
Overshoot (PO) 28%
Pico mximo 1,28
Tempo do pico mximo 0,0642(s)
Tempo de subida 0,0255(s)

Sendo assim os parmetros representados na Tabela 3.1 esto relacionados qualidade
da estabilidade do sistema. Especialmente, podem ser relacionados o tempo de assentamento,
que representa a velocidade de estabilizao do sistema e o overshoot, representando o
percentual de ultrapassagem em relao ao ponto de equilbrio. A unio destas caractersticas
poderia expressar de forma quantitativa a qualidade da resposta do sistema. Essa seria uma
tentativa de criao de uma funo objetivo ou funo custo, visando sistemas cujo tempo de
assentamento e overshoot sejam os menores possveis. Entretanto deve-se acrescentar uma
nova caracterstica de avaliao: a integral do erro quadrtico entre a resposta da funo e seu
valor de estabilizao (EQM). Esta nova varivel alm de contribuir para menores tempos de
assentamento, evita situaes em que o tempo de assentamento e overshoot sejam
pequenos, porm, cujas oscilaes de alta freqncia sejam muito lentamente amortecidas.
60
Sendo assim, uma proposta de funo objetivo capaz de avaliar o sistema
quantitativamente est representada em (3.17).
EQM TS PO y
3 2 1
+ + = (3.17)
Definindo-se valores adequados para as constantes
n
da equao (3.17) pode-se obter
uma superfcie que descreva a funo custo para intervalos de k
p
e k
v
. A Figura 3.3 apresenta
um exemplo de superfcie para a funo descrita em (3.17).

Figura 3.3 Superfcie da funo custo para o sistema analisado.
Como exemplo, para o sistema cujos plos sejam os representados por (3.14), (3.15) e
(3.16) e a resposta ao degrau conforme Figura 3.2, a funo custo apresentaria valor de 7,16.
Observa-se pela Figura 3.3 que valores muito inferiores ao obtido podem ser alcanados
apenas readequando os valores k
p
e k
v
. Utilizando a escala de cinza gerada pelo MATLAB


[48], podem ser verificados, atravs da Figura 3.4, os pontos mnimos cuja tonalidade tende a
ser mais escura. Como pode se observar existem diversos pontos cujos valores da funo
custo esto prximos do mnimo. Sendo assim definem-se regies em que solues de k
p
e k
v

otimizam consideravelmente a resposta do sistema.
61

Figura 3.4 Viso bidimensional dos pontos de mnimo e mximo da funo custo.
3.4.1 Aplicao da EDM na otimizao da estabilidade
Uma vez que se tenha uma funo custo bem definida, a tcnica da EDM pode ser
aplicada visando a obteno de constantes k
p
e k
v
que determinem uma estabilidade suave e
rpida do sistema. Visando a validao da tcnica, objetiva-se otimizar o sistema at aqui
exemplificado, cuja estabilidade frente a perturbaes est apresentada na Figura 3.2. Neste
caso, os indivduos da populao apresentam somente duas caractersticas, sendo estas as
constantes a serem otimizadas. Definiu-se uma populao inicial POP, aleatria, de 30
indivduos, respeitando uma distribuio de valores pertencentes ao conjunto descrito na
expresso (3.18). A Figura 3.5 contm uma distribuio aleatria inicial dos indivduos de
POP.
= POP {[k
pi
, k
vi
]: ] 10 . 2 , 10 [
3 4
e kp e ] 10 . 9 , 10 [
3 4
e kv } (3.18)
62

Figura 3.5 Populao inicial distribuda sobre a superfcie da funo custo.
Aps 100 geraes observa-se pela Figura 3.6 que as constantes k
p
e k
v
comeam a
tender para regies escuras indicadas pelas elipses. No decorrer das geraes os indivduos
com melhores caractersticas passam a predominar na populao. A Figura 3.7 apresenta a
nova tendncia da populao aps 400 geraes. Decorridas 600 geraes a populao est
praticamente uniforme, conforme ilustrado pela Figura 3.8.
Aps a convergncia da populao pode-se reavaliar a estabilidade do sistema. A
Figura 3.9 apresenta a resposta da funo de transferncia aps a otimizao das constantes.
Como pode-se verificar o overshoot foi totalmente removido. O tempo de assentamento
tambm foi reduzido conforme Tabela 3.2. Quanto aos novos plos da funo caracterstica
ou autovalores da matriz [A], eles foram reposicionados conforme (3.19), (3.20) e (3.21).
P1
novo
=-65,7 (3.19)
P2
novo
=-18,7 +j12,6 (3.20)
P3
novo
=-18,7 j12,6 (3.21)
63

Figura 3.6 Populao aps 100 geraes da EDM.

Figura 3.7 Populao aps 400 geraes da EDM.
64

Figura 3.8 Populao aps 600 geraes da EDM.

Figura 3.9 Resposta ao degrau unitrio considerando otimizao das constantes.



65
Tabela 3.2 Parmetros da funo representada na Figura 3.9
Parmetro Valor obtido
Tempo de assentamento (TS) 0,1967(s)
Overshoot (PO) 0,8627%
Pico mximo 1,0086
Tempo do pico mximo 0,2719(s)
Tempo de subida 0,1207(s)

Embora existam dois plos complexos e conjugados, as oscilaes impostas pelos
mesmos no comprometem os parmetros de desempenho do sistema. importante observar
que em sistemas de ordem igual ou superior a trs pode existir overshoot mesmo que todos os
plos sejam reais e negativos [47]. Este fato mais um motivador para que os parmetros de
desempenho sejam obtidos a partir de uma resposta grfica do sistema.
Se consideradas condies iniciais para um sistema hipottico, a soluo da equao
para o ngulo de potncia seria descrita conforme equao (3.22).
65.7 18.7 18.7
1 2 3
. . .cos(12.6 ) . .sin(12.6 )
t t t
k e k e t k e t o

= + (3.22)
Como exemplo, sendo adequadamente escolhidos os valores iniciais que representem
a dinmica de um inversor conectado rede, pode ser obtida uma soluo para as constantes
da equao (3.22). A Figura 3.10 ilustra uma possvel soluo cujo comportamento se
assemelha em muito ao observado na Figura 3.9.
Observa-se tambm nas Figuras 3.9 e 3.10 que as respostas tanto da funo hipottica
quanto do ngulo de potncia no condizem perfeitamente com uma exponencial, mas sim
com uma curva S resultante de um somatrio de exponenciais. Na prtica, os sistemas reais
se comportam desta maneira. De acordo com a teoria de controle [47], o atraso inicial
observado pode levar o sistema instabilidade, entretanto, apenas em situaes que as malhas
fechadas exigem freqncias de corte muito elevadas.
3.4.2 Consideraes sobre a rea de abrangncia.
Uma varredura das constantes k
p
e k
v
em intervalos maiores que os indicados na
expresso (3.18) permite observar que os valores de mnimos da funo custo podem existir
em diversos pontos. No se trata da inexistncia de uma soluo nica, entretanto, os valores
mnimos so bastante prximos. Outro detalhe importante de se observar est associado
populao inicial. Embora as mutaes existentes permitam a excurso dos vetores
66
diversificando as solues, como a mutao baseada na diferena entre vetores, esta
diversificao quase sempre est controlada dentro ou em regies muito prximas do conjunto
inicial. Sendo assim, uma redefinio da rea de abrangncia da funo custo pode determinar
uma nova soluo de mnimo global restrito ao seu novo espao de busca.

Figura 3.10 Comportamento do ngulo de potncia para exemplo utilizando novos plos.
Visando validar as observaes levantadas no pargrafo anterior, prope-se a
avaliao do mesmo sistema da Seo 3.4.1, porm sob a influncia de uma nova rea de
abrangncia da funo custo. Sendo assim, redefiniu-se a rea da funo custo conforme
expresso em (3.23). A nova superfcie est apresentada na Figura 3.11
POP ={[k
pi
, k
vi
]: ] 10 . 1 , 10 . 5 [
2 4
e kp e ] 10 . 9 , 10 . 1 [
3 4
e kv } (3.23)
Na Figura 3.12 pode-se observar uma distribuio aleatria de 30 indivduos
compondo o conjunto POP sobre a superfcie. Uma notao de escala de cinza foi utilizada
para representar os nveis da superfcie ou valores da funo custo.

67

Figura 3.11 Nova superfcie da funo custo para o sistema analisado.

Figura 3.12 Populao inicial distribuda sobre a superfcie da funo custo.
Na Figura 3.13 pode-se verificar o rearranjo da populao aps 100 geraes. Embora
os indivduos ainda estejam bastante dispersos, verifica-se que os indivduos que se
concentravam em regies mais claras, ou seja, os mais inadequados foram substitudos por
68
indivduos melhores. Aps 400 geraes a tendncia da populao fica bastante explcita
conforme se observa na Figura 3.14. Aps 600 geraes, a populao contendo as constantes
finais, k
p
e k
v
, est praticamente otimizada. Pode-se verificar este fato na Figura 3.15.

Figura 3.13 Redistribuio da populao aps 100 geraes da EDM.

Figura 3.14 Redistribuio da populao aps 400 geraes da EDM.
69

Figura 3.15 Populao aps 600 geraes da EDM.
Pode-se verificar que os indivduos dispostos na Figura 3.15 no esto efetivamente
sobre uma regio da superfcie que indique valores mnimos. A disposio de tonalidades da
figura sugere regies mais escuras que a regio onde os pontos esto inseridos. Entretanto,
isto ocorre porque a superfcie da funo custo no descreve com preciso o ponto onde a
populao final est representada. Pode-se observar pela Figura 3.16 que a populao final
est ligeiramente abaixo da superfcie, sugerindo exatamente que, para os parmetros da
populao representados, a superfcie deveria estar em um valor menor que o interpolado.
Mesmo com as populaes iniciais totalmente diferentes, a comparao entre as
Figuras 3.8 e 3.15 confirma que a populao final convergiu para os mesmos parmetros k
p
e
k
v
. Uma ltima avaliao pode ser efetuada para verificar a otimizao do sistema, entretanto,
restringindo a rea de abrangncia de modo a excluir a soluo em que as situaes anteriores
convergiram.
Define-se assim uma nova populao inicial cujos parmetros pertenam aos
conjuntos descritos em (3.24). A Figura 3.17 representa a superfcie da funo custo para
novos intervalos de k
p
e k
v
.
= POP {[k
pi
, k
vi
]: ] 10 . 1 , 10 . 5 [
3 5
e kp e ] 10 . 50 , 10 . 1 [
3 3
e kv } (3.24)
70
A populao inicial foi definida respeitando os limites da Figura 3.17. A Figura 3.18
apresenta a redistribuio. Aps 400 geraes a soluo generalizada sendo a populao
resultante representada pela Figura 3.19.

Figura 3.16 Representao da populao final ligeiramente abaixo da interpolao da superfcie.

Figura 3.17 Superfcie da funo custo para novos intervalos de constantes.
71

Figura 3.18 Representao da populao inicial sobre a nova superfcie da funo custo.

Figura 3.19 Populao generalizada aps 400 geraes.
Como se pode observar, com a populao inicial num novo universo, o ponto
encontrado na Figura 3.19 corresponde a uma soluo para um novo mnimo da funo custo.
Para esta situao pode-se avaliar a estabilidade do sistema atravs da resposta ao degrau da
funo hipottica (Figura 3.20). A Tabela 3.3 apresenta os novos parmetros de desempenho.
72
Como pode-se verificar, para o universo de busca definido pela populao inicial no foi
possvel otimizao do tempo de assentamento. Mesmo com a insero de penalizaes para
tempos de assentamento exagerados, o melhor valor encontrado esteve em torno de 228ms.
Entretanto o overshoot foi totalmente removido. Os novos plos para a funo caracterstica
so descritos em (3.25), (3.26) e (3.27). Os valores imaginrios presentes nas expresses
(3.26) e (3.27) so praticamente desprezveis em relao parte real.
P1
novo
=-153,6 (3.25)
P2
novo
=-188 +j9,6 (3.26)
P3
novo
=-188 j9,6 (3.27)

Figura 3.20 Resposta ao degrau unitrio da funo otimizada.
Tabela 3.3 Parmetros de desempenho para avaliao em nova rea de abrangncia.
Parmetro Valor obtido
Tempo de assentamento (TS) 0,2278(s)
Overshoot (PO) 0%
Pico mximo 1,00
Tempo do pico mximo 0,31(s)
Tempo de subida 0,1364(s)
73
3.5 Concluses do Captulo
Inicialmente foi apresentada neste captulo uma breve descrio da Evoluo
Diferencial em detrimento de outras tcnicas. Como pode ser observado, a Evoluo
Diferencial destaca-se por ser uma tcnica que necessita de poucos parmetros externos
durante sua configurao inicial, sendo assim, sua sintonia ocorre de maneira bastante fcil.
Outro fato de destaque nesta tcnica est na sua facilidade de implementao e um
conseqente custo computacional reduzido. Do ponto de vista de convergncia de suas
solues, observa-se que o fato da tcnica estar embasada nas diferenas entre indivduos, o
efeito derivativo inserido de modo que os pontos de mximos ou mnimos so mais
facilmente encontrados de acordo com que as variaes entre indivduos tendem a zero. Um
prximo passo neste captulo foi a formulao matemtica da tcnica de inteligncia artificial
adotada. Esta formulao foi baseada nos primeiros artigos publicados do tema.
Posteriormente, consideradas particularidades na otimizao proposta neste trabalho, foram
inseridas algumas adequaes a tcnica possibilitando melhores tempos de convergncia.
Aps a implementao da Evoluo Diferencial foram propostas otimizaes em
sistemas exemplo. A idia consistiu em buscar inclinaes para as curvas que relacionam P-e
e Q-V, (constantes k
p
e k
v
, respectivamente) que garantissem a estabilidade e melhorassem a
resposta dinmica do sistema. Para tanto, foi proposta uma funo custo que agregasse
parmetros de desempenho de uma funo de transferncia. Considerando que a estabilidade
bem como a resposta dinmica de um sistema, pode ser avaliada a partir dos seus plos, foram
definidas funes de transferncia hipotticas, baseadas nos autovalores da matriz [A]. Com
as funes hipotticas foi possvel dispensar a simulao do modelo para cada nova gerao
de valores k
p
e k
v
. Os sistemas exemplo foram avaliados inclusive atravs de alteraes na
funo custo e nas reas de abrangncia da populao inicial. Todos os resultados foram
satisfatrios confirmando a otimizao das constantes.
74
Captulo 4
Resultados de Simulao
4.1 Conexo inversor rede eltrica
Com a finalidade de validao das constantes que definem as inclinaes das curvas
P-e e Q-V em sistemas contendo inversores conectados rede eltrica, avaliaram-se dois
casos diferentes entre si, na regra de otimizao. No primeiro caso optou-se pela regra de
otimizao visando unicamente a minimizao do tempo de assentamento. No segundo caso
modificou-se a regra para restringir os autovalores da matriz [A] em valores reais e negativos
que produzam o menor tempo de assentamento. Os parmetros utilizados foram obtidos a
partir de [18].
4.1.1 Primeiro Caso Otimizao com restrio do tempo de assentamento
Considera-se o inversor como uma fonte de tenso ideal. O sistema descrito com os
parmetros de impedncia de linha, freqncia de corte do filtro de medio das potncias e o
ponto de equilbrio contendo tenses e ngulo de potncia.
Tabela 4.1 Parmetros e pontos de equilbrio do sistema a ser simulado
Parmetro Valor
Impedncia da linha 0,2+j1 (O)
Freqncia de corte do filtro de medio 37,7 (rad/s)
Potncia aparente no inversor 1001,5+j524,4 (VA)
Tenso na rede (V) 220 (Vrms)
Tenso no inversor (E) 223,21 (Vrms)
Freqncia da rede (e) 377 (rad/s)
ngulo de potncia: inversor-rede 0,0183 (rad)

75
Em [18] o valor de 0,0001 sugerido para k
p
e k
v
. Com estes valores os plos do
sistema so obtidos conforme expresses (4.1), (4.2) e (4.3). A resposta da funo de
transferncia hipottica a um degrau unitrio est representada na Figura 4.1 e os parmetros
de desempenho do sistema relacionados na Tabela 4.2.
P1=-38,54 (4.1)
P2=-32,11 (4.2)
P3=-5,56 (4.3)
Como se pode observar, o conjunto de plos reais e negativos garante estabilidade e a
no presena de overshoot. Entretanto, observando os parmetros da Tabela 4.1 espera-se que
o tempo de assentamento possa ser otimizado. Sendo assim, sugere-se uma busca de novas
constantes k
p
e k
v
em conjuntos de valores nos intervalos definidos pela expresso 4.4.
( ] 10 . 1 , 10 . 5 [
3 5
e kp e ] 10 . 1 , 10 . 5 [
3 5
e kv ) (4.4)

Figura 4.1 Resposta ao degrau unitrio com constantes propostas em [18].




76
Tabela 4.2 Parmetros de desempenho conforme constante sugeridas em [18].
Parmetro Valor obtido
Tempo de assentamento 0,7322(s)
Overshoot 0%
Pico mximo 1,00
Tempo do pico mximo 1,00(s)
Tempo de subida 0,4059(s)

A Figura 4.2 apresenta a superfcie da funo custo onde a populao inicial foi
aleatoriamente distribuda. A otimizao das constantes foi realizada atravs do algoritmo da
EDM, sendo que aps 600 geraes a populao ficou restrita a uma nica soluo. A soluo
encontrada para as constantes k
p
e k
v
foram respectivamente 0,00030 e 0,00065 e podem ser
observadas na Figura 4.3. Os plos so visualizados em (4.5), (4.6) e (4.7) e seus efeitos
observados atravs de um degrau na funo hipottica do novo sistema (Figura 4.4).
P1
novo
=-43,35 (4.5)
P2
novo
=-18,78+j13,62 (4.6)
P3
novo
=-18,78-j13,62 (4.7)

Figura 4.2 Superfcie com populao aleatoriamente distribuda.
77

Figura 4.3 Constantes k
p
e k
v
para resposta otimizada.

Figura 4.4 Resposta ao degrau unitrio com constantes otimizadas pela EDM.
A Tabela 4.3 contm o resumo dos parmetros de desempenho para o sistema com
constantes otimizadas. Como se pode verificar, o tempo de assentamento foi reduzido e a
influncia dos plos complexos foi bastante pequena conforme potencial de overshoot de
78
0,3%. Embora tal soluo apresente parmetros de desempenho bastante interessantes, estes
refletem a funo hipottica. A presena dos plos complexos ter influncia na soluo do
ngulo de fase e conseqentemente na potncia transmitida. A simulao apresentada na
prxima seo comprova este comportamento.
Tabela 4.3 Parmetros de desempenho com constantes otimizadas pela EDM.
Parmetro Valor obtido
Tempo de assentamento 0,2050(s)
Overshoot 0,3%
Pico mximo 1,0028
Tempo do pico mximo 0,2653(s)
Tempo de subida 0,1236(s)

4.1.2 Primeiro Caso Simulao
O sistema foi simulado em MATLAB/Simulink

[48], sendo modelado conforme


Figura 4.5. Nesta simulao foi utilizado um inversor chaveado e parmetros como indutores
e capacitores prximos da realidade. Inicialmente ativa-se um PLL para sincronizao da
tenso do inversor com a rede proposta. Aps a sincronizao, em 170ms, ocorre a conexo
fsica. A partir deste instante a referncia para o controle passa a ficar totalmente dependente
das curvas de potncia. A Figura 4.6 apresenta as potncias transferidas para o sistema. Como
pode-se verificar ambos os fluxos de potncia apresentaram comportamento amortecido,
sendo a potncia ativa mais lenta que a potncia reativa. A Figura 4.7 contm o
comportamento da freqncia angular at o instante de estabilidade, obtido de duas formas:
simulao e modelo linearizado para pequenos sinais. Confirma-se que a simulao e o
modelo para pequenos sinais apresentam respostas muito similares. Os transitrios
observados nas simulaes esto associados a atrasos impostos no modelo simulado. Parte
deste atraso decorrente do clculo das potncias, visto que o bloco utilizado para este fim no
Simulink

tem atraso intrnseco. Este atraso ocorre porque o clculo de potncia se processa
atravs dos valores eficazes de corrente e tenso, contudo, vlido considerar que a fase
imposta no clculo das potncias no foi inserida no modelo desenvolvido em virtude de ser
muito inferior a fase imposta pelo filtro de medio. Outro fator que contribui para os
transitrios a dinmica das malhas de realimentao do inversor. Na modelao o inversor
considerado uma fonte ideal de tenso, o que de fato no corresponde ao modelo simulado
nem mesmo prtica. A Figura 4.8 apresenta a tenso e a corrente de sada do inversor.
79
Gerador de
PWM
Compensador
de Tenso
Compensador
de Corrente
PLL
Potncias
Filtros Passa-Baixa
Inversor
Curvas de
Potncia
Rede




































Figura 4.5 Modelo no MATLAB/Simulink

.
80

Figura 4.6 Comportamento das potncias ativa e reativa considerando a otimizao de k
p
e k
v
.

Figura 4.7 Comportamento da freqncia do inversor considerando a otimizao de k
p
e k
v
.
81

Figura 4.8 Tenso e corrente na sada do conversor aps conexo.
4.1.3 Segundo Caso Otimizao com restrio no potencial de overshoot
De acordo com [32], comum optar-se por estabilizaes mais lentas e sem potenciais
de overshoot (mesmo que sejam mnimos) na dinmica dos sistemas eltricos de potncia.
Isto verificado principalmente a fim de evitar danos locais s mquinas geradoras e garantir
a no interferncia em outras mquinas que estejam interligadas ao sistema eltrico. Sendo
assim, pode-se adequar a funo custo do sistema exemplificado anteriormente visando obter
uma resposta totalmente exponencial com o menor tempo de assentamento possvel. Em
outras palavras, obriga-se que as solues de k
p
e k
v
conduzam a autovalores da matriz [A]
essencialmente reais e negativos e com um dos plos necessariamente dominante. Sendo
assim, so inseridas penalizaes para as regies em que existam respostas oscilatrias (por
menores que sejam). A Figura 4.9 corresponde a Figura 4.2 adaptada, ou seja, a nova
superfcie agora inclui penalizaes para regies com potenciais de overshoot.
82

Figura 4.9 Superfcie incluindo penalizaes para regies com plos complexos.
A Figura 4.10 apresenta uma distribuio de populao aleatria sobre a nova
superfcie. Aps 400 geraes a populao converge para uma nica soluo sendo
k
p
=0,00014 e k
v
=0,00084, conforme Figura 4.11. Os novos autovalores so apresentados em
(4.8), (4.9) e (4.10).
P1
novo
= -44,69 (4.8)
P2
novo
= -28,77 (4.9)
P3
novo
= -8,81 (4.10)
A Figura 4.12 apresenta a resposta ao degrau unitrio da funo hipottica do sistema
com as novas constantes. Confirma-se a inexistncia de oscilaes e a reduo do tempo de
assentamento ao mximo possvel. Os parmetros de desempenho do novo sistema podem ser
verificados na Tabela 4.4. Comparando-se a Tabela 4.4 com a Tabela 4.2 confirma-se a
diminuio considervel no tempo de assentamento. Vale ressaltar que esta reduo no tempo
de assentamento limitada por parmetros do sistema, conforme discutido no incio do
Captulo 4.
83

Figura 4.10 Populao inicial aleatoriamente distribuda.

Figura 4.11 Populao final composta por k
p
e k
v
otimizados.

84

Figura 4.12 Resposta ao degrau unitrio com constantes otimizadas pela EDM.
Tabela 4.4 Parmetros de desempenho com constantes otimizadas pela EDM.
Parmetro Valor obtido
Tempo de assentamento 0,4845(s)
Overshoot 0%
Pico mximo 1
Tempo do pico mximo 0,6616(s)
Tempo de subida 0,2705(s)

4.1.4 Segundo Caso Simulao
Visando a validao do modelo linearizado, realizou-se a simulao do sistema atravs
do MATLAB/Simulink

[48]. O sistema foi montado conforme Figura 4.5, contendo inversor


chaveado, malhas de realimentao, indutncias e capacitncias com parmetros dispersivos.
A conexo do inversor com a rede eltrica ocorre aps 170ms, tempo este suficiente para que
o PLL atinja sincronismo.
A Figura 4.13 contm o comportamento das potncias ativa e reativa com o decorrer
do tempo. Conforme se pode verificar, o comportamento da potncia ativa associado ao
ngulo de fase do inversor, correspondendo a uma resposta cujas oscilaes so amortecidas
com o tempo e sem a presena de oscilaes, confirmando a avaliao prvia dos autovalores
85
apresentados em (4.4), (4.5) e (4.6). A potncia reativa apresenta uma dinmica mais rpida,
estando associada aos valores eficazes de tenso impostos pelo conversor. Vale destacar que a
constante k
v
aproximadamente 6 vezes maior que k
p
, ou seja, as variaes da amplitude das
tenses em funo da potncia reativa, so muito maiores que as variaes das velocidades
em funo da potncia ativa. Alm disso, vale ressaltar conforme [49, 50, 51] que as equaes
associadas s variaes de tenso e conseqentes variaes da potncia reativa apresentam
maior velocidade se comparadas com as equaes das oscilaes dos ngulos de potncia e
potncias ativas.

Figura 4.13 Potncias ativa e reativa para k
p
e k
v
otimizados considerando restries de overshoot.
A Figura 4.14 contm os resultados para a freqncia do conversor ao longo do tempo
obtidos por simulao e atravs do modelo linearizado. Os erros dos clculos das potncias
ativa e reativa no incio da conexo, bem como os atrasos das malhas de realimentao do
conversor, introduzem uma oscilao inicial na velocidade do sistema simulado. Contudo,
pode-se observar grande similaridade de comportamento entre os resultados apresentados
provando a correta modelao do sistema e a validade de operao do mesmo.
Na Figura 4.15 so apresentados os resultados de simulao para a tenso e corrente
na sada do inversor. Pode-se confirmar que as mudanas de freqncia (insero de fase) e
amplitude na tenso so muito suaves e praticamente imperceptveis.
86

Figura 4.14 Freqncia do inversor para otimizaes de k
p
e k
v
considerando restries de overshoot.

Figura 4.15 Tenso e corrente na sada do inversor aps conexo.


87
4.2 Paralelismo entre inversores
Conforme anlise realizada na Seo 4.1, verificou-se que o ajuste das constantes k
p
e
k
v
pode ser realizado de forma inteligente, visando que a conexo entre inversor-rede eltrica
ocorra de maneira estvel, sem oscilaes bruscas na transferncia de potncia e com o
equilbrio sendo atingido no menor intervalo de tempo possvel.
No Captulo 2, especificamente na Seo 2.3, foi modelado um sistema composto por
duas unidades inversoras conectadas em paralelo. Verificou-se, a partir da modelao em
pequenos sinais, que os autovalores da matriz [A] trazem informaes sobre a estabilidade do
sistema.
Na seqncia sero analisados dois sistemas com inversores em paralelo. O primeiro
corresponder otimizao de um caso apresentado na literatura [33]. O segundo sistema ter
como objetivo a validao da otimizao em um sistema de maior potncia.
4.2.1 Primeiro caso - Otimizao com restrio no potencial de overshoot
Na Tabela 4.5 so apresentados os pontos de equilbrio do sistema a ser simulado. Em
[33] sugeriu-se o valor de 0,0005 para os ganhos k
p
e k
v
o que resultou nos seguintes plos
para o sistema:
P1=0 (4.11)
P2=-6,4 (4.12)
P3=-31,3 (4.13)
P4=-39,3 (4.14)
P5=-37,7 (4.15)
P6=-37,8 (4.16)
Conforme se verifica atravs dos valores nas expresses (4.11) a (4.16), o sistema
apresenta plos com parte imaginria nula, e parte real negativa. Isto garante que o sistema
seja estvel e tenha uma resposta amortecida. A fim de se levantar parmetros para avaliao
da estabilidade observou-se a resposta da funo hipottica do sistema proposto ao degrau
unitrio, conforme Figura 4.16. Os parmetros de desempenho para a funo analisada so
verificados na Tabela 4.6.


88
Tabela 4.5 Caso 1 - Parmetros do sistema em equilbrio.
Parmetro Valor
Impedncia da linha 0,2+j3,1 (O)
Freqncia de corte do filtro de medio 37,7 (rad/s)
Carga nos terminais do inversor 1 25,7+j27,2 (O)
Carga nos terminais do inversor 2 52+j9 (O)
Potncia aparente no inversor 1 300+j190 (VA)
Potncia aparente no inversor 2 280+j180 (VA)
Tenso no inversor 1 127 (Vrms)
Tenso no inversor 2 130,3-j1,2 (Vrms)
Freqncia da rede (e) 377 (rad/s)
Corrente de sada do inversor 1 2,3-j1,4 (Arms)
Corrente de sada do inversor 2 2,5-j1,5 (Arms)

Figura 4.16 Resposta ao degrau unitrio para constantes k
p
e k
v
propostas em [33].
Tabela 4.6 Parmetros de desempenho com constantes propostas em [33].
Parmetro Valor obtido
Tempo de assentamento 0,7350 (s)
Overshoot 0%
Pico mximo 1
Tempo do pico mximo 1,65(s)
Tempo de subida 0,3808(s)
89
A Figura 4.17 apresenta a superfcie da funo custo, sobre a qual foi distribuda
aleatoriamente a populao inicial. Novamente a funo custo foi baseada no erro quadrtico
mdio, tempo de assentamento e potencial de overshoot. Optou-se por encontrar constantes k
p

e k
v
que evitem o surgimento de autovalores da matriz [A] com parte imaginria no nula. Este
fato foi definido visando que o sistema no apresente oscilaes, porm buscando o menor
tempo de assentamento possvel.

Figura 4.17 Caso 1 - Superfcie com populao aleatoriamente distribuda.
A Figura 4.18 mostra a convergncia do sistema aps 500 geraes. Verifica-se que as
solues comeam a ser definidas em uma rea de mnimos.
Aps 1300 geraes os indivduos da populao convergem para o mnimo da funo.
A Figura 4.19 apresenta a soluo encontrada (k
p
=0,8650.10
-3
k
v
=0,9493.10
-3
). A Figura 4.20
contm a resposta ao degrau unitrio da funo hipottica com constantes otimizadas. A
Tabela 4.7 resume os parmetros de desempenho relativos Figura 4.20.
90

Figura 4.18 Caso 1 - Solues encontradas aps 500 geraes.

Figura 4.19 Caso 1 - Soluo encontrada aps 1300 geraes.



91
Tabela 4.7 Caso 1 - Parmetros de desempenho com constantes otimizadas.
Parmetro Valor obtido
Tempo de assentamento 0,4268 (s)
Overshoot 0%
Pico mximo 1
Tempo do pico mximo 1,5(s)
Tempo de subida 0,2247(s)

Figura 4.20 Caso 1 - Resposta ao degrau com constantes otimizadas.
4.2.2 Primeiro caso - Resultados de simulao com constantes otimizadas
O sistema contendo dois inversores em paralelo foi simulado utilizando software
MATLAB/Simulink

. A seqncia de simulao foi estabelecida conforme diagrama


apresentado na Figura 4.21. No instante 1 o inversor 1 acionado com o controle estabelecido
pela suas curvas de potncia P-e, Q-V. Est conectada aos terminais do inversor 1, uma carga
resistiva indutiva, sendo a parcela ativa de aproximadamente 300W e reativa de
315Var
(indutivo)
. No instante 2 o segundo inversor passa a operar tendo como referncia a onda
senoidal gerada por um PLL. O inversor 2 possui uma carga local de aproximadamente 317W
e 50VAr
(indutivo)
. Aps os dois inversores estarem operando em perfeito sincronismo, ocorre
interconexo entre os mesmos. Este evento ocorre no instante 3. Neste instante a referncia do
inversor 2 desconectada do PLL e passa a ser regida pelas curvas de potncia.
92
16,7ms
Inversor 1
acionado
PLL
acionado
41,7ms
Inversor2
acionado
170ms
Paralelismo
Instante 1 Instante 2 Instante 3

Figura 4.21 Seqncia de acionamento dos inversores na simulao.
Conforme Tabela 4.5, o ponto de equilbrio dos inversores estabelece que os mesmos
dividam as cargas quase igualmente entre si. Atravs da simulao verifica-se o
comportamento das potncias conforme Figura 4.22. Pode-se confirmar visualmente que os
sistemas apresentaram estabilidade com respostas amortecidas. O comportamento da
freqncia angular dos inversores pode ser observado na Figura 4.23. Comparando-se com os
resultados obtidos em [33], verificou-se a reduo do tempo de assentamento da velocidade
de aproximadamente 600ms para 300ms.

Figura 4.22 Caso 1 - Potncias ativa e reativa dos inversores 1 e 2 para k
p
e k
v
otimizados.
93

Figura 4.23 Caso 1 - Freqncia dos inversores para k
p
e k
v
otimizados.
A Figura 4.24 apresenta o comportamento da tenso e da corrente no inversor 1.
Confirma-se que a partir do paralelismo com o inversor 2 ocorre reduo da corrente do
inversor 1. Este fato devido principalmente a considervel transferncia de energia reativa
indutiva por parte do inversor 2 para a carga local que inicialmente estava sendo suprida pelo
inversor 1. Como conseqncia espera-se um aumento significativo de corrente no inversor 2
a partir do instante de paralelismo. A tenso e corrente do inversor 2 podem ser observadas na
Figura 4.25.
94

Figura 4.24 Caso 1 - Tenso e corrente na sada do inversor 1.

Figura 4.25 Caso 1 - Tenso e corrente na sada do inversor 2.

95
4.2.3 Segundo caso - Otimizao de um sistema de maior potncia
Considera-se um sistema composto por dois inversores conectados em paralelo
conforme Figura 2.5. A Tabela 4.8 resume os pontos de equilbrio do sistema.
Tabela 4.8 Caso 2 - Parmetros do sistema no ponto de equilbrio.
Parmetro Valor
Impedncia da linha 0,1+j1 (O)
Freqncia de corte do filtro de medio 37,7 (rad/s)
Carga nos terminais do inversor 1 12,9+j6,5 (O)
Carga nos terminais do inversor 2 6,5+j3,5 (O)
Potncia aparente no inversor 1 1480+j760 (VA)
Potncia aparente no inversor 2 1520+j740 (VA)
Tenso no inversor 1 127 (Vrms)
Tenso no inversor 2 124,9+j4,2(Vrms)
Freqncia da rede (e) 377 (rad/s)
Corrente de sada do inversor 1 11,8-j5,9 (Arms)
Corrente de sada do inversor 2 12,2-j5,6(Arms)

A Figura 4.26 apresenta a populao inicial aleatoriamente distribuda sobre uma
superfcie que define a funo custo. Optou-se por encontrar constantes k
p
e k
v
que evitem o
surgimento de autovalores da matriz [A] com parte imaginria no nula. Este fato foi definido
visando que o sistema no apresente oscilaes, porm no deixando de buscar o menor
tempo de assentamento possvel. A Figura 4.27 mostra a convergncia do sistema aps 500
geraes da EDM. Verifica-se que as solues comeam a ser definidas em uma rea de
mnimos. Aps 1000 geraes os indivduos da populao convergem para o mnimo da
funo (k
p
=0,2799.10
-3
e k
v
=0,3420.10
-3
).
4.2.4 Segundo caso - Resultados de simulao com constantes otimizadas
Novamente o acionamento dos inversores respeita uma seqncia conforme Figura
4.21. No instante inicial est conectada aos terminais do inversor 1 uma carga resistiva
indutiva, sendo a parcela ativa de aproximadamente 1000W e a reativa de 500Var
(indutivo)
.
Aps dois ciclos, o inversor 2 passa a operar tendo como referncia a tenso senoidal
sincronizada pelo PLL. O inversor 2 possui uma carga local de aproximadamente 1800W e
1000VAr
(indutivo)
. Aps 8 ciclos ocorre o paralelismo entre os inversores. O inversor 2
desconectado do PLL e passa a ter o controle regido pelas curvas de potncia. Atravs da
simulao verifica-se o comportamento das potncias conforme Figura 4.28. Pode-se
confirmar visualmente que os sistemas apresentaram estabilidade com respostas amortecidas e
96
praticamente livres de overshoot. O comportamento da freqncia angular dos inversores
pode ser observado na Figura 4.29 e confirma claramente a resposta aproximada de um
sistema de primeira ordem.

Figura 4.26 Caso 2 - Superfcie com populao aleatoriamente distribuda.

Figura 4.27 Caso 2 - Solues encontradas aps 500 geraes.
97

Figura 4.28 Caso 2 - Potncias ativa e reativa dos inversores para k
p
e k
v
otimizados.

Figura 4.29 Caso 2 - Freqncia dos inversores para k
p
e k
v
otimizados.
A Figura 4.30 apresenta os comportamentos da tenso e corrente no inversor 1. A
partir do paralelismo, no instante de 170ms, ocorre elevao da corrente. Este fato devido a
considervel transferncia de energia por parte do inversor 1 carga local que inicialmente
98
estava sendo alimentada somente pelo inversor 2. Como conseqncia espera-se uma
diminuio da corrente eficaz no inversor 2 conforme observa-se na Figura 4.31. A
estabilizao da corrente no apresenta freqncias sub-amortecidas, o que confirma a seleo
de constantes k
p
e k
v
para comportamento similar a sistemas de primeira ordem.

Figura 4.30 Caso 2 - Tenso e corrente na sada do inversor 1.

Figura 4.31 Caso 2 - Tenso e corrente na sada do inversor 2.
99
4.3 Concluses do Captulo
Este captulo reuniu a validao de todos os procedimentos propostos nos Captulos 2
e 3. Inicialmente, os resultados foram concentrados em otimizar um sistema composto por um
inversor paralelizado rede eltrica. A primeira otimizao voltou-se para a busca de menores
tempos de assentamento, porm no restringindo completamente a presena de oscilaes
durante a estabilizao do sistema (plos complexos conjugados). As respostas obtidas para
as constante k
p
e k
v
sintonizadas foram condizentes com o esperado, garantindo a otimizao
do sistema conforme proposto no trabalho. Posteriormente foi apresentada a possibilidade de
sintonia de novas constantes para o mesmo sistema, porm restringindo-se a possibilidade de
oscilaes durante a estabilizao do sistema. Neste caso as solues com plos complexos e
conjugados foram penalizadas. Deste modo, o algoritmo conduziu a resposta a novas
constantes, cujas respostas durante as simulaes foram satisfatrias, confirmando-se a
reduo significativa do tempo de assentamento e garantindo uma resposta de primeira ordem
durante a estabilizao.
A segunda seqncia de resultados concentrou-se em otimizar um sistema composto
por dois inversores em paralelo. O primeiro caso esteve associado em otimizar um sistema j
avaliado na literatura [33]. Sendo assim, as constantes k
p
e k
v
foram sintonizadas visando alm
da estabilidade do sistema, melhores respostas dinmicas se comparadas aos resultados
previamente publicados. Conforme os resultados de simulao, a otimizao foi atingida
melhorando significativamente os tempos de assentamento e garantindo uma resposta
amortecida e livre de oscilaes no fluxo de potncias. O segundo caso props a otimizao
de um sistema de maior potncia. Novamente, as simulaes foram extremamente
satisfatrias, garantindo a estabilidade do sistema bem como amortecimentos suaves,
representando um sistema equivalente de primeira ordem, livre de oscilaes.
Um fato importante a ser ressaltado que para as simulaes os inversores foram
modelados conforme so implementados na prtica. Ou seja, representados por chaves
estticas acionadas por PWM unipolar, filtro LC de sada e tendo para o controle
compensadores de tenso e corrente calculados conforme a teoria de modelao (Apndices A
e B).
100
Captulo 5
Resultados Experimentais
Assim como a modelao apresentada no Captulo 2 e como os resultados de
simulao apresentados no Captulo 4, os resultados experimentais esto divididos em duas
sees principais. Primeiramente, os resultados do sistema inversor rede. Posteriormente, os
resultados experimentais relativos ao paralelismo de duas unidades inversoras isoladas.
5.1 Conexo inversor rede eltrica
5.1.1 Consideraes prticas impedncia da rede
Considerando que o inversor para conexo alimentado atravs de um retificador no
isolado, o mesmo no poderia ser conectado diretamente rede. Desta maneira utilizou-se
uma rede isolada a partir do barramento do quadro de distribuio. Neste caso, foi
fundamental o levantamento de parmetros desta rede isolada visando o clculo adequado dos
pontos de equilbrio para a transferncia das potncias. A Figura 5.1 apresenta o circuito
equivalente aproximado da conexo eltrica proposta.
Com base nas limitaes de potncia impostas principalmente pelo mdulo inversor
utilizado, foi estipulado um valor aproximado de 1100VA para ser transferido para a rede
eltrica. Esta potncia foi dividida em uma parcela ativa de aproximadamente 1000W e uma
parcela reativa entre 400VAr
(indutivo)
a 500VAr
(indutivo)
. Considerando que o ponto de
amostragem da rede eltrica corresponde tomada da rede eltrica, este ponto foi
caracterizado como a referncia do sistema. Uma vez que tanto a indutncia de disperso do
transformador isolador quanto da linha de conexo so desprezveis, considera-se a tenso do
barramento em fase com a tenso de referncia. Sendo assim, tornou-se possvel estipular os
pontos de equilbrio do inversor para o fluxo de potncia desejado. A Figura 5.2 apresenta as
101
tenses e correntes de equilbrio do sistema. A Tabela 5.1 contm o resumo dos pontos de
equilbrio do sistema.
Sada do
inversor
B
a
r
r
a
m
e
n
t
o
j9,8O
0,4O 1,49O
j0,01O
Indutor de conexo
Parmetros da rede
e transformador de
isolao
Transformador de
isolao 1,5kVA
T
o
m
a
d
a

d
a
r
e
d
e

e
l

t
r
i
c
a
I
n
v
e
r
s
o
r
DJ

Figura 5.1 Circuito eltrico equivalente da conexo com a rede eltrica.

B
a
r
r
a
m
e
n
t
o
j9,8O
0,4O 1,49O
j0,01O
I
n
v
e
r
s
o
r
DJ
1
2
3
,
0
-
j
1
,
2
(
V
)
1
3
3
,
6
+
j
0
(
V
)
1
2
9
,
2
+
j
6
9
,
9
(
V
)
7,1+j0,7(A) 7,1+j0,7(A)
1:1

Figura 5.2 Tenses e correntes de equilbrio ao longo da rede.


Tabela 5.1 Parmetros de equilbrio do sistema experimental.
Parmetro Valor
Impedncia da linha 0,4+j9,8 (O)
Freqncia de corte do filtro de medio 37,7 (rad/s)
Potncia aparente no inversor 1000+j450 (VA)
Tenso eficaz na rede (V) 133,6 (Vrms)
Tenso pico na rede (V) 188,9 (V)
Tenso eficaz no inversor (E) 146,91 (Vrms)
Tenso pico no inversor (E) 207,76 (V)
Corrente eficaz no inversor 7,46 (A)
Corrente pico no inversor 10,55 (A)
Freqncia da rede (e) 376,68 (rad/s)
ngulo de potncia: inversor-rede 0,49 (rad)

102
5.1.2 Consideraes prticas oscilaes na freqncia
Outro fato relevante a ser considerado no equilbrio do fluxo de potncia consiste em
oscilaes na freqncia da rede. Embora esta oscilao no seja comprometedora para o
funcionamento dos equipamentos que operam em 60Hz, elas alteram o ponto de equilbrio do
sistema de controle. Isto ocorre porque a curva P-e impe que o conversor equilibre-se
exatamente na freqncia da rede. Sendo assim, as oscilaes da freqncia so refletidas na
potncia. Como exemplo, caso a freqncia da rede esteja abaixo da nominal calculada a
potncia transferida ser maior que o ponto de equilbrio estipulado. Caso essa freqncia
oscile para um valor acima do calculado certamente ser observada uma potncia inferior a
estabelecida no ponto de equilbrio. Obviamente que este comportamento dinmico ao
longo do tempo, sendo, portanto, observadas oscilaes nas medies de potncia ativa.
importante salientar que estas oscilaes na potncia ativa, interferem no ponto de equilbrio
do sistema de modo a desencadear oscilaes tambm na potncia reativa.
5.1.3 Consideraes prticas mtodo para clculo das potncias
Em [35] observa-se que as potncias ativa e reativa solicitadas s unidades inversoras
so obtidas a partir de valores instantneos de tenso e corrente. Sendo assim, torna-se de
fundamental importncia a presena de filtros passa-baixa, de primeira ou segunda ordem,
visando a atenuao da oscilao de 120Hz presente nos resultados. Neste trabalho, o mtodo
de clculo de potncias foi realizado de modo diferente. No foram utilizados valores
instantneos, mas sim os valores eficazes da tenso (V
ef
) e da corrente (I
ef
). Deste modo,
tornou-se necessrio determinar tambm o ngulo de fator de potncia (u) a fim de serem
obtidas as potncias atravs das expresses clssicas observadas em (5.1) e (5.2).
) cos(u
ef ef
I V P = (5.1)
) sin(u
ef ef
I V Q = (5.2)
vlido destacar que o clculo das potncias valendo-se de grandezas eficazes,
caracteriza de imediato a filtragem do sinal. Entretanto a fase imposta por estes clculos no
foi inserida na modelao apresentada no Captulo 2. Na verdade, na modelao existe a
presena de um filtro passa-baixa de primeira ordem, cuja freqncia de corte deste filtro foi
sintonizada uma dcada abaixo da fundamental durante a validao dos modelos e
simulaes. O que se pde observar atravs das simulaes que a fase imposta pelo filtro
passa-baixa era muito superior a fase imposta pelo clculo dos valores eficazes de tenso e
corrente, podendo assim, desprezar-se essa ltima grandeza.
103
Outro fato a se considerar que a presena dos filtros passa-baixa para medio de
potncias foi fundamental, mesmo trabalhando-se com valores eficazes de tenso e corrente,
especialmente porque no foram utilizados filtros anti-aliasing na aquisio de sinais. Os
filtros anti-aliasing foram omitidos a fim de no prejudicarem a dinmica do sistema.
Entretanto o no condicionamento dos sinais conduziu a medies, naturalmente, muito
ruidosas. Tais rudos propagavam-se nos clculos, gerando-se imprecises considerveis
principalmente no ngulo de fator de potncia (u). Obviamente que variaes em u conduzem
a variaes nas potncias calculadas, fato este, que apesar de atenuado pelos filtros de
medio de potncias, apresentou-se perceptvel nas medies experimentais apresentadas
neste captulo. importante salientar que as oscilaes aleatrias so mais pronunciadas na
potncia reativa em virtude do pequeno valor de u. Isto ocorre porque, se considerado o
crculo trigonomtrico, para fatores de potncia elevados, o ngulo do fator de potncia est
prximo de zero, o que determina regies de mxima derivada para o eixo dos senos.
5.1.4 Transferncia de potncia sem otimizao
5.1.4.1 Caso 1 Presena de Overshoot
Conforme observado nos Captulos 3 e 4, a escolha aleatria das constantes k
p
e k
v

pode resultar em dinmicas inesperadas durante a transferncia de potncia. Busca-se um
ponto ideal nesta dinmica envolvendo alm da estabilidade a ausncia de oscilaes durante
a estabilizao do sistema. Como exemplo, utilizou-se neste primeiro caso constantes
k
p
=9,7.10
-3
e k
v
=5,7.10
-3
. Estas constantes foram escolhidas a fim de mostrar que, dependendo
dos valores utilizados, podem ser observadas oscilaes durante a transferncia de potncia.
Obviamente que estes valores foram adequados a fim de que a oscilao no seja suficiente
para a instabilidade ou desarme de protees do prottipo utilizado.
A Figura 5.3 apresenta os resultados experimentais de transferncia de potncia
utilizando os valores sugeridos anteriormente. Verifica-se atravs da figura que os resultados
experimentais respeitam com muita similaridade a dinmica observada pela simulao. Vale
ressaltar que para as constantes utilizadas, os plos do sistema apresentaram valores
complexos conjugados, conduzindo situao de overshoot durante a estabilizao da
transferncia de potncia. Os plos do sistema para a situao proposta so apresentados nas
expresses (5.3), (5.4) e (5.5).
104

Figura 5.3 Resultados experimentais e simulaes para transferncia de potncia sem otimizao das
constantes e com presena de overshoot.

P1=-40,9 (5.3)
P2=-19,2+17 j (5.4)
P3=-19,2-17j (5.5)
A Figura 5.4 apresenta o comportamento da freqncia do conversor at a
estabilidade. Conforme se verifica, os resultados experimentais esto bastante condizentes
com as simulaes. Vale ressaltar que a freqncia mdia da rede para este intervalo de
medio estava pouco abaixo de 60Hz, resultando em uma potncia ativa ligeiramente
superior a 1kW.
105

Figura 5.4 Resultado experimental e simulao para comportamento da freqncia do inversor sem otimizao
das constantes e com presena de overshoot.

5.1.4.2 Caso 2 Elevado tempo de assentamento
Outro problema observado na escolha inadequada de constantes k
p
e k
v
est associado
a lentido durante a estabilizao do sistema. Dependendo dos valores escolhidos, o efeito de
ultrapassagem pode ser evitado, entretanto, podendo resultar em um tempo de assentamento
muito elevado. A Figura 5.5 ilustra a transferncia de potncia considerando as constantes
k
p
=2,0.10
-3
e k
v
=5,7.10
-3
. Na Figura 5.6 pode ser observada a dinmica do ajuste de
freqncia. Um pequeno desvio na estabilizao da freqncia foi observado, porm este fato
se deve a freqncia mdia da rede estar ligeiramente diferente da utilizada na simulao.
Este problema alm de no invalidar as medidas, confirma a adequao do sistema aos
inconvenientes experimentais.
Com respeito aos autovalores da matriz [A], expresses (5.6), (5.7) e (5.8), os mesmos
no apresentam valores complexos conjugados, muito embora ainda possam ser otimizados
para reduo do tempo de assentamento.
P1=-41,3 (5.6)
P2=-34,5 (5.7)
P3=-3,5 (5.8)
106

Figura 5.5 Resultados experimentais e simulaes para transferncia de potncia sem otimizao das
constantes e com elevado tempo de assentamento.

Figura 5.6 Resultado experimental e simulao para comportamento da freqncia do inversor sem otimizao
das constantes e com elevado tempo de assentamento.

107
No caso anterior, apresentado na Figura 5.4, o tempo de estabilizao foi de
aproximadamente 300ms, entretanto com presena de overshoot. Neste ltimo caso, com a
alterao das constantes, este tempo aumentou consideravelmente para aproximadamente 1
segundo. Como pode se verificar, embora as constantes tenham sido escolhidas de modo a
manter o sistema estvel, elas ainda podem ser otimizadas visando respostas com o menor
tempo de assentamento e sem potenciais de ultrapassagem (overshoot).
5.1.5 Otimizao do sistema
Conforme observado nos resultados anteriores, a conexo com a rede eltrica foi
obtida com sucesso. As transferncias de potncia respeitaram a modelagem proposta e
confirmaram dinmicas diferentes dependendo da escolha de parmetros, no caso especfico
deste trabalho, as constantes (k
p
e k
v
) que determinam as inclinaes das curvas P-e e Q - V.
Com base na modelao inversor rede, proposta no Captulo 2, e com base na funo
custo, apresentada em (3.17), foi obtida a superfcie de ajuste dos parmetros conforme se
observa na Figura 5.7. A Figura 5.8 apresenta a populao inicial aleatoriamente distribuda
sobre a superfcie da funo custo.

Figura 5.7 Superfcie da funo custo considerando sistema experimental.
108

Figura 5.8 Populao inicial sobre superfcie do sistema a ser avaliado experimentalmente.

Utilizando a otimizao atravs da EDM, aps 300 geraes a populao foi
redistribuda conforme se pode verificar na regio demarcada pela elipse na Figura 5.9.
Conforme a Figura 5.10, aps 600 geraes a populao convergiu para o ponto de mnimo da
funo custo. Os valores finais encontrados para k
p
e k
v
, respectivamente, foram 3,8.10
-3
e
5,4.10
-3
.
Com base nos pontos de equilbrio informados na Tabela 5.1 e nas constantes
sintonizadas pelo algoritmo, pode-se verificar a nova alocao dos autovalores para a matriz
[A], conforme expresses (5.7), (5.8) e (5.9). Confirmando a estabilidade, os autovalores so
todos reais e negativos. Em comparao com o plo apresentado em (5.6), o mesmo foi
distanciado da origem garantindo maior velocidade na estabilizao do sistema.
P1=-41,2 (5.7)
P2=-34,6 (5.8)
P3=-7,5 (5.9)

109

Figura 5.9 Populao otimizada aps 300 geraes da EDM.


Figura 5.10 Populao otimizada aps 600 geraes da EDM.

5.1.6 Transferncia de potncia utilizando constantes otimizadas
A Figura 5.11 ilustra a transferncia de potncia considerando a sintonia das
constantes realizada na Seo 5.1.4. Conforme se observa, os resultados experimentais
110
comportaram-se de forma muito similar simulao. importante observar que o tempo de
assentamento esteve em aproximadamente 400ms, sem, contudo, a presena de ultrapassagem
(overshoot) nas potncias transferidas. Isso mostra que o sistema tem comportamento de
primeira ordem, cujo tempo de estabilizao foi otimizado para o menor possvel. A Figura
5.12 confirma a otimizao atravs da comparao da dinmica das potncias ativas
transferidas.
Na Figura 5.13 pode ser observado o comportamento da freqncia do conversor at a
transferncia de potncia estipulada. Conforme se observa o resultado experimental apresenta
grande similaridade com o modelo ideal simulado.

Figura 5.11 Resultados experimentais e simulaes para transferncia de potncia aps otimizao das
constantes k
p
e k
v
.
111

Figura 5.12 Comparao da dinmica da transferncia de potncia para constantes diferentes.

Figura 5.13 Resultado experimental e simulaes para comportamento da freqncia do inversor com
constantes otimizadas.

A Figura 5.14 apresenta o comportamento da tenso e da corrente do inversor durante
a transferncia de potncia para a rede eltrica. Como se observa antes da transferncia de
potncia a tenso do inversor encontrava-se em perfeito sincronismo com a rede eltrica.
112
Aps o incio da transferncia de potncia, a tenso do inversor inicia o processo de
adequao da amplitude e do ngulo de defasagem. Este processo se mantm at que se atinja
o ponto de equilbrio para as transferncias das potncias, ativa e reativa, dimensionadas
conforme se observa na Figura 5.15.

Figura 5.14 Comportamento dinmico das tenses e corrente do sistema.

Figura 5.15 Comportamento dinmico da tenso do inversor.
113

Visando a validao do modelo de controle, foi proposta a observao da potncia
demandada pelo inversor mediante variaes de cargas locais. Sendo assim, props-se a
variao de cargas conectadas diretamente ao inversor, ao mesmo tempo em que o mesmo
interagisse com a rede eltrica. Deste modo, a transferncia de potncia rede seria iniciada
aps o inversor suprir parte da carga para a qual foi projetado. Neste caso a potncia ativa
demandada rede eltrica no corresponderia ao total projetado de 1000W, mas sim parte
deste valor, visto que o inversor j estaria alimentando cargas locais.
A Figura 5.16 apresenta a dinmica de variaes de carga propostas. Conforme se
observa, a dinmica est dividida em sete intervalos de tempo. No instante t1 (~0s) o inversor
est sincronizado rede e fisicamente conectado a ela. Importante salientar que neste
instante ainda no ocorre transferncia de potncia, apenas pequenos erros e flutuaes em
virtude da dinmica do algoritmo de sincronismo. No instante t2 (~4,7s) ocorre a insero de
uma carga aproximada de 300W e, na seqncia, no instante t3 (~6,8s), ocorre a insero de
mais 300W, resultando portanto em 600W demandados localmente pelo inversor. A partir
deste instante o inversor demanda 600W restando, aproximadamente, 400W para atingir a
potncia ativa nominal. No instante t4 aciona-se a transferncia de potncia para a rede
eltrica, e como se pode observar, o complemento de potncia, 400W, transferido rede,
resultando assim na potncia ativa nominal a ser demandada pelo inversor. No instante t5
parte da carga local retirada (300W) e como pode-se verificar a potncia ativa transferida
pelo inversor se mantm no valor nominal, ou seja, o inversor passa a transferir
automaticamente rede eltrica 700W. Em t6 a ltima parcela de carga local retirada,
entretanto a potncia transferida pelo inversor se mantm no valor nominal de projeto,
garantindo que o inversor transfira agora a potncia nominal, 1000W, para a rede eltrica.
Finalmente, no instante t7, o inversor desconectado da rede eltrica extinguindo totalmente
a potncia transferida. A Figura 5.16 permite confirmar que com a metodologia de projeto
adotada, o inversor suprir rede eltrica apenas o excedente de potncia que no for exigido
pelas cargas locais. Outro fato relevante, consiste em observar que a otimizao da resposta
dinmica vlida durante as variaes de carga, visto ser observado um comportamento
transitrio amortecido, livre de oscilaes e rpido o suficiente para evitar comprometimento
da estrutura de potncia.
114

Figura 5.16 Potncia ativa transferida rede mediante retirada de cargas locais.

Considerando que na Figura 5.16 observa-se a dinmica de transferncia de potncia a
partir da retirada de cargas locais enquanto o inversor transfere potncia rede eltrica,
props-se tambm a observao desta dinmica, porm mediante a insero de cargas locais
aps o inversor transferir potncia nominal rede eltrica. Na Figura 5.17 podem ser
observados os resultados. Como se pode verificar (instantes t2 e t3), o transitrio em
decorrncia da insero de carga amortecido suavemente, sem oscilaes e com o tempo de
assentamento rpido o suficiente para evitar danos ao inversor. A potncia ativa em regime
sempre equilibrada na potncia nominal do inversor, sendo, portanto a potncia transferida
rede gradualmente reduzida medida que as cargas locais so inseridas.
Uma observao referente aos resultados apresentados nas Figuras 5.16 e 5.17 est
associada transferncia de potncia reativa. Predominantemente, a transferncia de potncia
reativa depende do valor eficaz da tenso do inversor e da tenso da rede eltrica. Sendo
assim, para todas as situaes observadas, o inversor sempre transferiu aproximadamente
400VAr
(indutivo)
rede eltrica (a partir do incio da transferncia de potncia). Neste caso, a
tenso do inversor deve aumentar visando o suprimento de reativo projetado, o que
conseqentemente pode aumentar a potncia ativa dissipada pelas cargas locais. Se para a
transferncia de reativo for necessria uma elevao considervel desta tenso este fato pode
115
comprometer as cargas locais acopladas. Um modo de minimizar este efeito seria reduzir a
indutncia de conexo, a fim de que esta elevao de tenso no seja to acentuada, ou ainda,
dependendo da situao, as cargas locais poderiam ser alimentadas pelo inversor, porm tendo
um estgio intermedirio para condicionamento da tenso.

Figura 5.17 Potncia ativa transferida rede mediante insero de cargas locais.

5.2 Conexo entre inversores
A fim de validar a sintonia de constantes para sistemas operando com inversores
isolados em paralelo, foi proposto e desenvolvido um sistema similar ao apresentado na
Figura 5.18.
S
a
d
a d
o
in
v
ers
o
r
I
n
v
e
r
s
o
r

1
j9,8O
0,4O 1,49O
j0,01O
Indutor de conexo
Parmetros da rede
e transformador de
isolao
Transformador de
isolao 1,5kVA
I
n
v
e
r
s
o
r

2
DJ
C
a
r
g
a

l
o
c
a
l
1
0
0
0
W

Figura 5.18 Circuito eltrico equivalente da conexo entre inversores.

116
Foi inserida uma carga local de 1000W nos terminais do inversor 1. A fim de avaliar a
dinmica do sistema mediante uma variao considervel do ponto de equilbrio, optou-se por
no utilizar nenhuma carga local nos terminais do inversor 2. Sendo assim, inicialmente, o
inversor 1 assume a potncia total solicitada pela carga local. Aps o sincronismo entre os
inversores ocorre a conexo fsica atravs da indutncia de conexo, entretanto, aps este
instante, o inversor 1 continua assumindo a totalidade da carga local. Posteriormente, o
inversor 2 passa a operar regido pelas curvas de potncia P-e e Q-V de modo a dividir
igualmente com o inversor 1 a potncia a ser transferida a carga. importante lembrar que o
quanto de potncia ser transferido por parte de cada inversor depende do ajuste das curvas P-
e e Q-V, podendo ser configurados valores diferentes de potncias transferidas para cada
inversor. A Figura 5.19 apresenta as tenses e correntes de equilbrio ao longo do sistema. A
Tabela 5.2 contm os pontos de equilbrio do sistema.
I
n
v
e
r
s
o
r

1
j9,8O
0,4O 1,49O
j0,01O
I
n
v
e
r
s
o
r

2
DJ
1
2
7
(
V
)
1
2
0
+
j
4
2
(
V
)
4,26+j0,85(A)
1:1
4,21-j0,85(A)

Figura 5.19 Circuito eltrico com tenses e correntes de equilbrio.

Tabela 5.2 Parmetros de equilbrio do sistema composto por dois inversores.
Parmetros Valor
Impedncia de conexo 0,4+j9,8 (O)
Freq. do filtro de medio 37,7 (rad/s)
Carga no inversor 1 15+j0 (O)
Carga no inversor 2 10
5
+j10
5
(O)
Potncia aparente no inversor 1 541+j113 (VA)
Potncia aparente no inversor 2 543+j69 (VA)
Tenso eficaz no inversor 1 127 (V
rms
)
Tenso eficaz no inversor 2 120+j42 (V
rms
)
Freqncia nominal 376,99 (rad/s)
Corrente de sada do inversor 1 4,21-j0,85 (A
rms
)
Corrente de sada do inversor 2 4,26+j0,85(A
rms
)
117
Vale destacar ainda que as consideraes prticas apresentadas para a conexo entre
inversor e rede eltrica so tambm pertinentes no paralelismo entre inversores. Sendo assim,
torna-se fato considerar a influncia da impedncia de disperso do transformador isolador e a
influncia de rudos nas medies de potncia. Contudo, quanto s oscilaes de freqncia,
deve-se observar agora o problema sob outro ponto de vista. No caso de paralelismo entre
inversor e rede eltrica evidenciou-se que as oscilaes de freqncia da rede conduziam a
diferentes pontos de equilbrio para a transferncia de potncia. No caso de inversores
isolados em paralelo, no sero observadas oscilaes na potncia como decorrncia das
variaes de freqncia, mas sim o contrrio. Com vistas transferncia de potncia ativa, os
inversores sempre atingiro seus pontos de equilbrio quando equilibrarem suas freqncias
de sada. Deste modo, em situaes de baixa carga a freqncia de equilbrio dos inversores
tender a estar um pouco acima da nominal. J em situaes de cargas elevadas (superiores a
nominal de projeto) esta freqncia atingir valores inferiores ao nominal. Sendo assim,
durante variaes de carga as freqncias dos inversores sempre se readaptaro para os novos
pontos de equilbrio. Em termos quantitativos, a quantidade de variao da freqncia estar
diretamente relacionada inclinao da curva P-e. O mesmo raciocnio pode ser atribudo
aos pontos de equilbrio para valores de tenso e potncia reativa, estando estes associados
inclinao da curva Q-V.
5.2.1 Transferncia de potncia sem otimizao
Inicialmente foram atribudos valores arbitrrios para as constantes de decaimento das
curvas P-e e Q-V, sendo k
p
=5.10
-3
e k
v
=5.10
-3
[52]. Observa-se atravs da Figura 5.20 o
equilbrio das potncias transferidas, sendo as potncias igualmente divididas entre os
inversores. Confirma-se atravs da figura que os resultados experimentais esto bastante
condizentes com os resultados de simulao. Conforme se observa, o estado inicial do
inversor 1 de transferncia total da potncia carga, no restando nada para o inversor 2
transferir. Aps acionado o controle do inversor 2 atravs das curvas de P-e e Q-V, o ponto
de equilbrio de transferncia de potncia atingido. Todavia, observa-se a presena, ainda
que moderada, de um potencial de ultrapassagem (overshoot). Obviamente que os nveis
atingidos para tal exemplo no so catastrficos, porm, dependendo dos valores escolhidos
para k
p
e k
v
, tais nveis poderiam atingir valores indesejveis, levando inclusive instabilidade
do sistema.

118

Figura 5.20 Resultados experimentais e simulaes para transferncia de potncia ativa sem otimizao das
constantes.

A Figura 5.21 apresenta os resultados de simulao e experimentais para o equilbrio
da freqncia de sada dos inversores. De acordo com estes resultados verifica-se que ao
inversor 2 estar a vazio sua freqncia mantm-se num valor superior ao valor projetado para
o equilbrio. J o inversor 1, est inicialmente sobrecarregado e conseqentemente
apresenta sua freqncia abaixo do ponto de equilbrio. importante salientar que as
divergncias observadas na freqncia no so comprometedoras para a operao de cargas
que funcionam em 60Hz. Entretanto, em situaes que os conversores possam ser projetados
para maiores potncias essas variaes de freqncia sero maiores mediante as variaes de
carga. Neste caso, torna-se necessrio um sistema capaz de ajustar o nvel CC (offset) das
curvas P-e e Q-V visando minimizar estas variaes.

119

Figura 5.21 Resultados experimentais e simulaes para comportamento da freqncia dos inversores sem
otimizao das constantes.

5.2.2 Otimizao do sistema
Com base na modelao proposta no Captulo 2 e com base na funo custo,
apresentada em (3.17), foi obtida a superfcie de ajuste dos parmetros. A Figura 5.22
apresenta o espao de busca com uma populao inicial distribuda aleatoriamente sobre a
superfcie definida pela funo custo. Utilizando a otimizao atravs da EDM, aps 1000
geraes a populao convergiu para o ponto de mnimo da funo custo. A Figura 5.22
apresenta o resultado final da convergncia. Os valores finais encontrados para k
p
e k
v
,
respectivamente, foram 2,8.10
-3
e 8,4.10
-3
. Os plos do sistema ficaram posicionados
conforme se observa nas expresses (5.10) a (5.15),
P1=-45,5 (5.10)
P2=-38,1 (5.11)
P3=-37,7 (5.12)
P4=-21,3 (5.13)
P5=-16,4 (5.14)
P6=0 (5.15)
120


Figura 5.22 Populao inicial distribuda randomicamente sobre a superfcie da funo custo.


Figura 5.23 Populao otimizada aps 1000 geraes da EDM.
121
5.2.3 Transferncia de potncia utilizando constantes otimizadas

A Figura 5.24 mostra a resposta de potncia considerando a sintonia das constantes
realizada na Seo 5.2.2. Observa-se que os resultados experimentais apresentaram-se
condizentes com as simulaes. Comparando-se a Figura 5.24 com a Figura 5.20 confirma-se
que, aps a sintonia das constantes, a potncia de ultrapassagem foi removida e a resposta
aproximou-se de um sistema de primeira ordem.

Figura 5.24 Resposta de potncia dos inversores aps as constantes k
p
e k
v
serem sintonizadas.

Na figura 5.25 verifica-se o comportamento da freqncia dos conversores. Conforme
se observa, os resultados experimentais condizem com o modelo ideal simulado. vlido
confirmar que no h presena de potencial de ultrapassagem (overshoot), e que a
estabilizao do sistema ocorreu no menor tempo de assentamento possvel.
Podem-se observar na Figura 5.26 as tenses dos inversores e a corrente circulante
atravs da indutncia de conexo aps o sistema ter atingido o equilbrio. Pode ser visto que a
tenso do inversor 2 adianta-se em relao a tenso do inversor 1, confirmando a transferncia
de potncia ativa atravs da conexo.
122

Figura 5.25 Resposta da freqncia dos inversores aps as constantes k
p
e k
v
serem sintonizadas.


Figura 5.26 Tenso dos inversores e corrente na impedncia de conexo aps o equilbrio do sistema ser
atingido.


123
5.3 Concluses do Captulo
Em primeiro plano verificou-se atravs de resultados experimentais, que a modelao
realizada apresentou-se consistente, sendo fundamental no auxlio para o desenvolvimento
prtico. Os resultados tanto de conexo entre inversor e rede quanto de conexo entre
inversores isolados apresentaram comportamentos dinmicos coerentes com as informaes
que o modelo e simulaes forneceram sobre o tempo de assentamento, omisso de oscilaes
e nveis de overshoot.
Com respeito otimizao do sistema, ficou evidente que a tcnica de inteligncia
artificial denominada Evoluo Diferencial (Modificada) garantiu a busca de constantes que
descreviam um comportamento livre de oscilaes e no menor tempo de assentamento
possvel. Ou seja, a tcnica foi eficaz na busca por mnimos globais dentro do seu universo de
busca. importante citar que a funo custo atribuda pode ser reconfigurada, de modo a
permitir solues que mantenham estabilidade, reduzam o tempo de assentamento e cujas
oscilaes e overshoot no sejam fatores comprometedores para a estrutura de potncia.
Com respeito ao desenvolvimento da estrutura de potncia e controle que realizou o
processamento de energia durante a conexo com a rede, a observao das formas de onda de
tenso e corrente evidencia um projeto adequado da modelao do inversor (Apndice A),
clculo de compensadores (Apndice B) e desenvolvimento de circuitos fsicos (Apndice C).
Durante a conexo com a rede eltrica, ensaios dinmicos de insero e retirada de
carga comprovaram que o controle mantm a transferncia de potncia do inversor limitada
potncia projetada. Verificou-se tambm que durante as variaes de carga o sistema
manteve-se estvel, totalmente livre de oscilaes comprometedoras e com tempo de
assentamento reduzido.
Algo relevante a ser observado que a tcnica de controle utilizada, baseada nas
curvas P-e e Q-V [18], se mostrou muito robusta frente s imperfeies dos sistemas reais.
Visto que a rede eltrica utilizada tinha impedncia considervel, o controle se adequou s
condies de equilbrio de modo satisfatrio, mantendo estabilidade e no conduzindo a
condies catastrficas.
Outro fator a ser destacado consistiu nas oscilaes de freqncia. Em conexo com a
rede eltrica, o controle utilizado garantiu que esta freqncia sempre fosse rastreada, mesmo
que o ponto de equilbrio para a transferncia de potncia ativa oscilasse (respeitando
obviamente a curva P-e). Entretanto, quando a freqncia da rede condizia com quela
124
projetada, os valores de potncia transferidos eram igualados aos valores projetados. Por outro
lado, durante o paralelismo entre inversores observou-se a variao de freqncia em virtude
da variao da carga solicitada aos inversores. Porm, na situao de carga nominal a
freqncia de sada dos inversores condizia com a nominal de projeto. vlido destacar que
geralmente estas oscilaes de freqncia no so comprometedoras para as cargas supridas,
muito embora tais oscilaes dependam da inclinao ajustada para a curva P-e, e possam
atingir valores indesejveis para situaes de cargas elevadas. Todavia, tais oscilaes podem
ser corrigidas atravs do ajuste dinmico do nvel CC (offset) existente nas curvas de controle.
125
Captulo 6
Concluses Finais e Trabalhos Futuros
6.1 Concluses Finais
Foi proposto neste trabalho um mtodo para otimizar a resposta dinmica de
inversores operando em conexo rede eltrica ou paralelamente entre si. Inicialmente foram
dedicados esforos modelao dos sistemas compostos por inversor-rede e inversor-
inversor. A modelao efetuou-se utilizando espao de estados para as duas situaes de
paralelismo. Os modelos desenvolvidos foram devidamente validados atravs da comparao
com simulaes. A comparao de resultados confirmou o comportamento adequado do
modelo mediante diferentes situaes de equilbrio, definidas pelas condies iniciais do
sistema.
De acordo com a modelao desenvolvida, evidenciou-se a influncia de muitas
variveis no comportamento dinmico do sistema. Dentre todas as variveis observadas,
escolheu-se o ajuste das inclinaes k
p
e k
v
das respectivas curvas P-e e Q-V visando a
otmizao da resposta dinmica dos sistemas em anlise. A fim de garantir essa otimizao
foi proposto o uso de uma tcnica de busca baseada em inteligncia artificial. Dentre outras
tcnicas, a Evoluo Diferencial demonstrou-se muito atrativa em virtude de caractersticas
como o nmero reduzido de parmetros de ajuste e convergncia eficaz em curto espao de
tempo. O fato de tal tcnica basear-se nas diferenas entre indivduos da populao torna seu
algoritmo muito eficiente na busca por indivduos uniformes. Foi proposta neste trabalho uma
modificao na tcnica de Evoluo Diferencial visando a busca de melhores filhos na etapa
de cruzamento. A modificao demonstrou-se eficaz, especialmente em condies cujos
126
indivduos apresentavam nmero reduzido de cromossomos (ou caractersticas). Esta
modificao foi denominada diagnstico gentico.
A fim de utilizar a tcnica de inteligncia supracitada foi necessrio o
desenvolvimento de uma funo custo ou funo objetivo. Nesta funo foram inseridos os
parmetros de otimizao como o tempo de assentamento, potencial de overshoot, e tambm a
soma do erro quadrtico. Esta ltima varivel foi inserida na funo visando evitar que a
mesma conduzisse a situaes cujas oscilaes ocorriam em elevada freqncia com
amplitudes reduzidas. Intuitivamente, o leitor pode imaginar que as demais variveis devam
ser obtidas a partir da simulao dos sistemas e anlise de resultados. Porm, esta no pode
ser considerada uma metodologia aconselhvel devido obrigatoriedade de simuladores de
circuitos e a dificuldade computacional de rodar os sistemas completos a cada novo par de
constantes encontrado. Outra soluo poderia valer-se do modelo desenvolvido para
levantamento de caractersticas, entretanto observou-se que este modelo poderia ser
simplificado de modo que a avaliao da dinmica se mantivesse coerente e no menor tempo
de processamento possvel. Sendo assim, a fim de levantar caractersticas dinmicas dos
sistemas props-se o uso de uma funo hipottica. Esta funo utilizou-se do modelo
desenvolvido para colher os autovalores da matriz [A]. Estes autovalores so os responsveis
pelo comportamento dinmico do sistema, influenciando em oscilaes, potencial de
overshoot e tempo de assentamento. Sendo assim, a adequao, via Evoluo Diferencial, das
constantes k
p
e k
v
conduziriam a modificaes nos autovalores e conseqentemente a
otimizao na resposta dinmica do sistema.
Os resultados de simulao permitiram concluir satisfatoriamente a eficcia do
algoritmo de otimizao. Tanto para as condies de paralelismo entre inversor e rede quanto
entre inversores isolados, observou-se a garantia de estabilidade do sistema com respostas
dinmicas adequadas. Verificou-se que a adequao da funo custo atravs de penalizaes
pode conduzir a solues de estabilidade particulares. Como exemplo observou-se o fato de
garantir que o sistema estabilizasse como um sistema de primeira ordem, cujo tempo de
assentamento fosse o menor possvel. Outras solues podem ser facilmente obtidas
permitindo, por exemplo, um comportamento de segunda ordem, cujas oscilaes sejam
pequenas, porm, reduzindo ainda mais o tempo de assentamento.
Os resultados de simulao tambm comprovaram a modelao do inversor e o projeto
dos compensadores. Os compensadores foram desenvolvidos de modo que o inversor pudesse
atuar efetivamente como uma fonte de tenso. Foram desenvolvidos dois compensadores,
127
tenso e corrente, conforme se observa no Apndice B. Para o compensador de tenso foi
projetado um controlador Proporcional Integral (PI) visando margem de fase e banda de
passagem adequadas. Para o correto rastreamento da senide modulante, tambm garantindo
margem de fase e banda de passagem, sendo esta ltima superior a definida para o
compensador de tenso, foi necessrio utilizar um compensador de corrente Proporcional
Integral Derivativo (PID).
Com respeito aos resultados experimentais, os mesmos foram obtidos para conexo
entre inversor e rede eltrica. Estes resultados comprovaram de modo satisfatrio a validade
tanto do modelo desenvolvido quanto da tcnica de otimizao, sendo muito similares s
simulaes do sistema. O controle de potncia foi desenvolvido digitalmente utilizando a
ferramenta dSPACE

. A interface para comando do prottipo e aquisio de dados foi


realizada utilizando a ferramenta auxiliar Control Desk

(Apndice D).
Pode-se observar pela validao experimental que a sintonia correta das constantes k
p

e k
v
no s contribui para a estabilidade segura do sistema, mas tambm garante o bom
comportamento mediante variaes de carga. Observou-se tambm que durante a insero de
cargas locais no inversor, a transferncia de potncia rede eltrica reconfigurada de modo
a respeitar os valores projetados.
Observou-se tambm a importncia da sintonia das constantes devido a variaes
fsicas do prottipo. Como exemplo, observou-se durante as simulaes a influncia da
indutncia de conexo na dinmica do sistema. Dependendo da indutncia utilizada e o valor
atribudo s constantes de inclinao o sistema poderia tornar-se instvel. Com a otimizao
das constantes os sistemas podem ser adequados para respostas satisfatrias mesmo se
valendo de diferentes indutncias de conexo. Outro componente do sistema que foi bastante
analisado, diz respeito aos filtros utilizados nas medies de potncia. Observou-se atravs de
simulaes e ensaios experimentais que tanto a mudana de freqncia de corte quanto da
ordem dos filtros interfere diretamente na resposta dinmica do sistema. Neste trabalho a
otimizao foi realizada preservando a mxima simplicidade: foram utilizados filtros de
primeira ordem, com bandas de passagem de 6Hz. Contudo, vale ressaltar que o sistema
otimizado respeitando as limitaes que os filtros impem. Caso filtros de ordem superior
sejam utilizados, melhores respostas dinmicas podem ser obtidas, entretanto, deve-se
observar a necessidade de adequao da modelao do sistema visando a sintonia das
constantes.
128
Durante o levantamento de resultados experimentais foi observado que a freqncia da
rede eltrica apresentou oscilaes. Apesar das oscilaes estarem dentro dos limites
normativos, elas foram suficientes para apresentar mudanas no ponto de equilbrio de
transferncia de potncia. Por um lado observou-se um ponto extremamente positivo do
controle atravs das curvas de decaimento, que foi o fato de rastrear a freqncia de
equilbrio. Por outro lado, uma vez que a oscilao de freqncia conduz a novos pontos de
estabilidade, a potncia transferida oscilava ao longo do tempo em torno do ponto de
equilbrio projetado.
Outro fator observado durante os resultados experimentais diz respeito impedncia
da rede eltrica. Observou-se que quando se iniciava a transferncia de potncia para a rede
eltrica, a tenso da mesma se elevava. Este fato foi conseqncia da impedncia equivalente
da rede eltrica, principalmente porque foram inseridos a ela transformadores isoladores, cuja
resistncia de perdas no cobre era considervel. Neste caso, a impedncia da rede teve que ser
considerada no fluxo de carga para definir o ponto de equilbrio. A elevao da tenso da rede
eltrica conseqncia do novo ponto de equilbrio e corresponde a um fator agravante,
principalmente para a transferncia de potncia reativa. Sendo assim, tornou-se necessrio o
clculo dos pontos de equilbrio considerando a tenso do ponto de conexo para que os
corretos valores de potncia ativa e potncia reativa fossem atingidos. Como conseqncia
observou-se um transitrio inicial de potncia reativa em virtude da elevao brusca de tenso
da rede eltrica.
Em resumo pode-se verificar que o paralelismo sem interconexo do controle
mostrou-se muito confivel, permitindo a adequao a imperfeies prticas e mudanas de
pontos de equilbrio. Alm disso, a estrutura de controle, baseada nas curvas P-e e Q-V,
permitiu a utilizao da filosofia convencional de estabilidade e controle utilizada em SEP,
com a grande vantagem dos inversores no serem mquinas rotativas, mas circuitos
eletrnicos, cuja dinmica pode ser alterada. A utilizao da tcnica de otimizao mostrou-se
suficiente para suprimir as dificuldades encontradas na sintonia de constantes, assegurando
confiabilidade e melhor dinmica durante os paralelismos.
6.2 Trabalhos Futuros
Como trabalho futuro, cita-se a modelao, otimizao e retirada de resultados
experimentais para paralelismos entre trs ou mais inversores, alimentados por fontes distintas
e com conexo a rede eltrica. Esta vertente de estudos possibilitar grandes avanos no
129
desenvolvimento de micro redes assim como o gerenciamento inteligente das fontes primrias
de energia (smart micro grids).
Considerando o paralelismo entre inversor e rede eltrica, uma contribuio relevante
estaria associada em minimizar os efeitos de oscilaes de freqncia e tenso da rede
eltrica. Uma das propostas para solucionar estes problemas seria a aplicao de offsets s
curvas P-e e Q-V baseados na comparao de potncias transmitidas e potncias de
referncia. Sendo assim, supondo que a rede estivesse operando, em freqncia inferior
60Hz, teoricamente a potncia transmitida deveria ser superior projetada. Neste caso, a
adequao da curva P-e atravs da subtrao de um offset garantiria potncia nominal em
uma freqncia diferente. J com vistas ao paralelismo entre inversores, as variaes de
freqncia mediante variaes de carga poderiam ser evitadas de modo similar. Neste caso
quando os inversores estivessem operando em pontos de carga distintos aos pontos projetados
os offsets das curvas de controle seriam dinamicamente ajustados a fim de estabilizar a
freqncia de sada em valores nominais ( importante salientar que o algoritmo de
otimizao desenvolvido neste trabalho poderia tambm ser utilizado para adequao da
dinmica de ajuste destas curvas).
Em termos de medio das potncias, novos mtodos de clculo podem ser avaliados
visando minimizar as oscilaes provenientes de rudos e garantindo clculos confiveis,
mesmo em situaes de pequenos valores angulares. Resultados mais estveis de potncia
possibilitaro a reduo significativa dos filtros de medio e, conseqentemente, melhoria na
dinmica de operao do sistema. Outra contribuio bastante relevante seria o estudo para a
aplicao de curvas otimizadas para uso em inversores trifsicos. Provavelmente, neste caso,
valendo-se de teorias modernas para clculo de potncia [53].
Quanto otimizao das constantes, pode ser proposto no algoritmo um estgio mais
brusco de mutao de indivduos visando buscar pontos de mnimos em outros universos de
constantes. tambm possvel que a busca por constantes seja realizada de modo mais
eficiente reduzindo o nmero de cromossomos a partir do fato de que k
p
e k
v
sejam idnticos.
No caso de inversores em paralelo, foram consideradas as mesmas constantes k
p
e k
v
para as
unidades independentes. A busca por constantes distintas para cada inversor bastante
atrativa, visto que os mesmos podem apresentar pontos de equilbrio distintos, inclusive com
cargas locais distintas. Neste caso dever-se-ia dobrar o nmero de cromossomos em cada
indivduo, resultando em sistemas de busca em quinta dimenso.
130
Com vistas ao cenrio de aplicaes, o controle digital proposto pode facilmente ser
introduzido em controladores digitais como DSP e FPGA. Entretanto, indo mais adiante, o
reduzido custo computacional do algoritmo de busca e a simplicidade do modelo
desenvolvido, permitem que a sintonia das constantes tambm seja inserida em circuitos
digitais. Neste caso, visto que praticamente todas as variveis do sistema so inerentes ao
prottipo embarcado, a proposta seria que o usurio informasse as condies de equilbrio e
as constantes seriam adequadas.
131
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137










Apndices
138
A Modelao do Inversor

Para o desenvolvimento experimental, foi necessria a construo de dois inversores
com intuito de desempenharem o papel de fontes CA cujas curvas de decaimento P-e e Q-V
pudessem ser ajustadas. Sendo assim, foi proposto que tais inversores operassem com duas
malhas de realimentao. Uma delas, bem lenta, realimentaria e compensaria a tenso. A
outra, bem mais rpida, realimentaria e compensaria a corrente. A Figura A.1 apresenta o
circuito do sistema proposto.
+
IL
Vo
PI
Inversor
PID
PWM
+
-
Vref
Iref
-

Figura A.1 Diagrama de realimentaes para inversores desenvolvidos.

A.1 Modelao com vistas malha de tenso
Sendo assim tornou-se necessria duas modelaes do conversor visando o projeto dos
compensadores. Olhando-se para a malha mais lenta, considera-se o conversor em regime,
sendo que a tenso de sada do mesmo depender da injeo de corrente que passa pelo
indutor de filtro. Deste modo resume-se o modelo conforme Figura A.2.
iL
iC iR vo
vi
Lf
Cf

Figura A.2 Circuito equivalente para primeira modelao.

A tenso de sada Vo pode ser expressa conforme equaes (A.1) e (A.2).
R iR vo . = (A.1)
139
}
= dt iC
Cf
vo .
1
(A.2)
A corrente no capacitor de filtro pode ser descrita em relao a corrente da carga R e
corrente do indutor L.
iR iL iC = (A.3)
Pode-se substituir a equao (A.3) na equao (A.2) resultando em:
}
= dt iR iL
Cf
vo ). (
1
(A.4)
A equao (A.4) pode ser reescrita conforme (A.5).
} }
= dt iR
Cf
dt iL
Cf
vo .
1
.
1
(A.5)
Aplicando a transformada de Laplace em (A.1) e (A.5) resultam-se as respectivas
equaes:
R s IR s Vo ). ( ) ( = (A.6)
s
s IR
Cf s
s IL
Cf
s Vo
) ( 1 ) ( 1
) ( = (A.7)
A parcela de corrente resistiva na equao (A.7) pode ser substituda utilizando a
equao (A.6) conforme equao (A.8).
|
.
|

\
|
=
R
s Vo
s IL
Cfs
s Vo
) (
) (
1
) ( (A.8)
Manipulaes da equao (A.8) permitem a obteno da funo de transferncia que
descreve a razo entre tenso de sada e corrente do indutor. Concluindo-se a planta G
v
a ser
considerada para a malha de tenso.
CfR
s
Cf
s G
s IL
s Vo
v
1
1
) (
) (
) (
+
= = (A.9)
A.2 Modelao com vistas malha de corrente
Considerando a Figura A.2 como referncia, pode-se escrever a equao (A.10) que
relaciona a tenso de sada vo com a tenso de entrada vi.
140
vo
dt
di
Lf vi + = (A.10)
A tenso vi resultado da modulao de uma tenso constante v
dc
. Esta funo
modulao, aqui denominada m pode ser definida em funo da tenso vc do compensador
PID e do pico de tenso da portadora triangular (vp) que gera a modulao por largura de
pulso. Sendo assim, a tenso vi pode ser reescrita de acordo com as equaes (A.11) e (A.12).
dc
v m vi . = (A.11)
dc
v
vp
vc
vi . = (A.12)
Substituindo (A.12) em (A.10) tem-se:
vo
dt
di
L
vp
vc
v
f dc
+ = . (A.13)
Aplicando a transformada de Laplace obtm-se:
) ( ) ( . . ) (
.
s Vo s IL s Lf s Vc
vp
v
dc
+ = (A.14)
A equao (A.9) pode ser manipulada resultando em (A.15).
|
|
.
|

\
|
+
=
RCfs
R
s IL s Vo
1
). ( ) ( (A.15)
Substituindo (A.15) em (A.14) obtm-se:
|
|
.
|

\
|
+
+ =
RCfs
R
s IL s IL s Lf s Vc
vp
v
dc
1
). ( ) ( . . ) (
.
(A.16)
Manipulando-se (A.16) possvel obter a funo de transferncia que descreve a
planta do sistema G
i
como a relao entre a corrente de sada do inversor e a tenso do
compensador.
Cf
s
RCf
Lf
Lfs
RCf
s
v
v
R Lfs RCfLfs
RCfs
v
v
s G
s Vc
s IL
p
dc
p
dc
i
1
1
.
1
. ) (
) (
) (
2
2
+ +
+
=
+ +
+
= = (A.17)


141
B Clculo dos Compensadores

B.1 Compensador de corrente
O compensador de corrente dever desempenhar rastreamento da referncia
proveniente da malha de tenso. Observando a equao (A.17) optou-se por um compensador
PID, sendo necessria a alocao de um plo na origem para compensao, um plo (p) para
compensao do zero da planta e dois zeros (z) na freqncia de ressonncia do filtro de sada
do inversor para compensar o plo duplo que este filtro impe. A estrutura do compensador
proposto pode ser observada na equao (B.1).
) (
2
) (
) (
) (
i comp i
K
p s s
z s
s C
+
+
= (B.1)
A corrente sobre o indutor de filtro do inversor deve ser amostrada com ganho t
i
. Os
pulsos so gerados atravs da comparao da sada do compensador com uma portadora
triangular simtrica; sendo assim o ganho do modulador (t
pwm
) tambm deve ser inserido
conforme equao (B.2).
vp
t
pwm
1
= (B.2)
onde vp representa o valor de pico da portadora.
Sendo assim a funo de transferncia de lao aberto para a corrente (FTLA
i
) pode ser
escrita conforme (B.3).
) ( ). ( . . ) ( s G s C t t s FTLA
i i i pwm i
= (B.3)
A velocidade de resposta do compensador determinada pela banda de passagem que
o mesmo impe a FTLA
i
. A banda de passagem adequada com o ajuste do ganho do
compensador (K
comp(i)
). O valor atribudo freqncia de cruzamento da malha de corrente
(fc
i
) foi de aproximadamente da freqncia de chaveamento (fs). Ou seja, fc
i
determina a
banda de passagem, sendo que nesta freqncia FTLA
i
reduzida a unidade, o que representa
0dB. Deste modo, a sintonia de K
comp(i)
foi realizada isolando esta constante e atribuindo a
unidade para FTLA
i
na freqncia de cruzamento fc
i
. Assim obteve-se:
| |
( )
2
) (
) (
. .
1
z fc
p fc fc
fc G t t
K
i
i i
i i i pwm
i comp
+
+
= (B.4)
142
Sendo:
( ) fs fc
i
. . 2 .
4
1
t = (B.5)
) . (
1
Cf R
p = (B.6)
Cf Lf
z
.
1
= (B.7)
Para o inversor modelado, o compensador resultante apresentou a seguinte funo de
transferncia:
) 7086 (
) 4688 ( 8 , 7
) (
2
+
+
=
s s
s
s C
i
(B.8)
A implementao prtica deste compensador pode ser obtida atravs de um
amplificador operacional, seguindo a configurao genrica conforme apresentado na Figura
B.1. O ganho deste circuito pode ser representado conforme equao (B.9) onde Zr representa
a impedncia de realimentao e Zi representa a impedncia de entrada.
Zi(s)
Zr(s)
-
+
ref
in
out

Figura B.1 Configurao bsica do circuito de um amplificador operacional.

) (
) (
) (
s Zi
s Zr
s H = (B.9)
Sendo assim, a funo de transferncia em (B.8) pode ser representada fazendo-se a
impedncia de entrada um resistor (R
2
) em srie com um resistor (R
1
) e um capacitor (C
1
) que
esto em paralelo. J a impedncia de realimentao deve utilizar um resistor (R
r
) e um
capacitor (C
r
) em srie. A Figura B.2 representa o circuito para configurao de um
compensador conforme (B.8).
143
-
+
ref
in
out
R
2
R
1
R
r
C
r
C
1

Figura B.2 Configurao do amplificador operacional para atuao como PID.

A impedncia resultante de uma resistncia (R) em srie com uma capacitncia (C)
dada pela equao (B.10). J a impedncia resultante de uma resistncia em paralelo com uma
capacitncia pode ser observada em (B.11).
Cs
RCs
s Z
1
) (
+
= (B.10)
1
) (
+
=
RCs
R
s Z (B.11)
Com base em (B.10) e (B.11) tem-se para o sistema representado na Figura B.2 as
seguintes equaes para descrever Zi e Zr.
2
1 1
1
1
) ( R
s C R
R
s Zi +
+
= (B.12)
s C
s C R
s Zr
r
r r
1
) (
+
= (B.13)
Substituindo (B.12) e (B.13) em (B.9) e realizando-se algumas manipulaes
algbricas possvel obter a funo H(s) conforme representado em (B.14).
|
|
.
|

\
| +
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
=
1 2 1
2 1
1 1
2
. .
1 1
) (
C R R
R R
s
C R
s
C R
s
R
R
s H
r r
r
(B.14)
Igualando-se a expresso (B.14) com (B.8) torna-se possvel o dimensionamento dos
componentes que compem o compensador de corrente. Em geral o valor de R
1
arbitrado
(valor tpico de 10kO). Sendo assim as demais grandezas so obtidas.
1
1
.
1
R z
C = (B.15)
144
1 .
1 1
1
2

=
p C R
R
R (B.16)
2 ) (
.R K R
i comp r
= (B.17)
r
r
R z
C
.
1
= (B.18)
B.2 Compensador de tenso
Para o projeto do compensador de tenso deve-se considerar a malha de corrente
apenas como um ganho. Ou seja, sugere-se que a referncia gerada pelo compensador de
tenso seja automaticamente reproduzida pelo inversor na corrente no indutor de filtro.
Olhando para a planta representada em (A.9) observa-se unicamente a presena de um plo,
determinado pela ressonncia entre a carga e o capacitor de filtro. Neste caso, sugere-se um
compensador PI com um plo na origem para rastreamento e um zero para compensao do
plo existente na planta, conforme se observa na equao (B.19)
) (
) (
) (
v comp
v
v
K
s
z s
s C
+
= (B.19)
Algo muito importante a se considerar a determinao do ganho que relaciona a
referncia que sai do compensador de tenso e a corrente que circula pelo indutor. Sendo
assim, primeiramente, torna-se necessrio relacionar o ponto de operao do compensador de
tenso com a corrente real amostrada. A equao (B.20) apresenta a relao entre a tenso
pico da sada do compensador (v
cv
) e a corrente de pico amostrada.
cv
pico i
ref
v
iL t
i
) (
.
= (B.20)
Considerando que internamente a malha de corrente esteja fechada, sua funo de
transferncia (FTLF) pode ser representada conforme equao (B.21).
) ( 1
) (
) (
s FTLA
s FTLA
s FTLF
i
i
i

= (B.21)
Analisando a funo apresentada pela equao (B.21) em baixas freqncias, pode-se
concluir que a mesma reduz-se a um ganho determinado pelo inverso do ganho de
amostragem do sensor de corrente.
145
i
i
t
FTLF
1
= (B.22)
Outro ganho a ser considerado na malha de tenso representado pelo sensor de
tenso. Este ganho foi denominado t
v
.
Finalmente a funo de transferncia em lao aberto para a tenso pode ser escrita
conforme (B.23).
) ( ). ( . . .
1
) ( s G s C t i
t
s FTLA
v v v ref
i
v
= (B.23)
Visando garantir que a malha de tenso esteja desacoplada da malha de corrente,
definiu-se uma freqncia de cruzamento (fc
v
) 10 vezes inferior a fc
i
. Com o valor da banda
de passagem definido torna-se possvel o clculo do ganho do compensador C
v.
| | ( )
v v
v
v v v ref
i
v comp
z fc
fc
fc G t i
t
K
+
=
. .
) (
(B.24)
Sendo:
( ) fs fc
v
. . 2 .
40
1
t = (B.25)
( ) Cf R
z
v
.
1
= (B.26)
Para o inversor modelado, o compensador resultante apresentou a funo de
transferncia representada em (B.27).
s
s
s C
v
) 7086 ( 5 , 1
) (
+
= (B.27)
Assim como realizado para o compensador de corrente, a equao (B.27) pode ser
implementada analogicamente atravs de um amplificador operacional. Para desenvolvimento
de um compensador PI, utiliza-se como impedncia de entrada um resistor R
i
em paralelo com
um capacitor C
i
. J a impedncia de realimentao ser representada unicamente por um
capacitor C
o
. A Figura B.3 apresenta o circuito do compensador PI.
146
C
0
-
+
ref
in
out
R
i
C
i

Figura B.3 Configurao do amplificador operacional para atuao como PI.

Com base em (B.10) e (B.11) tem-se para o sistema representado na Figura B.3 as
equaes (B.28) e (B.29) para descrever Zi e Zr.
1
) (
+
=
s C R
R
s Zi
i i
i
(B.28)
s C
s Zr
o
1
) ( = (B.29)
Substituindo (B.28) e (B.29) em (B.9) e realizando-se algumas manipulaes
algbricas possvel obter a funo H(s) conforme representado em (B.30).
s
C R
s
C
C
s H
i i
o
i
|
|
.
|

\
|
+
=
1
) ( (B.30)
Igualando-se a expresso (B.30) com (B.27) torna-se possvel o dimensionamento dos
componentes que compem o compensador de tenso. Em geral o valor de R
i
arbitrado
(valor tpico de 10kO). Sendo assim as demais grandezas so obtidas.
i v
i
R z
C
.
1
= (B.31)
) (v comp
i
o
K
C
C = (B.32)
Com relao a equao (B.31) deve-se observar que o zero do compensador est sendo
dimensionado com base no plo da planta G
v
. Como este plo depende da resistncia de
carga, em carga leve ou a vazio, ele estar mais prximo da origem. Sendo assim, at a
compensao realizada pelo zero do compensador, o decaimento do ganho da FTLA
v
ser de -
40dB/dcada. Este fato contribuir para o comprometimento da margem de fase do sistema.
Deste modo, na prtica, torna-se necessrio adequar o posicionamento de z
v
para mais
147
prximo da origem, de modo que o mesmo possa funcionar corretamente desde a vazio at a
plena carga. Na implementao deste compensador foi atualizado o valor de 30kO para R
i
.
B.3 Diagrama de Bode FTLA
i
e FTLA
v

A Figura B.4 apresenta o diagrama de Bode obtido para a FTLA
i
e FTLA
v
aps a
sintonia dos compensadores de corrente e tenso. Como pode se observar buscou-se o
decaimento constante de -20dB/dcada garantindo margem de fase e estabilidade das malhas
projetadas. Pode-se observar que a malha de tenso foi projetada 10 vezes mais lenta que a
malha de corrente.
Sabe-se ainda que componentes dissipativos, como a resistncia intrnseca dos
componentes do filtro de sada do inversor, assim como, as capacitncias e indutncias
parasitas presentes nos circuitos, podem inserir zeros ou plos nas plantas. Entretanto, estas
anormalidades geralmente situam-se em freqncias elevadas, dcadas acima da freqncia
de cruzamento, sendo, portanto desprezadas.

Figura B.4 Exemplo de diagrama de Bode para FTLA
i
e FTLA
v
.

148
C Circuitos Auxiliares e Demais Montagens

C.1 Circuito PWM
A Figura C.1 apresenta o esquemtico contendo os circuitos para criao de portadora
triangular (CI 1B e CI 1C), gerao de pulsos para trs nveis via circuito inversor e
comparador (CI 1D, CI 2 e CI 6), condicionamento dos pulsos (CI 3 e CI 4) e liberao de
pulsos (CI 5).

Figura C.1 Circuitos para gerao de pulsos.

C.2 Condicionamento de correntes
A Figura C.2 contm os circuitos utilizados para condicionar as correntes amostradas
sobre o indutor de conexo e sobre o indutor de filtro do inversor. A corrente CINV,
proveniente de CS1 utilizada pelo compensador de corrente do inversor. O
dimensionamento de C16 pode interferir na estabilidade do circuito devido ao atraso que o
filtro anti-aliasing insere na amostragem. Na implementao deste trabalho este capacitor foi
reduzido para 1,5qF. A corrente CGRID, proveniente de CS2 utilizada para o clculo do
fluxo de potncia que sai do inversor. Deve-se tomar especial cuidado com o
dimensionamento de C21 para evitar a insero de atraso na medida. Caso este atraso seja
inserido deve ser compensado internamente no clculo de potncia evitando medies erradas
149
de potncia. Na implementao deste trabalho este capacitor foi omitido, sendo, portanto a
filtragem realizada digitalmente.
O circuito de OFF-SET foi inserido visando a possibilidade de manter as amostragens
sempre positivas, a fim de que tal circuito pudesse se adequar a tecnologias cujos conversores
A/D requerem valores positivos. Caso no seja necessrio o uso do OFF-SET, o mesmo
poder ser regulado para mdia zero, entretanto os diodos D7 e D8 devero ser omitidos do
circuito.

Figura C.2 Circuitos condicionadores de corrente.

C.3 Compensador de tenso e corrente
Seguindo a metodologia abordada no Apndice B, foram montados dois circuitos
compensadores conforme apresentado na Figura C.3. Visando a melhoria de desempenho dos
compensadores atravs da filtragem de rudos provenientes das amostragens, os
compensadores foram montados utilizando a configurao de amplificadores de diferenas.
Esta configurao bastante adotada para amplificadores de instrumentao.
O desempenho do compensador avaliado na prtica foi excelente e o nico ajuste
necessrio foi o deslocamento do zero do compensador de tenso para mais prximo da
origem. Isto foi feito visando melhor desempenho em situaes a vazio e de baixa carga. Este
deslocamento foi feito substituindo os resistores R1 e R5 por valores de 30kO.

150

Figura C.3 Circuitos compensadores.

C.4 Circuitos de sinalizao de falhas
Visando a garantia de integridade fsica dos prottipos construdos, foram elaborados
alguns circuitos de sinalizao de falhas. Os circuitos geram sinais que capturados pelo
controle digital inibem a transferncia de potncia do inversor. As FALHAS 1 e 2 so
provenientes de informaes dos gate drivers do inversor, e atuam quando ocorre falha de
alimentao ou verificao de dessaturao nas chaves devido a curto circuito. A FALHA 3
indicativo de excesso de aquecimento nos interruptores de chaveamento do inversor. A
FALHA 4 foi gerada internamente no controle digital, sendo acionada em situaes de sobre
corrente.

Figura C.4 Circuitos detectores de falhas.

151
C.5 Circuito de sensoriamento e interconexo
Devido necessidade de sensoriamento da corrente circulante sobre o indutor de
filtragem (Lf) do inversor, optou-se pela criao de uma placa de potncia que integrasse o
filtro LC de sada do inversor e tambm o indutor de conexo. Sendo assim, nesta placa
circularia toda a potncia providenciada pelo inversor, sendo possvel o sensoriamento das
correntes e tenses, bem como a interconexo com a rede eltrica ou cargas locais a serem
supridas pelo inversor. Os sensores de corrente utilizados foram HAL-50-S de fabricao
LEM. Estes sensores apresentam linearidade em ampla faixa de corrente. Os sensores de
tenso so de fabricao LEM modelo LV25-P. As trilhas foram dimensionadas para
suportarem correntes eficazes de at 30A.

Figura C.5 Circuitos de potncia para sensoriamento e interconexo a cargas locais e rede eltrica.

C.6 Montagens
C.6.1 Placa principal
Observa-se na Figura C.6 a montagem dos circuitos apresentados na Figura C.1, C.2 e
C4. Os sensores de tenso mostrados no circuito da Figura C.5 tambm foram inseridos nesta
placa.
C.6.2 Placa do compensador
Visando a flexibilidade do prottipo em outras aplicaes optou-se por realizar a placa
do compensador separadamente. Cuidado especial foi tomado para que a comunicao de
informaes entre as placas no fosse contaminada com rudos a ponto de comprometer o
desempenho do compensador.

152

Figura C.6 Placa principal, contendo circuitos geradores de pulsos, condicionadores, circuito de falhas
e sensores de tenso.



Figura C.7 Placa do compensador.

C.6.3 Placa de sensoriamento e interconexo
Nesta placa esto alojados os dois sensores de corrente, sadas para conexo do filtro
do inversor, sada para cargas locais do inversor e sada para interconexo com indutncia de
conexo rede eltrica. Dos componentes apresentados na Figura C.5 somente os sensores de
tenso no foram inseridos na placa de sensoriamento e interconexo. Esta ao foi tomada
visando deix-los mais prximos dos canais de amostragem e evitar a contaminao com
rudos das tenses amostradas (uma vez que se optou por no se utilizar circuitos de
condicionamento para estas grandezas).
153

Figura C.8 Placa de sensoriamento e interconexo a cargas e rede eltrica.

C.7 Circuito de Acionamento
A fim de garantir que a conexo com a rede eltrica ou entre inversores proceda de
maneira segura, construiu-se um circuito de comando conforme apresentado na Figura C.9.
Neste circuito inseriu-se uma chave contatora com capacidade de 25A, sendo a bobina da
mesma alimentada pela sada do inversor. Sendo assim, a mesma s pode ser acionada se o
inversor j estiver em operao. Visando a proteo dos condutores e trilhas de potncia,
utilizou-se um disjuntor de 25A. A conexo fsica com a rede eltrica indicada por um sinal
luminoso. A Figura C.10 apresenta a montagem referente ao circuito da Figura C.9.
Inversor 1
Rede / Inversor 2
Disjuntor 25A
K1
F1
F2
A1
A2
K1
Contatos
auxiliares
(NA)
A3
A4
K1-bobina
Fusvel
A5
A6

Figura C.9 Diagrama do circuito de acionamento para paralelismo.
154



Figura C.10 Montagem do circuito de acionamento.

C.8 Estrutura de Potncia
Os inversores utilizados foram adaptados a partir do modelo trifsico Semikron
B6U+B6I+E1/F. Estes inversores tiveram seus circuitos retificadores isolados bem como os
circuitos de freio dinmico. Por serem estruturas trifsicas, um dos braos no foi utilizado
mantendo-se os pulsos de gatilho em nvel baixo.
O banco de capacitores de entrada possui capacitncia total de 1000F com tenso
equivalente de 400V. Os IGBTs que compem o mdulo so SK45GB063, cuja capacidade
nominal de corrente a 80C de aproximadamente 30A. Para esta estrutura de potncia o
fabricante recomendou que no fosse ultrapassada a corrente de 25A na sada do inversor,
levando-se em considerao as trilhas da placa. A Figura C.11 apresenta o inversor descrito.
O gatilhamento dos IGBTs realizado atravs de gate drivers SKHI 20opa, oferecendo
intertravamento entre pulsos do mesmo brao e proteo contra curto circuito atravs de
sensoriamento da dessaturao dos IGBTs. A freqncia de chaveamento mxima suportada
pelos gate drivers de 100kHz.
O filtro de sada, composto pelo indutor Lf e pelo capacitor Cf, foi dimensionado
levando em conta a resposta dinmica do sistema e a freqncia de ressonncia. Optou-se por
sintonizar o filtro em uma freqncia de 750Hz, garantindo a no atenuao da fundamental
60Hz e filtragem efetiva de altas freqncias. A Figuras C.12 apresenta o indutor e capacitor
utilizados.
155

Figura C.11 Circuito inversor adaptado.



Figura C.12 Indutor de filtro 1,3mH/33A e capacitor de filtro 35F/250VAC.

Para conexo com a rede eltrica foi utilizada uma indutncia construda com chapas
de ferro silcio com diferentes taps de indutncia. A indutncia mnima obtida foi de 26mH
com capacidade de corrente de 14A. A Figura C.13 apresenta o indutor.
156

Figura C.13 Indutor utilizado para conexo rede e paralelismo entre inversores 26 mH/14A.



157
D Circuitos de Controle

A Figura D.1 contm o diagrama de blocos do circuito PLL de sincronismo e do
circuito controle de transferncia de potncia. Conforme se observa o controle gerado em
ambiente MATLAB/Simulink

sendo posteriormente compilado para controle via dSPACE

.

Figura D.1 Diagrama de blocos dos circuitos controladores desenvolvidos em MATLAB/Simulink

.

Na Figura D.2 pode ser observada a interface para interao do usurio e coleta de
dados. Esta interface foi gerada utilizando a ferramenta Control Desk

vinculada ao
dSPACE

.
158

Figura D.2 Interface para interatividade do usurio e coleta de dados.