EXAMEN DE SISTEMAS DE CONTROL PRIMER PARCIAL DICIEMBRE 10 DE 2002 PRIMER TEMA: A) En la figura se muestra un sistema de control interactuante con

dos entradas y dos salidas. Determine la expresin de: a) C1 como funcin de R1 y R2 b) C2 como funcin de R1 y R2

B) La carga adicionada a un camin puede representarse por la fuerza F. En la figura se representa el modelo del sistema de resortes, rueda y masa del camin. Determine la funcin de transferencia X1(s)/F(s).

SEGUNDO TEMA: A) Se program un robot para que con una herramienta de corte siguiera una trayectoria de acuerdo a la figura. La funcin de transferencia de planta es: G(s)=1000/s(s+1)(s+5) Calcule el error de estado estacionario B) La Funcin de Transferencia de Lazo Abierto de un sistema es: GH(s)=2(s+4)(s+8)/s(s+5)(s+5) Determine la estabilidad del sistema en base al Lugar Geomtrico de las Races.