IMPLEMENTASI KONTROLER PID PADA MODUL ASCII UNTUK

PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC

DENGAN PLC C200H
Handy Wicaksono, Josaphat Pramudijanto
Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknologi Industri,
Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya
Abstrak: Kontroler PID adalah kontroler yang sampai
sekarang masih banyak digunakan di dunia industri.
Meskipun sederhana, kemampuannya untuk
memberikan aksi kontrol masih cukup efektif untuk
digunakan. Hal yang krusial pada desain kontroler
PID ini ialah menentukan parameter kontroler atau
tuning. Dewasa ini, sangat banyak metode tuning yang
telah dikembangkan sehingga perlu ditetapkan satu
metode yang memenuhi kriteria performansi yang kita
inginkan dan masih ada dalam jangkauan
keterbatasan plant.
PLC yang umumnya digunakan sebagai
alat pengatur urutan bisa dimanfaatkan sebagai
kontroler PID digital dengan memanfaatkan modul
ASCII yang bisa mengadaptasi pemrograman dalam
bahasa BASIC. Dengan mengintegrasikan PLC sebagai
kontroler PID dan motor DC sebagai plant, kita dapat
menganalisa metode metode tuning yang diterapkan
ke plant tersebut.
Kata kunci : kontroler PID, PLC, tuning.
1. PENDAHULUAN
Programmable Logic Controller (PLC) selama ini
dikenal sebagai alat untuk mengatur urutan proses
proses tertentu dalam suatu sistem (sekuensial). Dalam
perkembangannya, PLC tidak lagi hanya digunakan
untuk menangani proses proses sekuensial saja tetapi
juga digunakan untuk pengolahan data analog (misalnya
sebagai kontroler).
Salah satu kelemahan PLC dalam pengolahan data
ialah sistem berpikir dan bahasa pemrograman (berupa
ladder diagram) yang bersifat sekuensial. Pada modul
ASCII (dari PLC C200H OMRON), kelemahan ini
ditutupi dengan kemampuan modul tersebut untuk
menerima algoritma dalam bahasa BASIC. Sehingga
mixing antara ladder diagram dan BASIC dapat
memberikan hasil yang optimal khususnya pada
pengolahan data secara analog.
Dengan adanya kemampuan PLC untuk mengolah
data, maka PLC dapat digunakan juga sebagai kontroler
dalam sistem pengaturan loop tertutup. Jenis kontroler
yang sampai sekarang masih sangat populer ialah
kontroler PID, yang meskipun sederhana, namun
memberikan hasil yang cukup memuaskan dalam
pengendalian sistem.
Dalam desain kontroler PID, hal yang krusial ialah
penentuan parameter parameter dari kontroler PID atau
disebut dengan tuning kontroler. Dewasa ini, semakin
banyak metode tuning yang dikembangkan sehingga
perlu dipilih metode terbaik yang memenuhi kriteria
performansi yang kita inginkan dan masih berada dalam
jangkauan keterbatasan plant nyata.
2. PENELAAHAN STUDI
Kontroler PID adalah kontroler berumpanbalik
yang paling populer di dunia industri. Selama lebih dari
50 tahun, kontroler PID terbukti dapat memberikan
performa kontrol yang baik meski mempunyai algoritma
sederhana yang mudah dipahami [Willis, 1999]. Hal
krusial dalam desain kontroler PID ialah tuning atau
pemberian parameter P, I, dan D agar didapatkan respon
sistem yang kita inginkan.
Pada tahun 1942, Ziegler-Nichols
mengembangkan metode kurva reaksi (open loop tuning)
di mana kita bisa mendapatkan parameter P, I, D dari
respon open loop sistem (tidak perlu mengetahui model
plant). Selain itu mereka juga mengembangkan metode
osilasi (close loop tuning) yang bisa menangani plant
yang mengandung integrator (tidak stabil. Setelah itu
pada tahun 1967 dikembangkan metode tuning yang
bertujuan meminimasi nilai integral kesalahan yang
disebut minimum error integral tuning. [Smith dan
Corripio, 1997].
Kemudian muncul metode tuning yang berdasar
model plant, karena identifikasi plant bukan lagi hal yang
sulit untuk dilakukan. Metode pertama ialah Direct
Synthesis yang memerlukan model plant sebenarnya dan
model plant yang diinginkan untuk mendapatkan
parameter P, I, D dari kontroler. Metode berikutnya yang
hampir sama ialah Internal Model Control yang
dikembangkan oleh Garcia dan Morrari pada tahun 1982.
[Ray dan Oguinnake, 1994].
Sementara itu, di dunia industri juga dikenal
adanya Programmable Logic Controller (PLC) sebagai
alat pengatur urutan proses secara digital. Namun
sekarang ini PLC telah dapat juga menangani proses
analog. PLC C200H OMRON mengadaptasi hal itu
dengan munculnya special unit seperti Analog Input
Unit , Analog Output Unit, PID Controller, ASCII Unit,
dan lain lain [Omron, 1988].
Penggunaan modul ASCII di dunia pendidikan
masih sangat sedikit, padahal kemampuannya
- Personal
Computer
- Bar code
reader
mengadaptasi bahasa BASIC sangat berguna untuk
menutupi kelemahan ladder diagram yang bersifat
sekuensial. Sampai sekarang, penulis hanya menemukan
penelitian yang dilakukan oleh Hadi Hutomo pada tahun
1995 [Hutomo, 1995].
Karena itu, penulis akan mengimplementasikan
kontroler PID pada modul ASCII untuk mengatur
kecepatan motor DC. Selain itu akan dilakukan
penerapan bermacam macam metode tuning dan akan
dianalisa metode mana yang terbaik untuk plant yang
telah ditentukan. Meskipun sederhana, penelitian ini
cukup berguna dan jarang dilakukan. Terbukti dengan
penggunaan metode tuning tertentu di Laboratorium
Sistem Pengaturan Unibraw untuk pengaturan posisi
motor DC yang hasilnya justru mengecewakan saat
kontroler PID diterapkan [Chairuzzani dkk., 1998].
2. DASAR TEORI
2.1 Kontroler [Chairuzzani dkk, 1998]
Kontroler adalah komponen yang berfungsi
meminimasi sinyal kesalahan. Tipe kontroler yang paling
populer ialah kontroler PID. Elemen-elemen kontroler P,
I dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan
untuk mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan
offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar.
Persamaan kontroler PID dalam bentuk Laplace :
)) ( ) (
1
) ( ( ) ( s sE T s E
s T
s E K s M
D
I
C
+ +
(2.1)
2.2 Tuning Kontroler
Aspek yang sangat penting dalam desain kontroler
PID ialah penentuan parameter kontroler PID supaya
sistem loop tertutup memenuhi kriteria performansi yang
diinginkan. Hal ini disebut juga dengan tuning kontroler.
2.2.1 Tuning Kontroler dengan Pendekatan Model
Plant [Chiruzzani dkk, 1998]
Tuning parameter kontroler PID selalu didasari
atas tinjauan terhadap karakteristik yang diatur (plant).
Karena penyusunan model matematik plant tidak mudah,
digunakan data yang berupa kurva keluaran pendekatan
model. Berdasar pendekatan itu tuning kontroler PID
dapat dilakukan, seperti yang dilakukan Ziegler Nichols
dengan metode kurva reaksi dan osilasi.
Tabel 2.1 Penalaan paramater PID dengan metode kurva reaksi
Tipe Kontroler Kp Ti Td
P T/L ~ 0
PI 0,9 T/L L/0.3 0
PID 1,2 T/L 2L 0,5L
Tabel 2.2 Penalaan paramater PID dengan metode osilasi
Tipe
Kontroler
Kp Ti Td
P 0,5.Ku
PI 0,45.Ku 1/2 Pu
PID 0,6.Ku 0,5 Pu 0,125 Pu
Selain itu, metode lain yang hampir serupa dengan
kurva reaksi ialah metode Cohen Coon.
Tabel 2.3 Penalaan paramater PID dengan metode Cohen-Coon
Tipe
Kontroller
Kc Ti Td
P
1
]
1

,
_

+
,
_

T
L
L
T
K 3
1
1
1
- -
PI
1
]
1

,
_

+
,
_

L
T
L
T
K 12
1
9 , 0
1
( )
1
]
1

+
+
) ( 20 9
3 30
T
L
T
L
L
-
PID
1
]
1

,
_

+
,
_

T
L
L
T
K 4
1
3
4 1 ( )
1
]
1

+
+
) ( 8 13
6 32
T
L
T
L
L
1
]
1

+ ) ( 2 11
4
T
L
L
2.2.2 Tuning Kontroler dengan Model Plant
Sebenarnya [Ogunnaike dan Ray, 1994]
Seiring dengan berkembangnya penelitian tentang
identifikasi suatu sistem black box, maka memperoleh
transfer function atau karakteristik dari sistem tersebut
bukanlah hal yang teramat sulit. Hal ini menyebabkan
metode tuning kontroler yang membutuhkan model plant
sebenarnya juga dapat dilakukan dengan relatif mudah,
misalnya dengan metode Direct Sinthesys yang
mempunyai 3 variasi.
Yang pertama dengan hanya melakukan tuning
pada Kc dan Ti saja, disebut Smith Predictor PI
Controller
) ( . r K
K
c

1
(2.5)
Dengan menggunakan pendekatan Pade orde 1 :
s
s
e
s
2
1
2
1

(2.6)
Dan pendekatan tertentu pada kontroler yang dijual di
pasaran, maka parameter kontroler PID komersial ialah:
) ( a K
K
r
c
+

I


2

D
(2.7)
Sedangkan pendekatan ideal dari rumus kontroler PID
menghasilkan kontroler PID ideal dengan parameter -
parameter:
) (
2

+
+

r
c
K
K

2

+
I

2
2

d
(2.8)
Dengan menggunakan pendekatan Pade orde 1
(Persamaan 2.6), dan menerapkan 2 langkah di atas, kita
bisa merubah model kontroler bentuk Internal Model
Control ke bentuk kontroler PID biasa.
) ( 2
2


+
+

K
K
c

2

+
I

2
D
(2.12)
dengan nilai

> 0,25 .
- Personal
Computer
- Bar code
reader
2.2.3 Tuning Kontroler dengan Optimasi dari Time-
Integral Criteria
Tuning yang dilakukan bertujuan untuk
meminimasi integral error. Dimana formula time-
integral yang akan diminimasi berbeda beda. Selain
itu metode metode ini juga dipilih berdasar input yang
diberikan yaitu berupa set point changes atau
disturbances-rejection responses. Berikut akan
ditampilkan hasil dari optimasi ITAE (Integral Time-
Weighted Absolute Error), karena formula ini sering
memberikan hasil yang terbaik secara praktis.

0
) ( dt t t ITAE
(2.2)
Tabel 2.4 Aturan tuning untuk kontroler model pendekatan ITAE
Tipe
Kon -
troler
Tipe
Res-
pon
Kc Ti Td
PID
PID
Set
Point
Distur
bance
855 , 0
965 , 0

,
_

K
947 , 0
357 . 1

,
_

K
] 147 , 0 796 , 0 [
,
_

738 , 0
842 , 0

,
_

929 , 0
308 , 0
,
_

995 , 0
381 , 0
,
_

BAB III
PERANCANGAN MODEL
3.1 Perencanaan Hardware [Omron, 1988]
Keperluan hardware untuk Tugas Akhir ini
meliputi : modul ASCII pada PLC sebagai alat kontrol
utama dan hardware pendukung untuk mengkondisikan
sinyal antara PLC dan plant.
Berikut ini konfigurasi sistem dengan modul
ASCII.
Gambar 3.1 Konfigurasi Sistem dengan Modul ASCII
Gambar 3.2 menunjukkan rangkaian PLC, plant,
dan hardware pendukung lainnya.
3.2 Perencanaan Software [Bennet, 1988]
Selain masalah hardware, software yang bekerja
sebagai jantung dari sistem sangat penting untuk
direncanakan dengan tepat. Di antaranya ialah algoritma
untuk transfer data baik antara PLC dan plant maupun di
antara modul modul PLC sendiri. Selain itu
implementasi kontroler PID secara digital juga harus
diterapkan dengan benar dan teliti.
Gambar 3.2 Rangkaian hardware
Modul ASCII pada PLC akan digunakan sebagai
kontroler PID. Aspek aspek implementasi kontroler
dalam program (digital) ialah sebagai berikut :
Persamaan kontroler PID digital :
1
]
1

+ +

n
k
k
i
n
n n
d c n
t e
T
e
t
e e
T K m
0
1
.
1 ) (
(3.1)
Penggunaan Sampling time: 0,02 detik.
Perlu adanya penambahan konstanta MV yang
mewakili nilai dari manipulated variable saat steady
state supaya tidak terjadi keadaan sinyal kontrol = 0
saat error = 0. Besar MV = 3,5 V.
Mengatasi integral windup atau integral saturation
dengan membatasi besarnya komponen integral atau
sinyal kontrol yaitu antara 2,5 8 V.
3.3 Implementasi Tuning Kontroler PID
Dengan memasukkan nilai nilai parameter
kontroler PID berdasar macam macam metode tuning
yang telah dijelaskan berikut hasil yang didapatkan.
Tabel 3.1 Parameter kontrol PID berdasar metode tuning
No Metode Kp Ti Td
1 Ziegler Nichols :
Kurva Reaksi
34,371 0,112 0,028
2 Ziegler Nichols :
Osilasi
4,200 0,168 0,042
3 Cohen Coon :
Kurva Reaksi
45,382 0,131 0,020
4 ITAE : Set Point
Changing
20,058 2,028 0,022
5 ITAE : Disturbance
Input
38,413 0,160 0,022
6 Direct Sinthesys :
PI Smith Predictor
1,894 1,604 -
7 Direct Sinthesys :
Commercial Controller
1,794 1,604 0,028
8 Direct Sinthesys :
Ideal Controller
1,826 1,632 0,028
9 Internal Model Control 1,826 1,632 0,028
omron
- Personal
Computer
C200H - ASCO2 PLC C200H
- Bar code
reader
Printer
Plasma Display
input
output
Port 1 Port 2
PLC
C200H
ASC
02
IM
212
DA
001
DRIVER
MOTOR
DC
TACHO
METER
ADC
AMPLI
FIER
PCL 712
Pengukuran data
PC 1
PC 2
Programming
Console
BAB IV
HASIL PENGUKURAN DAN ANALISA
4.1 Close Loop Test I
Eksperimen pertama yang dilakukan ialah dengan
memberikan perubahan set point pada plant yang tealah
running dan steady. Berikut ini tabel hasil simulasi
dengan MATLAB dari eksperimen tersebut.
Tabel 4.1 Hasil pengamatan kriteria performansi pada
simulasi close loop test I
No Metode Akurat* Error
SS.
(V)
Maximum
Overshoot
(%)
Rise
Tim
(s)
Settling
Time
(s)
1 Tanpa
kontroler
Tidak 0,56 - 1,26 3,42
2 Ziegler-Nic.
Kurva R.
Ya - 19
(0,76 V)
0,72 4,5
3 Ziegler-Nic.
Osilasi
Ya - 13,15
(0,526)
0,72 5,4
4 Cohen-
Coon
Ya - 18,5
(0,734)
0,54 3,6
5 ITAE-SP Ya - 1,95
(0,078)
0,72 5,22
6 ITAE-Dist. Ya - 17.295
(0,691)
0 ,54 3,06
7 Smith
Predictor
Ya - - 2,34 4,68
8 Commercial Ya - - 2,52 4,68
9 Ideal
Controller
Ya - - 2,52 4,32
10 IMC Ya - - 2,52 4,32
* Akurat : berada dalam pita akurasi 5 %
Penambahan kontroler PID dengan metode Ziegler
Nichols, Cohen Coon, dan ITAE cenderung
membuat respon plant berosilasi. Kecuali pada
metode ITAE-Setpoint yang memang didesain untuk
mengatasi perubahan set point.
Pemberian kontroler PID dengan metode Direct
Sinthesys, dan Internal Model Control memberikan
hasil tanpa osilasi sama sekali, namun rise time
cukup tinggi.
Pada eksperimen sebenarnya (bukan simulasi)
dengan menggunakan close loop I, metode metode
berikut :
Metode Ziegler Nichols : Kurva Reaksi
Metode Ziegler Nichols : Osilasi
Metode Cohen Coon
Metode ITAE Set Point
Metode ITAE Disturbance
menunjukkan respon yang buruk karena terjadi osilasi
terus menerus sehingga plant tidak pernah berada dalam
keadaan steady ataupun terletak dalam pita akurasi yang
ada. Hal ini dikarenakan rasio L/T plant yang tidak
memenuhi syarat [Ogunnaike & Ray, 1994].,
karakteristik plant yang mudah berosilasi, dan hasil
tuning yang cenderung membuat plant berosilasi [Smith
& Corripio, 1997].
Sedang keempat metode yang termasuk Model
Based Controller menunjukkan hasil yang cukup bagus,
karena sifat kontroler yang mengikuti model plant yang
ada. Berikut ini hasil pengukuran datanya :
Tabel 4.2 Hasil pengamatan kriteria performansi pada
close loop test I
No Metode Akurat* Error
SS.
(V)
Maximum
Overshoot
(%)
Rise
Time
(det.)
Settling
Time
(det.)
1 Tanpa
kontroler
Tidak 1,106 - 0,54 1,26
2 Smith
Predictor
Ya 0,144 3,9
(0,156 V)
0,54 0,9
3 Commercial Ya 0,144 3,9
(0,156 V)
0,72 1,26
4 Ideal
Controller
Ya 0,144 - 0,36 0,54
5 IMC
Controller
Ya 0,144 - 0,36 0,54
* Akurat : berada dalam pita akurasi 5 %
Kontroler PID memberikan perbaikan yang
signifikan pada plant tanpa kontroler. Terlihat
dari error steady state yang besar menjadi nyaris
0 dan membawa plant tersebut berada pada pita
akurasi.
Hasil yang diberikan tidak terlalu jauh berbeda
satu sama lain, sesuai dengan trend dari simulasi.
Hanya commercial controller yang konsisten
memberikan hasil yang cukup berbeda dengan
metode metode yang lain. Sedang perbaikan
terbesar diberikan oleh kontroler ideal dan IMC.
Dibanding simulasi, respon sistem masih
mengandung error steady state.
4.2 Close Loop Test II
Eksperimen ke dua dilakukan dengan memberikan
disturbance pada plant yang tealah running dan steady.
Berikut ini tabel hasil simulasi MATLAB dari
eksperimen tersebut.
Tabel 4.3 Hasil pengatan waktu kembali pada close loop test II
No. Metode Waktu
Kembali
1 Tanpa kontroler -
2 Smith Predictor
Controller
2,7
3 Commercial
Control
ler
2.88
4 Ideal Controller 2,88
5 IMC Controller 2,88
Dari tabel nampak bahwa pemberian kontroler PID
memberikan perbaikan pada respon plant. Sebelumnya
plant tidak dapat kembali ke bentuk semula menjadi
dapat kembali dengan waktu sekitar 2,8 detik. Tidak
terlalu banyak perbedaan dari hasil yang dicapai oleh
masing masing metode, hanya kontroler Smith
Predictor yang sedikit lebih baik dari jenis kontroler lain.
Sedangkan tabel dari hasil pengukuran :
Tabel 4.4 Hasil pengamatan waktu kembali pada close loop test II
No. Metode Waktu
Kembali
1 Tanpa kontroler -
2 Smith Predictor
Controller
2,52
3 Commercial
Control
ler
3,60
4 Ideal Controller 2,88
5 IMC Controller 2,88
Dari hasil tersebut terlihat bahwa kontroler PID
memberikan perbaikan yang besar pada waktu
kembali ke set point setelah dikenai gangguan, di
mana sebelumnya respon plant tanpa kontroler
tidak bisa kembali ke nilai semula menjadi bisa
kembali dalam waktu kurang dari 3,6 detik.
Dari empat metode tersebut, kontroller Smith
Predictor memberikan hasil yang sedikit lebih
baik dibanding kontroler ideal dan IMC. Sedang
hasil dari commercial controller tidak terlalu
bagus.
Dibandingkan dengan simulasi, hasil ini
menunjukkan respon yang relatif sesuai dan
cepat.
BAB V
KESIMPULAN
5.1 Kesimpulan
Dari pembahasan dalam Tugas Akhir ini dapat
disimpulkan bahwa :
1. Implementasi kontroler PID pada modul
ASCII-PLC C200H untuk mengatur kecepatan
motor DC dapat dilakukan dengan beberapa
pendekatan berikut :
Penggunaan persamaan kontroler
PID digital.
Menggunakan sampling time yang
tepat (0,02 detik.)
Memberikan konstanta untuk
keadaan zero error (3,5 V).
Memberi batas saturasi motor (2.5 V
8 V)
2. Metode tuning kontroler yang dapat dipakai
untuk pengaturan kecepatan motor DC beraliran
Model Based Controller yaitu :
Metode Direct Sinthesys : Smith Predictor
Metode Direct Sinthesys : Commercial Con.
Metode Direct Sinthesys : Ideal Controller
Metode Internal Model Controller
dengan kemampuan menghasilkan respon akurat,
hanya menghasilkan error steady state dan
maximum overshoot yang relatif kecil (di bawah 5
%), dan memberikan rise time dan settling time
yang relatif cepat (di bawah 0,72 detik dan 1,26
detik).
3. Untuk penggunaan kontroler lewat komputer,
metode Direct Sinthesys : Ideal Controller
memiliki pendekatan model yang paling ideal dan
kriteria performansi yang cukup baik (memberi
akurasi, error steady state : 0,144 detik, maximum
overshoot : 0, rise time : 0,36 detik, dan settling
time : 0,54 detik).
5.2 Saran
Saran saran untuk mengembangkan Tugas Akhir
ini ialah :
1. Implementasi self-tuning PID dengan fuzzy
logic untuk peningkatan performa kontrol dari
kontroler PID.
2. Pemilihan jenis dan karakteristik plant yang
tepat agar berbagai pengembangan dalam
eksperimen dapat dilakukan.
DAFTAR PUSTAKA
Smith, C.A., dan Corripio, A.B. .1997. Principles And
Practice of Automatic Process Control . John
Wiley and Sons Inc . USA
Ogunnaike, B.A., dan Ray, W.H. .1994 . Process
Dynamics, Modelling and Control . Oxford
University Press . New York, USA .
OMRON . 1992 . Operation Manual C200H-ASC02 .
OMRON . 1988 .
OMRON . 1988 .
Hutomo, Hadi . 1995 . Perencanaan dan Pembuatan
Fuzzy Logic Unit dengan Memakai ASCII Unit
pada PLC C200H dan Salah Satu Aplikasinya .
STTS
Bennet S. .1988 . Real Time Computer Control : An
Introduction . Prentice Hall Inc .
National Semiconductor . .
Ogata, Katsuhiko . 1994 . Teknik Kontrol Automatik I .
Penerbit Erlangga.
Johnson, Curtis D. . 1997 . Process Control
Instrumentation Technology . Prentice Hall Inc .

DAFTAR RIWAYAT HIDUP
Handy Wicaksono dilahirkan di
Trenggalek, 4 Juni 1980. Pendidikan
dasar sampai menengah ditempuh
sampai tahun 1998 di kota ini juga.
Tamat dari SMUN I Trenggalek dan
diterima di jurusan Teknik Elektro
ITS pada tahun yang sama dan masuk
bidang studi Sistem Pengaturan. Setelah menyelesaikan
Tugas Akhir, dinyatakan lulus dan mendapat gelar
sarjana pada bulan Maret tahun 2003.