H(s)
Gambar 1. Blok Diagram Sistem Pengaturan Dari Gambar 1 di atas OLTF adalah G(s)H(s) CLTF adalah
G ( s) C ( s) = R( s) 1 + G ( s) H ( s)
Akar-akar persamaan karakteristik adalah akar-akar dari 1+G(s)H(s) = 0. Dengan demikian akar-akar persamaan karakteristik sistem merupakan pole-pole dari CLTF. Apabila G ( s ) H (s ) = K
N ( s) D ( s) + KN (s ) N ( s) = , maka : 1 + G ( s) H ( s) = 1 + K D( s ) D( s ) D( s)
Dengan demikian akar-akar tergantung pada nilai K. Root locus merupakan peta locus dari akar-akar persamaan karakteristik sistem untuk K divariasi (pada umumnya) dari 0 ke tak terhingga.
Root Locus - 1
atau
G ( s) H ( s) = 1
G ( s) H ( s) = 180 0 (2 k + 1) , k = 0,1,2,K
Untuk sistem dengan umpan balik positif
G ( s) C ( s) = R ( s) 1 G ( s) H ( s)
G ( s) H ( s) = 180 0 (2 k ) , k = 0,1,2,K
Root Locus untuk Sistem Orde Kedua
R(s) + E(s) K ---------s(s+1) C(s)
Gambar 2. Blok Diagram Sistem Orde Kedua Dari Gambar 2 Sistem orde kedua didapat :
G ( s) H ( s) = K s( s + 1)
dengan demikian
C ( s) K = 2 R ( s) s + s + K
s 2 + s + K = 0 dengan demikian akar-akar karakteristik persamaannya adalah :
Root Locus - 2
s1.2 =
1 1 4K 2 1 4 1 4
Tampak bahwa s1 dan s2 tergantung pada harga K di mana : s1 dan s2 riil untuk K
1 4
Gambar 3 Root Locus yang Mempunyai Dua Pole s1 dan s2 Semua titik pada root locus memenuhi syarat magnitudo dan syarat
1 sudut/fasa. Titik p berada pada root locus maka 1 + 2 = 180 0 titik s = + j 2 2
G( s) H ( s) =
K =1 s ( s + 1) s = 1 + j 2
2
sehingga :
K = s ( s + 1) s = 1 + j 2 =
2
17 4
Root Locus - 3
Prosedur Penggambaran Root Locus 1. Tentukan OLTF dari Sistem dan Kemudian Cari Pole dan Zero dari OLTF. Contoh :
G ( s) H (s) =
K ( s + 2) s 2 (s + 4)
P1 = 0 P2 = 0 P3 = -4 n=3
mempunyai sebuah zero yaitu : z=-2 m=1 2. Tentukan Banyak Locus yang Ada Banyak locus sama dengan banyaknya pole OLTF. Contoh :
G ( s) H (s) =
K ( s + 2) mempunyai 3 locus s 2 ( s + 4)
3. Locus pada Sumbu Riil Untuk K>0 : Untuk K<0 : 4. Asimtot Untuk jarak yang jauh dari titik asal pada bidang s, cabang-cabang dari root locus mendekati asimtot garis lurus. Suatu asimtot ditentukan oleh pusat asimtot dan sudut asimtot terhadap sumbu riil negatif (arah sudut positif) sesuai dengan koordinat polar. 4.1. Pusat Asimtot pada Sumbu Riil : Cabang root locus berada pada sebelah kiri dari pole/zero ganjil (hitungan pole/zero ganjil mulai dari kanan). Cabang root locus berada pada sebelah kiri dari pole/zero genap (hitungan pole/zero ganjil mulai dari kanan).
c =
p z
i =1 i i =1
nm
zi = zero ke i;
Root Locus - 4
di mana : (n-m) = banyaknya asimtot 5. Breakaway/Breakin Point Dapat diperoleh dalam dua cara : a).
(
i =1
N ( s) D( s)
K =
1+ K
D( s) N ( s)
N ( s) =0 D( s )
dk D (s ) N ( s ) D (s ) N ( s ) = =0 ds N 2 (s ) D ( s ) N (s ) D( s ) N ( s )
S = b
=0
6. Sudut Datang (pada Zero) dan Sudut Pergi (pada Pole) Sudut datang dan sudut pergi berada di luar sumbu riil. Sudut datang : d = 180 0 arg GH ( s ) s = z Sudut pergi : p = 180 0 + arg GH ( s ) s= p di mana,
Root Locus - 5
Titik Perpotongan Root Locus dengan Sumbu Imajiner a. dengan kriteria stabilitas routh b. dengan pendekatan trial dan eror c. dengan mengambil s = j, kemudian K dan dapat diperoleh Secara umum stabilitas sistem dapat ditentukan dari root locusnya. Konsep dasar yang dipakai untuk menentukan sistem adalah bahwa sistem akan stabil apabila akar-akarnya (dari persamaan karakteristik sistem) terletak pada bidang s setengah kiri (Left Half s-Plane). Contoh : Suatu sistem dengan G ( s) H ( s) = Sistem ini memiliki :
K s (s + 1)( s + 2)
( K 0)
n = 3, yaitu p1 = 0 p2 = -1 p3 = -2 m=0
Oleh karena n=3, maka sistem memiliki 3 locus (pada root locus) Root locus pada sumbu riil ada diantara s=0 dan s=1 serta di sebelah kiri dari titik s =-2 pada sumbu riil.
Gambar 4 Root Locus pada Sumbu Riil Pusat asimtot pada sumbu riil
c =
pi z i
i =1 i =1
nm
P1 + P2 + P3 0 1 2 = = 1 30 nm
Dalam soal ini adalah kebetulan bahwa pusat asimtot berhimpit dengan salah satu pole OLTF.
Root Locus - 6
Sudut asimtot:
(2l + 1)180 0 (2l + 1)180 0 = = = (2l + 1)60 0 , l = 0,1, 2 nm 30 0 0 1 = (2.0 + 1)60 = 60
1 1 1 + + =0 b p1 b p 2 b p3 1 1 1 + + =0 b 0 b 1 b 2 ( b + 1)( b + 2) + b ( b + 2) + b ( b + 1) = 0
2 ( b2 + 3 b + 2) + ( b + 2 b ) + ( b2 + b ) = 0 2 3 b + 6 b + 2 = 0
b1 = b2
6 + 36 24 = 0,423 6 6 36 24 = = 1,577 6
D ( s ) N (s ) D( s ) N ( s ) s = =0 b N ( s ) = 1 , N ( s ) = 0 D (s ) = s (s + 1)( s + 2) = s (s 2 + 3s + 2) = s 3 + 3s 2 + 2 s (3s 2 + 6s + 2) ( s 3 + 3s 2 + 2 s ) s = =0 b
2 3 b + 6 b + 2 = 0
D( s ) = 3s 2 + 6 s + 2
b1 = 0,423, b 2 = 1,577
Root Locus - 7
Untuk mencari titik potong root locus dengan sumbu imajiner dapat dicari terlebih dahulu harga K kritis dengan kriteria stabilitas Routh. Persamaan karakteristik sistem :
1+ K =0 s ( s + 1)( s + 2) s ( s + 1)( s + 2) + K = 0 s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0
K <6 6K >0 K >0 stabil untuk 0 K 6 dengan demikian harga kritis untuk K adalah K C = 6
Root Locus - 8
s 3 + 3s 2 + 2 s + 6 = 0 s 2 ( s + 3) + 2( s + 3) = 0 ( s 2 + 2)( s + 3) = 0 s2 2 = 0 s = j 2 s + 3 = 0 s = 3
Dengan demikian maka titik potong root locus dengan sumbu imajiner adalah pada j 2
dan
j 2.
Root Locus - 9
Untuk K<0
Pada soal tersebut di atas, harga breakaway point dan pusat asimtot dapat dipakai untuk menggambarkan root locus dengan K<0, yaitu :
b= -1,577 c= -1,
sudut asimtot :
Tampak bahwa sistem tidak stabil (untuk K < 0) karena ada satu akar positif (pada RHP).
Sumbu Imajiner