Sistem Kontrol Sistem kontrol dapat dibedakan menjadi beberapa jenis antara lain : berdasarkan prinsip kerja pengaturan,

sistem kendali ada dua macam, yaitu sistem kendali umpan maju (open loop) dan sistem kendali umpan balik (close loop). Sistem ini bisa disebut umpan maju (feed forward control) umumnya mempergunakan pengatur (controller) serta aktuator kendali (control actuator) yang berguna untuk memperoleh respon sistem yang baik. Sistem kendali ini keluarannya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler. Suatu keadaan apakah plant benar-benar telah mencapai target seperti yang dikehendaki masukan atau referensi, tidak dapat mempengaruhi kinerja kontroler. Sistem kendali umpan balik adalah sistem kendali yang menggunakan hasil pengukuran keluaran (hasil proses) untuk memulai kerja pengaturan. Dengan memanfaatkan variabel yang sebanding dengan selisih respon yang terjadi terhadap respon yang diinginkan.

Gambar Diagram blok sistem control berumpan balik Dari gambar diatas dapat disimpulkan bahwa dalam suatu sistem agar memperoleh respon sistem yang baik maka harus mengikutsertakan pengontrolan baik pada sistem open loop maupun close loop. Berikut ini akan dijelaskan mengenai metode kontrol yaitu pengontrolan PID. Sistem Kontrol PID Sistem kontrol PID adalah suatu pengendalian untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tersebut. PID merupakan singkatan dari Proportional Integral Derivatif. Sistem pengendali PID terdiri dari tiga jenis yang sesuai dengan singkatanya Proportional Integral dan Derivatif. Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroler P, I dan D dapat saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi kontroler PID. Gambar 1 menunjukkan blok diagram pengontrol PID loop tertutup.

Gambar 1 Blok Diagram PID controller Loop Tertutup Dari blok diagram diatas dapat dijelaskan sebagai berikut: a. SP = Set Point, secara simple maksudnya ialah suatu prameter nilai acuan atau nilai yang kita inginkan. b. PV = Present Value, maksudnya ialah nilai bobot pembacaan sensor saat itu atau variabel terukur yang diumpanbalikkan oleh sensor (sinyal feedback dari sensor). c. Error = nilai kesalahan, yakni deviasi atau simpangan antar variabel terukur atau bobot sensor (PV) dengan nilai acuan (SP). Error = SP - PV Kontrol proporsional berfungsi untuk memperkuat sinyal kesalahan penggerak (sinyal error), sehingga akan mempercepat keluaran sistem mencapai titik referensi. Hubungan antara input kontroler u(t) dengan sinyal error e(t) terlihat pada persamaan berikut. U(t) = Kp e(t) Kp adalah konstanta proporsional. Diagram blok kontrol proporsional ditunjukkan pada gambar dibawah ini.

Gambar. Kontrol Proporsional Kontrol integral pada prinsipnya bertujuan untuk menghilangkan kesalahan keadaan tunak (offset) yang biasanya dihasilkan oleh kontrol proporsional. Hubungan antara output kontrol integral u(t) dengan sinyal error e(t) terlihat pada persamaan berikut. U(t) = Ki

Gambar. Kontrol Integral Kontrol derivatif dapat disebut pengendali laju, karena output kontroler sebanding dengan laju perubahan sinyal error. Hubungan antara output kontrol derivatif u(t) dengan sinyal error e(t) terlihat pada persamaan berikut. U(t) = Kd Blok kontrol derivatif ditunjukkan pada Gambar 2.5. Kontrol derivatif tidak akan pernah digunakan sendirian, karena kontroler ini hanya akan aktif pada periode peralihan. Pada periode peralihan, kontrol derivatif menyebabkan adanya redaman pada sistem sehingga lebih memperkecil lonjakan. Seperti pada kontrol proporsional, kontrol derivatif juga tidak dapat menghilangkan offset.

Gambar. Kontrol derivative Gabungan dari ketiga kontroler tersebut menjadi kontrol PID. Blok diagram dari kontrol PID ditunjukan pada gambar berikut.

Gambar. Kontrol PID Sehingga persamaan untuk kontrol PID adalah U(t) = Kp e(t) + Ki + Kd

Proporsional controler (Kp) akan memberikan efek mengurangi waktu naik, tetapi tidak menghapus kesalahan keadaan tunak, Integral controler (Ki) akan memberikan efek menghapus keadaan tunak, tetapi berakibat memburuknya respon transien, Diferensial controler (Kd) akan memberikan efek meningkatnya stabilitas sistem, mengurangi over-shoot, dan menaikan respon transfer. Efek dari setiap kontroler (Kp, Ki, Kd) dalam sistem loop tertutup diperlihatkan pada tabel berikut. Pengaruh dari setiap controller dalam loop tertutup

Pada tanggapan transien ini ada bebarapa parameter yang perlu diketahui, yaitu: a. Waktu Tunda (Delay Time), adalah waktu yang diperlukan sistem untuk mencapai seperuh dari harga akhirnya untuk pertama kali. b. Waktu Naik (Rise Time), adalah waktu yang diperlukan sistem untuk naik dari 10% sampai 90% nilai akhir. c. Waktu Puncak (Peak Time), waktu yang diperlukan sistem untuk mencapai puncak pertama kali. d. Persen Overshoot, perbandingan nilai puncak maksimum dengan nilai akhir yang dinyatakan dalam bentuk % OS = 100%

Overshoot ini hanya terjadi pada sistem yang kurang teredam ( < 1 ). e. Waktu Penetapan (Settling Time), adalah waktu yang diperlukan sistem untuk mencapai nilai 2% dari nilai keadaan tunak (steady state), dan f. Kesalahan Keadaan Tunak (Steady State Error), adalah perbedaan antara keluaran yang dicapai saat tunak dengan nilai yang diinginkan.

Gambar Respon fungsi step untuk system orde dua Penalaan Parameter Kendali PID Penalaan parameter kendali PID selalu didasari atas tinjauan terhadap karakteristik yang diatur (Plan). Dengan demikian betapapun rumitnya suatu plan, perilaku plan tersebut harus diketahui terlebih dahulu sebelum penalaan parameter PID itu dilakukan. Karena penyusunan model matematik plan tidak mudah, maka dikembangkan suatu metode eksperimen. Metode ini didasarkan pada reaksi plan yang dikenai suatu perubahan. Dengan menggunakan metode itu model matematik perilaku plan tidak diperlukan lagi, karena dengan menggunakan data yang berupa kurva keluaran, penalaan kendali PID telah dapat dilakukan. Penalaan bertujuan untuk mendapatkan kinerja sistem sesuai spesifikasi perancangan. Maka untuk menentukan parameter kontroler P, PI, PID digunakan suatu metode yaitu metode Ziegler Nichols. Metode Ziegler Nichols Ziegler-Nichols pertama kali memperkenalkan metodenya pada tahun 1942. Metode ini memiliki dua cara, metode osilasi dan kurva reaksi. Kedua metode ditujukan untuk menghasilkan respon sistem dengan lonjakan maksimum sebesar 25%. Gambar 4 memperlihatkan kurva dengan lonjakan 25%.

Gambar 4 Kurva respons tangga satuan yang memperlihatkan 25 % lonjakan maksimum Metode Kurva Reaksi Metode ini didasarkan terhadap reaksi sistem untaian terbuka. Plan sebagai untaian terbuka dikenai sinyal fungsi tangga satuan (Gambar 5). Kalau plan minimal tidak mengandung unsur integrator ataupun pole-pole kompleks, reaksi sistem akan berbentuk S. Gambar 6 menunjukkan kurva berbentuk S tersebut. Kelemahan metode ini terletak pada ketidakmampuannya untuk plan integrator maupun plan yang memiliki pole kompleks.

Gambar 5 Respon tangga satuan sistem

Gambar 6 Kurva respon berbentuk S.

Kurva berbentuk S mempunyai dua konstanta, waktu mati L dan waktu tunda T. Dari Gambar 6 terlihat bahwa kurva reaksi berubah naik, setelah selang waktu L. Sedangkan waktu tunda menggambarkan perubahan kurva setelah mencapai 66% dari keadaan mantapnya. Pada kurva dibuat suatu garis yang bersinggungan dengan garis kurva. Garis singgung itu akan memotong dengan sumbu absis dan garis maksimum. Perpotongan garis singgung dengan sumbu absis merupakan ukuran waktu mati, dan perpotongan dengan garis maksimum merupakan waktu tunda yang diukur dari titik waktu L. Penalaan parameter PID didasarkan perolehan kedua konstanta itu. Zeigler-Nichols melakukan eksperimen dan menyarankan parameter penyetelan nilai Kp, Ki, dan Kd dengan didasarkan pada kedua parameter tersebut. Tabel 2 merupakan rumusan penalaan parameter PID berdasarkan cara kurva reaksi. Tabel 2 Penalaan paramater PID dengan metode kurva reaksi Tipe Kendali P PI PID Kp T/L 0,9 T/L 1,2 T/L Ki ~ L/0.3 2L Kd 0 0 0,5L

Metode Osilasi Metode ini didasarkan pada reaksi sistem untaian tertutup. Plan disusun serial dengan kendali PID. Semula parameter-parameter integrator disetel tak terhingga dan parameter diferensial disetel nol (Ki = ~ ;Kd = 0). Parameter proporsional kemudian dinaikkan secara bertahap. Mulai dari nol sampai mencapai harga yang mengakibatkan reaksi sistem berosilasi. Reaksi sistem harus berosilasi dengan magnitude tetap (sustain oscillation). Gambar 7 menunjukkan rangkaian untaian tertutup pada cara osilasi.

Gambar 7 Sistem untaian tertutup dengan alat kontrol proporsional Nilai penguatan proportional pada saat sistem mencapai kondisi sustain oscillation disebut ultimate gain Ku. Periode dari sustained oscillation disebut ultimate period Tu. Gambar 8 menggambarkan kurva reaksi untaian tertutup ketika berosilasi.

Gambar 8 Kurva respon sustain oscillation Penalaan parameter PID didasarkan terhadap kedua konstanta hasil eksperimen, Ku dan Pu. Ziegler-Nichols menyarankan penyetelan nilai parameter Kp, Ki, dan Kd berdasarkan rumus yang diperlihatkan pada Tabel 3. Tabel 3 Penalaan paramater PID dengan metode osilasi Tipe Kendali P PI PID Kp 0,5.Ku 0,45.Ku 0,6.Ku Ki 1/2 Pu 0,5 Pu Kd

0,125 Pu