Anda di halaman 1dari 40

FUNFSI ALIH, BLOK

DIAGRAM dan SIGNAL


FLOW GRAPH
by:
Hera Hikmarika M.Eng
Fungsi alih didefinisikan sebagai perbandingan antara transformasi laplace
keluaran (fungsi tanggapan) terhadap transformasi laplace masukan (fungsi
penentu) dengan anggapan bahwa semua syarat awal sama dengan nol.

Perhatikan persamaan diferensial berikut :
x b x b x b x b y a y a y a y a
m m
m m
n n
n n
... ...
1
) 1 (
1
) (
0 1
) 1 (
1
) (
0
+ + + + = + + + +
-

Dengan y adalah keluaran sistem dan x adalah masukan. Fungsi alih diperoleh
dengan melakukan transformasi laplace pada kedua sisi persamaan dengan
anggapan semua syarat awal nol.
| |
| |
n
n
n
n n
m m
m m
a s a s a s a
b s b s b s b
s X
s Y
masukan
keluaran
s G
+ + + +
+ + + +
= =
= =

1
1
1 0
1
1
1 0
...
...
) (
) (

nol awal keadaan
) ( Alih Fungsi


L
L
1. Fungsi alih adalah model matematika yang merupakan metode operasional
dari pernyataan persamaan diferensial yang menghubungkan variabel
keluaran dengan masukan.
2. Fungsi alih adalah sifat dari sistem tersebut, tidak tergantung dari besaran
dan sifat dari masukan atau fungsi penggerak.
3. Fungsi alih termasuk unit yang diperlukan untuk menghubungkan masukan
dengan keluaran; namun ia tidak memberikan informasi struktur fisik dari
sistem tersebut (Fungsi alih dari sistem berbeda dapat identik).
4. Jika fungsi alih dari sistem diketahui, keluaran atau tanggapan dapat
ditelaah untuk berbagai macam bentuk masukan dengan pandangan
terhadap pengertian akan sifat dari sistem tersebut.
5. Jika fungsi alih suatu sistem tidak diketahui, maka dapat diadakan secara
percobaan dengan menggunakan masukan yang diketahui dan menelaah
hasil keluaran sistem tersebut
Catatan :
Menyederhanakan block diagram sehingga dapat
menyatakan transfer function suatu sistem (hubungan
input output)
CHAPTER OBJECTIVES
In this chapter, you will:
Menyajikan Blok diagram suatu system
Menyajikan signal flowgraph dari transfer function
sistem atau state space sistem
Mencari transfer function suatu sistem dengan metode
signal flowgraph
Blok Diagram
Blok Diagram: Suatu peralatan yg dapat
memperlihatkan/menggambarkan hubungan
antar komponen dan variabel yang ada, dan
dapat memperlihatkan hubungan output-input
dalam suatu sistem.

PLANT/
PROSES
Input
Output
Block Diagram
Basic Element
Elemen dasar pada Blok Diagram
1. Pengali


2. Fungsi Alih umum


3. Penambah
Y(s)= K X(s)
Y(s) = H(s) X(s)
Y(s) = V1(s) + V2(s)
Elemen dasar pada Blok Diagram
4. Komparator



5. Pick-off point

Y(s)= V1(s) V2(s)
Y(s) = V(s)
Transformasi Diagram
1. Elemen Cascade / Seri
2. Elemen Paralel
Transformasi Diagram
X
P P
P
Y
2 1
1
1
=
3. Feedback Loop (Ikal Umpan Balik)
4. Pemindahan Penambah atau Komparator
Y = X
1
X
2
X
3
Transformasi Diagram
5. Pemindahan Penambah atau Komparator ke bagian
depan blok
6. Pemindahan Penambah atau Komparator ke bagian
belakang blok
Transformasi Diagram
7. Pemindahan take off point ke bagian depan blok
8. Pemindahan Take off point ke bagian belakang blok
Y= V
1
X
Y= V
1
X
Transformasi Diagram
9. Memindahkan Blok dari Forward Path
10. Memasukkan Blok ke Forward Path
Y = V
1
X X
Transformasi Diagram
X
P P
P
Y
2 1
1
1
=
11. Memindahkan Blok dari Feedback Path
12. Memasukkan Blok ke Feedback Path
X
V
V
Y
1
1
1
=
Contoh 1: Blok Diagram
Tentukan transfer function Y(s)/X(s) pada gambar blok
diagram berikut.
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
3 2 1
3 2
s H s H s H s H
s G s G s G
e
e
+ =
=
) ( ) ( 1
) (
) (
s H s G
s G
s G
e e
e
T
+
=
Contoh 2: Blok Diagram
Tentukan transfer function Y(s)/X(s) pada gambar blok
diagram berikut.
Jawab:
X
G1+G2
H
Y
) 2 1 ( 1
2 1
G G H
G G
+ +
+
X Y
Contoh 3: Blok Diagram
Tentukan transfer function Y(s)/X(s) pada gambar blok
diagram berikut.
Jawab:
X
G1
H
Y
1 1
2 1
HG
G G
+
+
X Y
1
2
G
G
Contoh 4: Blok Diagram
Tentukan transfer function Y(s)/X(s) pada gambar blok
diagram berikut.
Jawab:
X
1 2 1 1
2 1
H G G
G G

4 3 G G +
H2
Y
X
) 4 3 ( 2 2 1 1 2 1 1
) 4 3 ( 2 1
G G H G G H G G
G G G G
+ +
+
Y
Contoh 5: Blok Diagram
Tentukan transfer function C(s)/R(s) pada gambar blok
diagram berikut.
Jawab:
Blok Diagram
Prosedure menggambar blok diagram suatu
sistem:
1. Buat persamaan diferensial sistem
2. Transformasi laplace pers.diff dengan asumsi
semua syarat awal = 0
3. Gambarkan blok diagram setiap pers laplace
4. Gabung setiap gambar pers laplace sehingga
menjadi blok diagram keseluruhan sistem

Contoh 5
R
1
s C
1
Vi = R I + Vo .(1)
Vi
Vo
I
Vo =
I
..( 2 )
s C
1
Vo
1
1
+
=
s RC Vi
Vo 1
1
+ s RC
Vi Vo
Input : Vi(t)
Output : Vo(t)
Contoh 6
) ( ) (
2
s X s M F F s F
D k
=
) (s X k F
k
=
) (s X s D F
D
=
F(s)
F
k
F
D
2
1
s M
X(s)
D s
K
K s D s M + +
2
1
X(s)
F(s)
Input : f(t)
Output : X(t)
Contoh 7
V I R Vi + =
1 1
) (
1
2 1
1
I I
s C
V =
Vo I R V + =
2 2
2
2
1
I
s C
Vo =
1
1
R
Vi
V
I
1
s C
1
1
2
1
R s C
2
1
Vo
V I
2
Vo
Input : Vi(t)
Output : Vo(t)
Lanjutan:
1
1
R s C
1
1
2
1
R
1
1
R
V
I
1
s C
1
1
2
1
R s C
2
1
Vo
V I
2
Vo
s C
2
1
R
1
C
2
s
Vo
Vi
1 ) (
1
2 1 2 2 1 1
2
2 1 2 1
+ + + + s C R C R C R s C C R R
Vi Vo
Signal Flow Graph
Signal Flow Graph adalah: Suatu diagram yg dpt
memperlihatkan hubungan antara komponen dan
variabel yg ada pada suatu sistem dan hubungan
input output dari sistem secara keseluruhan.
Signal flow graph terdiri dari : node, branch, loop,
path, forward Path.

node
branch
Y variabel
R2
komponen
X
Loop
R1
1
1
1
Forward path = R1 R2 dan R2
Signal Flow Graph (SFG)
Basic Element
system signal connectivity
Aturan Aljabar Signal Flow Graph
1. Penjumlahan

=
=
n
i
Xi Gi Y
1
Gn
G1
G3
G2
Y
X1
X2
X3
Xn

2. Transmisi
Gn
G3
G2
Y1
X
Y2
Y3
Yn
G1
X Gi Yi =
Untuk i = 1 sampai n
3. Perkalian
Aturan Aljabar Signal Flow Graph
X
Y
G1 G2 G3 Gn
Y= G1 G2 G3Gn
Contoh :
Z =10 X + 2 X 4 Y ; Y = 5 Z ;
X Z
10
Y
5
Z= 12 X - 4 Y
2
- 4
Mason Rule
Transfer function
) (
) (
s R
s C
pada signal flow graph :
D
D P
s R
s C
K
K K
=
) (
) (
Dimana:
K = banyaknya forward Path
P
K
= Gain forward path ke K
= 1 loop Gain + perkalian 2 loop gain yg tdk bersentuhan - perkalian 3
loop gain yg tdk bersentuhan + perkalian 4 loop yg tdk bersentuhan
..dst

K
= loop gain pada yang bersentuhan dengan forward path ke K

K

Contoh 1
) (
) (
s R
s C
R(s)
C(s) V1 V2 V3 V4
G1
G2 G3 G4
G5
H1 H2
G6
Dik: TF
P1 = G1 G2 G3 G4 G5
1
P2 = G1
L1 = G2 H1
L2 = G4 H2
L3= G6
L4= G2 G3 G4 G5 G6
= 1 - G2 H1 - G4 H2 G6 - G2 G3 G4 G5 G6 +G2 G4 H1 H2 +G2 G6 H1
+ G4 G6 H2 + G2 G4 G6 H1 H2
1 = 1
2 = 1 G2 H1 G4 H2 + G2 G4 H1 H2
1 1
2 1 6 4 2 2 6 4 1 6 2 2 1 4 2 6 5 4 3 2 6 2 4 1 2 1
) 2 1 4 2 2 4 1 2 1 ( 1 5 4 3 2 1
) (
) (
H H G G G H G G H G G H H G G G G G G G G H G H G
H H G G H G H G G G G G G G
s R
s C
+ + + +
+ +
=
Contoh 2:
Tentukan transfer function Y(s)/X(s) pada gambar blok
diagram berikut dengan metode signal flow graph.
Jawab:
X
1
1
G2
G1
- H
1
Y
P1 = G1
P2 = G2
L1 = - G1 H
= 1 + G1 H
1 = 1
2 = 1
H G
G G
X
Y
1 1
2 1
+
+
=
Contoh 3:
Dik: TF
) (
) (
s R
s C
Contoh 4:
P1= G1(s)G
2
(s)G
3
(s)G
4
(s)G
5
(s)G
7
(s)
P2= G1(s)G
2
(s)G
3
(s)G
4
(s)G
6
(s)G
7
(s)
Loop 1 : L1 = G
2
(s)H
1
(s)
Loop 2: L2 = G
4
(s)H
2
(s)
Loop 3: L3 = G
4
(s)G
5
(s)H
3
(s)
Loop 4: L4 = G
4
(s)G
6
(s)H
3
(s)
1
1
= A
1
2
= A
Loops 1 and 2 : G
2
(s)H
1
(s) G
4
(s)H
2
(s)
Loops 1 and 3: G
2
(s)H
1
(s) G
4
(s)G
5
(s)H
3
(s)
Loops 1 and 4: G
2
(s)H
1
(s) G
4
(s)G
6
(s)H
3
(s)
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1
3 6 4 1 2
3 5 4 1 2 2 4 1 2
3 6 4 3 5 4 2 4 1 2
s H s G s G s H s G
s H s G s G s H s G s H s G s H s G
s H s G s G s H s G s G s H s G s H s G
+ + +
= A
Contoh 5:
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
8 7 6 5 4 3 2 4
4 7 3
2 4 2
1 2 1
s G s G s G s G s G s G s G L
s H s G L
s H s G L
s H s G L
=
=
=
=
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
5 4 3 2 1 1
s G s G s G s G s G P =
Non-touching loops taken two at a time
Loops 1 and 2: G
2
(s)H
1
(s)G
4
(s)H
2
(s)
Loops 1 and 3: G
2
(s)H
1
(s)G
7
(s)H
4
(s)
Loops 2 and 3: G
4
(s)H
2
(s) G
7
(s)H
4
(s)
Non-touching loops taken three at a time
Loops 1,2 and 3: G
2
(s)H
1
(s)G
4
(s)H
2
(s) G
7
(s)H
4
(s)
1 [G
2
(s)H
1
(s)+G
4
(s)H
2
(s)+ G
7
(s)H
4
(s)
+ G2(s)G3(s)G4(s)G5(s)G6(s)G7(s)G8(s)]
+ [G
2
(s)H
1
(s)G
4
(s)H
2
(s) + G
2
(s)H
1
(s)G
7
(s)H
4
(s)
+ G
4
(s)H
2
(s) G
7
(s)H
4
(s)] [G
2
(s)H
1
(s)G
4
(s)H
2
(s)G
7
(s)H
4
(s
= A
1
= 1 G
7
(s)H
4
(s) A
| || |
A

=
A
A
=
) ( ) ( 1 ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) (
4 7 5 4 3 2 1 1 1
s H s G s G s G s G s G s G P
s G
State Equation: Cascade
r
(
(
(

+
(
(
(

=
24
0
0
2 0 0
1 3 0
0 1 4
x x
| |x y 0 0 1 =
r x x
x x x
x x x
24 2
3
4
3 3
3 2 2
2 1 1
+ =
+ =
+ =

) 4 )( 3 )( 2 (
24
) (
) (
+ + +
=
s s s s R
s C
State Equation: Parallel
r
(
(
(

+
(
(
(

=
12
24
12
4 0 0
0 3 0
0 0 2
x x
| |x y 1 1 1 =
r x x
r x x
r x x
12 4
24 3
12 2
3 3
2 2
1 1
+ =
=
+ =

) 4 (
12
) 3 (
24
) 2 (
12
) 4 )( 3 )( 2 (
24
) (
) (
+
+
+

+
=
+ + +
=
s s s s s s s R
s C
r
(
(
(

+
(
(
(


=
1
0
0
9 26 24
1 0 0
0 1 0
x x
| |x y 1 7 2 =
Sajikan sistem dengan Transfer function berikut dalam signal flowgraph
) 4 )( 3 )( 2 (
2 7
) (
) (
2
+ + +
+ +
=
s s s
s s
s R
s C