Mentakrifkan robotik dan robot

Menyatakan kepentingan dan keperluan robot

Mentakrifkan manipulator Mengenal komponen manipulator

Mentakrifkan pengawal robot

Mengenalkan komponen asas dan

makanisme robot

 Menyatakan penggunaan setiap

makanisme robot Menyatakan bahan rangkaian gear Membezakan aras teknologi robot Menerangkan kendalian komponen asas robot

Robot-Peralatan

mekatronik yang boleh berkendali secara automatik Robotik-Pengetahuan tetang robot

 Robot ialah satu unit mekanikal

yang boleh menjalankan pelbagai fungsi. Ia direka khas untuk menggerakkan sesuatu benda kerja atau peralatan melalui pelbagai gerakan yang diprogramkan.

 Robot telah membawa satu dimensi baru

dalam dunia proses pembuatan. Robot merupakan pengendali pelbagai kegunaan yang boleh diaturcara dan mempunyai ciri-ciri kepandaian dan kebolehsesuaian. Berbanding dengan manusia,robot mampu melakukan kerja yang banyak dengan lebih cekap dan tepat.

 Fungsi robot dalam sistem pengendalian bahan

termasuklah pembungkusan, pemindahan benda kerja, pengagihan dan penyusunan, pengisian dan pemunggahan (loading and unloading), pengendalian pallet.
Penggunaan robot paling sesuai digunakan

dalam operasi yang memerlukan kerja yang berulangan, mengendalikan benda kerja yang penting terutamanya dalam persekitaran yang merbahaya di mana sedikit kesilapan akan mengakibatkan ssekerap yang banyak.

 Berkuliti dan berkuantiti

Kerja tanpa keselamattan Kerja berterusan

Kejituan tinggi
Cepat dan tepat

 Mengurangkan kos tenaga kerja.

Peningkatan permintaan
Persaingan global Penggunaan ruang kawasan kilang

Kemudahan pergerakan bahan kerja

Kemudahan kawalan proses pengeluaran

 Dapat melakukan tugas untuk menghasilkan

pengeluaran yang berkualiti dengan kuantiti yang besar. Dapat bekerja dalam suasana bahaya tanpa perlu mempertimbangkan keselamatan dan keselesaan seperti penghawa dingin, lampu, pakaian keselamatan dan penyedut udara panas.

 Dapat bekerja secara berterusan tanpa letih,

cuti, mengambil alih tugas dan tidak perlukan insuran perubatan, sebaliknya manusia perlu kepada semua perkara ini. Dapat melaksanakan tugas berulang kali dengan memberi kejituan yang tinggi ketika dalam kawalan. Dapat melaksanakan tugas dengan lebih cepat dan tepat.

 Kamera pengesan
Operasi perubatan Membantu orang kurang kurang

upaya Operasi kerja bahaya Operasi pemesihan

ARAS TEKNOLOGI ROBOT

 Menjalankan kerja yang sama untuk satu masa

tertentu Kawalan pergerakan tetap dan tak boleh diubah semasa berkendali Mempunyai 4 sendi dan dikawal pengawal elektronik Mempunyai ketepatan sistem yang lebih tinggi -hanya melakukan kerja mudah

 Lebih banyak pergerakan

Laluan pergerakan secara insani selepas bekalan

kuasa diputuskan. Mempunyai 6 sendi dan dikawal oleh Microproses 8 bit atau 6 bit Boleh melakukan kerja yang kompleks

 Melakukan kerja walaupun ada ojek menghalang

Menggunakan penderia
Mempunyai lebih 6 sendi dan dikawal oleh

microprose 16 bit ke atas. Melakukan kerja yang lebih kompleks

CIRI BILANGAN SENDI

ARAS RENDAH 2-4

ARAS SEDERHANA 2-6 Sehingga 150 kg 1 saat 1.3-0.2 mm

ARAS TINGGI 6 ke atas Sehingga 150kg 1 saat 1-1.4 mm

BEBAN MAKSIMA sehingga 3.6 kg MASA ULANGAN KETEPATAN SISTEM 5-10 saat 0.05-0.0025 mm

PENGGERAK
PENGAWAL

Elektrik,hidrodan pneumatik
Elektronik atau logik angin

Elektrik dan hidraulik

Mikroproses 8 bit @ 16 bit

Elektri dan hidraulik

Mikroproses 16 bit ke atas

KOMPONEN

ASAS ROBOTIK

MANIPULATOR Mesin yang bergerak melakukan tugas/kerja Terdiri daripada : 1.tatarajah manipulator 2.pergelangan tangan manipulator 3.bingkai tapak manipulator

 TATARAJAH MANIPULATOR

Terdiri daripada lengan dan sendi-mengikut

keperluan kerja Terdiri daripada :1.tatarajah kartesan 2.selinder 3.kutub 4.persendian

 JENIS SENDI-PPP

KEBAIKAN

-Tatarajah yang mudah -Binaan yang tegar -Mudah untuk di tinjau. KEBURUKAN Ruang yang kecil -Tidak capai bahagian bawah. -pergerakan terhad. FUNGSI -Operasi ambil dan letak.

 JENIS SENDI-RPP

KEBAIKAN -Tatarajah yang mudah .

-Mudah untuk di tinjau -Memberi kuasa yang tinggi dalam pemacu hidraulik. KEBURUKAN Ruang kerja yang terhad. -belakang robot boleh bertindih ruang kerja. FUNGSI- Operasi angkut dan susun.

 JENIS SENDI- RRP

KEBAIKAN-Ruang kerja yang besar.

-Boleh membengkuk ke bawah. KEBURUKAN-Tatarajah yang kompleks. -Sukar untuk ditinjau. FUNGSI-Operasi angkut dan susun.

 JENIS SENDI-RRR

KEBAIKAN- Ruang kerja yang besar.

-Boleh capai atas dan bawah. KEBURUKAN- Tatarajah yang kompleks. -Sukar untuk di tinjau. -Binaan yang tidak tegar. FUNGSI-Operasi mengipal, mengecat, memasang kereta.

b)

Pergerakan tangan
Fungsi-Seperti tangan manusia. Berada di hujung tatarajah manipulator. Bergerak secara putaran.

c) Bingkai Tapak Manipulator Terletak di lantai, dinding, siling atau jenis bergerak atas rel. Tujuannya capaian mudah terhadap bahan kerja.

Sistem litar elektronik berdigit

yang menyimpan maklumat atur cara untuk menggerakkan motor. Jenis pengawal
Paksi servo & bukan servo.

Mikropemproses, PLC &Antara Muka.

 a)Paksi Servo

b)Paksi Bukan Servo Mikro Pemproses Logik Boleh Atur Cara (PLC) Antara Muka.

 Fungsi mengawal kedudukan

pergerakan & kelajuan motor melalui penderia.

PAKSI BUKAN SERVO Fungsi-mengawal kedudukan pergerakan & kelajuan motor melalui suis had.

 Fungsi-peranti yang melaksanakan atur cara

untuk menggerakkan motor.

1. Aras teknologi rendah.

2. Aras teknologi sederhana.

3. Aras teknologi tinggi.

Fungsi-Elektronik @ logik angin Mikropemproses 8 & 16 bit. Mikropemproses 32 bit ke atas.

Fungsi-berkeupayaan

kendali robot dalam satu jujukan proses produk dengan bantuan penggerak & suis.

 Penghubung antara pengkalan

dengan komputer, ingatan luaran & penderia

Membenarkan data masuk dan

keluar pada talian yang sama.

 Kuasa yang di gunakan untuk

menggerakkan robot .
Kuasa elektrik

Kuasa hidraulik
Kuasa pneumatik

 Kuasa elektrik Hidraulik pneumatik

 Fungsi

-Bekalan AU-motor besar, -Bekalan AT-motor kecil -Menggerakkan robot. Kebaikan laju,tepat dan kejituan yang tinggi. -Ruang pemasangan yang kecil -Kos yang rendah -Guna bersama teknik Pergerakan terkini.

 Keburukan daya kilas rendah

-mudah berlaku pecikan api -mudah panas -perlu brek untuk berhenti

 Fungsi- bendalir bertekanan tinggi untuk

menggerakkan motor. -Tangki, plat sesekat,penapis dan pam. Kebaikan keupayaan beban yang tinggi

yang tinggi. -operasi lancar. -kawalan servo yang baik.

-kelajuan

 Keburukan Kos tinggi Masalah kebocoran minyak Perlukan saluran kembali Sukar penyenggaraan

 Fungsi udara bertekanan tinggi untuk menggerakkan motor dan silinder pneumatik pada robot. Pemampat udara, tangsi simpanan udara dan motor elektrik.

Kebaikan Kos rendah Kelajuan tinggi Tiada pencemran minyak Sesuai di gunakan di makmal

 Keburukan kawalan tekanan udara kurang tepat. Bunyi bising Masalah kebocoran angin Sukar mengawal kelajuan

Menggegam bahan kerja Jenis penggenggam

Mekanik Vakum

Magnet

Jenis penggenggam

Fungsi / kendali

a) Mekanik

Menggenggam bahan kerja menggunakan daya mekanik. Buka dan tutup penggenggam mekanik di pandu oleh sistem pneumatik dan sistem pergerakan gear. menggenggam bahan kerja dalam keadaan terlekat pada kit vakum. Berkendali bila kuasa wujud antara kit vakum dengan bahan kerja. Menggenggam bahan logam dengan menggunakn bahan magnet. Bahan kerja tertarik ke alat hujung lengan apabila arus di alirkan dan elektromagnet terhasil Bahan kerja akan terlepas apabila bekalan AT atau AU terputus.

b) Vakum

c) Magnet

 Penderia

Motor pelangkah
Gear

Tali sawat
Rantai

 Mengesan kedudukan sendi dan bahan kerja

Jenis penderia Penglihatan Bau Sentuh Pendengaran Pertuturan

o 2 mod kendalian penderia sentuh dan tak

sentuh

Jenis penderian

Fungsi/kendalian

a) Sesentuh

Berfungsi apabila bersentuh dengan objek yang dikesan . Contoh 1) penderi suhu-RTD dan ICTD 2) Tolok terikan Berfungsi apabila objek yang hendak di kesan berada dalam kawasan penggesan Contoh; penderia hampir, penderia halangan cahaya searah . - untuk mengesan kehadiran beban di penggenggam robot.

b) Tak sentuh

 Berputar mengikut darjah putaran

per langkah jauh.

Satu langkah putaran mempunyai

sudut tertentu yang di kawal

isyarat berdigit.

Jenis motor pelangkah

Fungsi / kendalian

a) Dua kutub magnet kekal

Dua magnet kutub kekal di pemutar. Daya kilas tinggi menggerakkan robot Motor ini sentiasa bertukar arah putaran apabila bertukar punca bekalan Dua kutub magnet kekal di permutar. Belitan di pemegun di susun secara bifilar. Bifilar- dua set belitan yang di alirkan arus berlawanan arah supaya motor senang bertukar arah putaran

b) Dua kutub bifilar

 Satu bulatan bergigi disekelilingnya.

Sentiasa bekerja berpasangan.

Terdapat aci ditengahnya

Penggunaanya: Menukar arah pergerakannke kiri,kanan,atas dan bawah. Meningkatkan atau mengurangkan kelajuan

 Beberapa gear disambung bersama untuk

pindahkan atau tukar arah putaran. Terdapat 2 jenis rangkaian: Rangkaian biasa-gear disambung sesiri.Rangkaian gear mudah (1 aci) dan majmuk (beberapa aci) Rangkaian planet-gear pegun(matahari)dan berputar(planet).

 TAJI-gigi lurus,aci setiap gear selari

antara satu sama lain. HELIKS-barisan alur gigi yang bersudut dengan aci,lebih senyap pada kelajuan tinggi.

 SERONG-penghantaran kuasa putaran

antara aci yang menyilang.

ULIR-dipacu oleh pemacu ulir yang

menyerupai skru yang mengeliling aci.Memindahkan kuasa mekanik antara aci yang tidak selari dan bersilang.

 Bahan jalur yang brputar berterusan dengan

menggunakan dua takal & lebih untuk menggerakkan mesin. Takal yang dipasang pada aci yang dibantu oleh galas. Jenis-jenisTali Sawat: ---Jenis Va ---Jenis Segerak ---Tali Sawat Rata

 Fungsi:

*Menghasilkan putaran yang baik dan lancar. *Kedudukan ketat dan padat di atas alur takal. *Sesuai untuk jarak takal yang dekat dengan memberi tekanan tinggi. *Penggunaan-Industri automatif, peralatan rumah,pertanian an sebagainya.

 Fungsi:

*Kendalian memerlukan ketepatan, penjajaran /hala tuju yang tetap. *Mempunyai gigi sebelah dalam dan takal yang bergigi. Tujuan: *Untuk elakan daripada tergelincir ketika berkendali.

 Digunakan bila dua takal berada pada jarak yang jauh.

Acinya tidak selari.

Penggunaannya;

*Mementingkan kelajuan dan kecekapan yang tinggi.

 Memindahkan kuasa Antara dua aci menggunakan

gegancu bergegalas. Sesuai untuk kelajuan yang rendah. Minyak pelincir melancar pergerakan. Terdapat dua jenis rantai: *Rantai Guling *Rantai Manik

 Fungsi:

Memberikan daya kilas, penghantaran kuasa dan

keseragaman yang tinggi. Gabungan beberapa rangkai rantai yang terdiridari dua plat dalam,dua sesendal,dua penggelek,dua pin dan dua plat luar. Dibuat daripada besi.

 FUNGSI:

Penggunaan dalam robot yang daya kilasnya rendah.

Rangkaian beberapa manik yang membentuk rantai. Dibuat daripada besi atau plastik.

 Sistem robotik digunakan secara

meluas dalam industri pembuatan bagi melakukan kerja seperti mengimpal, mengecat dan memasang komponen elektronik.

Robot ialah unit mekanikal yang boleh

menjalankan pelbagai fungsi yang direka untuk melakukan kerja melalui gerakan yang diprogramkan.

 Robot juga digunakan untuk

melakukan pelbagai kerja yang berbahaya kepada manusia seperti kerja menuang logam lebur pada kerja tuangan die serta kerja yang melibatkan pengendalian bahan kimia dan bersuhu tinggi.

SEKIAN TERIMA

KASIH.