Anda di halaman 1dari 28

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali

_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 1 dari 28
_____________________________________________________________________________
MODEL MATEMATIS
SISTEM DINAMIS DAN
SISTEM KENDALI
PENDAHULUAN
KLASIFIKASI SISTEM
MODEL MATEMATIS SISTEM FISIS
PEMODELAN STATE SPACE
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2 dari 28
_____________________________________________________________________________
PENDAHULUAN
Untuk analisis dan desain sistem kendali, sistem fisis harus
dibuat model fisisnya.
Model fisis harus dapat menggambarkan karakteristik dinamis
sistem tsb secara memadai.
Model matematis diturunkan dari hukum-hukum fisis sistem
ybs.
- Dinamika sistem mekanis dimodelkan dengan hukum-hukum
Newton.
- Dinamika sistem elektrik dimodelkan dengan hukum-hukum
Kirchoff, Ohm.
Model matematis suatu sistem: kumpulan persamaan yang
menggambarkan dinamika suatu sistem secara memadai.
Model matematis dapat meningkat akurasinya dengan
memodelkan secara lebih lengkap, bila diperlukan dalam
analisis yang teliti.
Perlu kompromi antara kesederhanaan model dengan akurasi
hasil analisis.
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 3 dari 28
_____________________________________________________________________________
Kesederhanaan model dicapai dengan memperhatikan faktor-
faktor penting saja dalam pemodelan.
- Pemodelan dengan persamaan differential (bukan parsial),
akan menghilangkan sifat-sifat nonlinear tertentu dan
parameter-parameter terdistribusi yang mungkin ada pada
sistem.
- Pemodelan suatu komponen pada frekuensi rendah tidak
dapat digunakan pada frekuensi tinggi.
Suatu sistem yang memiliki model matematis sama tidak selalu
menggambarkan model fisis yang sama (Misal: analogi sistem
mekanis dengan sistem elektrik).
Dua pendekatan analisis :
- Fungsi Alih (Tradisional, untuk sistem SISO)
- State Space (Modern, untuk sistem modern, misal MIMO)
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 4 dari 28
_____________________________________________________________________________
KLASIFIKASI SISTEM
- LINEAR VS NONLINEAR
- TIME-INVARIANT VS TIME-VARYING
- CONTINUOUS-TIME VS DISCRETE-TIME
- DETERMINISTIC VS STOCHASTIC
- LUMPED- VS DISTRIBUTED - PARAMETERS
- TRANSFER FUNCTION VS STATE SPACE
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 5 dari 28
_____________________________________________________________________________
- LINEAR VS NON-LINEAR
- Sistem fisis umumnya bersifat nonlinear dalam tingkat
tertentu.
- Untuk daerah kerja yang kecil, sistem nonlinear dapat
dianggap linear (piece-wise linearisation)
- Sistem linear : berlaku hukum superposisi:
- respons suatu sistem terhadap beberapa input berbeda
merupakan kombinasi respons masing-masing input.
- Pengujian kelinearan suatu sistem melalui input sinusoidal.
- Dalam beberapa hal elemen-elemen nonlinear sengaja
disertakan dalam sistem kendali untuk optimasi unjuk kerja.
- Relay on-off dipakai pada sistem kontrol optimal waktu,
sistem kendali pesawat dan sistem peluru kendali.
Daerah linear
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 6 dari 28
_____________________________________________________________________________
TIME-INVARIANT VS TIME-VARYING
- Sistem time-invariant memiliki parameter-parameter yang
konstan, tak tergantung waktu.
- Respons nya tak tergantung pada saat kapan input diberikan.
- Sistem time-varying memiliki satu atau lebih parameter yang
berubah terhadap waktu.
- Respons nya tergantung pada waktu diberikan input.
- Contoh Sistem Kendali Time-varying:
Sistem kendali pesawat ruang angkasa : bobotnya berkurang
akibat konsumsi bahan bakar.
CONTINUOUS-TIME VS DISCRETE-TIME
- Sistem kontinyu waktu : memiliki semua variabel / sinyal
yang kontinyu terhadap waktu.
- Sistem diskrit waktu : memiliki satu atau lebih variabel /
sinyal yang diskrit terhadap waktu.
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 7 dari 28
_____________________________________________________________________________
DETERMINISTIC VS STOCHASTIC
- Sistem deterministik memiliki respons terhadap suatu input
yang dapat ditebak dan berulang / konsisten.
- Sistem stokastik: respons terhadap input yang sama tidak
selalu menghasilkan output yang sama.
LUMPED- VS DISTRIBUTED PARAMETERS
- Pemodelan komponen yang sederhana bila dapat dianggap
bahwa parameter-parameter komponen tsb dapat dimodelkan
secara terkumpul disatu titik.
- Dicirikan dengan persamaan differensial biasa.
- Pemodelan parameter terdistribusi lebih tepat digunakan,
misalnya pada sistem transmisi.
- Dicirikan dengan persamaan differensial parsial.
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 8 dari 28
_____________________________________________________________________________
TRANSFER FUNCTION VS STATE SPACE
- Analisis sistem sederhana, SISO yang bersifat linear,
kontinyu, time-invariant, lumped-parameters, deterministik,
dapat dilakukan melalui pendekatan tradisional (fungsi alih)
yang merupakan domain frekuensi kompleks. Alat bantu
analisis dan perancangan dapat berupa Root Locus (domain
waktu), Bode Plot atau Nyquist (domain frekuensi).
- Untuk sistem modern yang kompleks dan berakurasi tinggi
(ditandai dengan MIMO, non-linear, time-varying, optimal,
robust) harus digunakan pendekatan state space yang bersifat
domain waktu.
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 9 dari 28
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik(1)
Dalam bentuk Laplace : (anggap kondisi mula = 0)
Fungsi alih :
Hukum Fisis : Kirchoff
Persamaan dinamis sistem
/ Persamaan differensial
L
di
dt
Ri
c
idt e
i
+ +

1
1
c
idt e
o

L
R
c
e
o
e
i
i
) (
) (
) ( ) (
) (
) (
) ( ) (
1
2
s sE
c
s I
s RsI s LI s
s sE
C
s I
s E s I
sC
i
o o
+ +

) ( ) (
1
) ( ) ( s E s I
Cs
s RI s sLI
i
+ +
1
1
) (
1
) (
) (
) (
2
2 + +

,
`

.
|
+ +

RCs LCs
s I
C
Rs L s
C
s I
s E
s E
i
o
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 10 dari
28
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik (2)
i
2
(t)
L
2
e
0
(t)
C
R
L
1
e(t)
i
1
(t)
+
-

i i t i t
i C
d t
dt
c
c
e

1 2
0
( ) ( )
( )
i i C
d
dt
e
1 2
0
3 ( )
e t Ri L
di
dt
e
e L
di
dt
( ) ( )
( )
+ +

1 1
1
0
0 2
2
1
2
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 11 dari
28
_____________________________________________________________________________
Transformasi Laplace :
E s sL I s I s
E s
sL
0 2 2 2
0
2
2 2 ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
I s I s sC E s
1 2 0
3 ( ) ( ) ( ) ( )
( ) E s R sL I s E s ( ) ( ) ( ) ( ) + +
1 1 0
1
I s
E s E s
R sL
1
0
1
1 ( )
( ) ( )
( )

+
( ) &( ) ( ) 1 2 3
E s E s
R sL
E s
sL
sC E s
( ) ( ) ( )
( )

+

0
1
0
2
0
( )
( )( )
SL E s sL E s R sL E s
R sL sL
sC E s
2 2 0 1 0
1 2
0
( ) ( ) ( )
( )
+
+

( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
[ ]
( ) ( )
sL E s R s L L E s R sL s L C E s
sL E s s L C R sL s L L R E s
E s
E s
sL
s L C R sL s L L R
2 1 2 0 1
2
0
2
2
1 1 2 0
0 2
2
2 1 1 2
2
2
+ + +
+ + + +

+ + + +
( )
( ) ( )
( )
( )
( )

+ + + +
sL
s L L C s L CR s L L R
2
3
1 2
2
2 1 2
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 12 dari
28
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik (3)
Persamaan Rangkaian:
Diperoleh:
-
+
R
1
i
1
R
2
e
o
e
i
i
0
e
x
i
2
Op Amp ideal :
Z
in
= ~
Sehingga i
0
= 0
e
x
~0 virtual ground,
sehingga
i i
1 2

e e
R
e e
R
e
R
e
R
i x x o i o




1 2 1 2
e
R
R
e
o

2
1
:
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 13 dari
28
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik (4)
-
+
R
1
i
1
R
2
e
o
e
i
e
x
i
3
c
i
2
e
R
C
de
dt
e
R
i o o
1 2

1
1
) (
) (
sehingga
) (
) (
) (
2 1
2
2 1
+

,
`

.
|


Cs R R
R
s E
s E
R
s E
s sCE
R
s E
i
o
o
o
i
2 2
3
2
1
1
3 2 1
~
~
) (
~
R
e
R
e e
i
dt
de
C
dt
e e d
C i
R
e
R
e e
i
i i i
o o x
o
o x
i
i x i

+
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 14 dari
28
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Sistem Mekanis:
Translasi(1)
Laplace :
pada t < 0 : sistem tak bergerak
pada t = 0 gerobak di gerakan
dengan
kecepatan konstan
dn
dt
kons tan
y = output relatif terhadap
ground
k
m
n input
y output
b
( ) m
d y
dt
b
dy
dt
dn
dt
k y n
m
d y
dt
b
dy
dt
ky b
dn
dt
kn
2
2
2
2
+
|
.

`
,
+
+ + +
( ) ( )
k bs ms
k bs
s U
s Y
s U k bs s Y k bs ms
+ +
+

+ + +
2
2
) (
) (
) ( ) (
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 15 dari
28
_____________________________________________________________________________
Model untuk Sistem Mekanis : Translasi(2)
Hukum Newton kedua :
Laplace :
Diperoleh Fungsi Alih:
Ambil :
f = d(t) , sehingga F(s) = 1; m= 1; b=2; k = 1
k
m gaya luar f
b
x
ma F

M = massa, (kg)
A = percepatan, m / s
2
F = gaya, N
m
d x
d
b
dx
dt
kx f
2
2 +
+ +
ms X s bs X s kX s F s
2
( ) ( ) ( ) ( ) + +
X s
F s ms bs k
( )
( )

+ +
1
2
X s
s s s s
( )
( )( )

+ +

+ +
1
2 1
1
1 1
2
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 16 dari
28
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Sistem Mekanis: Rotasi
J = momen inersia beban kg m
2
= percepatan sudut beban rad / s
2
T = torsi yang diberikan pada sistem Nm
J T

J
T
w
b
= kecepatan sudut rad / s
= simpangan sudut (rad)
T b
dt
d
J
T
dt
d
b
dt
d
J
+
+


: atau
2
2
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 17 dari
28
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Generator DC :
Kecepatan konstan n
Arus output i
a
dapat dikontrol dari besarnya arus i
f
KVL pada kiri/input :
Substitusi (3) - (2):
dt
de
k
L
k
e
R e
g
g
f
g
g
f f
+
i
f
R
f
Lf
e
f
z
L
e
a
L
g
R
g
i
a
e
g
n
i
f
= arus medan
i
a
= arus jangkar
f
g
i k
n k e


2
1

f g g
i k e
(1)
Konstanta generator
e R i L
d
dt
f f f f
if
+ ( ) 2
i
e
k
f
g
g
( ) 3
(1) :
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 18 dari
28
_____________________________________________________________________________
Dalam Laplace:
KVL pada loop kanan/ouput
Atau:
Substitusi :
[ ]
f f
g
f
g
g f f
g
f
sL R
k
s E
s E
s E sL R
k
s E
+

+
) (
) (
: FungsiAlih
) (
1
) (
L a a
ia
g g a g a
z i e
dt
d
L L R i e e

+ + + ;
i
e
z
a
a
L

) (
) ( ) (
1 ) ( s E
s z
sL
s z
R
s E
dt
de
z
L
e
z
R
e e
dt
de
z
L
R
z
e
e e
a
L
g
L
g
g
a
L
g
a
L
g
at g
a
L
g
g
L
a
g a
]
]
]

+ +
]
]
]

+ +
+ +
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 19 dari
28
_____________________________________________________________________________
Diperoleh:
Sehingga :

|
.

`
,

z s
z s
E s
L
L
a
( )
( )
( )
E s
E s
z s
z s R L s
a
g
L
L g g
( )
( )
( )
( )

+ +
E s
E s
E s
E s
x
E s
E s
a
f
g
f
a
g
( )
( )
( )
( )
( )
( )

+ + +
R
R sLf
x
z s
z s R sLg
g
L
L g
( )
( )
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 20 dari
28
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Motor DC dengan
Pengontrolan Arus Jangkar
e
m
= tegangan terinduksi
I
f
= konstan
sehingga
i
a
= arus jangkar
e
m
L
m
R
m
i
a
e
a


o
(t)
inersia
J
simpangan sudut
B= damping
L
f
I
f
E
f
= konstan
i
f = arus medan
rangkaian jangkar
e k n
m

1
n= kecepatan rotasi (putaran)motor
k i
f 2
= konstan
e k n k
d
dt
m e e
o


K
e
= konstanta tegangan motor
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 21 dari
28
_____________________________________________________________________________
Persamaan rangkaian :
Persamaan Beban
Torsi yang dihasilkan motor : sebanding dengan fluksi v (yang
dalam hal ini konstan) dan sebanding dengan arus jangkar i
a
sehingga :
( )
e R i L
d
dt
e
e R i L
d
dt
k
d
dt
E s R sL I s k s s
a m a m
ia
m
a m a m
ia
e
o
a m m a e o
+ +
+ +
+ +

( ) ( ) ( )
T = k
T
. i
a
K
T
= konstansta torsi motor
T J
d
dt
B
d
dt
o
+
2
2

atau :
( ) ) ( ) (
2
s B Js s I k
o s a T
+
-
( )
( ) ( )

o
a
m m m m e T
s
E s
kT
J L s R J L B s R B k k s
( )

+ + + +
2 2
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 22 dari
28
_____________________________________________________________________________
Dengan definisi :
Diperoleh:
T
L
R
a
m
m

Konstanta waktu jangkar
T
J R
k k
m
m
e T

Konstanta waktu motor

R B
k k
m
e T
Faktor redaman
( )
( )
( ) ( )
[ ]

s
a
a m m a
s
E s
k
s T T s T T s

+ + + +
1
1
2

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 23 dari
28
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Motor DC dengan
Pengontrolan Arus Jangkar :
Fluksi oleh arus medan :
Torsi T :
Tegangan Back EMF:
Tegangan EMF: proporsional terhadap fluksi (konstan) &
kecepatan sudut putaran poros motor.
k i
f f
Konstan untuk i
f
konstan
T k i k i k i k i
i a i a f f a

k = konstanta motor - torsi
i
a
= arus jangkar
e
b
L
a
R
a
i
a
e
a

inersia
simpangan sudut pores motor rad
back emf volt
J
moren
motor + beban
b = kref gesekan motor + beban
N
m
/ rad/s
kg m
2
i
f
konstan
arus medan
torsi yang dihasilkan motor, N
m
dt
d
k e
b b


Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 24 dari
28
_____________________________________________________________________________
Persamaan input :
Persamaan output :
a b a a
a
a
e e i R
dt
di
L + +
dt
d
b
dt
d
J i k T
a

+
2
2
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 25 dari
28
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Sistem Generator-Motor
Ward-Leonard
Generator dc mendrive motor dc dengan pengontrolan arus jangkar
Konfigurasi dasar :
Fungsi alih :
Persamaan Loop kanan :
J
R
f
L
f
i
f
e
f
R
g
L
g
R
m
L
m
e
g
e
m
i
a
B

o
I
f
E
f
n
generator dc
servo motor
( )
( )
E s
E s
k
R sL
g
f
g
f f

+
( ) ( )
( ) ( )
[ ]
e R R i L L
d
dt
k
d
dt
E s R R s L L I s k s s
g g m a g m
in
e
o
g g m g m a e o
+ + + +
+ + + +

( ) ( ) ( )
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 26 dari
28
_____________________________________________________________________________
Persamaan Beban :
atau :
sehingga :
= ..
( )
( )
) ( ) (
) ( ) (
2
2
2
2
s
k
B Js
s I
s Bs Js s I k
dt
d
B
d
d
J T
o
T
s
a
o a T
o
o

+
+
+


( ) ( ) ( )
[ ]
( )
[ ]

o
g
m g m g m g m g e T
s
E s
kT
s J L L s R R J L L B s R R B k k
( )
( )

+ + + + + + + +
2
( ) ( )
e e R R R L L L sehingga
a g m m g m m g
+ + ; ,
( )

o
f
o
g
g
f
s
e s
s
E s
x
E s
E s ( )
( )
( )
( )
( )

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali


_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 27 dari
28
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Motor DC dengan
Pengontrolan Arus Medan
Torsi yang dihasilkan motor :
sehingga
T = k
T
. i
f
Pers beban :
Pers loop kiri / input :
i
f
= arus medan
i
f
R
f
L
f
e
f E
a
I
a = arus jangkar konstan
B

o
(t)
J
T kons
a
~ tan
~ i
f
i
J
kT
d
dt
B
d
dt
f
o o
+
2
2

T J
d
dt
B
d
dt
o o
+
2
2

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 28 dari
28
_____________________________________________________________________________
dt
di
L R i e
f
f f f f
+
Diperoleh:
( )( ) s T s T s
B R k
s E
s
m f
f T
f
o
+ +


1 1 ) (
) (
T
Lf
Rf
f

T
J
B
m

Konstanta waktu rangkaian
Konstanta waktu motor