VIBRAES MECNICAS

s
r
o
VIBRAES MECNICAS
c

n
i
c
a
s
o
n

S
o
e
i
r
VIBRAES LIVRE NO
AMORTECIDAS COM 2 GRAUS

e
s

M
e
r
.

N
e
w
t
o
AMORTECIDAS COM 2 GRAUS
DE LIBERDADE
V
i
b
r
a

P
r
o
f
.

D
r
P
SISTEMAS COM DOIS
GRAUS DE LIBERDADE GRAUS DE LIBERDADE
s
r
o
c

n
i
c
a
s
o
n

S
o
e
i
r
2a. Lei de Newton:

=


.x m F

e
s

M
e
r
.

N
e
w
t
o

= u . J M
Diagrama de Corpo Livre:
V
i
b
r
a

P
r
o
f
.

D
r
P
) .( . .
1 2 2 1 1 1 1
x x k x k x m + =

) .( .
1 2 2 2 2
x x k x m =

SISTEMAS COM DOIS
GRAUS DE LIBERDADE GRAUS DE LIBERDADE
Rearranjando as equaes, temos:
s
r
o
0
0 . ). ( .
2 2 1 2 1 1 1
= + +
k k
x k x k k x m


c

n
i
c
a
s
o
n

S
o
e
i
r
0 . . .
2 2 1 2 2 2
= + x k x k x m

Sendo duas equaes diferencias de segunda ordem

e
s

M
e
r
.

N
e
w
t
o
) 0 ( ) 0 ( ; ) 0 ( ; ) 0 (

acopladas, necessitam cada uma de duas condies
iniciais, ou seja:
V
i
b
r
a

P
r
o
f
.

D
r
20 2 20 2 10 1 10 1
) 0 ( ) 0 ( ; ) 0 ( ; ) 0 ( x x e x x x x x x = = = =
Na forma matricial, as equaes so escritas como:
P
`

=
`

(
(

+
+
`

(
(

0 0
1 2 2 1 1 1
x k k k x m

)
`

)
`

+
)
`

0
. .
0
2 2 2 2 2
x k k x m

SISTEMAS COM DOIS
GRAUS DE LIBERDADE GRAUS DE LIBERDADE
A equao na forma vetorial , ento, escrita como:
| |{ } | |{ } { }
s
r
o
| |{ } | |{ } { } 0 ) ( . ) ( . = + t x K t x M

Assumindo soluo harmnica, tem-se:
c

n
i
c
a
s
o
n

S
o
e
i
r
{ } { }
t i
e u t x
.
. ) (
e
=
{ } { }
t i
e u t x
. 2
. . ) (
e
e =

e
S b tit i d t i l t

e
s

M
e
r
.

N
e
w
t
o
| | | | { } { } 0 . ). . (
. 2
= +
t i
e u K M
e
e
Substituindo na equao vetorial, tem-se:
V
i
b
r
a

P
r
o
f
.

D
r
| | | | { } { } 0 ) (
2
= + u K M e
Ento, no podendo a funo exponencial ser nula:
P
| | | | { } { } 0 ). . ( = + u K M e
Aplicando a condio de singularidade, para obter
soluo no trivial:
| | | | 0 ) . det(
2
= + K M e
SISTEMAS COM DOIS
GRAUS DE LIBERDADE GRAUS DE LIBERDADE
O determinante pode ser escrito como:
s
r
o
0
2 2
2
2
2 2 1 1
2
=
+
+ +
k m k
k k k m
e
e
c

n
i
c
a
s
o
n

S
o
e
i
r
Que fornece um polinmio de segunda ordem em
2
, ou
uma equao biquadrada:

e
s

M
e
r
.

N
e
w
t
o
0 . ). . . . ( . .
2 1
2
2 2 1 2 2 1
4
2 1
= + + + k k k m k m k m m m e e
; e e e e = =
q q
com
V
i
b
r
a

P
r
o
f
.

D
r
2 1
; e e e e = =
com
Assim, para cada valor de
2
existe um valor de {u} dado
por:
P
por:
| | | | { } { } 0 ). . (
1
2
1
= + u K M e
| | | | { } { }
2
| | | | { } { } 0 ). . (
2
2
2
= + u K M e
SISTEMAS COM DOIS
GRAUS DE LIBERDADE GRAUS DE LIBERDADE
Assim, existem quatro solues conforme abaixo:
s
r
o
{ } { } { } { } { }
t i t i t i t i
e u E e u e u e u t x
2 2 1 1
2 2 1 1
; ; ) (
e e e e + +
=
c

n
i
c
a
s
o
n

S
o
e
i
r
{ } { } { } ) ( ) ( ) ( d b
t i t i t i t i e e e e
A soluo geral ser dada pela combinao linear das
solues acima apresentadas, ou seja:

e
s

M
e
r
.

N
e
w
t
o
{ } { } { }
2 1
) . . ( ) . . ( ) (
2 2 1 1
u e d e c u e b e a t x
t i t i t i t i e e e e
+ + + =
Onde a, b, c e d so constantes de integrao. Ento,
d f l d E l l l d
V
i
b
r
a

P
r
o
f
.

D
r
usando a frmula de Euler, a soluo geral pode ser
reescrita como:
{ } { } { }
P
{ } { } { } ) . ( . . ) . ( . . ) (
2 2 2 2 1 1 1 1
e e + + + = t sen u A t sen u A t x
Os valores de A1 A2 1 e 2 so obtidos a partir das Os valores de A1, A2, 1 e 2 so obtidos a partir das
condies iniciais impostas s equaes diferenciais.
SISTEMAS COM DOIS
GRAUS DE LIBERDADE GRAUS DE LIBERDADE
EXERCCIO:
s
r
o
m
1
= 9 kg m
2
= 1 kg
c

n
i
c
a
s
o
n

S
o
e
i
r
0 ) 4 ) ( 2 ( 8 6
2 2 2 4
k
1
= 24 N/m k
2
= 3 N/m
SO O

e
s

M
e
r
.

N
e
w
t
o
0 ) 4 ).( 2 ( 8 . 6
2 2 2 4
= = + e e e e
s rd e s rd / 2 4 / 2 2
2
2
2 1
2
1
= = = = e e e e
SOLUO:
V
i
b
r
a

P
r
o
f
.

D
r 2 2 1 1
(
0 3 ) 2 ( 9 27 u
Obteno das formas modais:

1
u u
P
)
`

=
)
`

0
0
.
2 3 3
3 ) 2 .( 9 27
1
2
1
u
u
(
{ }

)

=
)
`

=
)
`

=
1
3
1
21
11
1
2
1
1
u
u
u
u
u

1
)
`

=
)
`

0
0
.
4 3 3
3 ) 4 .( 9 27
2
2
1
u
u
{ }

)

=
)
`

=
)
`

=
1
3
1
22
12
2
2
1
2
u
u
u
u
u
SISTEMAS COM DOIS
GRAUS DE LIBERDADE GRAUS DE LIBERDADE
Para as condies iniciais: { } mm x
)
`

=
0
1
) 0 (
{ }
)
`

=
0
0
) 0 ( x

s
r
o
)
0
)
0
{ } { } | |
`

+
`

) . ( . ) (
1 1 1 1
e t sen A t x
A soluo geral dada por:
c

n
i
c
a
s
o
n

S
o
e
i
r
{ } { } | |
)
`

+
=
)
`

) . ( .
) . ( .
.
) (
) (
2 2 2
1 1 1
2 1
2
1
e
e
t sen A
t sen
u u
t x
t x

+ + ) 2 (
1
) 2 (
1
) (
1
t sen A t sen A
t x

e
s

M
e
r
.

N
e
w
t
o
E t 0 t

+ + +
+ +
=
)
`

) . 2 ( . ) . 2 ( .
) . 2 ( .
3
) . 2 ( .
3
) (
) (
2 2 1 1
2 2 1 1
2
1


t sen A t sen A
t sen A t sen A
t x
t x
V
i
b
r
a

P
r
o
f
.

D
r
Em t = 0, tem-se:

=
)
`

=
)
`

) ( .
3
1
) ( .
3
1
0
1
) 0 (
) 0 (
2 2 1 1
1 sen A sen A
x
x
P

+
) )
) ( . ) ( .
0 ) 0 (
2 2 1 1
2
sen A sen A
x

) cos(
2
) cos(
2
0 ) 0 (
A A
x

=
)
`

=
)
`

) ( . . 2 ) cos( . . 2
) cos( .
3
) cos( .
3
0
0
) 0 (
) 0 (
2 2 1 1
2 2 1 1
2
1


sen A A
A A
x
x

SISTEMAS COM DOIS

GRAUS DE LIBERDADE GRAUS DE LIBERDADE
SOLUO GERAL:
s
r
o
SOLUO GERAL:
3 3 t
A A
c

n
i
c
a
s
o
n

S
o
e
i
r
2
;
2
3
;
2
3
2 1 2 1
t
= = = = A A

e
s

M
e
r
.

N
e
w
t
o
)
2
. 2 ( . 5 , 0 )
2
. 2 ( . 5 , 0 ) (
1
t t
+ + + = t sen t sen t x
V
i
b
r
a

P
r
o
f
.

D
r 2 2
) 2 ( 5 1 ) 2 ( 5 1 ) (
t t
+ + t sen t sen t x
P
)
2
. 2 ( . 5 , 1 )
2
. 2 ( . 5 , 1 ) (
2
+ + = t sen t sen t x
Fazer o grfico no MATLAB