Anda di halaman 1dari 23

LAPORAN PRAKTIKUM

PENGENDALIAN LAJU ALIR

DISUSUN OLEH

Dosen Pembimbing: Ir.HARUNSYAH M.Eng, Sc NIP. 19650330 199303 1 001

JURUSAN TEKNIK KIMIA PRODI PENGOLAHAN MIGAS POLITEKNIK NEGERI LHOKSEUMAWE TAHUN AJARAN 2010-2011

BAB I PENDAHULUAN

A. Tujuan Percobaan a) Dapat mengetahui konsep-konsep dasar pengendalian proses. b) Dapat mengetahui dan memahami unit-unit pengendalian flow. c) Dapat mengendalikan laju alir suatu cairan. d) Dapat mengetahui dan memahami konfigurasi suatu pengendalian.

B. Bahan dan Alat a) Seperangkat alat pengendali laju alir (Control Regulation Flow). b) Air (Aquades). c) Udara.

C. Prosedur Percobaan a) Buka katup tekanan hingga Pin sesuai dengan tugas dan isi air ke dalam tangki hingga penuh. b) Hidupkan PC dan alat Control Regulation Flow (CRF). c) Set point pada valve 100% atau bukaan penuh. d) Catat tekanan masuk, tekanan keluar, Record, Control Variabel dan Fm serta waktu. e) Set variabel sesuai tugas dan Klik Start pada PC. f) Catat perubahan nilai variabel yang terbaca pada PC dan pada alat CRF per menit sampai kesetabilan tercapai (terlihat dari grafik pada PC). g) Klik Stop dan akumulasikan data yang didapat. h) Ulangi percobaan tersebut sesuai tugas.

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

2.1

Pengendalian Sistem proses adalah rangkaian operasi yang dilakukan konversi material

secara fisika dan kimia, sehingga material yang dihasilkan memiliki keadaan yang lebih bermanfaat. Peranan pengendalian proses pada dasarnya adalah suatu usaha untuk mencapai tujuan proses agar berjalan sesuai dengan apa yang diinginkan. Sistem pengendalian atau teknik pengaturan juga dapat didefinisikan suatu usaha atau perlakuan terhadap suatu sistem dengan masukan tertentu guna mendapatkan keluaran sesuai yang diinginkan . Dalam buku berjudul Modern Control Systems, bahwa sistem pengaturan merupakan hubungan timbal balik antara komponen-komponen yang membentuk suatu konfigurasi sistem yang memberikan suatu hasil yang dikehendaki berupa respon (Dorf, 1983).

Gambar 2.1 Sistem Pengendalian Dalam melakukan studi proses penting untuk diketahui bahwa proses yang berlangsung di Industri Kimia sesungguhnya (real world) berjalan secara dinamik, yakni variabel- variabel yang menentukan terjadinya proses itu berubah-ubah terhadap waktu. Agar proses itu berjalan sesuai dengan target-target yang ditentukan, maka proses itu harus dikontrol secara automatis.

Target-target proses yang tersebut antara lain adalah: 1. Terjaminnya keselamatan (safety) baik bagi buruh maupun peralatan yang ada. 2. Terjaganya kualitas produk, misalnya komposisi produk, warna, dll. Pada keadaan yang kontinyu dan dengan biaya minimum. 3. Proses berlangsung sesuai dengan batasan lingkungan, maksudnya limbah yang dihasilkan oleh proses tersebut tidak melebihi ambang batas lingkungan. 4. Proses berlangsung sesuai dengan batasan-batasan operasinya. Berbagai jenis peralatan yang digunakan dalam sebuah pabrik kimia memiliki batasan (constraint) yang inherent untuk operasi peralatan tersebut. Batasan-batasan itu seharusnya terpenuhi di seluruh operasi sebuah pabrik. 5. Ekonomis, operasi sebuah pabrik harus sesuai dengan kondisi pasar, yakni ketersediaan bahan baku dan permintaan produk akhirnya. Oleh karena itu, harus seekonomis mungkin dalam konsumsi bahan baku, energi, modal, dan tenaga kerja. Hal ini membutuhkan pengontrolan kondisi operasi pada tingkat yang optimum, sehingga terjadi biaya operasi yang minimum, keuntungan yang maksimum, dan sebagainya. Jenis Jenis Variabel Proses dalam sistem pengendalian: 1. Proses Variable (PV) adalah besaran fisika atau kimia yang menunjukkan keadaan sistem proses yang dikendalikan tetap atau terkendali. 2. Manipulated Variable (MV) adalah varible yang digunakan untuk melakukan koreksi atau pengendalian PV (Proses Variable). Masukan dari suatu proses yang dapat diubah-ubah atau dimanipulasi agar process variable besarnya sesuai dengan set point (sinyal yang diumpankan pada suatu sistem kendali yang digunakan sebagai acuan untuk menentukan keluaran sistem kontrol). 3. Set Point (SP) adalah nilai variabel yang diinginkan (nilai acuan) dari suatu proses. Suatu kontroler akan selalu berusaha menyamakan variabel terkendali terhadap set point. 4. Gabungan (W) adalah variabel masukan yang mampu mempengaruhi nilai PV (Proses Variable) tetapi tidak digunakan untuk mengendalikan suatu proses. 5. Variabel keluaran tidak dikendalikan adalah variabel yang menunjukkan keadaan sistem proses tetapi tidak dikendalikan secara langsung.
4

2.2

Klasifikasi Kebutuhan Sistem Pengendalian Ada 3 klasifikasi kebutuhan sistem pengendalian secara umum: 1. Menekan pengaruh gangguan (disteurbance/upset) eksternal. 2. Memastikan kestabilan suatu proses kimia. 3. Optimisasi performansi suatu proses kimia.

2.3

Aspek-aspek Desain Sistem Kontrol Variabel (laju alir, suhu, tekanan, konsentrasi, dll) dalam proses dibagi menjadi 2 kelompok: 1. Variabel masukan (input): a) b) manipulated (adjustable) variable disturbance:

2. Variabel keluaran (output): a) dapat dikur (measured): suhu produk, laju alir produk, dll. b) tak dapat diukur (unmeasured): suhu di tray

Adapun elemen-elemen disain sistem kontrol: 1. Mendefinisikan obyektif pengontrolan 2. Menyeleksi pengukuran 3. Menyeleksi variabel yang dimanipulasikan 4. Menyeleksi konfigurasi kontrol 5. Mendisain kontroler

2.4

Tipe-tipe Pengendalian Sistem Pengendalian (Control System) adalah rangkaian operasi yang

dilakukan konversi material secara fisika dan kimia sehingga material yang dihasilkan memiliki keadaan yang lebih bermanfaat. Peranan pengendalian proses pada dasarnya adalah suatu usaha untuk mencapai tujuan proses agar berjalan sesuai dengan apa yang diinginkan.

Seluruh komponen yang terlihat dalam pengendalian proses disebut sistem pengendalian atau control system. Tipe-tipe pengendalian antara lain: 1. Pengendalian On-Off Pengendalian On-Off merupakan cara sederhana untuk mengimplementasikan kontrol otomatis menggunakkan dua posisi akutator seperti kontroler dengan open position atau berdasarkan terminoloi biasa On-Off position. Sistem pengendalian dua posisi ialah sistem pengendalian yang mempunyai element koreksi (error detector) memiliki dua tempat kedudukan, maksudnya element kendali akhir mempunyai kedudukan pada kondisi ON dan OFF (buka atau tutup). Pada pengendalian ini, sinyal keluaran dari kendali akan tetap pada harga maksimum atau minimum.

2. Pengendalian Proporsional Pengendalian proporsional merupakan cara termudah untuk

mengimplementasikan pengontrol kontinyu yaitu dengan memperhitungkan sinyal x (t) menjadi proporsional perbedaan (et) sehingga: X (t) = Kp. e(t) Dimana : Kp : koefisien Sebagai ganti dari Kp adalah proporsional band, menjelaskan dengan hubungan Kp, biasanya dari: PB =

3. Pengendalian Proporsional Integral Tentu saja pengendali proporsional e (t) tidak pernah bernilai nol jika kita mengharapkan x (t) tidak sama dengan nol. Pengendalian dapat dirancang menjadi bentuk LP, sinyal akan menjadi proporsional (to the discrepancy) dan nilai differensial. X(t) = Kp. e(t) + K.I.Int (o,t,e(s)); T1 = Pengaruh penambahan integral adalah : a. Memperlambat respon b. Cenderung stabil

4. Pengendalian Proporsional Integral Diferensial (PID) Aksi kontrol yang ketiga dapat ditambahkan untuk mempercepat respon, yaitu derivative action. Meskipun respon cepat tetapi sistem menjadi peka terhadap noise/bising/turbulen, karena derivative perubahan error persamaan yang ada dalam PID. adalah komponen simpul umpan balik yang umum dalam sistem kontrol
industri. Pengkontrol mengambil harga terukur dari suatu proses atau peralatan lainnya dan membandingkannya dengan harga setpoint acuan; beda/deviasi (error signal)nya kemudian digunakan menyetel beberapa masukan ke proses agar mengembalikan harga proses terukur ke harga setpoint yang diinginkan. Tidak seperti pengkontrol sederhana, pengkontrol PID bisa mengatur keluaran proses didasarkan pada penyebab dan laju perubahan deviasi, sehingga kontrol menjadi stabil dan lebih akurat.

x (t) = Kp. e (t) + KI Int (0, t, e (v) + Kd. d(e(t))

Koefisien Kd seperti istilah koefisien integral juga diketahui sebagai waktu derivative atau waktu kenaikan (advance) Td = Kd

2.5

Jenis-jenis Pengendalian berdasarkan Metode Umum 1. Sistem Pengendalian Manual Sistem pengendalian dimana faktor manusia sangat dominan dalam aksi pengendalian yang dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia sangat dominan dalam menjalankan perintah, sehingga hasil

pengendalian akan dipengaruhi pelakunya. Pada sistem kendali manual ini juga termasuk dalam kategori sistem kendali jerat tertutup.

2. Sistem Pengendalian Otomatis Sistem pengendalian dimana faktor manusia tidak dominan dalam aksi pengendalian yang dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia digantikan oleh sistem kontroler yang telah diprogram secara otomatis sesuai fungsinya, sehingga bisa memerankan seperti yang dilakukan manusia. Di dunia industri modern banyak sekali sistem ken dali yang memanfaatkan kontrol otomatis, apalagi untuk industri yang bergerak pada bidang yang proses nya membahayakan keselamatan jiwa manusia.

3. Sistem Pengendalian Digital Dalam sistem pengendalian otomatis terdapat komponen -komponen utama seperti elemen proses, elemen pengukuran (sensing element dan transmitter), elemen controller (control unit), dan final control element (control value ).

Gambar 2.2 Pengendalian Digital

4. Sistem Pengendalian Kontinyu Sistem pengendalian yang ber jalan secara kontinyu, pada setiap saat respon sistem selalu ada. Pada gambar 2.7. Sinyal e(t) yang masuk ke kontroler dan sinyal m(t) yang keluar dari kontroler adalah sinyal kontinyu.

Gambar 2.3 Pengendalian Kontinyu

5. Sistem pengendalian Adaptive Sistem pengendalian yang mempunyai kemampuan untuk beradaptasi dengan perubahan lingkungan disekitarnya.

6. Sistem Pengendalian Diskrit ( digital) Sistem pengendalian yang berjalan secara diskrit, proses pengendalian tidak berjalan setiap saat, hanya pada waktu -waktu tertentu saja (pada saat terjadi pencuplikan pada waktu cupliknya). Pada gambar 2.2 sinyal e*(t) yang masuk ke kontroler dan sinyal m*(t) yang keluar dari kontroler adalah sinyal digital. Sampler pada gambar 2.2 dipergunakan untuk mengubah dari sinyal kontinyu e(t) menjadi sinyal digital e*(t). Rangkaian holding device dipakai untuk mengubah sinyal digital ke sinyal kontinyu.

Gambar 2.4 Pengendalian Disktrit

2.6

Konfigurasi Sistem Pengendali 1. Pengendali umpan maju Logika kerjanya alat pengendali melakukan tindakan sebelum gangguan memberikan akibat pada proses. Umumnya mempergunakan pengatur (controller) serta aktuator kendali (control actuator) yang berguna untuk memperoleh respon sistem yang baik. Sistem kendali ini keluarannya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler. Suatu keadaan apakah plant benar-benar telah mencapai target seperti yang dikehendaki masukan atau referensi, tidak dapat mempengaruhi kinerja kontroler.

Gambar 2.5 Sistem pengendalian umpan maju

2. Pengendali umpan balik Logika kerjanya alat pengendali melakukan tindakan setelah gangguan memberikan akibat pada proses. sistem kendali ini memanfaatkan variabel yang sebanding dengan selisih respon yang terjadi terhadap respon yang diinginkan.

Gambar 2.6 Sistem pengendalian umpan balik

3. Pengendali Interensial Yaitu jenis pengendali yang menggunakan hasil pengukuran sekunder untuk mengatur peubah pengendalinya, misalnya untuk kasus pengaturan level. Hasil pengukuran yang dikontrol adalah aliran masuk dan keluar.

10

2.7

Penganalisisan sistem pengendalian Dalam mengendalikan variabel proses adalah dengan analisis dan

perancangan. Beberapa faktor yang harus dikuasai untuk me lakukan analisis sistem pengendalian atau teknik pengaturan adalah: 1. Penguasaan dasar-dasar matematika Dasar analisis dan perancangan sistem pengendalian yang sering dijumpai yaitu persamaan diferensial, Transpormasi Laplace, Transpormasi Z, Fourier, matrik, dan sebagainya. 2. Penguasaan pemodelan matematika sistem fisik Sebuah sistem fisik akan sulit di analisis apabila model matematika sistem tidak diketahui. 3. Respon sistem pengendalian Untuk memudahkan analisis biasanya dipergun akan respon transien dan frekuensi. Contoh respon diilustrasikan pada gambar 2.7

Gambar 2.7 Respon pengendalian

4. Kestabilan sistem pengendalian Dasar analisis kestabilan biasanya dipergunakan kriteria Routh -Hurwitz, pecahan kontinyu, letak akar dan Nyiquist.

11

2.8

Sistem Orde Pertama Sistem orde pertama adalah sistem yang keluarannya dapat dimodelkan

atau didekati dengan suatu persamaan matematis berupa persamaan differensial orde pertama. Bentuk umum sistem orde pertama untuk sistem linier atau linierisasi orde pertama adalah:

a1 dengan : a1, a0 dan b f(t) = konstanta = fungsi masukan

y = b f(t)

jika a0

0, persamaan dapat ditulis:

Selanjutnya didefinisikan:

dan

12

GAMBAR PERALATAN

Seperangkat alat pengendalian CRF

13

-Rangkaian alat pengrndalian CRF Keterangan : 1. Tanki air 2. Pompa sentrifugal 3. Katup udara sebanding 4. Tranduser 5. Udara masuk bertekanan 6. Kompresor udara masuk bertekanan 7. Kompresor udara 8. Penggerak elektronok 9. Perlengkjapan elektrik 10. Seperangkat komputer 11. Valve manual 12. Katup selenoid untuk mengatasi gangguan 13. Flowmeter 14. Valve maual 15. Pengatur flow 16. Sensor flow

14

BAB III DATA PENGAMATAN A. DATA PENGAMATAN Tabel 3.1 Pengendalian On-Off tanpa Noise waktu (menit) 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 Keterangan Set Point Hysterisis Open Time Gain P in : 50% :1% : 2 min : 0.5 : 2 bar laju alir (l/hr) 25,4 25,5 25,5 25,5 25,4 25,5 25,4 25,5 25,3 25,4 25,3 25,3 25,3 25,3 25,3 control variabel % 21,2 21,2 21,3 21,3 21,1 21,2 21,2 21,2 21,3 21,1 21,2 21,1 21,1 21,1 21,1 actual signal % 50 50 50 50 50 50 50 50 50 50 50 50 50 50 50

15

Tabel 3.2 Pengendalian Proporsional dengan Noise 50% waktu (menit) 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 Keterangan Set Point : 50% laju alir (l/hr) 71,8 70,1 88,9 89,1 89,4 92,7 91,1 89,9 90,2 90,3 90,9 90,9 90,1 89,3 89,3 control variabel % 59,8 58,4 74 74,3 74,5 77,3 76,6 74,6 75,2 75,2 75,7 75,7 74,7 74,4 74,4 actual signal % 67,5 68,3 74,1 75,1 75,5 77,7 73,4 75,1 74,8 74,7 74,3 74,3 75,5 75,6 75,6

Proporsiona band : 100 % Initial aktual signal: 100% P in : 2 bar

16

Tabel 3.3 Pengendalian PI dengan Noise 50% waktu (menit) 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 laju alir (l/hr) 69,5 65,9 61,7 61,4 60,3 60,5 60,3 60,7 60,2 60,3 59,6 58 59,7 59,1 58,7 control variabel % 57,9 54,7 51,4 51,6 50,3 50,4 51,1 50,6 48,9 49,1 49,7 48,3 47,7 49,2 48,9 actual signal % 62 60,9 61,9 60,2 60,1 60,8 59,7 60,1 60,7 60,2 61,4 62,9 61,9 62,5 63,2

Keterangan Set Point : 50%

Proporsiona band : 100 % Initial aktual signal: 100% Integral P in :2 menit : 2 bar

17

Tabel 3.4 Pengendalian PID dengan Noise 50% waktu (menit) 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 laju alir (l/hr) 26,8 46,3 34,9 24 39,6 63,9 59,9 50,5 48,1 25,8 44,4 60,9 75,3 106,3 36,5 control variabel % 22,4 38,5 29,1 20 33 53,3 49,9 42,1 40,1 21,5 37 50,7 62,7 88,6 30,4 actual signal % 79,2 58,5 72 79,1 57,8 41,2 35,5 38,9 72,2 79,8 41,7 40,9 17 8,1 58,4

Keterangan Proporsional Band Derivative Integratif Constant Pin Noise : 100% : 2 min : 2 min : 2 Bar : 50%

18

PENGOLAHAN DATA

Grafik waktu vs laju alir yang terukur pada pengendalian ON-OFF tanpa noise :

Pengendalian ON-OFF
25.55 25.5 25.45 25.4 25.35 25.3 25.25 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 laju alir

Grafik waktu vs laju alir yang terukur pada pengendalian proporsional dengan noise 50%

Pengendalian proporsional
98 93 88 83 78 73 68 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 laju alir

Grafik waktu vs laju alir yang terukur pada pengendalian proporsional integral dengan noise 50%

19

Pengendalian proporsional integral


72 70 68 66 64 62 60 58 56 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 laju alir

Grafik waktu vs laju alir yang terukur pada pengendalian proporsional integral deverative dengan noise 50%

pengendalian proporsional integral deverative


120 100 80 60 40 20 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30

laju alir

Grafik waktu vs laju alir yang terukur pada pengendalian proporsional integral derivative dengan noise 50%

20

BAB IV PEMBAHASAN DAN KESIMPULAN

A. Pembahasan
B. Pada praktikum pengendalian laju alir kali ini menggunakan alat pengendali laju alir control regulation flow (CRF). Pengendalian laju alir ini lebih ditujukan terhadap pengendaliankecepatan laju alir fluida tersebut setelah diberikan set point dan gangguan maupun tanpa gangguan. C. Pada praktikum ini dilakukan dengan 4 kali percobaan sesuai dengan tipe-tipe pengendalian, yaitu; pengendalian ON-OFF, pengendalian Proportional (PC), pengendalian l Proportional integral (PIC), dan pengendalian Proportional integral differential (PID). Masing- masing di setting pada 50 % dan diberikan gangguan sebesar 50 % (kecuali ON-OFF) . D. Pada grafik pengendalian ON-OFF tanpa diberikan gangguan didapatkan bahwa sistem pada menit-menit awal cenderung tidak stabil, tapi pada menit menit terakhir titik kesetabilan didapatkan. Hal ini menunjukkan bahwa tanpa adanya gangguan di dalam suatu proses maka proses akan stabil walaupun membutuhkan sedikit waktu. E. Lalu pada grafik pengendalian proporsional dengan set point dan gangguan sebesar 50 %, menunjukkan pada menit menit awal sistem sangat tidak stabil, hal ini disebabkan gangguan yang diberikan, akan tetapi dalam waktu yang relatif singkat sistem telah menuju stabil. Hal ini sesuai dengan teori dimana pada pengendalian ini diterapkan sistem umpan balik. F. Kemudian pada grafik pengendalian proporsional integral dengan set point dan gangguan sama dengan praktek sebelumnya menunjukan bahwa sistem tidak stabil saat menit menit awal lalu cendrung stabil pada menit menit selanjutnya .ini dikarenakan pengendali jenis ini cenderung stabil. Hal ini juga sesuai dengan teori dimana pada pengendalian ini diterapkan sistem umpan balik. G. Pada grafik Proportional integral differential dengan set point dan gangguan sama dengan praktek sebelumnya menunjukan bahwa sistem tidak stabil, hal ini disebabkan karena pengendalian jenis ini sangat peka terhadap gangguan tetapi memiliki respon yang cepat.

21

A. Kesimpulan

Setelah melakukan rangkaian praktikum, maka dapat disimpulkan bahwa: 1. Sistem kendali yang digunakan adalah sistem kendali umpan balik, dimana alat pengendali melakukan tindakan setelah gangguan/noise memberikan akibat pada proses sehingga proses harus terkontrol memperbaiki kondisi ini melalui Final Control seperti pengaturan bukaan valve. 2. Untuk sistem kendali On-Off tanpa noise denganset point 50% didapatkan grafik waktu vs laju alir relatif lebih stabil yang disebabkan karena sistem pengendali ini tidak diberikan gangguan. 3. Untuk sistem kendali Proporsional dengan noise 50% didapatkan grafik waktu vs laju alir relatif lebih menanjak mulus mendekati set point. Meskipun sebelumnya dari start hingga menit ke-4 terjadi lompatan pengendalaian hingga akhirnya tertangani karena penggunaan konfigurasi feedback. 4. Untuk sistem kendali Proporsional integral dengan noise 50% dan set point 50% .cenderung tidak stabil pada menit pertama hal ini disebabkan oleh gangguan/noise yang diberikan, sehingga pengontrolan harus optimal hingga akhirnya pada menit selanjutnya laju alir mulai menuju set point walau masih berada di atas set point 5. Untuk sistem kendali Proporsional integral dengan noise 50% dan set point 50% .cenderung sangat tidak stabil karena sistem pengendali ini8 sangat peka terhadap gangguan dan sangat cepat memberi respon. 6. Semua gangguan merupakan faktor utama yang harus dikendalikan sehingga dapat diperoleh kualitas produk yang sesuai (set point) dalam hal ini dapat dikendalikan dengan dua jenis konfigurasi pengendalian yaitu feedback dan feed forward. Dalam praktikum ini konfigurasi yang terjadi adalah feedback. Hal ini terlihat jelas karene pengendalian terjadi setelah adanya gangguan yang terjadi pada proses.

22

DAFTAR PUSTAKA
Effendy, Sistem Pengendalian. http://staff.ums.ac.id/effendy, diunduh 11 April 2010.

Effendy, Istilah Pengendalian. http://staff.ums.ac.id/effendy, diunduh 11 April 2010.

Wahid. Filosofi Dasar Sistem Kontrol. http://www.chemeng.ui.ac.id/, diunduh 11 April 2010.

23