Anda di halaman 1dari 24

Latar Belakang

Teknik kendali konvensional seperti kontroler PI merupakan sebuah teknik kendali yang banyak diterapkan di berbagai bidang industri pada saat ini, namun kendala dari sistem kendali konvensional ini membutuhkan pengetahuan dalam penentuan parameter-parameter sistem terlebih dahulu.

Pada sistem yang kompleks terdapat kendala dalam menentukan parameter-parameter yang sesuai agar mendapatkan respon keluaran yang stabil. Salah satu solusi terhadap kesulitan tersebut adalah dengan melakukan tuning pada kontroler PI secara otomatik.

PI

Gabungan aksi kontrol proporsional dan aksi kontrol integral membentuk aksi kontrol proporsional plus

integral (

controller PI ).

Gabungan aksi ini mempunyai

keunggulan dibandingkan dengan masing-masing penyusunnya. Keunggulan utamanya adalah diperolehnya keuntungan dari masing-masing aksi kontrol dan kekurangan aksi kontrol yang satu dapat diatasi.

Dengan kata lain elemen-elemen controller P dan I secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem dan menghilangkan offset. Dalam waktu kontinyu, sinyal keluaran pengendali PI dapat dirumuskan sebagai berikut :

Dengan kata lain elemen-elemen controller P dan I secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem

Metode Ziegler-Nichols

Salah satu masalah dalam penggunaan kontroler PID adalah penentuan parameter-parameter di dalamnya. Dengan menggunakan metode Ziegler-Nichols akan didapat parameter- parameter yang sesuai.

Metode ke-1 Ziegler-Nichols didasarkan pada respon plan terhadap masukan step dalam sistem loop tertutup yang tidak mempunyai integrator. Sistem ini menghasilkan kurva tanggapan terhadap masukan tangga seperti

kurva huruf S. Kurva tanggapan plant digunakan untuk mencari waktu tunda L dan konstanta waktu

T.

Sebuah sistem dengan bentuk grafik respon tersebut dapat didekati dengan persamaan fungsi alih :

Sebuah sistem dengan bentuk grafik respon tersebut dapat didekati dengan persamaan fungsi alih : k =
Sebuah sistem dengan bentuk grafik respon tersebut dapat didekati dengan persamaan fungsi alih : k =

k = penguatan statis = waktu tunda T = konstanta waktu

Parameter-parameter yang didapat dari kurva reaksi digunakan untuk menentukan parameter- parameter pengendali PID berdasarkan tetapan empiris Zielger-Nichols.

Parameter-parameter yang didapat dari kurva reaksi digunakan untuk menentukan parameter- parameter pengendali PID berdasarkan tetapan empiris

Tuning dilakukan dalam loop tertutup dimana masukan yang digunakan adalah fungsi step. Pengendali pada metode ini hanya pengendali proporsional. Kp, dinaikkan dari 0 hingga nilai kritis Kp, sehingga diperoleh keluaran yang terus- menerus berosilasi dengan amplitudo yang sama. Nilai kritis Kp ini disebut sebagai ultimated gain.

Nilai ultimated

period,

Tu,

diperoleh

setelah

keluaran sistem mencapai kondisi yang terus-

menerus berosilasi.

penguatan

dasar,

Nilai perioda dasar, Tu, dan

Ku,

digunakan untuk

menentukan konstanta-konstanta pengendali sesuai dengan tetapan empiris Ziegler-Nichols.

Nilai ultimated period, Tu, diperoleh setelah keluaran sistem mencapai kondisi yang terus- menerus berosilasi. penguatan dasar,

Metode Relay Tuning

Relay dianggap menggantikan fungsi pengendali proporsional yang digunakan pada metode Ziegler-Nichols. Diagram blok sistem umpan balik dengan relay sebagai pengendali ditunjukkan di bawah :

Metode Relay Tuning Relay dianggap menggantikan fungsi pengendali proporsional yang digunakan pada metode Ziegler-Nichols. Diagram blok

Prinsip dasar metode ini adalah adanya batas nilai perioda proses osilasi, jika dikendalikan menggunakan metode loop tertutup dengan relay

sebagai

pengendali.

Sinyal masukan dan

keluaran yang diperoleh dengan sinyal kendali,

Prinsip dasar metode ini adalah adanya batas nilai perioda proses osilasi, jika dikendalikan menggunakan metode loop

Osilasi dapat terjadi bila sinyal keluaran melalui titik nol saat relay berpindah posisi. Selain itu, komponen dasar dari sinyal keluaran dan masukan harus memiliki fase yang berlawanan, sehingga kondisi yang harus dipenuhi agar osilasi dapat terjadi adalah sebagai berikut.

Osilasi dapat terjadi bila sinyal keluaran melalui titik nol saat relay berpindah posisi. Selain itu, komponen

dimana Ku sebagai penguatan ekuivalen dari relay selama pengiriman sinyal sinusoida dengan amplitudo, a . Parameter Ku disebut juga ultimate gain. Penguatan ini membawa sistem dengan

fungsi alih G(s) ke dalam

batas kestabilan di

bawah kendali proporsional murni. Perioda umumnya disebut sebagai perioda dasar.

dimana Ku sebagai penguatan ekuivalen dari relay selama pengiriman sinyal sinusoida dengan amplitudo, a . Parameter

Plan

Plan yang digunakan adalah sebuah plan First Order Plus Dead Time (FOPDT) berupa oven pemanas. Sistem ini mempunya fungsi alih berupa :

Plan Plan yang digunakan adalah sebuah plan First Order Plus Dead Time (FOPDT) berupa oven pemanas.

Parameter yang didapat antara lain :

K=106

Parameter yang didapat antara lain : K=106 = 64 T = 1494.7s Sehingga oven memiliki fungsi

= 64 T = 1494.7s Sehingga oven memiliki fungsi alih

Parameter yang didapat antara lain : K=106 = 64 T = 1494.7s Sehingga oven memiliki fungsi

Diagram block sistem loop tertutup dengan gangguan secara umum

Diagram block sistem loop tertutup dengan gangguan secara umum