Anda di halaman 1dari 13

BAB I SIFAT-SIFAT GERAKAN RELATIF, METODE PERPINDAHAN GERAK

  • 1. Kecepatan dan Percepatan Linier

r

 

V av

t

dr

V

dt

 

V

a av

t

a dV

d

dr

 

(

)

dt dt dt

dV dr

dV

.

V .

dt dr

dr

a

* Kecepatan rata-rata

* Kecepatan sesaat

* Percepatan rata-rata

* Percepatan sesaat

dimana arah vektor V sama dengan arah vektor r.

2

d r

dt

2

  • 2. Kecepatan dan Percepatan Sudut

 

 
 

 

av

t

 

d

 

dt

 

 

 

av

t

 

d

d d

 

(

 

dt dt dt

d

d

 

d

 

.

.

 

dt d

d

Kecepatan sudut rata-rata

dimana arah vektor V sama dengan arah vektor r.

* Kecepatan sudut sesaat

* Percepatan sudut rata-rata

d

2

* Percepatan sudut sesaat

dt

2

)

  • 3. Hubungan antara kecepatan linier dan kecepatan sudut

Dimana V dalam m/s; R dalam meter, dan ω dalam rad/s.

Kecepatan sudut dari suatu bagian dari mesin seringkali dinyatakan dalam putaran/menit (rpm) dan ditulis dengan n. Mengingat setiap putaran sama dengan 2π rad, maka:

Dan

3. Percepatan tangensial dan percepatan normal

Percepatan tangensial adalah percepatan yang diakibatkan besar kecepatan yang berubah terhadap waktu.

Percepatan normal disebut juga percepatan radial atau percepatan sentripetal. Yaitu percepatan yang diakibatkan perubahan arah dari vektor kecepatannya.

Percepatan linier total a di titik yang bergerak adalah jumlah vektor a T dan a n .

Dan arahnya:

4. Gerakan Harmoni Sederhana

Sebuah partikel yang mempunyai perpindahan gerakan menurut garis lurus akan mempunyai Gerakan Harmoni Sederhana (simple harmonic motion), jika percepatannya sebanding dengan pergeseran dari partikel tersebut terhadap sebuah titik yang tetap dan dengan arah yang berlawanan. Secara matematis pernyataan untuk gerakan

Dimana:

A = percepatan X = lintasan (displacement) K = konstanta

Seringkali sangat tepat untuk menyatakan gerakan harmonis sederhana dengan proyeksi dari sebuah titik yang bergerak pada sebuah lingkaran terhadap diameternya. Dalam gambar 1.1, garis OP berputar dengan kecepatan sudut yang tetap ω dan B adalah proyeksi titik P pada sumbu x. Jarak titik B dengan titik O adalah:

Dimana kecepatannya V dan percepatan A adalah:

Y

V P =Rω R A P =Rω 2 V P B A x
V P =Rω
R
A P =Rω 2
V
P
B
A
x

X

Gambar 1.1 Proyeksi sebuah partikel yang bergerak melingkar.

  • 5. Gerak Absolut dan Gerak Relatif

Gerak absolut (Absolut motion) adalah gerakan dari suatu benda dalam hubungannya dengan beberapa benda lain yang diam (Gerak benda yang diacukan pada sesuat yang diam). Gerak relatif (Relative motion) adalah gerak suatu benda bila diacukan pada sesuatu yang juga dalam keadaan bergerak.

  • 6. Metode Pemindahan Gerak

Mengingat semua mekanisme memindahkan gerak, maka perlu untuk mengklasifikasikan

mereka dalam beberapa dalam beberapa type dasar sesuai dengan cara mereka memindahkan gerak.

  • 1. Mekanisme penghubung kaku.

  • 2. Mekanisme penghubung fleksibel

  • 3. Mekanisme kontak langsung

  • 4. Mekanisme dengan fluida sebagai penghubung dll.

Dalam mekanisme pada gambar 1.2 sampai 1.4 batang penghubung 2 adalah penggerak (driver). Batang penghubung 4 adalah anggota/bagian yang digerakkan dan disebut torak (pengikut

follower). Dalam gambar 1.2 gerakan dipindahkan dari penggerak ke pengikut melalui batang penghubung 3 yang merupakan batang yang kaku. Oleh karena itu batang penghubung 3 adalah sebuah penghubung dan disebut sebagai perangkai (coupler).

– follower). Dalam gambar 1.2 gerakan dipindahkan dari penggerak ke pengikut melalui batang penghubung 3 yang

Gambar 1.2 Mekanisme penghubung kaku

– follower). Dalam gambar 1.2 gerakan dipindahkan dari penggerak ke pengikut melalui batang penghubung 3 yang

Gambar 1.3 Mekanisme penghubung fleksibel

Pita 3 yang menghubungkan batang penghubung 2 dan 4 dalam gambar 1.3 menyatakan sebuah penghubung yang fleksibel. Penggerak penggerak dengan sabuk (belt) dan rantai adalah contoh-contoh dari mekanisme yang menggunakan penghubung fleksibel. Sistem rangkaian batang penghubung dalam gambar 1. 4 disebut juga sebuah meknisme kontak langsung (direct contact mechanism), karena penggerak dan torak (pengikut) ada dalam keadaan kontak langsung. Gerakan yang dikenakan pada torak oleh penggerak akan tergantung pada bentukndari batang penghubung 2 dan 4 begitu pula tergantung pada posisi relatif dari batang penghubung. Dalam mekanisme kontak langsung, suatu penggerak biasanya disebut nok = bubungan (cam), dan yang digerakkan disebut torak (pengikut). Sepasang gigi yang saling kontak pada sebuah roda gigi adalah contoh lain dari mekanisme kontak langsung.

Gambar 1.4 Mekanisme kontak langsung. 7. Garis Transmisi Gerakan dipindahkan dari penggerak ke pengikut (torak) sepanjang

Gambar 1.4 Mekanisme kontak langsung.

7. Garis Transmisi

Gerakan dipindahkan dari penggerak ke pengikut (torak) sepanjang garis transmisi. Galam gambar 1.2 gerakan dipindahkan dari batang penghubung 2 ke 4 oleh batang penghubung 3. Jadi P 2 P 4 adalah garis transmisi. Dengan cara yang sama penggerak belt pada gambar 1.3, garis P 2 P 4 merupakan garis transmisinya. Dalam mekanisme kontak langsung pada gambar 1.5 batang penghubung penggerak dapat memindahkan gerakan ke batang penghubung yang digerakkan hanya jika penggerak mempunyai gerakan dalam arah garis normal sekutu. Jadi disini garis transmisi adalah garis normal sekutu.

Gambar 1.4 Mekanisme kontak langsung. 7. Garis Transmisi Gerakan dipindahkan dari penggerak ke pengikut (torak) sepanjang

Gambar 1.5 Garis transmisi pada mekanisme kontak langsung.

8. Rasio Kecepatan Sudut

Dalam gambar 1.5 titik P 2 dan P 4 adalah titik kontak pada batang penghubung 2 dan batang penghubung 4. Melalui titik kontak ini digambarkan garis normal sekutu dan garis tangensial sekutu. Jari-jari putaran untuk P 2 dan P 4 masing-masing O 2 P 2 dan O 4 P 4 . Vektor P 2 E menyatakan vektor kecepatan dari P 2 dan tegak lurus pada O 2 P 2 . Selanjutnya vektor ini diuraikan ke arah garis normal sekutu dan tangensial sekutu masing-masing P 2 S dan P 2 L. Vektor P 4 F menyatakan kecepatan dari P 4 dan tegak lurus terhadap O 4 P 4 . Komponenya ke arah garis normal sekutu dan tangensial sekutu masing-masing adalah P 4 S dan P 4 M. Komponen-komponen P 2 E dan P 4 F sepangjang garis normal sekutu haruslah sama, kalau tidak maka batang penggerak 2 dan batang penggerak 4 akan bergerak keluar kontak, atau akan mengubah bentuk satu terhadap yang lainnya. Jika kecepatan P 2 E diketahui maka komponen normal P 2 S akan dapat ditentukan. Mengingat arah dari kecepatan P 4 F diketahui maka besarnya dapat ditentukan dengan menarik garis FS tegak lurus terhadap P 4 S. Ini akan menetukan letak dari titik F. Kecepatan sudut dari batang penghubung 2 dan 4 adalah:

Dan

Oleh karena itu,

Garis-garis O 2 G dan O 4 H tegak lurus terhadap garis normal. Kemudian segitiga O 2 GP 2 adalah sebanding dengan segitiga P 2 SE dan segitiga O 4 HP 4 sebanding dengan segitiga P 4 SF dan oleh karena itu:

Dan

Jika kedua persamaan diatas diperbandingkan (dibagi), maka:

Maka;

Selanjutnya, segitiga O 2 GQ sebanding dengan segitiga O 4 HQ dan

Selanjutnya, segitiga O GQ sebanding dengan segitiga O HQ dan Gambar 1.6 Rasio kecepatan pada mekanisme

Gambar 1.6 Rasio kecepatan pada mekanisme 4 batang penghubung

Selanjutnya, segitiga O GQ sebanding dengan segitiga O HQ dan Gambar 1.6 Rasio kecepatan pada mekanisme

Gambar 1.7 Rasio kecepatan pada mekanisme penghubung fleksibel

Dalam gambar 1.6 dan 1.7 benda 2 dan 4 mempunyai kecepatan yang sama sepanjang garis transmisi P 2 P 4 . Dengan cara yang sama akan diperoleh bahwa rasio kecepatan sudut dari penggerak dan yang digerakkan adalah berbanding terbalik dengan panjang dari garis-garis tegak lurus dari titik-titik pusat putaran ke garis transmisi atau berbanding terbalik dengan segmen-segmen dimana garis transmisi membagi garis hubung titik-titik pusat. Jika batang penggerak dan yang digerakkan berbentuk lingkaran berjari-jari R 2 dan R 4 seperti pada gambar 1.8 maka persamaan rasio kecepatannya:

Gambar 1.8 Rasio kecepatan pada mekanisme dengan penggerak belt Mekanisme pada gambar 1.8 di atas mempunyai

Gambar 1.8 Rasio kecepatan pada mekanisme dengan penggerak belt

Mekanisme pada gambar 1.8 di atas mempunyai rasio kecepatan yang konstan, karena jari-jari penggeraknya konstan. Mekanisme seperti gambar 1.6 akan mempunyai rasio kecepatan yang konstan hanya jika penggerak 2 dan 4 mempunya panjang yang sama dan panjang perangkainya dibuat sama dengan panjang O 2 O 4 . Maka ω 2 /ω 4 =1.

9. Kontak Meluncur (selip)

Luncuran terjadi dalam sebuah mekanisme kontak langsung dimana benda yang saling

kontak mempunyai gerakan relatif sepanjang garis tangensial yang melalui titik kontak.

Gambar 1.8 Rasio kecepatan pada mekanisme dengan penggerak belt Mekanisme pada gambar 1.8 di atas mempunyai

Gambar 1.9 Mekanisme kontak langsung yang mengalami luncuran Seperti diterangkan pada sub bab terdahulu, bahwa mekanisme di atas tidak mengalami gerak relatif sepanjang garis nornal karena kecepatan kedua batang penghubung ke arah garis normal P 2 S dan P 4 S sama. Sedang komponen ke arah tangensialnya P 2 L dan P 4 M tidak sama besar dan arahnya, sehingga

mengalami gerak relatif. Perbedaan kecepatan pada komponen tangensial ini disebut kecepatan luncur V s .

⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

10. Kontak Menggelinding Dalam sebuah mekanisme kontak langsung, kontak menggelinding terjadi hanya jika tidak ada luncuran dan oleh karena itu komponen tangensial dari kecepatan-kecepatan P 2 E dan P 4 F harus sama dalam besar dan arah. Supaya sepanjang garis normal komponen-komponen P 2 E dan P 4 F juga sama maka kecepatan P 2 E dan P 4 F sendiri harus sama baik besar dan arahnya.

mengalami gerak relatif. Perbedaan kecepatan pada komponen tangensial ini disebut kecepatan luncur V . ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Gambar 1.10 Mekanisme kontak langsung yang mengalami kontak menggelinding

Pada gambar 1.10, kecepatan P 2 E akan sama dengan kecepatan P 4 F hanya jika jari-jari O 2 P 2 dan O 4 P 4 terletak sepanjang sebuah garis sekutu, sebut saja garis hubung titik-titik pusat O 2 O 4 . Dapat disimpulkan, Supaya terjadi kontak menggelinding, maka titik kontak harus terletak pada garis hubung titik-titik pusatnya. Tetapi hal tersebut bukan satu-satunya syarat untuk terjadinya kontak menggelinding. Supaya tidak terjadi luncuran, yaitu kecepatan tangensial dari kebua benda haruslah sama.

mengalami gerak relatif. Perbedaan kecepatan pada komponen tangensial ini disebut kecepatan luncur V . ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Gambar 1.11 Gambar kontak menggelinding

Kesimpulannya untuk terjadi kontak menggelinding harus memenuhi syarat-syaratnya yaitu:

  • a. Kecepatan linier dari kedua batang penghubung haruslah sama. (P 2 E = P 4 F)

  • b. Titik kontaknya harus berada pada garis penghubung titik-titik pusatnya.

11. Penggerak Positif

Penggerak positif (positive drive) ada dalam sebuah mekanisme kontak langsung jika gerakan dari batang penghubung penggerak, memaksa batang yang digerakkan (torak) untuk bergerak.

11. Penggerak Positif Penggerak positif (positive drive) ada dalam sebuah mekanisme kontak langsung jika gerakan dari

Gambar 1.12 Gambar mekanisme penggerak positif

Pada gambar 1.12, batang penghubung 2 adalah penggeraknya. Jika batang 2bergerak bbj, maka gaya yang diberika batang 2 ke batang 4 akan berarah sepanjang garis normal sekutu dan melalui titik P. Gaya ini mempunyai lengan puntir O 4 H terhadap poros O 4 . Artinya gerakan bjj dari batang 2 akan memaksa batang 4 bergerak sjj. Sebaliknya jika batang 4 bergerak bjj, karena ada lengan puntir O 2 G akan memaksa batang 2 untuk bergerak sjj.

11. Penggerak Positif Penggerak positif (positive drive) ada dalam sebuah mekanisme kontak langsung jika gerakan dari

Gambar 1.13 Gambar mekanisme yang bukan penggerak positif

Pada gambar 1.13 garis transmisinya (garis normal sekutunya) melalui titik pusat batang 2. Jika batang 2 bergerak bjj, batang tersebut tidak memaksa batang 4 untuk bergerak karena hanya sekedar bergerak menjauhi batang 4. Sebaliknya jika batang 4 senagai penggerak dan berputar bjj, tidak ada lengan puntir yang memaksa batang 2 untuk bergerak. Mekanisme ini bukanlah penggerak positif.

Gambar 1.14 Gambar pergerakan karena gesekan Gambar 1.14, titik kontaknya dan garis normal sekutunya berada di

Gambar 1.14 Gambar pergerakan karena gesekan

Gambar 1.14, titik kontaknya dan garis normal sekutunya berada di sepanjang garis penghubung titik-titik kontaknya. Jika salah satu batang bergerak, maka tidak akan memaksa batang yang lain untuk bergerak. Batang torak (pengikut ) akan bergerak jika ada gesekan yang cukup. Karenanya ini bukan mekanisme penggerak positif, melainkan pergerakan karena gesekan (friction drives).

BAB II KONTAK MENGGELINDING

  • 1. Silinder-silinder yang mempunyai kontak menggelinding

Gambar 1.14 Gambar pergerakan karena gesekan Gambar 1.14, titik kontaknya dan garis normal sekutunya berada di

Gambar 2.1 Silinder yang mengalami kontak menggelinding di bagian luar.

Gambar 2.1 di atas menunjukkan gambar meknisme yang mempunyai kontak menggelinding di bagian luar.

Gambar 2.2 Silinder yang mengalami kontak menggelinding di bagian dalam Gambar 2.2 di atas menunjukkan gambar

Gambar 2.2 Silinder yang mengalami kontak menggelinding di bagian dalam

Gambar 2.2 di atas menunjukkan gambar meknisme yang mempunyai kontak menggelinding di bagian dalam. Pada kedua mekanisme di atas daya dorong positif tidak ada, karena garis normal sekutunya melalui kedua titik pusat putaran O 2 dan O 3 . Gerakan hanya dapat dipindahkan jika ada gesekan yang cukup. Mekanisme di atas biasanya disebut friction drives. Mekanisme ini biasanya tidak digunakan untuk beban yang besar karena akan memerlukan beban bantalan yang tinggi. Untuk mesin mobilmekanisme ini tidak dapat digunakan untuk menggerakkan nok as. Tetapi ada beberapa mesin yang lebih senang menggunakan mekanisme ini, karena ketika beban berlebih sistem akan selip, sehingga dapat mencegah kerusakaan pada suku cadang. Dalam bab sebelumnya sudah dijelaskan bahwa rasio kecepatan yang terjadi pada mekanisme seperti di atas:

Jika jarak titik-titikpusat C dan hasil bagi kecepatan sudut diketahui, jari-jari dari silinder dapat ditentukan sebagai berikut (dari gambar 2.1):

Maka

C = R 2 + R 3

atau

R 3 = C R 2

Dan

(

)

Dengan cara yang sama maka untuk mekanisme silinder yang mengalami kontak menggelinding dibagian luar dan dalam (gambar 2.2) akan diperoleh:

(

)