Tugas Pemodelan Inverted Pendulum

M = massa cart 0.5 kg m = massa tiang pendulum 0.5 kg b = friction of the cart 0.1 N/m/sec l = panjang pendulum center of mass 0.3 m I = inersia pendulum 0.006 kgm2 F = gaya yang diverikan ke cart x = koordinat posisi cart = sudut pendulum dari vertikal PENURUNAN RUMUS (FBD)

FBD Penjumlahan gaya pada cart dalam arah horisontal : ..(a) FBD Penjumlahan gaya pada tiang pendulum dalam arah horisontal : Gaya yang digunakan pada arah horisontal berkaitan dengan momen pendulum

Komponen gaya pada arah N adalah

Komponen gaya sentripetal yang terjadi sepanjang arah horisontal sbb:

Komponen gaya pada arah N adalah Jadi, persamaan dalam N dari persamaan diatas adalah ..(b) Jika persamaan (b) di substitusikan ke persamaan (a) maka didapat persamaan pertama untuk pergerakan sistem : ..(1)

Untuk mendapatkan persamaan kedua untuk pergerakan sistem, jumlahkan gaya tegak lurus ke pendulum, maka didapat persamaan maka didapat persamaan: Kombinasikan dua persamaan terakhir, didapat persamaan dinamika kedua: .(2) Jadi persamaan lengkap yang menjabarkan dinamika inverted pendulum adalah Untuk mendapatkan P dan N dari persamaan diatas, jumlahkan momen pada titik tengah pendulum,

Karena MTALAB hanya bekerja pada fungsi linear, persamaan di linearkan, =Pi. Asumsikan bahwa ( merepresentasikan sudut kecil dari arah vertikal). Kemudian, dan . Sehingga, setelah linearisasi dua persamaan tadi menjadi =-1, sin( ,

TRANSFER FUNCTION Bentuk laplace dari persamaan diatas adalah

Penyelsaian persamaan pertama untuk nilai X(s), [ [

( )

] ] [ ]

Kemudian substitusikan ke persamaan kedua:

Disederhanakan lagi menjadi

Yang mana. [ ] Dari transfer function diatas kedua pole dan zero dapat di hilangkan, maka Tranfer fuction mejadi:

STATE SPACE [ ] [ ][ ] ] [ ] [ ]

[ ]

M File transfer function

M = .5; m = 0.2; b = 0.1; i = 0.006; g = 9.8; l = 0.3; q = (M+m)*(i+m*l^2)-(m*l)^2; %simplifies input num = [m*l/q 0] den = [1 b*(i+m*l^2)/q -(M+m)*m*g*l/q -b*m*g*l/q] t=0:0.01:5; impulse(num,den,t) axis([0 1 0 60]) grid on plot

Mfile state space

M = .5; m = 0.2; b = 0.1; i = 0.006; g = 9.8; l = 0.3; p = i*(M+m)+M*m*l^2; %denominator for the A and B matricies A = [0 1 0 0; 0 -(i+m*l^2)*b/p (m^2*g*l^2)/p 0; 0 0 0 1; 0 -(m*l*b)/p m*g*l*(M+m)/p 0] B = [ 0; (i+m*l^2)/p; 0; m*l/p] C = [1 0 0 0; 0 0 1 0] D = [0; 0] T=0:0.05:10; U=0.2*ones(size(T)); [Y,X]=lsim(A,B,C,D,U,T); plot(T,Y) axis([0 2 0 100]) grid on