Anda di halaman 1dari 52

Aktuator Aktuator : pemacu gerak yang dihubungkan ke sendi (joint) dari lengan robot, gerak end efector dll.

jenis tenaganya, Aktuator tenaga elektris, biasanya digunakan solenoid, motor arus searah. sifat mudah diatur dengan torsi kecil sampai sedang. Aktuator tenaga hidrolik. torsi yang besar konstruksinya sukar. Aktuator tenaga pneumatik. sukar dikendalikan Aktuator Lainnya : piezoelectric,magnetic,ultra sound, SMA

Aktuator Elektrik KEUNGGULAN Mudah dalam pengontrolan Mulai dari mW sampai MW Berkecepatan tinggi 1000 - 10000 rpm Banyak macamnya Akurasi tinggi Torsi ideal untuk pergerakan Efisiensi tinggi

Aktuator Elektrik Pada dasarnya gerak rotasi tetapi juga bisa gerak linier

Tipe aktuator elektrik Solenoid Motor stepper Motor DC brushless DC-motors Motor Induksi Motor Singkron

Aktuator Elektris

Aktuator Elektris

Solenoid

Contoh solenoid

Aktuator Elektris

Aktuator Elektris

Aktuator Elektris

Aktuator Elektris

Cara kerja Motor Stepper

Aktuator Elektris

Aktuator Elektris

DC-Motors
Sederhana dan murah Mudah mengkontrol (I = T) Daya mulai dari 1W - 1kW Kecepatan tinggi

Kendali motor DC
Kontrol + H-bridge Kontrol PWM Pengaturan motor dengan mengatur variasi tegangan/arus- akan mengatur torsi motor/kecepatan Efisien Kontrol PID

Bipolar PWM Switching

Motor DC Brushless /tanpa sikat


Tanpa sikat tanpa peralatan yang menyentuh kecepatan tinggi Daya motor baik Sederhana Kontrol lebih komplikated Membutuhkan umpan balik kecepatan dan sudut Daya mulai (10W 50kW)

Motor Asynchronous/Induksi
Sangat sederhana Sangat populer di industri Daya motor mulai 0,5kW - 500kW Lebih susah dam mengontrol (frequency) Saat ini sama akuratnya dengan motor DC

Srtuktur motor Induksi

Motor sinkron
Biasanya daya besar 100 kW XXMW Juga ada yang kecil sampai besar seperti brushless DC-motors dari 50W - 100 kW Pengaturan kecepatan dengan mengatur frekuensi

Principle of Stepper Motor

Servo System
Servo is mechanism based on feedback control. The controlled quantity is mechanical.

Properties of Servo
high maximum torque/force allows high (de)acceleration high zero speed torque/force high bandwidth provides accurate and fast control works in all four quadrants robustness

Servo Control of an Electrical Motor

Aktuator Hidrolik
Gerakan linier Daya besar tanpa gear Simpel Efisiensi rendah

Cara kerja Hidrolik/Pneumatik Gerak Maju

Cara kerja Hidrolik/Pneumatik Gerak Maju

Hydraulic actuators

Arska

Workpartner

Shape Memory Alloy Robot