UNIJU Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio grande do Sul

Curso de Engenharia Mecnica Campus Panambi

TIAGO RAFAEL WEHRMANN












DIMENSIONAMENTO DE UM MECANISMO PANTOGRFICO UTILIZANDO
MTODO ANALTICO E ELEMENTOS FINITOS














Panambi
2012





TIAGO RAFAEL WEHRMANN






DIMENSIONAMENTO DE UM MECANISMO PANTOGRFICO UTILIZANDO
MTODO ANALTICO E ELEMENTOS FINITOS






Trabalho de concluso do curso apresentado
para banca avaliadora do curso de
Engenharia Mecnica da Universidade
Regional do Noroeste do Estado do Rio
Grande do Sul UNIJU, como requisito
parcial para a obteno do titulo de
Engenheiro Mecnico.

Orientador : Roger Schildt Hoffmann , Msc. Eng





Panambi
2012





TIAGO RAFAEL WEHRMANN









DIMENSIONAMENTO DE UM MECANISMO PANTOGRFICO UTILIZANDO
MTODO ANALTICO E ELEMENTOS FINITOS




Trabalho de concluso da Graduao em Engenharia Mecnica para obteno do
titulo de Engenheiro Mecnico, na Universidade Regional do Noroeste do Estado do
Rio Grande do Sul UNIJU.


Banca Examinadora:

............................................................................................................
Prof. Msc. Eng. Roger Schildt Hoffmann Dceeng (Orientador)

............................................................................................................
Prof. Dr. Eng. Antonio Carlos Valdiero - Dceeng







Panambi,.....de .......................de..........























AGRADECIMENTOS



Agradeo minha famlia, em especial aos meus
pais, Reinhard e Temia, minha esposa Cristine e meu filho
Kau por todo amor, apoio e incentivo que dedicaram a
mim.
Agradeo ao meu professor, Roger Schildt
Hoffmann, por acreditar no meu esforo e trabalho e
tambm por me transmitir sua experincia e seus
conhecimentos nas reas afins deste trabalho.









RESUMO



Este trabalho relata o dimensionamento dinmico de um mecanismo
pantogrfico atravs de clculos analticos e numricos com o objetivo de
dimensionar uma estrutura segura e leve. Os clculos das foras dinmicas foram
obtidos atravs da teoria da esttica com incremento de um fator que as
transformam em cargas dinmicas, os clculos analticos foram realizados a partir da
teoria de resistncia dos materiais, implementados com o auxlio de uma planilha no
software Excel elaborada para este trabalho e os clculos numricos foram
realizados com base no mtodo de elementos finitos implementado no software de
elementos finitos Ansys. Para auxiliar o entendimento do trabalho elabora-se a
reviso bibliogrfica de resistncia dos materiais clssica e do mtodo dos
elementos finitos, essa expondo o contedo de forma breve e de fcil entendimento.


Palavras-chaves: Dimensionamento do mecanismo pantogrfico, Dimensionamento
analtico, Dimensionamento por elementos finitos.

















ABSTRACT



This paper reports the dynamic design of a pantograph mechanism through
static formulation and analytical and numerical calculations in order to design a safe
structure and light structure. The calculations of the dynamic forces were obtained
through the static theory of an increase of a factor that turn them into dynamic loads,
the analytical calculations were based on the theory of strength of materials,
implemented with the aid of a spreadsheet in Excel software developed for this work
and numerical calculations were performed based on the finite element method
implemented in the finite element software Ansys. To assist the understanding of the
work to prepare a literature review of classical strength of materials and finite element
method, exposing the contents of this brief and easy to understand.


Keyword: Design of the pantograph mechanism, analytical method, Finite element
method design.........


















LISTAS DE FIGURAS



Figura 1: Barra quadrada submetida ao carregamento axial [1] ........................................... 15
Figura 2: Princpio de Saint-Venant [2] ................................................................................ 16
Figura 3: Distribuio de tenso para uma barra retangular com fora concentrada [1] ....... 16
Figura 4: Exemplos de geometrias que possuem concentradores de tenso [1] .................. 17
Figura 5: Coeficientes de concentrao de tenso para peas tracionadas com furo central
[3] ........................................................................................................................................ 17
Figura 6: Coeficientes de concentrao de tenso para peas tracionadas por um eixo no
centro do furo [3] .................................................................................................................. 18
Figura 7: Pea submetida cisalhamento puro [6] .............................................................. 18
Figura 8: Cisalhamento na chapa do suporte (rea A
c
) [5] ................................................... 19
Figura 9: Pea submetida cisalhamento e flexo [6] ......................................................... 19
Figura 10: Deformao de uma viga submetida flexo [1]................................................. 20
Figura 11: Seco da barra submetida cisalhamento [12] ................................................. 20
Figura 12: Distribuio da tenso de cisalhamento em perfis de seco circular, quadrada e
retangular [1] ....................................................................................................................... 21
Figura 13: Distribuio da tenso de cisalhamento no perfil I [1] ....................................... 21
Figura 14: rea de esmagamento [6] ................................................................................... 22
Figura 15: Exemplo de um eixo submetido toro e flexo [7] .......................................... 23
Figura 16: Distribuio da tenso de cisalhamento devido ao torque [1] .............................. 24
Figura 17: Imagem de uma viga submetida flexo [12] ..................................................... 25
Figura 18: Diagrama de fora cortante [12] .......................................................................... 25
Figura 19: Diagrama de momento fletor [12] ........................................................................ 25
Figura 20: Variveis para clculo da inrcia [1] ................................................................... 26
Figura 21: Grfico de Concentrao de Tenso [3] .............................................................. 27
Figura 22: Elipse formada pela Eq. de von Mises para um estado plano de tenses [6] ...... 28


Figura 23: Elipses formadas pela Eq. de von Mises para o estado tridimensional [6]........... 29
Figura 24: Comprimento efetivo de flambagem (Lo) [1] ....................................................... 31
Figura 25: Rede de elementos finitos [7] .............................................................................. 35
Figura 26: Crculo com cinco elementos do tipo tringulo [9] ............................................... 36
Figura 27: Dimenses do elemento [9] ................................................................................ 36
Figura 28: Viga prismtica em balano [7] ........................................................................... 39
Figura 29: Deslocamentos e esforos nodais positivos [9] ................................................... 42
Figura 30: Viga dividida em duas partes, possuindo dois elementos e trs ns [9] .............. 46
Figura 31: Configurao da matriz de uma viga com mais de um elemento [9] .................... 47
Figura 32: Ps-processamento de resultados para visualizao [11] ................................... 48
Figura 33: Desenho em perspectiva do mecanismo pantogrfico [12] ................................. 49
Figura 34: Desenho em perspectiva da alavanca 01 [12] ..................................................... 50
Figura 35: Desenho em perspectiva da alavanca 02 [12] ..................................................... 51
Figura 36: Mesa elevatria [13] ............................................................................................ 52
Figura 37: Push/Pulls [14] .................................................................................................... 52
Figura 38: Movimento do mecanismo pantogrfico [12] ....................................................... 53
Figura 39: Fluxograma do dimensionamento analtico do mecanismo [12] .......................... 54
Figura 40: Desenho do mecanismo abaixado com carga no centro de DE [12] ................... 56
Figura 41: Barra BD [12] ...................................................................................................... 57
Figura 42: Barra AE [12] ...................................................................................................... 58
Figura 43: Modelo do mecanismo avaliado no Motion [12] .................................................. 60
Figura 44: Grfico da fora do atuador em relao ao tempo [12] ....................................... 60
Figura 45: Grfico da fora do eixo A em relao ao tempo [12] .......................................... 60
Figura 46: Grfico da fora do eixo B em relao ao tempo [12] .......................................... 61
Figura 47: Grfico da fora do eixo C em relao ao tempo [12] ......................................... 61
Figura 48: Elevao do pantgrafo x Comprimento do atuador [12]
..................................... 63
Figura 49: Fora de 1 atuador x comprimento do atuador [12] ............................................. 63
Figura 50: Esbeltez da haste [12] ........................................................................................ 64
Figura 51: Grfico da tenso versus esbeltez pelo critrio de Euler [12] .............................. 65
Figura 52: Grfico da tenso versus esbeltez pelo critrio de vigas curtas e intermedirias
[12] ...................................................................................................................................... 66
Figura 53; Geometria do eixo [12] ........................................................................................ 67
Figura 54: Diagrama de corpo livre do eixo da Figura 53 [12] .............................................. 67
Figura 55; Geometria do eixo [12] ........................................................................................ 72
Figura 56: Diagrama de corpo livre para o eixo da articulao A [12] .................................. 72
Figura 57: Diagrama de corpo livre [12] ............................................................................... 74
Figura 58: Geometria do mancal [12] ................................................................................... 75


Figura 59: Diagrama de corpo livre equivalente [12] ............................................................ 77
Figura 60: Grfico da variao da reao no eixo B e E, conforme elevao do mecanismo
[12] ...................................................................................................................................... 77
Figura 61: Desenho representativo do eixo de suporte do rolo soldado nos tubos [12] ........ 78
Figura 62: Diagrama de corpo livre [12] ............................................................................... 80
Figura 63: Diagrama de corpo livre da barra AE [12] ........................................................... 83
Figura 64: Diagrama de corpo livre da barra BD [12] ........................................................... 85
Figura 65: Suporte do cilindro [12] ....................................................................................... 86
Figura 66: Fluxograma dos passos das anlises em elementos finitos [12] ......................... 90
Figura 67: Resultados da Simulao Numrica da Haste [12] ............................................. 91
Figura 68: Resultados da Simulao Numrica do Atuador [12] .......................................... 92
Figura 69: Condies de contorno do mecanismo pantogrfico abaixado [12] ..................... 93
Figura 70: Mapa de tenso do pantgrafo abaixado [12] ..................................................... 94
Figura 71: Mapa de deformaes do pantgrafo abaixado [12] ........................................... 94
Figura 72: Mapa de tenses da barra AE (vista superior) [12] ............................................. 95
Figura 73: Mapa de tenses da barra AE (vista inferior) [12] ............................................... 95
Figura 74: Mapa de tenses da barra BD (vista superior) [12] ............................................. 96
Figura 75: Mapa de tenses da barra BD (vista inferior) [12] ............................................... 96
Figura 76: Regio de concentrao de tenso da barra BD [12] .......................................... 97
Figura 77: Mapa de tenses no suporte do atuador [12] ...................................................... 98
Figura 78: Mapa de tenso no tubo circular [12] .................................................................. 99
Figura 79: Mapa de tenso no tubo circular [12] .................................................................. 99
Figura 80: Mapa de tenso do mancal A [12] .................................................................... 100
Figura 81: Mapa de tenses do mancal A [12] .................................................................. 100
Figura 82: Mapa de tenses no eixo da articulao B e E (pantgrafo abaixado) [12] ....... 101
Figura 83: Mapa de tenses no eixo E para o mecanismo elevado [12] ............................ 102
Figura 84: Mapa de tenses no eixo B para o mecanismo elevado [12] ............................ 102


















LISTA DE TABELAS



Tabela 1: Peas que compem o mecanismo pantogrfico [12] .......................................... 49
Tabela 2: Peas que compem o conjunto alavanca 1 [12] ................................................. 50
Tabela 3: Peas que compem o conjunto alavanca 2 [12] ................................................. 50
Tabela 4: Caractersticas tcnicas [12] ................................................................................ 53
Tabela 5: Resultados das reaes nos eixos e cilindro [12] ................................................. 59
Tabela 6: Propriedades da haste [12] .................................................................................. 64
Tabela 7: Dados para dimensionamento do eixo C [12] ....................................................... 68
Tabela 8: Dados para dimensionamento da bucha da articulao A [12] ............................. 71
Tabela 9: Dados para dimensionamento do eixo da articulao A [12] ................................ 73
Tabela 10: Dados para dimensionamento do mancal A [12] ................................................ 75
Tabela 11: Dados para dimensionamento do tubo [12] ........................................................ 80
Tabela 12: Dados para dimensionamento das barras [12] ................................................... 82
Tabela 13: Dados para dimensionamento do suporte do atuador [12] ................................. 86
Tabela 14: Resultados do dimensionamento analtico [12] .................................................. 88








13








SUMRIO



INTRODUO .......................................................................................................... 13

1 REVISO BIBLIOGRFICA .................................................................................. 15
1.1 RESISTNCIA DOS MATERIAIS ....................................................................... 15
1.1.1 Carregamento axial ........................................................................................ 15
1.1.2 Tenso de cisalhamento ................................................................................ 18
1.1.3 Tenso de esmagamento ............................................................................... 22
1.1.4 Toro ............................................................................................................. 22
1.1.5 Flexo .............................................................................................................. 24
1.1.6 Teoria de falha de von Mises ......................................................................... 27
1.1.7 Tenso admissvel ......................................................................................... 29
1.1.8 Flambagem ..................................................................................................... 30
1.2 TEORIA DE ELEMENTOS FINITOS ................................................................... 33
1.2.1 Introduo teoria de elementos finitos e sua histria .............................. 33
1.2.2 Conceito do mtodo de elementos finitos ................................................... 34
1.2.3 Fundamento do mtodo de elementos finitos ............................................. 38
1.2.4 Etapas de uma anlise numrica atravs de um software de MEF............47

2 MECANISMO PANTOGRFICO ........................................................................... 49
2.1 PRINCIPAIS COMPONENTES DO MECANISMO PANTOGRFICO ................ 49
2.1.1 Componentes que formam o conjunto de alavancas 01 ............................. 50
2.1.2 Componentes que formam o conjunto de alavancas 02 ............................. 50
2.2 APLICAES DO MECANISMO PANTOGRFICO .......................................... 51

14


3 DIMENSIONAMENTO DO MECANISMO ATRAVS DE CLCULOS
ANALTICOS ............................................................................................................ 54
3.1 DETERMINAO DA FORA DINMICA DE ELEVAO ............................... 55
3.2 CLCULO DAS REAES DO MECANISMO ................................................... 55
3.3 DIMENSIONAMENTO DO ATUADOR ................................................................ 61
3.3.1 Dimensionamento do dimetro da camisa ................................................... 61
3.3.2 Dimensionamento da haste do atuador ....................................................... 62
3.4 DIMENSIONAMENTO DA ARTICULAO CENTRAL C ................................... 66
3.4.1 Dimensionamento do eixo da articulao C ................................................ 66
3.4.2 Dimensionamento da bucha da articulao C ............................................. 69
3.5 DIMENSIONAMENTO DA ARTICULAO LATERAL A .................................... 70
3.5.1 Dimensionamento da bucha A ...................................................................... 71
3.5.2 Dimensionamento do eixo do mancal A ....................................................... 71
3.5.3 Dimensionamento do mancal A .................................................................... 75
3.6 DIMENSIONAMENTO DO EIXO E e B ............................................................... 76
3.7 DIMENSIONAMENTO DO TUBO DO SUPORTE DO CILINDRO ...................... 80
3.8 DIMENSIONAMENTO DA BARRA AE ................................................................ 82
3.9 DIMENSIONAMENTO DA BARRA BD................................................................ 84
3.10 CLCULO DO SUPORTE DO CILINDRO ........................................................ 86
3.11 RESULTADOS OBTIDOS NOS CLCULOS ANALTICOS .............................. 87

4 SIMULAO NUMRICA PELO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS ........... 90
4.1 SIMULAO NUMRICA DE FLAMBAGEM DA HASTE DO CILINDRO........... 91
4.2 SIMULAO NUMRICA DO PANTGRAFO ................................................... 92
4.2.1 Tenses na barra AE ...................................................................................... 95
4.2.2 Tenses na barra BD...................................................................................... 96
4.2.3 Tenses no suporte do atuador .................................................................... 97
4.2.4 Tenses no tubo circular ............................................................................... 98
4.2.5 Tenses no mancal A ..................................................................................... 99
4.2.6 Tenses no eixo B e E ................................................................................. 101

CONCLUSO ......................................................................................................... 104





15

REFERNCIAS ....................................................................................................... 106

ANEXO A - Propriedades do ao SAE 1045 cromado ........................................ 108

ANEXO B Equaes algbricas dos momentos de inrcias de geometrias
comuns................................................................................................................... 109

ANEXO C Propriedades das buchas Du do fabricante GGB .......................... 110

ANEXO D Simulao de deformao do eixo no software AutoCAD
Mechanical ............................................................................................................. 111

ANEXO E Propriedades do tubo ST 52 ............................................................. 112

ANEXO F Dimenses dos tubos ST 52 ............................................................. 113

ANEXO G Propriedades mecnicas dos aos nas condies laminados
normalizados e recozidos..................................................................................... 114

ANEXO H Clculo do momento fletor no software AutoCAD Mechanical ..... 116

ANEXO I Propriedades e dimenses dos tubos Dagan .................................. 117

ANEXO J Propriedades de chapas de ao (Metalgusa) .................................. 118

13








INTRODUO



Atualmente, empresas nacionais fabricantes de mquinas esto perdendo
parcela de seu mercado para empresas internacionais (principalmente para
empresas do Oriente Mdio), isso se deve a diferena de preo entre os produtos,
sendo o preo dos produtos das empresas internacionais mais baixo do que das
empresas nacionais.
O aumento na importao de mquinas e equipamentos gerou nos primeiros
quatro meses de 2011, um dficit comercial de US$ 5,5 bilhes, 33,3% a mais que o
dficit do mesmo perodo do ano passado, de US$ 4,1 bilhes. Estes nmeros
mostram que as empresas nacionais esto perdendo cada vez mais o mercado,
necessitam tomar medidas urgentes para recuperar a parcela do mercado perdido,
para evitar na pior das hipteses a falncia das empresas mais prejudicadas. [5]
Para as empresas nacionais voltarem a serem competitivas, necessitam
aperfeioar seus produtos, o que exige projetos mais inovadores e bem
dimensionados, ou seja, projetos mais eficientes, dimensionados de acordo com as
necessidades do equipamento. Deve-se evitar projetos superdimensionados, que
aumentam o custo do equipamento, principalmente, atravs do desperdcio de
matria prima, entre elas o ferro que um recurso finito.
Com base nesse problema, escolheu-se realizar o dimensionamento de um
mecanismo utilizado em vrias mquinas, com o objetivo de realizar um projeto bem
dimensionado e seguro, minimizando ao mximo o gasto com matria-prima e
evitando possveis falhas da estrutura. O mecanismo escolhido foi um pantgrafo.
Seu pr-dimensionamento ser realizado atravs de clculos analticos e
posteriormente comparado com simulaes numricas realizadas pelo mtodo de
14

elementos finitos implementado pelo software Ansys, que gera clculos mais
precisos para geometrias complexas, devido a simplificaes realizadas para
resolver os clculos analticos.
A simulao numrica do mtodo dos elementos finitos se trata de uma teoria
de clculo que discritiza a pea a ser calculada em vrios elementos e os calcula
individualmente atravs de equaes diferenciais parciais. Para agilizar estes
clculos so utilizados softwares de elementos finitos que importam a geometria de
software CAD, aplicam-se as condies de contorno, cargas e dados do material,
que servem de dados de entrada para o software resolver as equaes diferenciais
parciais e gerar os resultados, que so apresentados de forma grfica.
O dimensionamento do mecanismo pantogrfico ser realizado considerando
constantes suas principais caractersticas, como seu comprimento, largura, curso de
elevao, altura abaixada, posio do atuador hidrulico e massa a elevar.
Para alcanar o objetivo deste trabalho, faz-se inicialmente uma reviso de
resistncias dos materiais e da teoria de elementos finitos. Na reviso de resistncia
dos materiais revisado carregamentos axiais, cisalhamento, toro, flexo, teoria
de falha de von Mises e flambagem. Na reviso de elementos finitos apresentado
um exemplo simples de um clculo, os principais passos e cuidados necessrios ao
utilizar os softwares de elementos finitos. Aps a reviso, realiza-se o
dimensionamento atravs de clculos analticos a partir da teoria de resistncia dos
materiais, implementados com o auxilio de uma planilha no software Excel elaborada
para este trabalho e posteriormente clculos numricos atravs da teoria de
elementos finitos amparada pelo software Ansys, resultando em um projeto
dimensionado de acordo com as exigncias de normas que regem equipamentos
que utilizam mecanismos pantogrficos, tendo assim um equipamento seguro e sem
desperdcio de matria-prima.
Este trabalho propem a metodologia de dimensionamento do pantgrafo,
que uma vez amparada em um software de elementos finitos poderia ser aplicada a
vrios mecanismos pantogrficos com tamanhos diferentes, com as mesmas
condies de contorno, agilizando o processo de dimensionamento do equipamento,
assim reduzindo o custo de desenvolvimento do mesmo e atendendo o cliente com
variedade de caractersticas tcnicas e agilidade, reduzindo o prazo de entrega do
equipamento.

15

1 REVISO BIBLIOGRFICA

1.1 RESISTNCIA DOS MATERIAIS

1.1.1 Carregamento axial

Carregamento axial se caracteriza a uma pea simtrica de seco qualquer,
sendo submetida a uma fora de trao ou compresso, sendo esta fora aplicada
no centro da seco transversal em relao direo da fora. A Figura 1 mostra um
exemplo. [1]

Figura 1: Barra quadrada submetida ao carregamento axial [1]

O clculo da tenso mdia (tenso normal representada pela letra grega
sigma ) para carregamento axial, representado pela Equao (Eq.) (1). Sendo A
igual rea da seco transversal da pea e F a fora aplicada [1].

A
F
=
med
(1)

Conforme expresso pela Eq. (1), as tenses normais so uniformemente
distribudas em qualquer seco transversal ao eixo de uma barra. Porm, esta
suposio no se verifica nas vizinhanas do ponto de aplicao das foras, sendo a
16

determinao dessa tenso um problema estaticamente indeterminvel, mas
resolvido pela teoria matemtica da elasticidade. [1].
O princpio de Saint-Venant mostra que a tenso nas extremidades da
aplicao da carga P e da fixao possui um acrscimo de tenses provocadas pela
deformao especfica superior nesta regio, a Figura 2 apresenta a distoro da
malha, j longe da regio de aplicao das tenses nota-se que a malha deforma-se
sem distoro (continuam paralelas), sendo nesta regio vlido o clculo da tenso
pela Eq. (1). [1]

Figura 2: Princpio de Saint-Venant [2]

Sendo a tenso nos pontos de aplicao da carga sendo determinada por
mtodos da matemtica avanada ou experimentais, resultando em distribuies de
tenses conforme mostra o exemplo da Figura 3 para um perfil retangular. [1]


Figura 3: Distribuio de tenso para uma barra retangular com fora concentrada [1]
17

Como foi visto anteriormente, o valor da tenso nas proximidades da
aplicao da carga concentrada maior, o mesmo acontece quando a pea possui
descontinuidades como furos e variaes bruscas de seco conforme exemplos
clssicos da Figura 4. [1]


Figura 4: Exemplos de geometrias que possuem concentradores de tenso [1]

Os valores dos concentradores de tenso para esses casos foram levantados
com estudos fotoelsticos e com esses foram desenvolvidas vrias curvas, conforme
a Figura 5 e Figura 6, onde aplicam-se as relaes geomtricas das peas e obtm-
se um fator que multiplicado pela tenso mdia calculada pela Eq. (1), obtm a
tenso mxima conforme Eq. (2). [1]


Figura 5: Coeficientes de concentrao de tenso para peas tracionadas com furo central [3]

18


Figura 6: Coeficientes de concentrao de tenso para peas tracionadas por um eixo no centro do
furo [3]


t max
.k
A
F
=
(2)

Sendo a rea das geometrias da Figura 5 e Figura 6 calculada pela Eq. (3).

d).t - (w = A
(3)

1.1.2 Tenso de cisalhamento

A tenso de cisalhamento (representada pela letra grega tal ) ocorre quando
a fora aplicada perpendicular ao comprimento da barra conforme representada na
Figura 7. O cisalhamento puro ocorre em situaes que no h flexo junto
mesma, que o caso mostrado na Figura 7 e Figura 8, pelo fato da lmina de corte
estar apertada contra os mordentes. [6]


Figura 7: Pea submetida cisalhamento puro [6]
19



Figura 8: Cisalhamento na chapa do suporte (rea A
c
) [5]

A tenso de cisalhamento mdia calculada pela Eq. (4), onde A a rea da
seco de transversal do comprimento da pea e F a fora aplicada. [6]


A
F
=
med

(4)

Porm, se a pea estiver trabalhando com uma pequena folga, conforme
representada por x na Figura 9, essa ser submetida cisalhamento e momento
fletor, assim gerando um estado de tenso diferente ao mostrado na Figura 7. [6]


Figura 9: Pea submetida cisalhamento e flexo [6]

Sendo assim, o clculo do cisalhamento em peas submetidas flexo e
cisalhamento diferente do mostrado na Eq. (4) (cisalhamento puro), pois o
momento provoca cisalhamento na direo horizontal da pea. Esse fenmeno est
representado na Figura 10, onde podemos ver que h uma deformao nos
elementos superiores da viga em uma direo e nos elementos inferiores na direo
oposta, assim criando uma regio de cisalhamento horizontal na viga que possui
maior magnitude no local da linha neutra.

20


Figura 10: Deformao de uma viga submetida flexo [1]

Esta tenso de cisalhamento calculada pela Eq. (5), obtida a partir da
integral

=
y
y
ydA
xy
1
I.t
F

. [6]

I.t
F.Q
=
xy

(5)

Sendo F a fora aplicada, I a inrcia de rea aplicada conforme a geometria
da pea, calculada pelas Eq. do anexo B, t a largura da pea conforme mostra a
Figura 11 e o momento esttico representado por Q. [6]


Figura 11: Seco da barra submetida cisalhamento [12]

O momento esttico calculado pela Eq (6). Onde A a rea da seco
transversal do ponto de onde se quer obter a tenso at a superfcie externa da
pea e y a distncia entre o centride da seco da pea ao centride da rea A.
[6]

y A Q '. =
(6)

21

Assim resultando na distribuio de tenso de cisalhamento para perfis de
seco circular, quadrada e retangular conforme Figura 12. [1]


Figura 12: Distribuio da tenso de cisalhamento em perfis de seco circular, quadrada e
retangular [1]

Para os perfis I a distribuio da tenso de cisalhamento acontece diferente
dos perfis citados anteriormente, pelo fato da seco em questo possuir uma
variao brusca de largura na sua seco transversal, sendo a maior tenso na
menor largura da pea, conforme mostrado na Figura 13. [1]


Figura 13: Distribuio da tenso de cisalhamento no perfil I [1]

O clculo de cisalhamento realizado atravs da equao (5) aumenta
aproximadamente 20% a tenso para geometrias com seco quadrada ou circular
em relao ao clculo realizado atravs da Eq. (4), porm superior para geometrias
com seco retangular com altura de 4 vezes a sua largura ou perfis como I ou
tubos que possuem mudanas bruscas da espessura t, sendo o ponto de maior
22

tenso de cisalhamento no centride da seco transversal da pea e sua menor
tenso de cisalhamento na superfcie da pea, onde o valor 0. [1]

1.1.3 Tenso de esmagamento

Um pino engastado em suportes com furos como representado na Figura 14,
pode falhar de outros modos alm do cisalhamento e do momento. As superfcies
cilndricas laterais do pino e do furo em contato esto sujeitas tenso de
esmagamento. Essas tenses tendem a esmagar o furo ou pino ao invs de cort-lo,
essa tenso de esmagamento normal representada pela letra grega sigma e pode
ser calculada pela Eq. (1), onde a rea a regio de contato entre o furo e o pino,
sendo a rea projetada, calculada pela Eq. (7), onde d o dimetro do eixo ou do
furo e t a largura da regio de contato. [6]


Figura 14: rea de esmagamento [6]

t d A . =
(7)

1.1.4 Toro

A toro um fenmeno fsico que ocorre quando barras so solicitadas por
um movimento em relao ao seu eixo longitudinal, essa situao comum em
eixos de transmisso em diversos outros elementos de mquinas em que o vetor do
momento aplicado seja paralelo ao eixo longitudinal de um corpo, em vez de ser
transversal a ele, que causaria flexo. Na prtica, a maioria dos elementos de
mquinas possuem carregamentos combinados de toro e flexo conforme mostra
a Figura 15, pelo fato da fora F se sobrepor no eixo. [6]

23


Figura 15: Exemplo de um eixo submetido toro e flexo [7]

O torque provoca tenso de cisalhamento no eixo, esse que representado
pela letra grega tau e calculado pela Eq. (8). Onde a letra T representa o torque
aplicado sobre a pea, c representa o local onde deseja-se obter a tenso, sendo
seu valor mximo obtido no raio externo da pea, conforme mostra a Figura 16 e J a
inrcia polar. [1]


J
T.c
=
(8)

A inrcia polar calculada atravs da integral expressa pela Eq. (9) que varia
conforme a geometria da pea; a integral pode ser transformada em Eq. algbrica,
representada pela Eq. (10) para seco transversal de tubos. [1]



(9)


2 2
J

4
1
4
2
c c
= (10)

24


Figura 16: Distribuio da tenso de cisalhamento devido ao torque [1]

A tenso obtida pela Eq. (8) no vlida para as regies prximas a
aplicao do torque nem mesmo onde ocorrem variaes bruscas de geometria,
pois nestas regies existem concentradores de tenso, que em casos clssicos
podem ser obtidos por curvas semelhantes s mostradas Na seo 1.1.1, porm
para o torque. Como no ter aplicao para os casos clssicos no mecanismo
utilizado, no ser feita a reviso desses itens. [1]

1.1.5 Flexo

Os fenmenos fsicos denominados por flexo consistem em peas
submetidas a carregamentos transversais ao seu comprimento, esse tipo de pea
chama-se viga. Para facilitar o estudo da tenso encontrada nessas peas, supe-se
que essas sejam submetidas somente a esforos de flexo, essa suposio
chamada de flexo pura. A maioria das vigas reais tambm submetida a
carregamentos de cisalhamento combinado com flexo. Nesses casos, devem-se
submeter s peas aos clculos de uma teoria de falha, para se calcular uma tenso
normal equivalente ao carregamento combinado. Existem vrias teorias, tanto para
materiais frgeis e dcteis, algumas mais conservadoras, entre elas escolhe-se a
teoria da energia de distoro conhecida como a teoria de von Mises, pelo fato de
ser a mais precisa para materiais dcteis,o que ser visto na seo 1.1.6. [6]
A Figura 16 mostra uma viga submetida flexo pela fora F perpendicular ao
seu comprimento, essa fora na sua posio atual causa o diagrama da fora
cortante mostrado na Figura 18, que utilizado para calcular a tenso de
cisalhamento e a Figura 19, o diagrama de momento fletor resultante das condies
de contorno da viga, usado para calcular a tenso normal de flexo pura nesta pea.
25


Figura 17: Imagem de uma viga submetida flexo [12]


Figura 18: Diagrama de fora cortante [12]


Figura 19: Diagrama de momento fletor [12]

26

A tenso normal ocasionada pela flexo pura pode ser calculada atravs da
Eq. (11), onde M o momento fletor obtido no clculo do diagrama de momento
fletor, c a distncia do centride da seco transversal at a superfcie mais
afastada do centride e I a inrcia de rea, calculada para cada seco conforme
integral mostrada na Eq. (12), e representadas pelas equaes algbricas do anexo
B. [1]


I
M.c
=
(11)



(12)


Figura 20: Variveis para clculo da inrcia [1]

A tenso resultante do clculo para Eq. (11) no vlido para regies onde
ocorrem variaes bruscas da geometria, pois nesses pontos ocorrem
concentradores de tenso, que podem ser obtidos para os casos clssicos atravs
da interpretao de um grfico especfico para o tipo de geometria e carregamento
das peas, com a entrada de parmetros das caractersticas geomtricas, para
obter-se o k
t
, que multiplicado pela tenso resulta na tenso mxima na pea. [1]
Logo a seguir observa-se o grfico de concentrao de tenso na Figura 21
para um eixo escalonado com raio de adoamento, submetido ao carregamento de
flexo, usado para se obter o concentrador de tenso k
t
. [1]

27


Figura 21: Grfico de Concentrao de Tenso [3]

Ento calcula-se a tenso mxima pela Eq. (13).


t max
.k
I
M.c
=
(13)

1.1.6 Teoria de falha de von Mises

Como existem situaes envolvendo tenses combinadas de normal e de
cisalhamento no mesmo ponto, necessita-se definir uma tenso equivalente que
possa ser usada para representar a combinao de tenses. A utilizao da energia
de distoro (von Mises) nos d um bom meio para faz-lo para materiais dcteis. A
tenso equivalente de von Mises definida como a tenso de trao uniaxial que
criaria a mesma energia de distoro que criada pela combinao atual das
tenses aplicadas. [6]
Para se obter a tenso de von Mises para um estado plano de tenses
necessrio primeiramente calcular as tenses mximas e mnimas obtidas pelos
diversos carregamentos que a pea foi submetida. A tenso mxima mostrada
pela Eq.(14) e a tenso mnima mostrada pela Eq. (15). [6]


2
2
xy
+
|
|

\
|
+
+
= =
2
-
2


y x y x
1 max
(14)

28


2
2
xy
+
|
|

\
|

+
= =
2
-
2


y x y x
3 min

(15)

Aps calculada a tenso
1
e
3
, aplicam-se os resultados obtidos na Eq.
(16), para calcularmos a tenso von Mises, sendo
2
= 0 por se tratar de um estado
plano de tenso. [6]


.
3 3 1 1 VM
+ =
(16)


A equao (16) para um estado plano de tenses descreve uma elipse
mostrada na Figura 22, onde as tenses
1
e
3
devem estar no interior da mesma
para prevenir a falha sob escoamento para carregamentos estticos. [6]


Figura 22: Elipse formada pela Eq. de von Mises para um estado plano de tenses [6]

Para obter a tenso de von Mises para um estado tridimensional usa-se a Eq.
(17), essa escreve um cilindro circular inclinado nos eixos
1
,
2
e
3
, no qual cada
um dos 3 planos mostrados possui o ngulo de Euler de 45, como mostra a Figura
23, sendo o seu interior uma regio segura contra o escoamento com a combinao
de tenses. [6]

29


2
) ( 6 ) ( ) ( ) (
zx yz xy x z z y y x
+ + + + +
=
VM
(17)


Figura 23: Elipses formadas pela Eq. de von Mises para o estado tridimensional [6]

O critrio tambm vlido nos casos de peas submetidas tenso de
cisalhamento puro, onde as tenses principais
1
=
3
= e
2
=0, resultando na tenso
de von Mises de mesmo valor que a tenso de cisalhamento, ocasionando a ruptura
na regio da elipse representada pelos pontos A e B, conforme mostra
anteriormente a Figura 22. Para encontrar os valores admissveis para os pontos A e
B aplica-se a Eq. (18). [6]


3

e
1
= (18)

Com base na Eq, (18), chega-se na Eq. (19), que define a tenso de
escoamento do material para cisalhamento.

0,577
e
=
e
(19)

1.1.7 Tenso admissvel

A tenso admissvel do material significa a capacidade do mesmo suportar
determinada tenso com segurana, devido a fenmenos no avaliados como a
fadiga dos materiais, essa calculada pela Eq. (20) para os casos de tenso normal
e pela Eq. (21) pelos casos de tenso de cisalhamento. [6]
30



cs

e
adm
=
(20)


cs
e
adm

=

(21)

Onde cs o coeficiente de segurana que contempla, por exemplo, a perda
de resistncia do material, a fadiga, garantindo uma vida mais longa para o
equipamento. O coeficiente recomendado pela norma EN 1570 (Safety
Requirements for Lifting Tables) que est sendo utilizada para dimensionar o
mecanismo de 1,52.

1.1.8 Flambagem

Nas sees anteriores verificam-se teorias usadas para dimensionamento de
componentes estruturais, de modo que a carga no atinja valores superiores a sua
tenso de escoamento, nesta seo apontam-se critrios usados para dimensionar
estruturas prismticas submetidas compresso como por exemplo pilares para que
formem estruturas estveis, ou seja, sua capacidade para suportar uma dada carga,
sem sofrer uma brusca mudana em sua configurao. Esse fenmeno conhecido
como flambagem. [1]
Existem vrias teorias que abordam este assunto, dessas foram escolhidas as
teorias mais indicadas para este trabalho, estas foram as de Euler, usadas para
vigas longas e a teoria emprica elaborada a partir de testes prticos para colunas
curtas e intermedirias, recomendadas pela American Institute Of Steel Construction
(AISC) para perfis de ao.
Para dimensionarmos uma pea prismtica submetida compresso,
inicialmente necessita-se calcular o comprimento efetivo da pea devido s
condies de contorno, conforme mostra a Figura 24. No qual L o comprimento da
pea e L
o
o comprimento efetivo. [1]




31

A: Uma extremidade
engastada e outra livre
B: Biarticulada
C: Articulada
engastada
D: Biengastada

Figura 24: Comprimento efetivo de flambagem (Lo) [1]

Posterior ao clculo do comprimento efetivo, calcula-se o raio de girao da
pea, essa calculada pela Eq. (22). Neste I a menor inrcia de rea da seco
transversal da pea e A a rea da mesma. [1]


A
I
r = (22)

Feito isso, calcula-se a esbeltez da viga, essa calculada pela Eq. (23), onde
L
o
o comprimento efetivo e r o raio de girao. [1]


r
L
o
=
(23)

Aps achar a esbeltez, calcula-se o fator Cc pela equao (24), que
comparado com a esbeltez nos indica a metodologia de clculo usada para obter a
tenso crtica. Sendo E, o mdulo de elasticidade longitudinal do material conhecido
como mdulo Yong e
e
a tenso de escoamento do material. [1]


e

E 2
Cc

=

(24)

32

Para utilizar a metodologia de clculo descrita por Euler, o valor da esbeltez
deve ser maior igual ao fator Cc e inferior e igual a 200, sendo assim utiliza-se a Eq.
(25) para calcular a tenso crtica de flambagem.

200 Cc :

E
cr
=
(25)

Conhecendo a tenso crtica de flambagem determina-se a tenso admissvel
para a viga atravs da Eq. (26), onde aplica-se o coeficiente de segurana 1,92
indicado pela AISC.


1,92
cr
adm

=
(26)

Caso o critrio da Eq. (25) no for atendido, deve-se usar a teoria para vigas
curtas e intermedirias, sendo o clculo da tenso crtica expresso pela Eq. (27).

200 Cc :
(

=
Cc 2

1 .
e cr

(27)

Para dimensionamento necessita-se saber a tenso admissvel, que se
resume na diviso da tenso crtica pelo coeficiente de segurana, porm no caso
de vigas intermedirias e curtas o coeficiente de segurana no constante como
no caso de Euler, necessita-se calcular a mesma. Essa calculada pela Eq. (28).


|

\
|
|

\
|
+ =
Cc

.
8
1
Cc

.
8
3
5
5
CS
(28)

Aps calcular o coeficiente de segurana, j se tm dados suficientes para
calcular a tenso admissvel pela Eq. (29).


CS
cr
adm

= (29)
33


Sabendo a tenso admissvel para a pea devido ao material e as condies
de contorno que a mesma vai ser submetida j se tm condies de dimensionar a
mesma para carregamento axial. Para isso calcula-se a tenso provocada pela
carga aplicada conforme a Eq. (1), na qual a tenso provocada pela carga no deve
ser superior tenso admissvel calculada pela Eq. (26) ou (29), que depende do
critrio que a pea se enquadra devido a sua esbeltez.

1.2 TEORIA DE ELEMENTOS FINITOS

1.2.1 Introduo teoria de elementos finitos e sua histria

Diversos tipos de problemas fsicos que so encontrados nas cincias e nas
engenharias so descritos matematicamente na forma de equaes diferenciais
ordinrias e parciais. A soluo exata usualmente fruto de um mtodo de soluo
analtica encontrado atravs de mtodos algbricos e diferenciais aplicados a
geometrias e condies de contorno particulares; a aplicao generalizada dos
mtodos analticos para diferentes geometrias e condies de contorno torna
impraticvel ou at mesmo impossvel a obteno de solues analticas exatas. O
chamado Mtodo dos Elementos Finitos (MEF) consiste em diferentes mtodos
numricos que aproximam a soluo de problemas de valor de fronteira descritos
tanto por equaes diferenciais ordinrias quanto por equaes diferenciais parciais
atravs da subdiviso da geometria do problema em elementos menores, chamados
elementos finitos, nos quais a aproximao da soluo exata pode ser obtida por
interpolao de uma soluo aproximada. [8]
O MEF foi originalmente concebido pelo matemtico Courant poca da II
Guerra Mundial atravs da publicao de um artigo em 1943. Como nessa poca
ainda no haviam sido desenvolvidos computadores capazes de realizar uma
grande quantidade de clculos matemticos, o mtodo matemtico foi ignorado pela
academia durante vrios anos. [8]
Na dcada de 1950, engenheiros e pesquisadores envolvidos no
desenvolvimento de avies a jato na Boeing iniciaram os primeiros trabalhos prticos
no estabelecimento do MEF aplicados indstria aeronutica. M. J. Turner, R. W.
Clough, H. C. Martin e L. J. Top ppublicaram em 1956, um dos primeiros artigos que
34

delinearam as principais ideias do MEF, entre elas a formulao matemtica dos
elementos e a montagem da matriz de elementos. Mas, no artigo ainda no se fazia
referncia ao nome elementos finitos para designar os elementos de discretizao
da geometria do problema fsico. O segundo co-autor do artigo, Ray Clough era na
poca, professor em Berkeley que descreveu o mtodo com o nome de mtodo dos
elementos finitos num artigo publicado subsequentemente. Os seus trabalhos
deram incio a intensas pesquisas em Berkeley por outros professores, entre eles E.
Wilson e R. L. Taylor, juntamente com os estudantes de ps-graduao T. J. R.
Hughes, C. Felippa e K. J. Bathe. Durante muitos anos, Berkeley foi o principal
centro de pesquisa em MEF. Essas pesquisas coincidiram com a rpida
disseminao de computadores eletrnicos nas universidades e institutos de
pesquisas, que levaram o mtodo a se tornar amplamente utilizado em reas
estratgicas segurana americana durante o perodo da Guerra Fria, tais como
pesquisa nuclear, defesa, indstria automotiva e aeroespacial. [8]

1.2.2 Conceito do mtodo de elementos finitos

O mtodo dos elementos finitos surgiu como uma nova possibilidade para
resolver problemas da teoria da elasticidade, superando as dificuldades e problemas
inerentes aos mtodos de Rayleigh-Ritz, Galerkin, diferenas finitas, ponderados e
outros. [7]
Nos dois primeiros mtodos, nem sempre fcil de obter funes
aproximadas que satisfaam as condies de contorno irregular e saber se elas se
aproximam da funo exata. [7]
Alm disso, para melhorar a preciso dos resultados preciso considerar
sempre funes de ordem superior s anteriormente propostas, o que torna o
clculo muito trabalhoso e em certos casos, at infactvel. [7]
O mtodo de elementos finitos comumente utilizado baseado no mtodo de
Rayleigh-Ritz e prev a diviso do domnio de integrao, contnuo, em um nmero
finito de pequenas regies denominadas elementos finitos, tornando o meio contnuo
em discreto, como mostrado no elemento hachurado da Figura 25. [7]

35


Figura 25: Rede de elementos finitos [7]


A essa diviso d-se o nome de rede de elementos finitos. A malha desse
reticulado pode ser aumentada ou diminuda variando o tamanho dos elementos
finitos. Os pontos de interseco das linhas dessa rede so chamados de ns. [7]

1.2.2.1.Exemplo de um clculo simples atravs do mtodo de elementos finitos

Ir se tentar expor abaixo, a ideia bsica do mtodo dos elementos finitos
atravs do seguinte exemplo:

Considerando o problema de determinao da rea de um crculo de raio R
representado por um conjunto de tringulos conforme mostra a Figura 26, a rea
aproximada do crculo ser a soma das reas dos tringulos usados na
representao do crculo. Embora esse exemplo possa parecer trivial, todavia ele
ilustra vrias ideias e passos envolvidos no mtodo dos elementos finitos. [9]

A resoluo do problema ser representada nos passos 1 e 2:

1 - Discretizao do elemento finito: Primeiro, a regio contnua (o crculo)
representado por um conjunto de n elementos, que nesse caso so tringulos. Cada
subregio chamada de elemento. O conjunto de elementos chamado de malha
de elementos finitos. Nesse caso, discretiza-se o crculo em uma malha de cinco
tringulos (n=5). Desde que todos os elementos tenham o mesmo tamanho, a malha
considerada uniforme. [9]

36


Figura 26: Crculo com cinco elementos do tipo tringulo [9]


Figura 27: Dimenses do elemento [9]


2 - Equao dos elementos: Agora define-se a equao que nos possibilita o clculo
da propriedade desejada do elemento, no caso a rea mostrada na Figura 26. O
clculo realizado inicialmente com as relaes geomtricas do elemento, onde n
o nmero de elementos que compem o crculo. [9]

/n 2 = (30)


/2 R.sen b =

(31)


/2 R.cos h =

(32)



|

\
|
= h b e .
2
1
. 2 a

(33)
37


A incgnita a
e
a rea de um elemento triangular que compe o crculo. Tem-
se ento para o elemento a
e
.


|

\
|
=
n
sen
R
e
2
.
2

a

(34)

Onde R o raio do crculo. Ento, a rea aproximada do crculo a soma dos
n elementos. Dentro desse contexto, vlido dizer que conforme vai-se aumentando
o nmero de elementos da malha, obtm-se cada vez resultados mais prximos ao
real. Assim sendo, quando tendermos n ao infinito iremos aproximar em muito o
resultado ao resultado obtido pela frmula padro para o clculo de rea de crculos
(A= R). [9]

Ao invs de buscar uma funo admissvel que satisfaa as condies de
contorno para todo o domnio, no mtodo dos elementos finitos, as funes
admissveis so definidas no domnio de cada elemento finito. [7]
Para cada elemento i, montado um funcional
i
que, somado aos dos
demais elementos finitos, formam o funcional para todo o domnio, mostrado na
Eq. (35). [7]



(35)

Para cada elemento i, a funo aproximada formada por variveis referidas
aos ns do elemento (parmetros nodais) e por funes denominadas de funes de
forma. Assim, a funo aproximao v tem a forma mostrada na Eq. (36), onde a
j
so os parmetros nodais e
j
as funes de forma. [7]



(36)

O funcional fica expresso pela Eq. (37).

38



(37)

A condio de estacionaridade gera, como no mtodo de Rayleigh-Ritz, um
sistema de equaes algbricas lineares, conforme a mostrada pela Eq. (38). [7]



(38)

A soluo do sistema de Eq. (38) d os valores dos parmetros nodais a
j
que
podem ser deslocamentos, foras internas, ou ambos, dependendo da formulao
do mtodo dos elementos finitos que se utiliza. [7]
Se o campo deslocamento descrito por funes aproximadas e o princpio
da mnima energia potencial empregado, as incgnitas so as componentes dos
deslocamentos nodais e o mtodo dos elementos finitos denominado modelo dos
deslocamentos ou mtodo dos elementos finitos, mtodo da rigidez. [7]
Se o campo de tenses ou esforos internos representado por funes
aproximadas, as incgnitas so tenses ou esforos internos nodais e o mtodo dos
elementos finitos denominado modelo das foras ou mtodo dos elementos finitos,
modelo da flexibilidade, sendo utilizado o princpio da mnima energia complementar.
[7]
Nos mtodos mistos, as funes aproximadas so expressas em termos de
deslocamentos e foras internas ou tenses so derivados de variacionais
generalizadas, como o princpio de Reissner.[7]

1.2.3 Fundamento do mtodo de elementos finitos

Conforme a viga prismtica da Figura 28, da qual se quer determinar a flecha
e a rotao da extremidade livre, so conhecidos a carga uniforme q, o comprimento
l da viga, o mdulo Young E e o momento de inrcia I da seco da viga. [7]
Para resolver este problema com o mtodo de Rayleigh-Ritz, adota-se, por
exemplo, para representar as deflexes do eixo baricntrico da viga, a funo
aproximada da Eq. (39). [7]

39

3
4
2
3 2 1
x a x a x a a v(x) + + + = (39)


Figura 28: Viga prismtica em balano [7]

As condies de contorno para esse caso so: se v(0)=0 ento a
1
=0 e se
v(0)=0 ento a
2
=0
Logo, aplicando-se as condies de contorno na Eq. (39), resulta na Eq. (40).
[7]

3
4
2
3
x a x a v(x) + = (40)

Sabendo que v(l)=-fev(l)=-,onde F a deflexo e a rotao na
extremidade livre da viga, tem-se o sistema de Eq. mostradas na Eq. (41) e (42).[7]


f l a l a
3
4
2
3
= + (41)


l 3.a l 2.a
2
4 3
= + (42)

Resolvidas, fornecem as Eq. (43) e (44).


2
3
l
3f
l

a =
(43)
40



2 3
l

l
2f
a
4
=
(44)

Ento v(x) passa a ser escrita conforme mostrado na Eq. (45).


.l .
l
x
l
x
.f
l
3x
l
2x
(x) v
3
3
2
2
2
2
3
3

|
|

\
|
+
|
|

\
|
=

(45)

Introduzindo a coordenada adimensional = x/l, a igualdade acima fica
expressa pela Eq. (46).


.l . .f 3 2 ) ( v
3 2 2 3
|

\
|
+ |

\
|
=

(46)

Nota-se que a funo aproximada agora diretamente dependente das
incgnitas do problema, ou seja, de f e .
A energia potencial total para o caso dada pela Eq. (47).



(47)

Derivando duas vezes a igualdade (46) e introduzindo-a em (47), obtm-se a
Eq. (48). [7]



(48)

A condio de estacionaridade do funcional anterior exige as condies
mostradas pelas Eq. (49) e (50), essas so obtidas aps integrarmos a Eq. (48),
para o intervalo de 0 a 1, e derivamos ela parcialmente em relao a f e . [7]

41



(49)



(50)

A soluo desse sistema de Eq. nos fornece a Eq. (51).



(51)

V-se ento, que a funo aproximada pode ser expressa em funo das
incgnitas do problema, ao invs do parmetro de deslocamentos a
i
. [7]
Admitindo que a deflexo e a rotao na extremidade sejam representadas
por v
1
e
1,
respectivamente, e na extremidade livre por v
2
e
2
, respectivamente,
como mostra a Figura 29, a funo aproximada pode ser escrita como mostra a Eq.
(52). [7]



(52)

Sendo:

e


Nota-se que a igualdade da Eq. (52) a expanso do somatrio da igualdade
da Eq. (36), sendo
1
as funes de forma e v
1
e
1
os parmetros nodais. [7]
As outras duas funes:
1
() e
2
() so indeterminadas, j que v
1
=0 e
1
=0
para o problema em anlise. [7]
42


Figura 29: Deslocamentos e esforos nodais positivos [9]

Mas admitindo valores no nulos para v
1
e
1
e deixando para impor as
condies de contorno mais adiante, as funes
1
() e
2
() podem ser
determinadas. Basta voltar igualdade da Eq. (39) e fazer:


1 1 1
v a : ento v v(0) se = =

1 2 1
a : ento (0) v' se = =
3
4
2
3 1 1 2 2
.l a .l a .l v v : ento v v(l) se + + = = +

2
4 3 1 2 2
.l a .l a : ento (l) v' se 3 2 + + = =



Os valores de a
3
e a
4
so obtidos resolvendo esse sistema de quatro Eq. e
quatro incgnitas:

( )

l
2
-
l
v v 3.
a
2
1 2
2
1 2
3
+
=

e
( )
2
2 1
3
2 1
4
l

-
l
v v 2.
a
+
=


Resulta, ento, a funo aproximada da Eq. (53)



(53)

Assim, tem-se:

43



Matricialmente pode-se exprimir a igualdade da Eq. (52), como na Eq. (54).
Onde a matriz das funes de forma e V o vetor das componentes dos
deslocamentos nodais ou incgnitas nodais. [7]



(54)


Observar que as funes de forma tm valor unitrio nos pontos onde se
determinam as incgnitas e nulo nos demais. Por exemplo: no ponto 1 tem-se:





E no ponto 2:





Derivando duas vezes a igualdade da Eq. (53), obtm-se a Eq. (55).



(55)

Ou em forma matricial, mostrado na Eq. (56):

Bv ) ( ' v' =
(56)

Substituindo a Eq. (55) no funcional que representa a energia potencial total,
tem-se:
44





Efetuando o quadrado e integrando obtm-se:





A minimizao desse funcional realizada derivando-o em relao s
incgnitas v
1
,
1
, v
2
e
2,
j denominadas incgnitas nodais, uma vez que se passa a
chamar de ns os pontos 1 e 2 da viga. [7]
Dessa maneira, obtm-se o seguinte sistema de equaes mostrado nas Eq.
(57). [7]


(57)

Simplificando e escrevendo matricialmente, obtm-se a matriz da Eq. (58).



(58)

Onde temos a forma mostrada na Eq. (59).

r k.v = (59)
45


Impondo, agora, as condies de contorno: v
1
=
1
= 0, o sistema de Eq. (58)
se reduz matriz mostrada na Eq. (60), cuja a soluo conduz aos valores j
determinados para f e respectivamente. [7]



(60)

Uma outra maneira de resolver o sistema de Eq. (58) consiste em anular as
linhas e colunas relativas a v
1
e
1
(1 e 2) da matriz quadrada e substituir os dois
primeiros termos da diagonal por 1 e anular os dois primeiros termos do vetor do
lado direito da igualdade, resultando na matriz da Eq. (61), cuja a soluo leva aos
valores de v
2
e
2
. [7]
Deve-se notar que a matriz quadrada da Eq. (58) simtrica e estas
propriedades independem do problema analisado. [7]



(61)


Basta analisar as igualdades da Eq. (57) e verificar, por exemplo, que

a) Na primeira igualdade, o coeficiente
1
, obtido com
1
v , igual ao
coeficiente de v
1
obtido de
1
da segunda igualdade; [7]

b) Na terceira igualdade, o coeficiente v
1,
obtido com
2
v , igual ao
coeficiente de v
2
da primeira igualdade, obtido de
1
v ; [7]

46


Figura 30: Viga dividida em duas partes, possuindo dois elementos e trs ns [9]

Generalizando o caso da Figura 28, para quando tivermos 3 ou mais ns
conforme Figura 30, temos a matriz abaixo: [7]



Se a viga da Figura 28 for dividida em n elementos (de tamanhos diferentes),
o sistema de Eq. que resulta, procedendo de maneira anloga ao que foi feito com a
viga para dois elementos e esquematizado na Figura 31. [7]

47


Figura 31: Configurao da matriz de uma viga com mais de um elemento [9]

1.2.4 Etapas de uma anlise numrica atravs de um software de MEF

De forma genrica, a modelagem atravs do MEF possui etapas operacionais
bem definida, conforme descrito abaixo: [10]

1. Descrio geomtrica da regio do espao considerado (modelo do CAD).
2. Gerao de uma malha de elementos interconectados por ns.
3. Definio de equaes diferenciais parciais (EDPs) e respectivas condies
de contorno (ou iniciais, ou ambas) que regem o problema.
4. Soluo numrica do sistema algbrico resultante.
5. Ps-processamento de resultados para visualizao, conforme, Figura 32.

48


Figura 32: Ps-processamento de resultados para visualizao [11]

Essas etapas de operao podem ser executadas por diferentes programas
de modo independente. Por exemplo, um modelo de um componente mecnico feito
numa ferramenta de CAD Computer Aided Design pode ser fornecido a um
programa de gerao de malhas, que por sua vez pode gerar a entrada para um
programa que contenha um ncleo de soluo numrica (solver) e finalmente, o
resultado obtido pelo solver pode ser visualizado numa ferramenta de
processamento grfico. [10]
Recentemente, embora o desenvolvimento tecnolgico tenha trazido avanos
notveis para o MEF sobretudo na capacidade de clculo dos desktops, cujo
desempenho atual compatvel ao que s estaes de trabalho poderiam alcanar
at poucos tempos anos atrs essa tcnica no uma resposta mgica para todos
os tipos de problemas descritos por EDPs. Problemas como hiper-rigidez numrica,
erros de aproximao, m qualidade da malha e m escolha de condies iniciais e
de contorno por parte do usurio podem resultar em pssimas interpretaes de
anlises pelo uso incipiente do MEF. Ainda assim, mesmo que adequadamente
submetido a validaes em problemas reais, o MEF tem se demonstrado uma
ferramenta de engenharia excepcionalmente poderosa. Dessa forma, observa-se
que o conhecimento das bases tericas do mtodo um fator determinante para o
bom ou mau uso de tal ferramenta [10].

49

2 MECANISMO PANTOGRFICO

O mecanismo pantogrfico usado em mquinas para elevar cargas ou at
mesmo empurrar cargas, esse tem a caracterstica de possuir um elevado curso sem
a necessidade de estruturas para guiar o seu movimento.

2.1 PRINCIPAIS COMPONENTES DO MECANISMO PANTOGRFICO

O mecanismo pantogrfico formado pelas peas descritas na Tabela 1 e
representadas na Figura 33.

Tabela 1: Peas que compem o mecanismo pantogrfico [12]
Item Descrio
01 Conjunto alavanca 1
02 Conjunto alavanca 2
03 Conjunto eixo central
05 Bucha maior
06 Rolo
07 Conjunto eixo do atuador
08 Bucha menor
09 Atuador hidrulico
11 Conjunto eixo lateral


Figura 33: Desenho em perspectiva do mecanismo pantogrfico [12]

50

2.1.1 Componentes que formam o conjunto de alavancas 01

Os componentes que formam o conjunto alavanca 01 da Figura 34 so
mostrados na Tabela 2.

Tabela 2: Peas que compem o conjunto alavanca 1 [12]
Item Descrio
01 Alavanca
02 Mancal lateral
03 Eixo
04 Mancal central
05 Tampa
06 Tampa


Figura 34: Desenho em perspectiva da alavanca 01 [12]

2.1.2 Componentes que formam o conjunto de alavancas 02

Os componentes que formam o conjunto alavanca 02 da Figura 35 so
mostrados na Tabela 3.



Tabela 3: Peas que compem o conjunto alavanca 2 [12]
51

Item Descrio
01 Alavanca
02 Mancal Lateral
03 Eixo
04 Mancal Central
05 Tampa
06 Tampa
07 Tubo suporte do atuador
08 Suporte
09 Reforo


Figura 35: Desenho em perspectiva da alavanca 02 [12]

2.2 APLICAES DO MECANISMO PANTOGRFICO

O mecanismo pantogrfico possui vrias aplicaes em mquinas, entre
essas aplicaes as que se destacaram foram s empregadas em mquinas para
manipulao de cargas, como mesas elevatrias e Push/Pulls.
A mesa elevatria mostrada na Figura 36 utilizada para movimentar cargas
na vertical, sendo empregadas em tarefas de elevao de cargas entre pavimentos
de fbricas, no carregamento de cargas em veculos e em linhas de produo, onde
essa usada para manter a carga sempre a uma altura ergonmica para o
operador.

52


Figura 36: Mesa elevatria [13]

O Push/Pulls mostrado na Figura 37, acoplado a uma empilhadeira e
utilizado como acessrio para a mesma, agilizando o processo de manipulao de
cargas, o pantgrafo utilizado no Push/Pulls possui movimentos horizontais, com a
funo de puxar a carga sobre os fardos e empurrar a mesma, agilizando o
transporte e eliminando a utilizao de pallet.


Figura 37: Push/Pulls [14]

2.3 CARACTERSTICAS TCNICAS

O dimensionamento do mecanismo pantogrfico ser realizado considerando
que ele se movimentar na vertical e seja submetido a foras na mesma direo,
conforme a Figura 38.
53



Figura 38: Movimento do mecanismo pantogrfico [12]

As caractersticas tcnicas desejadas para o mecanismo esto na Tabela 4.
Estas sero utilizadas para realizar o dimensionamento da estrutura que compe o
pantgrafo.

Tabela 4: Caractersticas tcnicas [12]
Descrio Valor
Massa a elevar (m) 2500 kg
Curso de elevao 1500 mm
Comprimento da Alavanca (L
1
) 2210 mm
Largura mxima do pantgrafo 1465 mm
Acionamento por atuadores hidrulicos 2 peas
ngulo
1
5,82
ngulo
2
19,00
L
2
1105 mm
L
3
252 mm
L
4
112 mm









54

3 DIMENSIONAMENTO DO MECANISMO ATRAVS DE CLCULOS
ANALTICOS

Com base nas caractersticas tcnicas exigidas, inicia-se o dimensionamento
dinmico do equipamento atravs dos clculos da esttica e de clculos analticos
realizados atravs da teoria de resistncia dos materiais com o intuito de modelar
este no Software Solid Works para posteriormente realizar os clculos de elementos
finitos do mesmo implementado atravs software Ansys. O dimensionamento
analtico segue a seqncia mostrada no fluxograma da Figura 39.


Figura 39: Fluxograma do dimensionamento analtico do mecanismo [12]

55

3.1 DETERMINAO DA FORA DINMICA DE ELEVAO

O mecanismo pantogrfico adotado possui capacidade de elevar a massa de
2500 kg. Para saber a fora necessria para elevar essa carga, deve-se realizar os
clculos dinmicos do mecanismo, como no se tm todas as dimenses e massas
do mecanismo definidas, no conseguimos calcular a inrcia de massa do mesmo
para realizar os clculos dinmicos. Ento se buscou na norma EN 1570-1998
(Safety Requirements for Lifting Tables) um fator que multiplicado pela massa a ser
elevada, que resulta em uma fora mxima que este tipo de mecanismo submetido
devido aos esforos dinmicos, sob as condies de trabalhos e velocidades de
operaes citadas na norma.
Como quer se dimensionar o mecanismo para carregamentos verticais busca-
se o coeficiente para o mesmo, este de 1,4, ento a fora dinmica mxima que o
mecanismo ser submetido para elevar a massa de 2.500 kg ser calculada pela Eq.
(62), resultando na fora dinmica mxima expressa pela Eq. (63). [1]

m.1,4.g = F
(62)

N 35000 m/s kg.1,4.10 2500 = F =
(63)

Onde, g a acelerao da gravidade, sendo adotado o valor de 10 m/s, e m
a massa a ser elevada em kg.

3.2 CLCULO DAS REAES DO MECANISMO

Para cada posio de elevao, o mecanismo possui uma nova condio de
clculo, devido a isso se deve encontrar a pior situao para realizar os clculos.
Aps alguns clculos preliminares, chega-se a concluso que a pior situao ocorre
quando o mecanismo est abaixado, pois o comprimento das suas alavancas fica
maior na horizontal, e a fora do cilindro superior devido ao pequeno ngulo entre
a linha de centro do cilindro e o plano horizontal. Ento se define realizar o
dimensionamento esttico na posio abaixada do mecanismo.
56

A Figura 40 mostra o mecanismo pantogrfico abaixado, onde aplica-se a
carga no centro de DE, representado por F
1
, resultando na distribuio de foras na
posio abaixada
1 y E, y D,
F 1/2 F F = = .

Figura 40: Desenho do mecanismo abaixado com carga no centro de DE [12]

Inicialmente realiza-se o somatrio das F na direo y (vertical), conforme
mostrado na Eq. (65).


0 = F
y

(64)

0 = -F .sen F + F + F + F - F -
y C, 2 Cil y B, y A, y E, y D,


(65)

Como as foras F
D,y
+F
E,y
=F
B,y
+F
A,y
se anulam, obtm-se a Eq. (66).

0 = F - .sen F + 0
Cy 2 Cil

(66)

Isolando a fora F
C,y
da Eq. (66), obtemos a Eq. (67).


2 Cil y C,
.sen F = F
(67)

57

Posteriormente realiza-se o somatrio das F na direo x (horizontal),
conforme mostra a Eq. (69).


0 = F
x

(68)

0 = -F ) .cos +(F -F F + F - F
x C, 2 Cil x B, x A, x E, x D,


(69)


Como as foras F
A,x
+F
D,x
= F
B,x
+F
E,x
, se anulam, obtm-se a Eq. (70).


2 Cil x C,
.cos F = F
(70)

Isola-se a barra BD, conforme mostrado na Figura 41 e realiza-se o somatrio
dos momentos e C na Eq. (72).


Figura 41: Barra BD [12]


0 = MC (Positivo no sentido anti-horrio)
(71)

0 = ) .L (F - ) .cos .L (F + ) .cos .L (F
3 C 1 2 y B, 1 2 y D,

(72)

Isolando a fora do cilindro da Eq. (72), obtm-se a Eq. (73), no qual se
alimentam os dados e obtm-se a fora de reao no cilindro mostrado na Eq. (74).

58


3
1 2 y B, 1 2 y D,
Cil
L
) .cos .L (F + ) .cos .L (F
= F


(73)


N 152681
252
) ,82 5 mm.cos N.1105 (17500 + ) ,82 5 mm.cos N.1105 (17500
= F
Cil
=

(74)

Posterior ao clculo da fora do cilindro, calcula-se as foras nos eixos
centrais C e no eixo lateral A. Para calcular a fora no eixo C calculou-se
inicialmente a foras nas componentes x e y, atravs das Eq. (67) e (70), onde
obtm-se as foras mostradas nas Eq. (75) e (76).

N 49708 9 1 N.sen 152681 = F
y C,
=
(75)

N 144363 9 1 N.cos 152681 = F
x C,
=
(76)

Sabendo as foras em x e y consegue-se obter a resultante no eixo C atravs
da Eq. (77).


N 152681 F F = F
y C, x C, C
= +
(77)

Observa-se que a fora no eixo central, eixo C, a mesma fora do cilindro
para esta posio.
Para realizar os clculos das foras do eixo lateral A, calcula-se as reaes
em x e y, para isso deve-se fazer o somatrio das foras da barra AE, mostradas na
Figura 42 atravs da Eq. (64).

Figura 42: Barra AE [12]
59


Obtendo a Eq. (78):


N -32208 F - F = R
y C, y E, y A,
=
(78)

Para calcular a R
A,x
realiza-se o somatrio das foras na direo x,
representado pela Eq. (68), resultando na Eq. (79).


144363N F R
x C, x A,
= = (79)

Com esses dados consegue-se obter a fora resultante que estar agindo no
eixo, aplicando a Eq. (80).


N 147912 R R = F
y A, x A, A
= +
(80)

Para melhor visualizao dos resultados, vamos representar os mesmos na
Tabela 5.

Tabela 5: Resultados das reaes nos eixos e cilindro [12]
Descrio Fora [N]
Fora no Cilindro (F
Cil
) 152681
Eixo A 147912

Eixo B 17500
Eixo C 152681
Eixo D 17500
Eixo E 17500

Com o intuito de validar os resultados obtidos nos clculos analticos, modela-
se o mecanismo de maneira simplificada no software de CAD SolidWorks, conforme
mostrado na Figura 43 e com auxlios do software Motion realiza-se uma simulao
de movimento do mecanismo, o qual neste mdulo calcula-se as reaes do
mecanismo para cada posio de elevao, este no um clculo dinmico pelo
fato de no se ter atribudo s aceleraes do mecanismo.
Os parmetros que so fornecidos ao software so as foras F
D,y
e F
E,y

representadas pelas setas azuis, a acelerao da gravidade representada pela seta
60

verde de 10 m/s e o atuar representado pela seta vermelha, no qual define-se a
velocidade de trabalho de 40 mm/s e a direo do mesmo.

Figura 43: Modelo do mecanismo avaliado no Motion [12]

Com a simulao, obtm-se as foras em relao a tempo de elevao,
sendo o tempo de 14 s equivalente a elevao mxima, como pode-se ver na Figura
44: Grfico da fora do atuador em relao ao tempo, Figura 45: Grfico da fora do
eixo A em relao ao tempo, Figura 46: Grfico da fora do eixo B em relao ao
tempo e Figura 47: Grfico da fora do eixo C em relao ao tempo.


Figura 44: Grfico da fora do atuador em relao ao tempo [12]


Figura 45: Grfico da fora do eixo A em relao ao tempo [12]

0.00 1.40 2.80 4.20 5.60 7.00 8.40 9.80 11.20 12.60 14.00
Tempo (sec)
79481
97769
116057
134345
152632
F
o
r

a

d
o

m
o
t
o
r
1

(
n
e
w
t
o
n
)
0.00 1.40 2.80 4.20 5.60 7.00 8.40 9.80 11.20 12.60 14.00
Tempo (sec)
64319
85205
106091
126977
147863
F
o
r

a

d
e

r
e
a

o
2
3

(
n
e
w
t
o
n
)
61


Figura 46: Grfico da fora do eixo B em relao ao tempo [12]


Figura 47: Grfico da fora do eixo C em relao ao tempo [12]

3.3 DIMENSIONAMENTO DO ATUADOR

O acionamento vai ser realizado por atuadores hidrulicos que transformam o
trabalho hidrulico em um trabalho mecnico. Esse vai ser realizado com duas
peas, pois ao colocar dois atuadores, um em cada extremidade do tubo, conforme
mostrado anteriormente na Figura 33, minimiza a flexo no mesmo que ser o
suporte do atuador hidrulico.
O dimensionamento do atuador abordado resume-se no clculo do dimetro
da camisa para obter-se a fora necessria no mecanismo e o dimetro da haste
para evitar que a mesma flambe, para especificar o atuador para compra.

3.3.1 Dimensionamento do dimetro da camisa

O dimetro da camisa ser dimensionado considerando que o circuito
hidrulico disponha uma presso (p) de 20 N/mm (200 bar) na entrada da conexo
do cilindro. Este ser realizado atravs da Eq. (81), aonde F= F
cil
/2.
0.00 1.40 2.80 4.20 5.60 7.00 8.40 9.80 11.20 12.60 14.00
Tempo (sec)
17504.897
17504.903
17504.909
17504.915
17504.921
F
o
r

a

d
e

r
e
a

o
2
0

(
n
e
w
t
o
n
)
0.00 1.40 2.80 4.20 5.60 7.00 8.40 9.80 11.20 12.60 14.00
Tempo (sec)
79476
97765
116054
134342
152631
F
o
r

a

d
e

r
e
a

o
1
8

(
n
e
w
t
o
n
)
62



A
F
p =
=
69,7mm
4
p.
F
d = =

(81)


Obtendo um dimetro de 69,7 mm atravs do clculo expresso pela Eq. (81),
ento adota-se o dimetro comercial mais prximo, sendo de maior dimetro que o
mnimo calculado, assim este tubo ter 76,2 mm (3) de dimetro interno, assim
reduzindo a presso devido ao aumento da rea, essa mudando para 16,7 N/mm
(167 bar).

3.3.2 Dimensionamento da haste do atuador

Para realizar o dimensionamento da haste, necessrio que saibamos a
fora do atuador e o comprimento do mesmo, e o tipo de fixao desse. Como pode-
se observar anteriormente nos grficos da Figura 44, a fora do cilindro est
diminuindo conforme o pantgrafo se eleva e o comprimento do cilindro est
aumentando, ento no se tem condies de afirmar que o caso crtico acontece
quando o cilindro est aberto. Para verificarmos o caso crtico,faz-se vrios clculos
da fora do atuador hidrulico variando o curso do pantgrafo em intervalos de 100
mm at chegar ao seu curso mximo. Os clculos so realizados para cada posio
conforme mostrado na seo 3.2, agregando o clculo do comprimento do atuador.
Realizou-se estes com o auxlio de uma planilha elaborada no software Excel.
Os resultados obtidos do comprimento do atuador em relao elevao do
pantgrafo esto representados no grfico da Figura 48

e a fora de cada atuador
em relao ao comprimento do mesmo esto representados no grfico da Figura 49
.


63


Figura 48: Elevao do pantgrafo x Comprimento do atuador [12]


Figura 49: Fora de 1 atuador x comprimento do atuador [12]

Para realizar os clculos de flambagem do atuador temos que simplificar a
geometria do mesmo, a simplificao se resume em considerar que o atuador tem
seu dimetro constante de mesmo valor que a haste, pois se trata do menor
dimetro, sendo este o mais vulnervel flambagem.
Como agora se sabe a fora do atuador e do comprimento do mesmo para
cada uma das situaes que o mesmo ser submetido. Temos, ento, condies de
verificar se a haste suportar a carga, a mesma possui as propriedades mostradas
64

na Tabela 6. Inicialmente, realiza-se o clculo da inrcia da seco transversal pela
Eq. (82) e rea da seco transversal pela Eq. (83) para se calcular o raio de girao
da haste. Esse clculo realizado pela Eq. (22), obtendo o valor mostrado na Eq.
(84).

Tabela 6: Propriedades da haste [12]
Dimetro da haste (d) 35 mm

e
(Tenso de escoamento do material) 350 MPa
E (Mdulo de Elasticidade Longitudinal) 200.000 MPa
Condio de contorno da fixao (Figura 24) 1 (bi-articulados)


962
4
. 35
mm A = =


(82)


4
4
73662
64
. 35
mm I = =


(83)


mm r 75 , 8
962
73662
= = (84)

Sabendo o raio de girao, calcula-se a esbeltez pela Eq. (23), para cada
comprimento do atuador, obtendo os valores representados pelo grfico da Figura
50.

Figura 50: Esbeltez da haste [12]

65

Aps, calcula-se o Fator Cc pela Eq. (24), para verificar o critrio de clculo
usado para cada uma das 16 condies, obtm-se o fator Cc = 106. Com base
nesse, sabemos que temos que realizar o clculo da tenso admissvel pelo critrio
de Euler para os casos em que a esbeltez da haste possui um valor igual ou superior
a 106 e inferior pelo critrio de vigas curtas e intermedirias recomendado pela
AISC.
Os clculos da tenso admissvel pelo critrio de Euler consistem no clculo
da tenso crtica pela Eq. (25) e posterior, o clculo da tenso admissvel pela Eq.
(26), onde se obtm os valores das tenses admissveis mostradas pelo grfico da
Figura 51.


Figura 51: Grfico da tenso versus esbeltez pelo critrio de Euler [12]

Tambm se realiza o dimensionamento pelo critrio de vigas curtas e
intermedirias. Esse obtido pelo clculo da tenso crtica realizado pela Eq. (27),
clculo do coeficiente de segurana pela Eq. (28), que varia conforme a esbeltez da
viga e o clculo da tenso admissvel pela Eq. (29), onde os resultados da tenso
admissvel esto representados no grfico da Figura 52.
66


Figura 52: Grfico da tenso versus esbeltez pelo critrio de vigas curtas e intermedirias [12]

Para calcular a tenso atuante na haste, utiliza-se a Eq. (1), os resultados
esto representados para cada esbeltez na Figura 51 e Figura 52, pois a tenso
varia conforme a posio do pantgrafo (pelo fato da fora do cilindro
variar conforme a elevao). Como observa-se nas figuras, em nenhum dos critrios
a tenso atuante na haste ultrapassou a tenso admissvel, atendendo os requisitos
do projeto, sendo o caso mais crtico para o atuador aberto, conforme pode se
verificar na Figura 51, onde a esbeltez ficou com valor de 152, a tenso admissvel
em 44 N/mm e a atuante na pea de 42 N/mm.

3.4 DIMENSIONAMENTO DA ARTICULAO CENTRAL C

3.4.1 Dimensionamento do eixo da articulao C

Escolhe-se o material SAE 1045 como material do eixo, pelo fato de ser um
material com um teor de carbono mais elevado, consequentemente possuindo uma
dureza superior e boa resistncia a abraso, que necessrio, pois o mesmo vai
deslizar sobre a bucha. O eixo tambm precisa ter um bom acabamento superficial
para diminuir o atrito entre ele e a bucha, especificado pelo fabricante da bucha
como menor de 0,4 m, conforme mostrado no anexo C. O mecanismo possui duas
67

articulaes centrais, ento a fora em C deve ser dividida por dois para realizar o
dimensionamento dessa. A montagem desse eixo ser realizada conforme Figura
53, a partir da interpretao dessa, obtm-se o diagrama de corpo livre equivalente
na Figura 54. Esse ser submetido a flexo e cisalhamento, porm em pontos
diferentes, pois a mxima tenso normal oriunda da flexo ocorre na extremidade do
dimetro do eixo onde o cisalhamento zero e a mxima tenso de cisalhamento
ocorre na regio de linha neutra onde a tenso oriunda da flexo zero, tendo que
calcular o eixo para os dois tipos de solicitao. Os dados utilizados para
dimensionamento esto mostrados na Tabela 7.


Figura 53; Geometria do eixo [12]

Figura 54: Diagrama de corpo livre do eixo da Figura 53 [12]
68

Tabela 7: Dados para dimensionamento do eixo C [12]
Dados Valor
d = t = Dimetro 50 mm
L
12
60 mm
L
13
2 mm

e
370 MPa
c = d/2 25 mm

Inicialmente, realiza-se o clculo da tenso de cisalhamento utilizando a Eq.
(5), portanto, necessrio calcular a metade da rea da seco transversal do eixo
denominada como A, conforme mostrado na Eq. (85).


75 , 981
8
50
' mm A = =


(85)

Posterior calcula-se o y pela Eq. (86).


mm r y 375 , 9 25 .
8
3
.
8
3
= = =

(86)


A Inrcia pela Eq. extrada do anexo B, resultando na Eq. (87).


4
4
875 , 306796
4
25
mm I = =

(87)

Agora consegue-se calcular o momento esttico atravs da Eq. (6), obtendo o
valor mostrado na Eq. (88).

9 , 9203 375 , 9 . 75 , 981 mm mm mm Q = =
(88)

Ento calcula-se a tenso de cisalhamento pela Eq. (5), resultando na tenso
da Eq. (89).


/ 8 , 45
.50mm mm 306796,875
203,9mm 76340,5N.9
4
mm N
xy
= =

(89)

Para comparar com o clculo da tenso mxima, realizado na Eq. (89),
realiza-se o clculo da tenso mdia, calculado como cisalhamento puro pela Eq.
(4) resultando na Eq. (90), representando uma diferena de 18 % na tenso.

69


/ 88 , 38
5 , 1963
5 , 76340
mm N
mm
N
med
= =

(90)

Para realizar o clculo da tenso normal precisa-se calcular a flexo no eixo,
essa calculada pela Eq. (91).

Nmm mm mm N L L FC Mf 2442895 ) 2 60 . 5 , 0 .( 152681 . 5 , 0 ) 13 12 . 5 , 0 .( . 5 , 0 = + = + =
(91)

Ento calcula-se a tenso normal pela Eq. (11), resultando nos valores da Eq.
(92)


/ 199
875 , 306796
25 . 2442895 .
4
mm N
mm
mm Nmm
I
c M
= = =
(92)

Para verificar se o eixo atender a aplicao, necessrio calcular a tenso
admissvel para a flexo atravs da Eq. (20) e para o cisalhamento pela Eq. (21).


243,4N/mm
1,52
N/mm 370

adm
= =

(93)


140,46N/mm
1,52
213,5

adm
= =

(94)

Como a tenso normal e de cisalhamento est abaixo da tenso admissvel, o
dimetro escolhido suportar a carga. Observa-se que a tenso admissvel est 44,4
MPa acima da tenso normal. Considerando isso, pode-se diminuir mais o dimetro
do eixo, porm, o dimetro calculado no se enquadraria em uma bitola comercial,
aumentando os custos.

3.4.2 Dimensionamento da bucha da articulao C

Escolheram-se buchas comerciais por terem um custo atrativo e
disponibilidade no mercado por vrios revendedores de peas, no limitando o
cliente na compra das mesmas do fabricante do equipamento, agilizando a
manuteno do equipamento. As principais caractersticas das buchas adotadas DU
do fabricante GGB, so:
70


Material para aplicao a seco, com excelente propriedade de atrito e
desgaste em uma ampla faixa de condies de carga, velocidade e
temperatura.
So aplicadas na indstria aeroespacial, equipamentos agrcolas,
equipamentos de construo, equipamentos de manuseio de materiais,
mquinas de moldagem - metal, plstico e borracha; equipamentos de
escritrio, equipamentos mdicos e cientficos, equipamentos para
embalagem, cilindros pneumticos e hidrulicos, bombas e motores, ferrovias
e vias para trens eltricos, maquinrio txtil, vlvulas, etc.

As propriedades mecnicas das buchas constam no anexo C, junto com
essas o fabricante recomenda a mxima tenso admissvel devido ao tipo de
carregamento e nmero de ciclos desejados para o equipamento. Classifica-se a
aplicao em cargas dinmicas com movimentos oscilatrios, onde a presso adm.
para 100.000 ciclos de 30 MPa, sendo adotado o valor de 100.000 ciclos pois
satisfaz um ano de operao do equipamento durante uma jornada de 24 h por dia.
Como o mecanismo possui duas articulaes centrais, a fora em C deve ser
dividida por dois para se realizar o dimensionamento da bucha mostrada
anteriormente como 01 na Figura 53. O dimensionamento da mesma ser realizado
atravs da tenso de esmagamento da bucha pela Eq. (1), onde a rea a
projetada, calculada pela Eq. (7), onde t a largura da pea representada por L
12
,
unem-se as Eq. (1) e (7) e isola-se L
12
, conforme mostrado na Eq. (95) onde se
obtm a largura mnima da bucha.


/ 9 , 50
/ 30 . 50
5 , 76340
.
. 5 , 0
12
mm N
mm N mm
N
adm d
FC
L = = =

(95)

Obtm-se uma bucha com largura mnima de 50,9 mm, como essa medida
no padro comercial, escolhemos a bucha de maior largura mais prxima, sendo
a bucha de 60mm, aumentando a vida til da mesma.

3.5 DIMENSIONAMENTO DA ARTICULAO LATERAL A

71

3.5.1 Dimensionamento da bucha A

Utiliza-se o mesmo modelo de bucha que foi utilizada na seco 3.4.2, porm
com as dimenses adequadas para os esforos que as mesmas sero submetidas
nos dois mancais da articulao A. Como so dois mancais, a carga de A ser
dividida por dois. Essa bucha ser dimensionada pela tenso de esmagamento
atravs da Eq. (1), onde a rea calculada pela Eq. (7), as Eq. so unidas e o
dimetro isolado conforme Eq. (96). Os dados utilizados nos clculos esto
expressos na Tabela 8.

Tabela 8: Dados para dimensionamento da bucha da articulao A [12]
Dados Valor
F
A
147912 N
L
12
*60 mm

adm
30 N/mm

(* )Mesma largura da articulao C, facilita a montagem.


mm
mm mm N
N
L
F
d
A
41
60 . / 30
73956
.
. 5 , 0
12
= = =

(96)

Foi obtido um dimetro de eixo de 41mm, levando em considerao que o
dimetro comercial mais prximo de 45 mm ou de 40 mm escolhe-se o de 40 mm,
pois a tenso vai aumentar para 30,8 N/mm, reduzindo sua vida til, porm de
maneira insignifcativa.

3.5.2 Dimensionamento do eixo do mancal A

O eixo que far a fixao do mancal A, tambm ser construdo com o
material SAE 1045, possuindo sua fixao de acordo com a mostrada na Figura 55
resultando no diagrama de corpo livre mostrado na Figura 56.

72


Figura 55; Geometria do eixo [12]


Figura 56: Diagrama de corpo livre para o eixo da articulao A [12]

Em um primeiro instante, interpreta-se que o diagrama resultante da Figura 55
seria engastado, no rotulado conforme mostra a Figura 56, porm aps simulao
feita no software AutoCAD Mechanical mostrada no anexo D, nota-se que a
deformao do eixo na regio do furo muito pequena, sendo inferior a folga do furo
do suporte do eixo, ento se comportando como uma rtula.
O eixo ser submetido, a flexo e cisalhamento,sendo o local de maior tenso
flexo, na metade da dimenso L
14
, possuindo a magnitude da tenso na
superfcie externa, j a maior tenso provocada pelo cisalhamento acontecer entre
o mancal 03 e o suporte 01 conforme mostra anteriormente Figura 55, onde seu
valor mximo ocorre no centro do eixo (linha neutra). Como ambas no acontecem
no mesmo ponto, sero avaliadas individualmente, conforme veremos a seguir.
Como calculado na seo 3.5.1, o dimetro mnimo do eixo para o esmagamento da
73

bucha de 40 mm, ento faz-se os clculos de tenso no eixo para ver se esse
resiste.

Tabela 9: Dados para dimensionamento do eixo da articulao A [12]
Dados Valor
Dimetro (d) 40 mm
0,5 Fora em A (F
A
) 73956N
L
12
60 mm
L
14
65 mm
Fora por unidade de comprimento (q) 73956 / 60 = 1232,6 N/mm
Reaes R
G
= R
H
73956 / 2 = 36978 N
Distncia momento mximo (x) 32,5 mm
c = d / 2 20 mm

Como a pea vai ser submetida flexo e cisalhamento, o cisalhamento deve
ser calculado pela Eq. (5), para isto devemos calcular a A e y conforme descrito na
seo 1.1.2, esses so calculados conforme Eq. (97) e (98).


32 , 628
8
40
' mm A = =


(97)


mm r y 5 , 7 20 .
8
3
.
8
3
= = =

(98)

Com base nos dados calculados anteriormente, consegue-se calcular o
momento esttico atravs da Eq. (6), obtendo o valor mostrado na Eq. (99).

4 , 4712 5 , 7 . 32 , 628 mm mm mm Q = =
(99)

Tambm calcula-se a inrcia da seco transversal pela Eq. (100).


4
4
125664
4
20
mm I = =

(100)

Ento, calcula-se a tenso de cisalhamento pela Eq. (5) Obtm-se a tenso
de cisalhamento da Eq. (101)


/ 7 , 34
40 . 125664 . 2
4 , 4712 . 73956
4
mm N
mm mm
mm N
= =

(101)

74

Verifica-se que a tenso de cisalhamento calculada pela Eq. (101) no
ultrapassou a tenso adm de cisalhamento calculada pela Eq. (94), ento o dimetro
de 40 mm atende pelo critrio de cisalhamento. Agora, faz-se a verificao pelo
critrio da tenso normal provocada pela flexo.
Como a carga est no centro da viga sabemos que o maior momento fletor
est no centro desta, ento faz-se o clculo do momento para esta posio. A
Figura 57 mostra o diagrama de corpo livre para clculo do momento fletor pela Eq.
(103).

Figura 57: Diagrama de corpo livre [12]


|
|

\
|
=
2
) 5 , 2 .(
) . (
2
mm x p
x R M
G

(102)


Nmm
mm mm mm N
mm N M 647115
2
) 5 , 2 5 , 32 .( / 6 , 1232
) 5 , 32 . 36978 ( = |

\
|
=
(103)

Ento, calcula-se a tenso oriunda do momento fletor pela Eq. (11), onde
obtm-se a tenso expressa pela Eq. (104).


/ 103
125664
20 . . 647115
4
mm N
mm
mm mm N
= =

(104)

Como a tenso calculada na Eq. (104) no ultrapassou a tenso admissvel,
calculada pela na Eq. (93), o eixo vai resistir, como se pode perceber o dimetro
poderia ser menor, pois a tenso no eixo est bem abaixo da tenso admissvel.
Esse poderia ter dimetro de 30 mm, que atenderia a tenso admissvel, a tenso
normal e ao cisalhamento, porm causaria problemas na bucha, obrigando a utilizar
o dimetro de 40 mm, ou aumentar largura do mancal, situao indesejada devido
montagem do mecanismo.

75

3.5.3 Dimensionamento do mancal A

O mancal que acomodar a bucha ser construdo com um tubo sem costura.
Optou-se pelo material ST 52 (anexo E), que ser soldado em um dos seus lados na
alavanca AE, conforme mostrado na Figura 58. Sendo assim, o mesmo vai ser
submetido a um esforo de trao, onde a rea perpendicular a direo da fora
deve suportar a carga da articulao A.
Tambm vai existir o esmagamento na face de contato do mancal com a
bucha, porm o material do mancal ter propriedades mecnicas superiores ao da
bucha, onerando o clculo pelo fato da rea j estar adequada para a situao
crtica de tenso de esmagamento da bucha. O dimensionamento da rea
tracionada do mancal ser realizado, com base nas caractersticas j dimensionadas
anteriormente mostradas na Tabela 10.

Tabela 10: Dados para dimensionamento do mancal A [12]
Dados Valores
L
12
60 mm
Dimetro do eixo (d) 40 mm
Espessura da parede da bucha (t) 2 mm
Dimetro interno (d
i
) 44 mm
Dimetro externo (d
e
) 55,5 mm
0,5 Fora em A (F
A
) 73956 N

e
(Anexo E) 345 MPa


Figura 58: Geometria do mancal [12]

Calcula-se a tenso nesse caso usando a Eq. (2), onde a rea utilizada para o
clculo calculada pela Eq. (3), resultando no valor da Eq. (105).
76


690 60 . ) 44 5 , 55 ( mm mm mm A = =
(105)

Tambm necessita-se obter o concentrador de tenso. Este obtido a partir
da interpretao da Figura 6 mostrada anteriormente, entrando com as relaes
geomtricas calculadas pelas Eq. (106) e (107). O fator de concentrao (k
t
)
encontrado foi de 2,1.


5 , 0
5 , 55
75 , 27
= = =
mm
mm
w
h
Curva

(106)


79 , 0
5 , 55
44
_ = = =
mm
mm
w
d
horizontal Eixo
i

(107)

Com base nos dados obtidos anteriormente, conseguiu-se calcular a tenso
mxima no mancal conforme mostra a Eq. (108).


225N/mm .2.1
690mm
73956N

max
= =

(108)

Para verificar se o dimetro escolhido atende os requisitos da norma, calcula-
se a tenso admissvel pela Eq. (20), obtendo o valor da Eq. (109).


N/mm 7 , 25 2
1,52
N/mm 343

adm
= =

(109)

Observa-se na Eq. (109), que a tenso atuante na pea calculada pela Eq.,
(108) inferior a tenso admissvel para o material utilizado, assim atendendo os
requisitos de resistncia da norma utilizada.

3.6 DIMENSIONAMENTO DO EIXO E e B

Nas articulaes E e B tm-se um rolo composto de rolamentos e uma capa
externa que montada em cada extremidade do eixo, conforme pde ser visto
anteriormente na Figura 33. O rolo se movimenta na horizontal conforme acontece a
elevao do pantgrafo, esse movimento causa um aumento na reao sobre o rolo
77

e consequentemente sobre o eixo, possuindo a magnitude de fora quando o
pantgrafo estiver na elevao mxima. Esse pode ser exemplificado pela Figura 59,
onde a medida L
13
permanece constante, assim como a fora, gerando sempre o
mesmo momento sobre a placa (item 01), sendo a reao em E obtida pela diviso
do momento pela dimenso L
11
, sendo que o valor dessa est diminuindo conforme
a elevao do pantgrafo. A reao vai aumentando conforme mostrado pelo grfico
da Figura 60, sendo a maior reao de 27826 N.


Figura 59: Diagrama de corpo livre equivalente [12]


Figura 60: Grfico da variao da reao no eixo B e E, conforme elevao do mecanismo [12]

78

O eixo que acomoda o rolamento engastado no tubo e soldado conforme a
Figura 61, este submetido flexo, sendo avaliado em dois locais, no menor e
maior dimetro pelo fato de ambos serem submetidos a momentos diferentes. A
Fora aplicada sobre cada eixo a metade da reao em E e B, pelo fato de se ter
dois rolos.

Figura 61: Desenho representativo do eixo de suporte do rolo soldado nos tubos [12]

Para dimensionar o eixo, necessita-se calcular a inrcia do mesmo pela Eq..
extrada do anexo B, resolvida na Eq. (110).


4
4
8 , 19174
4
5 , 12
mm I = =


(110)

Posteriormente, obtido o concentrador de tenso atravs da Figura 21, vista
anteriormente, entrando com as relaes geomtricas calculadas pelas Eq. (111) e
(112).


78 , 1
25
45 , 44
= = =
mm
mm
d
D
Curva
(111)


2 , 0
25
5
_ = = =
mm
mm
d
r
horizontal Eixo
(112)

Obtm o k
t
= 1,4, ento, calcula-se o momento fletor sobre o primeiro eixo,
esse calculado pela Eq. (113).

Nmm mm N x FE M 208695 15 . 13913 . . 5 , 0
1
= = =
(113)

79

A tenso calculada pela Eq. (13), resultando nos valores mostrados na Eq.
(114).


N/mm 190,5 .1,4
mm 19174,8
12,5mm 208695Nmm.

4
max
= =

(114)

Para verificar se o material escolhido atende aos requisitos da norma, calcula-
se a tenso admissvel para o material escolhido, SAE 1020, que possui a tenso de
escoamento de 295 N/mm, conforme tabela do Anexo G. Essa calculada pela Eq.
(20), resultando na tenso admissvel da Eq. (115).


N/mm 194
1,52
N/mm 295

adm
= =

(115)

Verifica-se que a tenso mxima no ultrapassou a admissvel, sendo assim,
o eixo de dimetro de 25 mm com raio de adoamento de 5 mm atende os requisitos
de resistncia.
Necessita-se calcular se o eixo suportar na regio de maior momento e
maior dimetro, localizada na unio do mesmo com o tubo, conforme mostra
anteriormente a Figura 61. Para isso, calcula-se a inrcia pela Eq. (116), o momento
fletor pela Eq. (117) e posteriormente a tenso mdia pela Eq. (118), calcula-se a
tenso mdia pelo fato de no conseguir mensurar analiticamente a concentrao
de tenso para situao em questo.


4
mm 6 , 91627 1
4

4
22,22
I = =
(116)

Nmm mm N x FE M 1279996 92 . 13913 . . 5 , 0
2
= = =
(117)


148,42N/mm
191627,6mm
.22,22mm 1279996Nmm

4 med
= =

(118)

Aps clculo, verifica-se que o dimetro de 44,45 mm atende os requisitos da
norma utilizada para dimensionamento. A tenso admissvel do material 30 %
maior que a atuante na pea, assim tendo uma segurana maior pelo fato de no ter
sido considerado o concentrador de tenso no clculo.
80


3.7 DIMENSIONAMENTO DO TUBO DO SUPORTE DO CILINDRO

A fora do atuador hidrulico transmitida atravs de um tubo 7 mostrado
anteriormente na Figura 35, esse possui a seco circular pelo fato de ser submetido
a um elevado torque, pois as seces circulares possuem um desempenho superior
toro, que os tubos com seco quadrada. Os dados utilizados para o
dimensionamento do mesmo esto expressos na Tabela 11.

Tabela 11: Dados para dimensionamento do tubo [12]
Dados Valores
Dimetro externo (d
e
) 78 mm
Dimetro interno (d
i
) 56 mm

adm
= EQ (109) 225,7 N/mm
L
15
72 mm
L
16
1029 mm
L
17
150 mm
c = D/2 39 mm

Como pode se verificar no digrama de corpo livre da Figura 62, o eixo
engastado nas duas extremidades e submetido ao esforo toror e flexo, o
torque calculado pela Eq. (119), onde a dimenso L
17
est representada
anteriormente pela Figura 40 e aplicada somente a metade da fora do atuador
devido a dois dos quatro suportes estarem soldados nas alavancas no gerando
toro nem flexo ao tubo.


Figura 62: Diagrama de corpo livre [12]

( ) ( ) Nmm mm N L F T
Cil
5 , 5725537 2 / 150 . 5 , 76340 2 / . . 5 , 0
17
= = =
(119)

81

Calcula-se a inrcia polar pela Eq. (10), sendo o resultado representado na
Eq. (120).


4
mm 2 , 2668445
2

4
28
2

4
9 3
J = =
mm mm

(120)

Ento calcula-se a tenso atuante na pea pela Eq. (8), resultando na tenso
expressa pela Eq. (121).


N/mm 7 , 3 8
m 2668445,2m
mm.39mm 5725537,5N
4
= =

(121)

O diagrama representado pela Figura 62 estaticamente indeterminvel. O
clculo do momento fletor para este bastante trabalhoso, ento se opta em
calcular o mesmo pelo Software AutoCAD Mechanical. Conforme pode ser visto no
Anexo H, o resultado obtido foi um momento de 2.555.900 Nmm.
Calcula-se a inrcia de rea do tubo pela Eq. (122).


4
mm 6 , 1334222
2
I = =
J

(122)

Ento realizado o clculo da tenso normal no tubo pela Eq. (11), e obtm-
se os resultados expressos pela Eq. (123).


74,7N/mm
m 1334222,6m
.39mm 2555900Nmm

4
= =

(123)

Como essa pea possui tenso normal e de cisalhamento no mesmo ponto,
temos que calcular a tenso equivalente para os dois estados de tenso pelo critrio
de von Mises. Para chegar ao resultado deve-se calcular primeiro a
max
=
1
pela Eq.
(14) e
min
=
3
pela Eq. (15), ento calcula-se a tenso de von Mises pela Eq. (16),
resultando na tenso expressa pela Eq. (124).


N/mm 163,1 (-54,3) 54,3) - (129. 129
VM
= + = (124)

82

Verifica-se que o eixo est atendendo os critrio de segurana exigido pela
norma, pois a tenso de von Mises da Eq. (124) est abaixo da tenso admissvel da
Eq. (109).

3.8 DIMENSIONAMENTO DA BARRA AE

A barra AE mostrada na Figura 63 pode ser considerada como uma viga pelo
fato da mesma possuir uma fora perpendicular ao seu comprimento. Esta viga est
rotulada na articulao A e C, sendo submetida a fora F
E,y
, no ponto E e um
momento fletor em yy que transmitido pelo eixo da articulao C .
Escolhem-se dois perfis para formar cada barra estes possuem a seco
tubular retangular pelo fato do mesmo possuir maior inrcia com menor massa
quando comparados com perfis retangulares macios, na
Tabela 12 constam os dados necessrios para realizar o dimensionamento das
barras AE e BD.

Tabela 12: Dados para dimensionamento das barras [12]
Dados Valores
Altura externa do tubo (h
e
) 150 mm
Largura externa do tubo (b
e
) 50 mm
Altura interna do tubo (h
i
) 137,3 mm
Largura interna do tubo (b
i
) 37,3 mm

1
5,82

3
24,8
L
1
2210 mm
L
2
1105 mm
L
18
389 mm
F
D
= F
E
17500 N
c
1
75 mm
c
2
25 mm

Obs: Os clculos sero realizados considerando somente metade da carga e um dos
dois perfis iguais que compem cada barra (conjunto alavanca, Figura 34).

83


Figura 63: Diagrama de corpo livre da barra AE [12]

Para realizar o dimensionamento da barra AE inicialmente calcula-se o
momento fletor formado pela fora F
E
atravs da Eq. (125).

Nmm mm N L F M
E xx
2 , 9618911 1105 . 82 , 5 cos . 8750 . 1 cos . . 5 , 0
2
= = =
(125)

Posteriormente, calcula-se a inrcia em xx atravs da Eq. extrada do anexo
B resultando nos valores da Eq. (126).


4
6017256mm
12
.37,33 137,3
12
.50 150
I
3 3
xx
= = (126)

Ento calcula-se a tenso normal xx pela Eq. (11) obtendo a tenso da Eq.
(127).


119,9N/mm
6017256mm
mm.75mm 9618911,2N

4 xx
= =
(127)

Em seguida calcula-se a inrcia em yy atravs da Eq. extrada do anexo B
resultando nos valores da Eq. (128).


4
968733mm
12
.137,3 37,33
12
.150 50
I
3 3
yy
= = (128)

Ento calcula-se a tenso normal yy pela Eq. (11), onde o momento atuante
na direo yy transmitido pelo eixo da articulao C para a barra AE calculado
anteriormente na Eq. (91) resultando nos valores da Eq. (129).

84


63N/mm
7968733mm
.25mm 2442896Nmm

4 yy
= =
(129)

Como se tratam de tenses combinadas temos que calcular a tenso de von
Mises. Para chegar ao resultado, deve-se calcular primeiro o
max
=
1
pela Eq. (14)
e
min
=
3
pela Eq. (15), ento calcula-se a tenso de von Mises pela Eq. (16),
resultando no valor da Eq. (130).


N/mm . 1 , 1 6 1 (-63,1) 63,1) - . 20 1 ( 120
VM
= + = (130)

Posteriormente se calcula a tenso admissvel para o material do tubo VHB
250 do anexo I, este realizado atravs da Eq. (20), resultando no valor da Eq.
(131).


164,5N/mm
1,52
N/mm 250

adm
= =

(131)

Como se pode verificar, a tenso atuante na pea calculada pela Eq. (130)
est abaixo da tenso admissvel do material, mostrada pela Eq. (131), assim
atendendo os requisitos de segurana do dimensionamento exigido pela norma.

3.9 DIMENSIONAMENTO DA BARRA BD

A barra BD mostrada na Figura 64 submetida ao mesmo momento fletor da
barra AE na sua regio central onerando o clculo desta pois ambas so
construdas com o mesmo perfil, ento possuem a mesma inrcia, porm a barra BD
vai possuir o suporte do atuador fixo sobre ela, conforme mostra anteriormente a
Figura 35, devido geometria do suporte, o mesmo provoca uma variao brusca na
geometria do conjunto, assim formando um concentrador de tenso, que pelo fato de
no ser de nem uma geometria clssica no conseguimos determin-lo
analiticamente, ento calcula-se a tenso nesta regio sem considerar o
concentrador de tenso que ser obtido nos clculos numricos.
85


Figura 64: Diagrama de corpo livre da barra BD [12]

Inicialmente calcula-se o momento fletor na viga pela Eq. (132),

Nmm mm mm N L L F M
D xx
25 , 6232706 ) 389 1105 .( 82 , 5 . cos . 8750 ) .( cos . . 5 , 0
18 2 1
= = =
(132)

Ento calcula-se a tenso normal xx pela Eq. (11), onde obtm-se os valores
na Eq. (133).


77,7N/mm
6017256mm
Nmm.75mm 6232706,25

4 xx
= =

(133)

Ento calcula-se a tenso normal yy pela Eq. (11), onde o momento atuante
de 2555900 Nmm transmitido pelo tubo suporte do cilindro barra BD resultando
nos valores da Eq. (134).


66N/mm
968733mm
.25mm 2555900Nmm

4 yy
= =
(134)

Como se tratam de tenses combinadas, temos que calcular a tenso de von
Mises. Para chegar ao resultado, deve-se calcular primeiro o
max
=
1
pela Eq. (14)
e
min
=
3
pela Eq. (15), ento calcula-se a tenso de von Mises pela Eq. (16),
resultando no valor da Eq. (135).


N/mm . 5 , 124 (-66) 66) - . 7 , 77 ( 77,7
VM
= + = (135)

86

Como a tenso mxima da Eq. (135) no ultrapassou a tenso adm da Eq.
(131) o tubo atende as exigncias da norma.

3.10 CLCULO DO SUPORTE DO CILINDRO

O atuador fixo em quatro suportes conforme pde ser visto anteriormente na
Figura 33, este ser dimensionado pela tenso normal provocado pela flexo, onde
o ponto de maior momento sobre o suporte ser nas proximidades do tubo conforme
mostra a Figura 65, que coincide com o corte da seco transversal. Alm da flexo,
avalia-se a tenso normal provocada pelo esmagamento no furo. Os clculos so
realizados com os dados da Tabela 13.

Tabela 13: Dados para dimensionamento do suporte do atuador [12]
Dados Valores
Altura da chapa (h) 118 mm
Largura da chapa (b) 12,7 mm
Dimetro do furo (d) 40 mm
0,25F
Cil
38170 N

4
27,4
x 130 mm
c 59 mm

e
(ASTM A36) 250 N/mm


Figura 65: Suporte do cilindro [12]

Inicialmente calcula-se a inrcia da seco transversal pela equao extrada
do anexo B, resultando no valor da Eq. (136).

87


4
mm 5 , 1738875
12
.12,7 118
12
.b
I
3 3
xx
= = =
h
(136)

Posteriormente calculado o momento formado pela fora perpendicular
seco da inrcia pela Eq. (137).

Nmm mm N x F M
Cil xx
7 , 4405428 130 . 4 , 27 cos . 38170 . cos . . 25 , 0
4
= = =
(137)

Ento se calcula a tenso normal provocada pelo momento fletor atravs da
Eq. (11) resultando no valor da Eq. (138), porem foi desconsiderado a tenso normal
axial provocada pela fora Fx.


149,5N/mm
m 1738875,5m
mm.59mm 4405428,7N

4 xx
= =

(138)

A tenso de esmagamento calculada atravs da Eq. (1) resultando na
tenso mdia expressa pela Eq. (139)


75N/mm
40.12,7
N 38170
=
med
=

(139)

Ento se calcula a tenso admissvel pela Eq. 20, onde se obtm o valor da
mesma na Eq. (140).


N/mm 5 , 64 1
1,52
N/mm 250
=
adm
=

(140)

Como se verifica, as tenses atuantes no suporte, expressas pelas EQ. (138)
e (139) no ultrapassam a tenso admissvel expressa pela EQ. (140), assim
atendendo os requisitos de segurana no dimensionamento exigido pela norma.

3.11 RESULTADOS OBTIDOS NOS CLCULOS ANALTICOS

88

Para melhorar a visualizao dos resultados obtidos nos clculos analticos os
mesmos foram expostos na Tabela 14.

Tabela 14: Resultados do dimensionamento analtico [12]
Item Dimenso [mm] Material Observao
Dimetro do atuador 76,2 - Presso de 167 bar no atuador
Dimetro da haste do
atuador
35 SAE 1045
Dimensionada considerando que
o atuador possui a mesma inrcia
da haste em toda sua extenso.
E eixo cromado para reduzir o
atrito.
Dimetro do eixo A 40 SAE 1045
Eixo cromado para atender a
rugosidade mnima da bucha de
0,4 m.
Bucha do mancal A 40 x 44 x 60 DU
Dimensionado para suportar a
carga mxima durante 100.000
ciclos.
Mancal A 55,5 x 44 x 60 ST 52 Tubo sem costura.
Dimetro menor do eixo B 25 SAE 1020
Dimetro do assento do
rolamento, considerando que o
mesmo ter um raio de
adoamento de 5 mm
Dimetro maior do eixo B 44,45 SAE 1020 -
Dimetro do eixo C 50 SAE 1045
Eixo cromado para atender a
rugosidade mnima da bucha de
0,4 m.
Bucha do mancal C 55x 50 x 60 DU
Dimensionado para suportar a
carga mxima durante 100.000
ciclos.
Mancal C 66,5 x 55 x 60 ST 52
O mancal C tem 3,2 % a mais de
fora que o mancal A, porem
engastado em toda sua
circunferncia no tubo,
reforando o mesmo. Adota-se a
mesma parede do tubo utilizado
na articulao A.
Dimetro do eixo D 40 SAE 1045 A articulao D ser submetida a
uma carga inferior a do mancal A,
porem por motivo de
padronizao de peas (reduzir
tempo de manufatura) adota-se o
mesmo eixo, bucha e mancal da
articulao A.
Bucha do mancal D 44 x 40 x 60 DU
Mancal D 55,5 x 44 x 60 ST 52
Dimetro menor do eixo E 25 SAE 1020
Ser submetido a mesma fora
da articulao B, ento onera-se
o clculo e adota-se o mesmo
dimetro.
Dimetro maior do eixo E 44,45 SAE 1020
Ser submetido ao mesma fora
da articulao B, porem possui
um comprimento menor em
balano (gera menor momento),
podendo reduzir o dimetro do
eixo, porem por padronizao
adota-se o mesmo dimetro
maior da articulao B.
Tubo do suporte do cilindro 78 x 56 ST 52
Dimensionado sem considerar os
concentradores de tenso, pois
89

no se tratam de casos tpicos.
Tubo da alavancas AE
Alt.150 x Larg. 50 x
Esp. 6,35

Dimensionado com tubos pelo
fato dos mesmos possurem
maior inrcia com menos massa,
se comparados com perfis
formados com barras macias.
Tubo da alavancas BD
Alt.150 x Larg. 50 x
Esp. 6,35

A tenso do tubo BD na regio
central a mesma do tubo AE,
porem na regio em que o
suporte do cilindro unido com o
tubo BD ter uma concentrao
de tenso no calculada por no
se tratar de um caso clssico.
Suporte do atuador Alt.118 x Esp.12,7 ASTM A36

























90

4 SIMULAO NUMRICA PELO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS

Neste capitulo ser desenvolvido os clculos em elementos finitos do
mecanismo pantogrfico desenhado com as dimenses obtidas atravs dos clculos
da seo 3, sendo este implementado pelo software Ansys, os passos realizados
para elaborar os mesmos esto expressos no fluxograma da Figura 66.


Figura 66: Fluxograma dos passos das anlises em elementos finitos [12]
91


4.1 SIMULAO NUMRICA DE FLAMBAGEM DA HASTE DO CILINDRO

Neste captulo, faz-se a simulao numrica da flambagem da haste do
atuador dimensionado analiticamente na seo 3.3.2. Os softwares utilizados para
realizar a mesma foi o de CAD Solid Works 2010 para desenhar as peas e o de
MEF foi o Ansys Workbench 12.1, mdulo Linear Buckling, atribuindo as condies
de rotulado nas duas extremidades e aplicando a Fora de 40232 N para o
comprimento de 1334 mm (pior situao encontrada nos clculos analticos).
A primeira simulao foi realizada considerando o atuador como sendo uma
barra de seco uniforme com o dimetro da haste, de 35 mm, conforme
considerado no dimensionamento analtico. A malha gerada possui 13.108 ns e
6.712 elementos, resultando na deformao e fator de carga mostrada na Figura 67.
Sendo o fator de carga (Load Multiplier) de 2,07. Temos esse como fator de
segurana. Comparando o fator de segurana com o do clculo analtico, tem-se um
aumento de 8 % no coeficiente de segurana considerado no clculo analtico,
atendendo os requisitos da norma.


Figura 67: Resultados da Simulao Numrica da Haste [12]
92

Como a geometria foi simplificada considerando a pior hiptese, devido aos
recursos de clculos analticos disponveis, a situao simulada anteriormente no
corresponde a situao de geometria real de um atuador linear hidrulico, ento
modela-se o mesmo com a sua geometria do atuador completo, considerando que o
mesmo tenha a haste e camisa unidas e realizam-se os clculos com mesmas
condies de contornos aplicadas no clculo anterior, onde utiliza-se uma malha
com 33.318 ns e 16.954 elementos e obtm-se a deformao e fator de carga
mostrada na Figura 68. Sendo o fator de carga de 4,14, verifica-se que o atuador
hidrulico est com um coeficiente de segurana maior do que o exigido pela norma.


Figura 68: Resultados da Simulao Numrica do Atuador [12]

4.2 SIMULAO NUMRICA DO PANTGRAFO

Esta seo mostra a simulao numrica das alavancas do pantgrafo
atravs do software Ansys Workbench 12.1, no mdulo Static Structural e os
resultados obtidos.
93

Para realizar a simulao, desenha-se o mecanismo abaixado no software de
CAD Solid Works 2010, com as dimenses obtidas atravs do dimensionamento
analtico, o mecanismo simtrico ento simplifica-se o clculo desenhando
somente metade do mecanismo e atribuindo a condio de contorno de simetria que
considera o comportamento do mecanismo como um todo, agilizando o clculo do
mesmo. As condies de contorno do mecanismo esto expressas na Figura 69,
onde:
1) Cylindrical Support (permite o movimento tangencial e fixo nas demais
direes);
2) Remote Displacement (restrito na direo y e livre nas demais direes);
3) Joint cilndrica (permite o movimento tangencial e fixo nas demais direes);
4) Remote Displacement (restrito na direo x e y e livre nas demais direes);
5) Fora na direo y de 8750 N (metade da fora da articulao E, pelo fato de
ser somente um lado do pantgrafo);
6) Fora de um atuador hidrulico de 76340,5 N distribuda nos dois olhais,
resultando na fora em x de 36091 N e em y de 12427 N para cada olhal;
7) Face de simetria;

Figura 69: Condies de contorno do mecanismo pantogrfico abaixado [12]

Aps gera-se a malha com 83.715 ns e 45.633 elementos resultando no
mapa de tenses da Figura 70 e no mapa de deformaes da Figura 71.
94



Figura 70: Mapa de tenso do pantgrafo abaixado [12]


Figura 71: Mapa de deformaes do pantgrafo abaixado [12]
95

4.2.1 Tenses na barra AE

A Figura 72 e Figura 73 mostram o mapa de tenses de maior intensidade na
barra AE, que possui a mxima tenso de 160,07 N/mm (MPa), compara-se essa
com a calculada analiticamente na seo 3.9, que resultou na tenso de 161,1
N/mm, verifica-se que o clculo numricos chegou praticamente no mesmo
resultado do analtico.


Figura 72: Mapa de tenses da barra AE (vista superior) [12]


Figura 73: Mapa de tenses da barra AE (vista inferior) [12]
Barra AE
Barra AE
96

4.2.2 Tenses na barra BD

A Figura 74 e Figura 75 mostram o mapa de tenses de maior intensidade da
barra BD, essa submetida aos mesmos esforos da barra AE na sua regio central
(nas proximidades da articulao C), porm a barra BD possui um dos suportes do
atuador soldado em seu corpo gerando assim um concentrador de tenso pela
descontinuidade da geometria, o clculo numrico resultou em uma tenso de 184,4
N/mm conforme a Figura 76, sendo a tenso calculada analiticamente de 124,5
N/mm, essa encontrada na regio mais afastada da descontinuidade.


Figura 74: Mapa de tenses da barra BD (vista superior) [12]


Figura 75: Mapa de tenses da barra BD (vista inferior) [12]

Barra BD
Barra BD
97


Figura 76: Regio de concentrao de tenso da barra BD [12]

A transio do suporte gerou um concentrador de tenso de 1,5, assim
ultrapassando a tenso admissvel para o material do tubo, para resolver este problema
verificam-se quatro opes: 1) Reforar a regio de concentrador com uma chapa de
envolvendo o tubo; 2) Colocar um tubo com propriedades mecnicas superior, 3) Fazer uma
solda que d continuidade entre o suporte e tubo, com um timo acabamento superficial ou
4) No soldar o suporte no tubo BD, porm aumentaria o torque sobre o tubo de seco
circular, tendo que aumentar seu dimetro.

4.2.3 Tenses no suporte do atuador

A Figura 77 mostra o mapa de tenses do suporte do atuador, no qual verifica-se a
tenso prxima ao tubo com uma faixa de 149 N/mm a 176 N/mm, possuindo um aumento
comparado com o clculo analtico de 18 % que resultou na tenso de 149,5 N/mm, pelo
fato de no ter sido considerado a fora axial.
Na regio do furo, a tenso de esmagamento calculada atravs do mtodo numrico
teve um aumento de 290 % (k
t
2,9) comparado com o clculo analtico da tenso mdia,
Barra BD
98

julga-se este ao concentrador de tenso que no foi avaliado no mtodo analtico. Visto que
o valor da tenso atuante ultrapassou a tenso admissvel tem-se vrias opes para deixar
o suporte mais reforado, sendo algumas destas: 1) Aumentar a espessura da chapa, 2)
Aumentar o dimetro do furo (no indicado pois vai super dimensionar o eixo), 3) Substituir o
material por outro com maior tenso de escoamento ou 4) Soldar um reforo de seco
circular somente na regio do furo aumentando sua espessura localmente (somente no local
necessrio).


Figura 77: Mapa de tenses no suporte do atuador [12]

4.2.4 Tenses no tubo circular

A Figura 78 mostra o mapa de tenses no tubo de seco circular, nesse verifica-se
que a tenso obtida no clculo analtico 163,1 N/mm confere com a tenso do clculo
numrico encontrada na face perpendicular fora aplicada no suporte, porm na Figura 79
verificam-se tenses 35 % superior entre os suportes, julga-se que essa divergncia esteja
acontecendo pelo fato da tenso calculada analiticamente ser vlida somente para as faces
afastadas do local de aplicao do torque. Mesmo assim, a tenso atuante no tubo no
ultrapassou a admissvel, atendendo as exigncias da norma.
Suporte
99



Figura 78: Mapa de tenso no tubo circular [12]


Figura 79: Mapa de tenso no tubo circular [12]

4.2.5 Tenses no mancal A

A Figura 80 mostra o mapa de tenso do mancal da articulao A, como se pode
verificar, a tenso mxima neste, ocorre na face interna do mancal na regio perpendicular
fora aplicada, onde a mxima tenso resultante do clculo numrico foi de 215,56 N/mm
Tubo circular
Tubo circular
100

(MPa) que inferior ao resultado obtido pelo clculo analtico, que foi de 225 N/mm, julga-
se o decrscimo na tenso ao reforo formado pela tampa do tubo mostrada como 01 na
Figura 80.


Figura 80: Mapa de tenso do mancal A [12]


Figura 81: Mapa de tenses do mancal A [12]

01
Mancal A
Mancal A
101

4.2.6 Tenses no eixo B e E

O mapa da tenso na articulao B e E para a posio abaixada est representada
na Figura 82, nesta posio a tenso no possui sua maior magnitude, pois o instante que
a articulao B e E possui menor fora, sendo a posio elevada a mais crtica para o eixo
pela maior reao na articulao.



Figura 82: Mapa de tenses no eixo da articulao B e E (pantgrafo abaixado) [12]

Para verificar a tenso mxima no eixo da articulao B e E, realizam-se os clculos
para a posio elevada conforme mostra anteriormente a Figura 38, sendo aplicadas as
mesmas condies de contorno mostradas anteriormente na Figura 69, porm aplicando as
cargas respectivas para a posio, sendo essas em 5) Fora de 27826 N e 6) Fora de
40232 N, sendo em x 15720 N e em y 37034 N, resultando no mapa de tenses mostrado
Eixo E
Eixo B
102

na Figura 83 e Figura 84. A Figura 83 mostra a tenso mxima no eixo da articulao E,
sendo a tenso mxima de 162,52 N/mm (MPa) que ocorre no raio de transio dos
dimetros do eixo.


Figura 83: Mapa de tenses no eixo E para o mecanismo elevado [12]

A Figura 84 mostra o mapa de tenso do eixo B, onde a tenso no raio de
transio de 163,57 N/mm (MPa) e a tenso mxima do eixo que ocorre na regio
que o mesmo fica engastado com o tubo de 192,85 N/mm (MPa).


Figura 84: Mapa de tenses no eixo B para o mecanismo elevado [12]

Eixo E
Eixo B
103

Como se verifica na Figura 83 e Figura 84, a tenso obtida no raio de
adoamento foi 18 % a menos que no clculo numrico, essa diferena acontece
pelo fato de no possuir a curva de concentrador de tenso exata para as relaes
geomtricas da pea, assim escolhe-se a curva de maior valor mais prxima que
resulta em um concentrador de tenso superior ao real. J no maior dimetro se
obteve um aumento de 30 %, esse ocorreu pois a tenso calculada foi a mdia pelo
fato de no conseguir se obter o concentrador de tenso de forma analtica, o
concentrador de tenso obtido atravs do clculo numrico para essa geometria foi
de 1,3. Mesmo com o acrscimo na tenso atuante na pea essa no ultrapassou a
tenso admissvel do material atendendo os requisitos da norma.























104








CONCLUSO



Com a metodologia utilizada para dimensionar o mecanismo pantogrfico,
conseguiu-se realizar um dimensionamento que garante a eficincia do mesmo, sem
a necessidade de atribuir grandes coeficientes de segurana devido certeza dos
resultados obtidos atravs da metodologia utilizada, assim resultando em um
mecanismo pantogrfico mais leve e barato.
Durante o desenvolvimento do trabalho foram utilizados dois mtodos de
clculos, o primeiro se trata da resistncia dos materiais clssica, resolvida atravs
de clculos analticos e segundo se trata de clculos numricos realizados atravs
do mtodo de elementos finitos implementado atravs do software Ansys 12.1. A
primeira metodologia foi utilizada para realizar o pr-dimensionamento do
mecanismo e a segunda para amparar o mesmo, pois devido complexidade de
algumas peas estas no podem ser resolvidas de maneira exata atravs de
clculos analticos.
Para realizar o dimensionamento do mecanismo foi realizado a reviso
bibliogrfica de resistncia dos materiais clssica, onde os contedos da mesma
foram expressos resumidamente de maneira clara e objetiva, facilitando a
compreenso do mesmo para o leitor. Tambm foi realizado a reviso da teoria dos
elementos finitos, est foi feita atravs de um exemplo de clculo simples e dos
procedimentos e cuidados para se realiza um clculo em um software de MEF.
Os resultados obtidos atravs dos mtodos analticos e numricos para as
peas com geometria simples tiveram pequena divergncia entre os resultados,
porm nos casos mais complexos houve uma diferena superior. Pode-se citar o
caso da barra BD que tinha um suporte soldado em sua lateral provocando um
105

concentrador de tenso que no foi possvel calcular atravs de clculos analticos
por no se tratar de um caso clssico, assim causando uma divergncia de 150 %
em um ponto em especfico.
Sendo assim, com os resultados encontrados nos mtodos, consegue-se
elaborar uma planilha para dimensionamento dos mecanismos pantogrficos, que
contemple os fatores de concentrao no mensurados antes, dispensando o
dimensionamento numrico, assim agilizar o desenvolvimento de mecanismos
pantogrficos com dimenses especiais, alm de poder ser feito por mo-de-obra
menos qualificada, pois o projetista s necessita alimentar os dados de entrada para
obter o dimensionamento do equipamento, no precisa ter conhecimento do mtodo
usado.
Deixo como sugestes para trabalhos futuros:
A realizao dos clculos dinmicos do mecanismo (pois agora conhecemos
as massas e dimenses das peas) para comparao com os fatores
recomendados pela norma EN 1570-1998.
A Realizao dos clculos de fadiga das regies criticas para comparar com o
coeficiente de segurana recomendado pela norma EN 1570-1998.
Validao experimental dos clculos com o uso de extensometria.













106









REFERNCIAS



[1] BEER, Ferdinand; JOHNSTON, Russel. Resistncia dos Materiais. 3edio,
So Paulo: Pearson Makron Books, 1995.

[2] ENGBRASIL. Aula de Resistncia dos Materiais. Disponvel em:
<http://www.engbrasil.eng.br/pp/res/aula5.pdf>Acesso em 03/12/2011.

[3] SHIGLEY, Joseph E.; MISCHKE, Charles R. Standard Handbook of Machine
Design. 2edio, EUA: McGraw-Hill, 1996.

[4] Norma NF_EN_1570_1998, Safety Requirements for Lifting Tables.

[5]AGENCIABRASIL. Dficit no faturamento de indstrias de mquinas e
equipamentos. Disponvel em: <http://agenciabrasil.ebc.com.br/noticia/2011-05-
25/aumento-de-importacoes-faz-faturamento-da-industria-de-maquinas-e-
equipamentos-despencar> Acesso em 04/12/2011.

[6] NORTON, Robert L.. Projeto de Mquinas. 2edio, Porto Alegre: Bookmann,
2004.

[7] ASSAN, A. Ernesto. Mtodo dos Elementos Finitos Primeiros Passos. 1
edio. Campinas/SP. Editora Unicamp, 1999.
107


[8] DEMAR. Mtodo de elementos finitos. Disponvel em:
<http://www.demar.eel.usp.br/metodos/mat_didatico/Metodo_dos_Elementos_Finitos
.pdf>. Acesso em 21/12/2011.

[9] JUNGBECK, Marcelo R. Dimensionamento de uma estrutura metlica para
transporte de gros atravs do mtodo de elementos. Trabalho de Concluso de
Curso. Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul
UNIJU, Panambi 2002.

[10] HAMMES, Daniel P. Projeto de estrutural para melhoria dos braos de uma
garra hidrulica com deslocamento. Trabalho de Concluso de Curso.
Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul UNIJU,
Panambi 2004.


[11] WEHRMANN, Tiago R. Comparao de clculos estruturais analticos com
elementos finitos com diferentes malhas. Trabalho da disciplina de Projeto de
Concluso de Curso. Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande
do Sul UNIJU, Panambi 2010.

[12] WEHRMANN, Tiago R. Desenhos no Software Auto CAD e SolidWorks, tabelas,
grficos e clculos em elementos finitos no software Ansys Workbench 12.1.

[13] MOTOM. Imagens de Plataformas Elevatrias. Disponvel em:
<http://motam.com.br/>Acesso em 22/12/2011

[14] CASCADE. Imagens de PuchPull. Disponvel em:
<http://www.cascorp.com/americas/en/mark55pushpull>Acesso em 22/12/2011

[15] Computador usado nos clculos de elementos finitos: Notebook Dell Inspiron
com processador core 2 duo CPU T6600 @ 2,20HGz, Memria RAM 3 GB


108

ANEXO A - Propriedades do ao SAE 1045 cromado







109

R
.
y
x
. h
b
x
x
y y
.
h
b
x
y
x
b
h
.
y
x
x
y
.
R
x
y
.
R
x
y
ANEXO B Equaes algbricas dos momentos de inrcias de geometrias
comuns

Retngulo
12

3
bh
Ix =
3
3
bh
Ix =

12

3
h b
Iy =
3
3
h b
Iy =

) (
2 2
12
h b
bh
Jc + = ) (
2 2
3
h b
bh
Jo + =
Tringulo Issceles/Eqiltero
36

3
bh
Ix =
12
3
bh
Ix =

36

3
h b
Iy =
12
3
h b
Iy =

) (
2 2
12
h b
bh
Jo + =
Crculo
4

4
R
Ix

=

4

4
R
Iy

=



2
4
R
Jo

=


Semicrculo
8
4
R
Ix

=

8
4
R
Iy

=



4
4
R
Jo

=


Quarto de Crculo
16
4
R
Ix

=

16
4
R
Iy

=



8
4
R
Jo

=



110

ANEXO C Propriedades das buchas Du do fabricante GGB






















111

ANEXO D Simulao de deformao do eixo no software AutoCAD
Mechanical



Obtm-se a deformao mxima conforme mostra a tabela Max Deflexion =
0,0108 mm, tambm obtm-se a deformao do eixo dentro do furo do olhal com
espessura de 13 mm, sendo de 7,27/Scale for Defl Line= 7,27/1055,2 = 0,0069 mm,
sendo inferior a folga do furo, que possui o dimetro de mm 40
0,03
0,01
com as respectivas
tolerncias, assim fazendo com que este seja considerado como rotulado conforme
a Figura 56.
















112

ANEXO E Propriedades do tubo ST 52


































113

ANEXO F Dimenses dos tubos ST 52



Obs: No dimensionamento do Mancal A, foi utilizado o Tubo de Dimetro nominal de
56 mm, porm adotado para clculo o dimetro de 55,5 mm, que se refere ao
dimetro garantido aps a usinagem.












114

ANEXO G Propriedades mecnicas dos aos nas condies laminados
normalizados e recozidos


115










116

ANEXO H Clculo do momento fletor no software AutoCAD Mechanical



Como se verifica na tabela, o tubo submetido ao momento de 2.555.900
Nmm.



















117


ANEXO I Propriedades e dimenses dos tubos Dagan













118


ANEXO J Propriedades de chapas de ao (Metalgusa)