Anda di halaman 1dari 10

Aplikasi PLC pada Tangan Robot Pemisah Benda Logam dan Non-Logam Berbasis Human Machine Interface

Budi Setiyawan (bucek1kintamani@gmail.com) Alumni Universitas Negeri Jakarta Program Studi Pend. Teknik Elektronika 2012 Syufrijal, M.T (rijal_akana@yahoo.com) Dosen Universitas Negeri Jakarta Jurusan Teknik Elektro Drs. Wisnu Djatmiko, M.T (wisnu.djatmiko@gmail.com) Dosen Universitas Negeri Jakarta Jurusan Teknik Elektro Devina Lianna Widha (vina.widha@gmail.com) Mahasiswa Universitas Negeri Jakarta Program Studi Pend. Teknik Elektronika 5215090178 ABSTRACT The study was conducted with the purpose of designing, testing, and application of PLC to realize the robot hand separator metal object and non-metal-based Human Machine Interface. The results robotic hand separator metal objects and non-metals showed that the robot arms can work automatically and manually (using the monitoring system) in accordance with welldesigned system. Proximity inductive sensors are used for detection of metal goods as well as superbright sensor detection system used on the goods and deliver goods logic 0 (low) to the PLC and then processed by the PLC and then released back to the contact given to the driver circuit to drive a DC motor and double cylinder. Process I/O is processed by the PLC and then integrated into the system as a function of the control system of robotic arms working separators and metal objects from non-metallic screen HMI. Keywords: PLC, HMI, Robot.
Aplikasi PLC Pada Tangan Robot Pemisah benda logam dan non-logam berbasis Human Machine Interface (Budi Setiawan) 1

PENDAHULUAN Teknologi mikro elektronika telah

daftar menu dalam tampilan HMI akan lebih memudahkan operator dalam mengoperasikan suatu mesin otomatis, selain lebih hemat dalam membuat wiring (pengkabelan) sehingga kemungkinan hubungan pendek atau konsleting antara kabel lebih minimum. Sistem tangan robot pemisah benda logam dan non-logam menggunakan sensor proximity jenis induktif untuk mendeteksi benda bahan logam plat besi dan sensor cahaya yang dihubungkan ke PLC CJ1M yang dilengkapi oleh sarana interfacing menggunakan HMI serta dipresentasikan dalam bentuk model yang memeragakan bagaimana sistem kerja aplikasi PLC pada tangan robot pemisah benda logam dan non-logam berbasis HMI. Sebagai maksud dan tujuan dari penulisan skripsi aplikasi PLC pada tangna robot pemisah benda benda logam dan nonkomponen robot logam berbasis HMI, yaitu memberikan gambaran cara pandang baru mengenai konsep-konsep sebuah alat elektronik dan alat interfacing yang digunakan untuk membantu sistem mesin yang bekerja secara otomatis lebih maksimal.

mengalami kemajuan yang sangat pesat, berawal dari ditemukannya Integrated Circuit yang dapat menggantikan psisi komponen analog seperti transistor, tabung triode, hampir pada semua peralatan elektronika, terutama yang menggunakan teknologi digital, hal tersebut memberikan dampak pada masyarakat pada umumnya dan mahasiswa pada khususnya yang cukup besar bagi kehidupan sehari-hari. Programmable Logic Control (PLC) dan Human Machine Interface (HMI) adalah salah satu contoh dari kemajuan teknologi tersebut. Dalam pemanfaatan PLC tersebut banyak diaplikasikan dalam dunia industry sebagai mesin robot otomatis yang dapat bergerak bebas sesuai dengan yang telah diprogram oleh penggunanya. Penggunaan dalam suatu HMI sebagai

rangkaian

mesin

otomatis selain PLC dalam dunia industri dapat dijadikan sebagai sarana interfacing antara operator mesin dengan mesin otomatis yang dipakai, karena dapat menggantikan fungsi tombol input mesin serta dapat pula dijadikan dengan sebagai dan indikator output grafik

berbagai macam tampilan sesuai yang diinginkan oleh pengguna. Penambahan


Haelka : 1-10 2

METODE PENELITIAN Metode yang digunakan pada penelitian adalah Adapun berikut: 1. Perancangan mekanik plant tangan robot pemisah benda logam dan non-logam yang terdiri dari tangan robot dan dua buah konveyor. 2. Perancangan seluruh komponen yang dibutuhkana untuk perangkat keras seperti, rangkaian driver motor DC dan rangkaian sensor cahaya (optik), I/O PLC tampilan pengguanaan sensor proximity jenis induktif. 3. Pembuatan pemrogramn grafis table Omron untuk tipe untuk metode analisis laboratorium. sebagai langkah-langkahnya

LANGKAH PENELITIAN Pelaksanaan penelitian terdiri atas: 1. Perancangan mekanik tangan robot dan konveyor 2. Perancangan (hardware) a. Perancangan blok input i. Penggunaan logam sebagai logam ii. Rangkaian konveyor iii. Rangkaian pendeteksi system ketinggian system pendeteksi barang pada sensor proximity pendeteksi perangkat keras

barang pada konveyor b. Perancangan blok output 3. Perancangan (software) a. Deskripsi kerja sistem b. Penetapan I/O PLC c. Pemrograman d. Pemrograman PLC HMI dengan dengan aplikasi CX Programmer aplikasi NS Designer perangkat lunak

CJ1M dan perancangan desain pemrograman HMI sebagai sarana interfacing. 4. Implementasi dan pengujian alat, yaitu menguji secara langsung cara kerja alat kemudian mengumpulkan data-datanya dan menyusunnya sebagai hasil akhir dalam penulisan. 5. Analisa secara keseluruhan hasil kerja alat, kemudian mengambil kesimpulan dari data-data yang diperoleh serta menetapkan saran.

Aplikasi PLC Pada Tangan Robot Pemisah benda logam dan non-logam berbasis Human Machine Interface (Budi Setiawan)

HASIL PENELITIAN 1. Data Hasil Pengujian Perangkat Keras (Hardware)

a. Data input.

hasil

pengujian blok

perancangan

rangkaian

Tabel pengujian sensor proximity sebagai pendeteksi logam Tahanan pada Nama Bahan Plat (besi) Aluminium LOGAM Perak Kuningan Besi murni Kayu NONLOGAM Acrylic Teflon Kaca Batu Output Sensor () Tak terhingga Tak terhingga Tak terhingga Tak terhingga Tak terhingga Mendekati 0 Mendekati 0 Mendekati 0 Mendekati 0 Mendekati 0

Jenis Bahan

Tabel pengujian sistem pendeteksi barang pada konveyor In Ic (LM324) Sensor Vpd (VDC) S barang 1 S barang 2 S barang 3 S barang 4 2,46 2,46 2,41 2,46 Vreff (VDC) 1,95 1,95 1,94 1,95 Output LM324 (VDC) 2,69 2,69 2,68 2,69
Haelka : 1-10

Output 7414 (VDC) 0,13 0,13 0,13 0,13 Ib 0 0 0 0

Transistor Ic 0 0 0 0 Vc 22,8 22,8 22,8 22,8


4

Ket

(mA) (mA) (VDC)

Tidak Terhalang

S barang 1 S barang 2 S barang 3 S barang 4

0,28 0,29 0,23 0,30

1,95 1,95 1,94 1,95

0,75 0,75 0,72 0,75

4,8 4,8 4,8 4,8

2,08 2,08 2,08 2,08

5,25 5,25 5,25 5,25

0 0 0 0 Terhalang

b. Data Hasil Pengujian Perancangan Blok Output Tabel pengujian rangkaian driver motor DC sistem penggerak konveyor Output PLC Alamat 0.04 0.05 0.04 0.05 Logika 1 1 0 0 Output 0,0 0,0 23,9 23,9 Tegangan Motor (Vdc) 0,00 0,00 23,80 23,83

Vs (Vdc) 23,8 23,8 23,8 23,8

Keterangan Konveyor Log mati Konveyor Non-Log mati Konveyor Log hidup Konveyor Non-Log hidup

Tabel pengujian rangkaian driver motor DC pendorong konveyor logam Alamat Output PLC 0.00 0 0 1 1 0.01 0 1 0 1

Tegangan Motor (Vdc) 11,7 11,7 11,7 0,0

Vs (Vdc) 11,9 11,9 11,9 11,9

Keterangan

Pendorong logam mati Pendorong logam maju Pendorong logam mundur Pendorong logam mati

Aplikasi PLC Pada Tangan Robot Pemisah benda logam dan non-logam berbasis Human Machine Interface (Budi Setiawan)

Tabel pengujian rangkaian driver motor DC pendorong konveyor non-logam Alamat Output PLC 0.00 0 0 1 1 0.01 0 1 0 1 Tegangan Motor (Vdc) 11,6 11,6 11,6 0,0

Vs (Vdc) 11,9 11,9 11,9 11,9

Keterangan

Pendorong non-logam mati Pendorong non-logam maju Pendorong non-logam mundur Pendorong non-logam mati

2. Data Hasil Pengujian Perangkat Lunak (Software) a. Data hasil pengujian program otomatis PLC b. Data hasil pengujian program manual c. Hasil PLC perancangan dengan tampilan

akan

menghasilkan

tahanan

keluaran

sebesar tak terhingga sedangkan apabila tidak mendeteksi barang berbahan logam akan menghasilkan tahanan keluaran yang mendekati 0. Dari hasil data pengujian sensor proximity, maka dapat disimpulkan sensor proximity bekerja dengan baik sebagai pendeteksi benda berbahan logam. Ketika sensor didekati oleh benda berbahan logam, maka sensor proximity menjadi normally close atau saklar tertutup untuk memberikan tegangan 0 volt atau aktif low terhadap bebannya yaitu coil pada PLC. Kemudian didapat pula hasil pengujian terhadap sensor cahaya yang terdapat pada sistem pendeteksi barang pada konveyor hasil dan sistem pendeteksi ketinggian barang pada konveyor, yaitu pada saat masingmasing photodiode terkena cahaya
6

monitoring HMI pada layar HMI

ANALISA DATA HASIL PENGUJIAN Pengujian alat tangan robot pemisah benda logam dan non-logam berbasis HMI terdiri dari pengujian blok-blok rangkaian antara lain: blok input, dan blok output. Pada rangkaian input, didapat

pengujian sistem pendeteksi logam pada saat mendeteksi adanya bahan logam maka
Haelka : 1-10

superbright, tegangan input (masukkan negatif) sebesar 2,46 Volt lebih besar daripada tegangan masukan referensi (keluaran) (positif) sebesar 1,98 Volt sehingga menghasilkan output komparator sebesar 2,79 Volt (aktif high), kemudian logikanya dibalik oleh inverter menjadi (aktif low) dengan tegangan sebesar 0,3 Volt maka arus yang mengalir pada kaki basis (Ib) transistor sebesar 0 mA sehingga transistor tetap berada pada kondisi cut-off (saklar terbuka). Kondisi cut-off mengakibatkan tidak ada arus mengalir dari kolektor ke emitter sehingga coil pada modul input PLC tetap dalam kondisi mengambang mengikuti common modul input yaitu high. Sedangkan pada saat photodiode tidak terkena cahaya input infrared sebesar menghasilkan tegangan

transistor yang saturasi mengakibatkan arus mengalir dari kolektor ke emitter dengan besar tegangan pada kaki kolektor (Vc) sebesar 0 Volt sedangkan arus pada kolektor (Ic) sebesar 5,25 mA, transistor yang berada dalam kondisi saturasi menyebabkan coil pada modul nput PLC yang semula dalam kondisi mengambang mengikuti common modul input yaitu high kemudian berubah karena mendapatkan sinyal masukan dari kaki kolektor menjadi low (aktif). Dari hasil data pengujian sistem

pendeteksi barang dan sistem pendeteksi ketinggian benda dengan menggunakan aplikasi sensor cahaya, maka dapat disimpulkan kerja dari komparator (IC LM324) bekerja dengan baik sebagai pembanding antara tegangan input (negatif) dan tegangan referensi (positif). Apabila tegangan referensi (positif) lebih besar daripada tegangan input (negatif) maka output komparator besar (aktif high) namun sebaliknya, bila tegangan referensi lebih kecil daripada tegangan input, maka output komparator kecil (aktif low). Sedangkan transistor bekerja dengan baik sebagai saklar antara output sensor terhadap modul input PLC, karena dapat bekerja dengan baik sebagai saklar antara output sensor terhadap modul input PLC, karena dapat memberikan logika low
7

0,29 Volt lebih kecil daripada tegangan referensi sebesar 1,98 Volt sehingga menghasilkan output pada komparator sebesar 0,75 Volt (aktif low), kemudian output yang dihasilkan ko,mparator logikanya dibalik oleh inverter menjadi (aktif high) dengan tegangan sebesar 4,8 Volt, karena output pada inverter menghasilkan tegangan sebesar 4,8 Volt, maka akan mengalirkan arus pada kaki basis (Ib) transistor sebesar 2,08 mA sehingga kondisi transistor dalam keadaan saturasi (saklar tertutup). Kondisi

Aplikasi PLC Pada Tangan Robot Pemisah benda logam dan non-logam berbasis Human Machine Interface (Budi Setiawan)

terhadap modul input PLC pada saat arus mengalir saturasi. pada basis transistor jika arus yang tidak menyebabkan transistor dalam keadaan Sebaiknya mengalir pada basis transistor maka transistor kembali berada dalam kondisi cut-off. Pada pengujian rangkaian driver (relay) untuk mengaktifkan solenoid motor DC dan ganda mengaktifkan silinder

ke komputer ke PLC berhasil dapat dianggap berfungsi dengan baik.

KESIMPULAN 1. Tangan logam robot dan pemisah benda dengan

non-logam

sistem monitoring berbasis HMI dapat bekerja secara otomatis dan secara manual dengan baik. 2. Tangan robot dapat memisahkan benda logam dan non-logam ke konveyor yang berbeda secara otomatis dan manual. 3. Pendorong barang pada konveyor logam dan non-logam barang dapat dengan memisahkan

dengan memanfaatkan sinyal keluaran modul output PLC sebagai saklar yang akan mengaktifkan relay 2. Motor DC akan berputar dan solenoid akan bekerja apabila arus mengalir pada relay jika coil pada relay mendapatkan sumber tegangan positif 24 Volt dari catu daya sedangkan masukan (input) dari modul output PLC sebesar 24 Volt, maka mengakibatkan tidak ada arus yang mengalir di coil relay sehingga tidak aktif dan motor DC tidak dapat berputar sedangkan solenoid tidak bekerja. Untuk pengujian software atau program dianggap berfungsi apabila semua program yang dibuat baik secara terpisah dengan plant maupun program yang dibuat sudah terkoneksi dengan plant dan HMI dapat berfungsi pada keluaran PLC. Dengan sudah diujinya program tersebut dan hasil pengujiannya baik, maka program yang telah dibuat kemudian proses transfer dari
Haelka : 1-10

ketinggian reject dan non-reject ke tempat yang berbeda secara manual dan otomatis. 4. Sensor cahaya (optik) dan sensor proximity jenis induktif sebagai pendeteksi logam yang digunakan dalam membuat sistem tangan robot pemisah benda logam dan non-logam dengan sistem monitoring berbasis HMI dapat bekerja dangan baik sbagai fungsi input.

5. Rangkaian driver yang dirancang bekerja dengan baik sehingga dapat menggerakkan beban motor DC secara bolak-balik maupun searah dan dapat member input tegangan kontak solenoid silinder ganda. 6. Sistem interfacing monitoring yang dibuat dapat mengontrol secara manual pergerakkan masingmasing plant dengan baik disertai tampilan yang mudah dimengerti. 7. Tampilan dalam layar HMI dapat dijadikan sebagai indikator (pusat informasi) sangat maupun membantu interfacing dalam

dengan baik sesuai dengan yang direncanakan.

SARAN Penulis mencoba memberikan saran untuk yaitu sebagai mengatasi mengganti pendeteksi dan sensor logam melengkapi kelemahan dari sistem yang dibuat, proximity dengan

sensor pendeteksi logam yang lebih akurat. Apabila sensor logam lebih maka pengembangan alat akan lebih luas dan alat lebih aman mendeteksi barang berbahan logam dengan jarak jangkauan pendeteksian lebih jauh daipada menggunakan sensor proximity saja.

mengoperasikan plant baik secara manual maupun otomatis pada sistem kerja tangan robot pemisah benda logam dan non-logam. Berdasarkan hasil pengujian, sistem yang dibuat dan dirakit dapat bekerja

DAFTAR PUSTAKA Buku Ajar Sensor dan Tranduser. Universitas Diponegoro, 2005 Frank D Petruzella, Elektronika M. Nathanael D, Johndon, DasarDasar dan Aplikasi Sistem Kontrol Pneumatik, 2005 Omron, Operation Manual Sysmac CJ series, Programmable Controller, edisi revisi, Januari, 2003

Industri, Terj. ANDI Yogyakarta, 2004 Malvino Hanapi Gunawan, PrinsipPrinsip Elektronika, Jakarta: Erlangga, 1981

Aplikasi PLC Pada Tangan Robot Pemisah benda logam dan non-logam berbasis Human Machine Interface (Budi Setiawan)

Omron, Operation Manual NS series, Programmable Controller, edisi revisi, Januari, 2003 Retna Prasetia dan Catur Edi, Teori dan Praktek Interfacing Port Paralel dan Port serial Komputer dengan Visual Basic 6.0, Yogyakarta, 2004 Sandy Halim, Merancang Mobile Robot Pembawa Objek menggunakan OOPic0R, Elexmedia Komputindo, Jakarta, 2007 Saeed B. Niku. Introduction to Robot Analysis, Systems, Application. United State of America, 2001 Wasito S. Elektronika dalam Industri. Jakarta, 1986

Haelka : 1-10

10