AU Predavanje15

Automatsko upravljanje 2008/2009
Prof.dr.sc. Nedjeljko Peri c, Prof.dr.sc. Zoran Vuki c

Doc.dr.sc. Mato Baoti c, dr.sc. Mario Vaak
Zavod za automatiku i ra cunalno inenjerstvo
Fakultet elektrotehnike i ra cunarstva
Predavanje 15 - Preslikavanje polova i nula iz s u z ravninu
Automatsko upravljanje :: Predavanje 15 - Preslikavanje polova i nula iz s u z ravninu c 2008 Peri c,Vuki c,Baoti c&Vaak 1 / 38
Uvod
Saetak Predavanja 14 (1)
Primjenom digitalnog ra cunala u zatvorenom sustavu automatskog
upravljanja dobije se digitalni sustav upravljanja (ra cunalo radi u
stvarnom vremenu, tj. izra cunava upravlja cki signal u stvarnom
vremenu)
Kontinuirane je signale (referentne veli cine, povratne veze) za
obradbu u digitalnom ra cunalu potrebno uzorkovati (A/D
pretvorba), a upravlja cke signale rekonstruirati (D/A pretvorba) iz
broj canih vrijednosti uzoraka upravlja ckih signala
Uz zanemarenje efekta kvantizacije, A/D pretvornik modelira se
uzorkovanjem s IIE, digitalno ra cunalo vremenski diskretnim
sustavom, a D/A pretvornik ZOH rekonstruktorom digitalni sustav
upravljanja modelira se diskretnim sustavom upravljanja (DSU)
Diskretni sustav upravljanja moe se modelirati u vremenski
kontinuiranoj i vremenski diskretnoj domeni
Uvod
Saetak Predavanja 14 (2)
Pri modeliranju DSU u vremenski kontinuiranoj domeni, vremenski
diskretna prijenosna funkcija G(z), kojom se modelira digitalno
ra cunalo, nadomjeta se odgovaraju cim vremenski kontinuiranim
sustavom G(s) u seriji s IIE impulsni odziv G(s) mora se u
trenutcima uzorkovanja poklapati s impulsnim odzivom G(z)
Pri modeliranju DSU u vremenski diskretnoj domeni, kontinuirani dio
sustava upravljanja prijenosne funkcije G(s) nadomjeta se
prijenosnom funkcijom G(z) ciji impulsni odziv odgovara impulsnom
odzivu G(s) u trenutcima uzorkovanja
Navedena pravila omogu cuju jednostavno prebacivanje iz
kontinuirane u diskretnu domenu pri modeliranju DSU, i obrnuto, ali
se pritom mora paziti na ograni cenja u blokovskoj algebri s IIE
Uvod
Cilj
Osvjeavanje i proirivanje znanja iz Signala i sustava vezanih za
diskretne sustave te primjena na diskretne sustave upravljanja
Razumijevanje zakonitosti preslikavanja polova i nula prijenosne
funkcije G(s) u polove i nule njenog diskretnog ekvivalenta G(z)
Razumijevanje tehnike gra ckog prikaza preslikavanja polova iz
s-ravnine u z-ravninu
Upoznavanje s na cinima odred
_
ivanja perioda uzorkovanja pri
sintezi diskretnog sustava upravljanja
Razumijevanje ovisnosti vladanja diskretnog sustava upravljanja o
poloaju njegovih polova u kompleksnoj z-ravnini
Preslikavanje polova prijenosne funkcije G(s)
u polove prijenosne funkcije G(z) Relacija za preslikavanje polova
Relacija za preslikavanje polova (1)
Prijenosnoj funkciji sustava G(s) u vremenski kontinuiranoj domeni
pridruena je prijenosna funkcija G(z) u vremenski diskretnom
podru cju prema sljede cem pravilu (Slika 15.1):
G(z) = Z [g(kT )] (15-1)
u(t) u
(t) y(t)
G(s)
y
(t)
T T
u(k)
G(z)
y(k)
Slika 15.1: Pridruenje G(s) i G(z)
Prijenosnu funkciju G(s) zapisujemo u obliku:
G(s) =
B
s
(s)
(s s
p1
)
1
(s s
p2
)
2
(s s
p
)
, (15-2)
pri cemu je n =
i =1
i
red sustava
Impulsni odziv sustava opisanog prijenosnom funkcijom (15-2) glasi:
g(t) =
i =1
i
1
j =0
c
i ,j
t
j
e
s
pi
t
(15-3)
pri cemu su c
i ,j
op cenito kompleksne konstante
Promotrimo impulsni odziv u trenutcima t = kT :
g(kT ) =
i =1
i
1
j =0
c
i ,j
(kT )
j
e
s
pi
kT
(15-4)
i uvedimo supstitucije z
pi
= e
s
pi
T
radi jednostavnijeg zapisa:
g(kT ) g(k) =
i =1
i
1
j =0
c
i ,j
T
j
k
j
z
k
pi
(15-5)
Za odred
_
ivanje G(z) potrebno je obaviti Z-transformaciju
izraza (15-5)
Podsjetnik:
Z [x(k)] = X(z) =
k=0
x(k)z
k
Zbog linearnosti Z-transformacije vrijedi:
Z [g(k)] = G(z) =
i =1
i
1
j =0
c
i ,j
T
j
Z
_
k
j
z
k
pi
_
(15-6)
Z
_
k
j
z
k
pi
_
moe se odrediti za bilo koji j imaju ci u vidu svojstva:
Z[a
k
] =
z
z a
,
a
z
< 1 Z[kx(k)] = z
d
dz
X(z), z ROC(X(z)),
(15-7)
(ROC engl. Region of Convergence)
Koriste ci svojstva (15-7) slijedi:
Z[ka
k
] =
az
(za)
2
,
Z[k
2
a
k
] = z
d
dz
az
(za)
2
=
az(z+a)
(za)
3
.
.
.
Prema tome, dobije se:
Z
_
k
j
z
k
pi
_
=
A
ij
(z)
(z z
pi
)
j +1
, (15-8)
pri cemu je A
ij
(z) polinom stupnja manjeg ili jednakog j + 1
Iz (15-6) i (15-8) proizlazi:
G(z) =
i =1
i
1
j =0
c
i ,j
T
j
A
ij
(z)
(z z
pi
)
j +1
(15-9)
Svod
_
enjem izraza (15-9) na zajedni cki nazivnik kona cno slijedi:
G(z) =
B
z
(z)
(z z
p1
)
1
(z z
p2
)
2
(z z
p
)
, (15-10)
pri cemu je B
z
(z) polinom stupnja manjeg ili jednakog n
O cito z
pi
, i = 1, . . . , , predstavljaju sve polove prijenosne funkcije
G(z) koja odgovara prijenosnoj funkciji G(s)
Relacija kojom su povezani polovi z
pi
s odgovaraju cim polovima s
pi
je
z
pi
= e
s
pi
T
(15-11)
Viestrukost pola z
pi
je ve ca ili jednaka
i
; naime, iz narednih
izlaganja vidjet cemo da s
pi
= s
pj
ne povla ci nuno z
pi
= z
pj
u polove prijenosne funkcije G(z) Osnovni frekvencijski pojas s-ravnine
Osnovni frekvencijski pojas (1)
Za pol s = +j i njemu pripadni pol z
vrijedi
z = e
T
e
j T
_
|z| = e
T
,
arg(z) = T
(15-12)
Prema tome, utje ce samo na |z|, a
samo na arg(z)
Polovi s
1
=
1
+j
1
i s
2
=
2
+j
2
s
jednakim realnim dijelom (
1
=
2
)
preslikavaju se u isti pol u kompleksnoj
z-ravnini ako je
2
=
1
+
2m
T
, m Z
Pojas kompleksne s-ravnine
{s|

T

T
}, preslikava se u
kompletnu z-ravninu, i naziva se
osnovnim frekvencijskim pojasom,
Slika 15.2
s-ravnina
osnovni
frekvencijski pojas
0
N
j j
T
=
N
j j
T
=
2
s
j j
T
j
2
s
j j
T
=
Slika 15.2: Osnovni frekvencijski
pojas s-ravnine
Frekvencija
s
=
2
T
jest
kruna frekvencija
uzorkovanja, a
frekvencija
N
=

T
=

s
2
naziva se Nyquistovom
frekvencijom
u polove prijenosne funkcije G(z) Osnovni frekvencijski pojas s-ravnine
Osnovni frekvencijski pojas (2)
Svaki pol s
pi
izvan osnovna frekvencijskog pojasa ima u osnovnom
pojasu svoj alias-pol s
takav da je slika obaju polova u z-ravnini ista

Period uzorkovanja T svakako treba odabrati tako da svi polovi koji
zna cajnije utje cu na dinami cko vladanje sustava (oni koji su
relativno blizu j -osi) budu u osnovnom pojasu; ina ce se oni
manifestiraju svojim alias-modom iz osnovnog frekvencijskog
pojasa diskretni sustav skriva oscilacije prisutne u
odgovaraju cem kontinuiranom sustavu
Vie o postupcima za odred
_
ivanje T bit ce rije ci tijekom ovog
predavanja
U nastavku se preslikavanje polova z = e
sT
istrauje na na cin da se
iz s-ravnine u z-ravninu preslikavaju neke karakteristi cne konture iz
podru cja unutar osnovnog frekvencijskog pojasa
u polove prijenosne funkcije G(z) Preslikavanje podru cja stabilnosti s-ravnine
Preslikavanje podru cja stabilnosti iz s-ravnine u z-ravninu (1)
Razmatra se dio osnovnog frekvencijskog pojasa u lijevoj
poluravnini s-ravnine
Preslikava se usmjerena kontura koja omed
_
uje ovo podru cje
(Slika 15.3); kontura je razdijeljena to ckama 15
Podru cje koje se preslikava ostaje s lijeve strane konture, a i slika
podru cja nalazi se s lijeve strane preslikane konture
s-ravnina
0
N
j
N
j
3
4 5
1
2
z-ravnina
sT
z e =
0
( ) Re z
( ) Im j z
1
j
1
j
1 2 3
4 5
1
Slika 15.3: Preslikavanje podru cja
stabilnosti iz s-ravnine u z-ravninu
12:
=0
: 0
N
|z|=1
arg(z): 0
23:
: 0
=
N
|z|: 10
arg(z)=
34:
=
:
N
|z|=0
arg(z):
45:
: 0
=
N
|z|: 01
arg(z)=
51:
=0
:
N
0
|z|=1
arg(z): 0
u polove prijenosne funkcije G(z) Preslikavanje podru cja stabilnosti s-ravnine
Preslikavanje podru cja stabilnosti iz s-ravnine u z-ravninu (2)
Kompletni osnovni frekvencijski pojas u lijevoj poluravnini
kompleksne s-ravnine preslikava se u jedini cni krug kompleksne
z-ravnine
Impulsni odziv diskretnog sustava poklapa se s impulsnim odzivom
odgovaraju ceg kontinuiranog sustava u trenutcima uzorkovanja;
ako je polazni kontinuirani sustav asimptotski stabilan, tada je i
njemu odgovaraju ci diskretni sustav asimptotski stabilan
Podru cje nestabilnosti kompleksne s-ravnine preslikava se u
podru cje izvan jedini cnog kruga
Diskretni sustav je nestabilan ako ima barem jedan pol izvan
jedini cnog kruga
Zaklju cno, linearni diskretni sustav je asimptotski stabilan ako i samo
ako se svi njegovi polovi nalaze unutar jedini cnog kruga u z-ravnini
O kriterijima za odred
_
ivanje stabilnosti diskretnih sustava upravljanja
bit ce rije ci u narednim predavanjima
u polove prijenosne funkcije G(z)
Preslikavanje podru cja dozvoljenih
vremenskih pokazatelja kvalitete
Preslikavanje podru cja dozvoljenog vremena ustaljivanja
Realni dio
0
dominantnog para polova kontinuiranog sustava
odred
_
uje vrijeme ustaljivanja prijelazne funkcije sustava t
(t
1%

4.6
0
) to je vrijeme potrebno da impulsni odziv sustava i cezne
Preslikavanjem polova iz stabilnog dijela osnovnog pojasa
s-ravnine, sa || >
0
, dobivamo mjesta polova u z-ravnini uz koje
impulsni odziv diskretnog sustava i cezne za k
< t
/T (Slika 15.4)
s-ravnina
0
N
j
N
j
3
4
5
1
2
z-ravnina
sT
z e =
0
( ) Re z
( ) Im j z
1
j
1
j
2
3
4
5
1
0
1
0
T
e

dozvoljenog vremena smirivanja
12:
=
0
: 0
N
|z|: e
0
T
arg(z): 0
23:
:
0
=
N
|z|: e
0
T
0
arg(z)=
45:
:
0
=
N
|z|: 0e
0
T
arg(z)=
51:
=
0
:
N
0
|z|=e
0
T
arg(z): 0
Preslikavanje podru cja dozvoljenog iznosa priguenja
Relativni koecijent priguenja dominantnog para polova
kontinuiranog sustava s
p1,2
=
n
j
n
_
1
2
odred
_
uje
maksimalno nadvienje prijelazne funkcije kontinuiranog sustava
m
[%] = e
1
2
100
Preslikavanjem polova iz stabilnog dijela osnovnog pojasa
s-ravnine, sa >
0
(
m
<
m0
), dobivamo mjesta polova u z-ravnini
uz koje se postie odgovaraju ce priguenje diskretnog sustava
(Slika 15.5)
s-ravnina
0
N
j
N
j
3
4
5
1
2
z-ravnina
sT
z e =
0
( ) Re z
( ) Im j z
1
j
1
j
2 3
4 5
1
1
0
T
e

0 0
arccos =
0
0
2
0
1
N

dozvoljenog priguenja
12:
: 0
0
: 0
N
|z|: 1e
0
T
arg(z): 0
51:
:
0
0
:
N
0
|z|: e
0
T
1
arg(z): 0
Preslikavanje podru cja dozvoljenog vremena porasta
Za kontinuirani sustav s dominantnim parom
konjugirano-kompleksnih polova udaljenih za
n0
od ishodita
vrijeme porasta je t
r

1.8
n0
Preslikavanjem polova iz stabilnog dijela osnovnog pojasa s
|s|
n0
dobivaju se mjesta polova u z-ravnini kojima se ostvaruje
odgovaraju ce vrijeme porasta (Slika 15.6)
s-ravnina
0
N
j
N
j
4
5
6
1
2
z-ravnina
sT
z e =
0
( ) Re z
( ) Im j z
1
j
1
j
2
3
4
5
1
1
0 n
j
0 n
j
3
7
0 n

6
7
0 n
N
0 n
T
e

0 n

dozvoljenog vremena porasta
12:
:
n0
0
: 0
n0
|z|: e
n0
T
1
arg(z): 0
n0
N
23:
=0
:
n0
|z|=1
arg(z):
n0
67:
=0
:
N
n0
|z|=1
arg(z):
n0
N
71:
: 0
n0
:
n0
0
|z|: 1e
n0
T
arg(z):
n0
N
0
Preslikavanje krivulja konstantnih i
n
Na Slici 15.5 i Slici 15.6
odgovaraju cim odsje ccima
prikazano je preslikavanje
kontura konstantnog
(polupravci) i konstantnog
n
(lukovi krunice) iz
stabilnog dijela osnovnog
frekvencijskog pojasa
s-ravnine u z-ravninu
Na Slici 15.7 prikazana je
familija odgovaraju cih
kontura za raspon
vrijednosti parametra
izmed
_
u 0.1 i 0.9, te
parametra
n
izmed
_
u 0.1
N
i
N
1
j
j
1
10
N
n
=
5
N
n
=
3
10
N
n
=
2
5
N
n
= 2
N
n
= 3
5
N
n
=
7
10
N
n
=
4
5
N
n
=
9
10
N
n
=
n N
=
0.5 =
0.6 =
0.7 =
0.1 =
0.2 =
0.3 =
0.4 =
0.8 =
0.9 =
( ) Re z
( ) Im j z
z-ravnina
Slika 15.7: Konture preslikavanja polova uz
konstantne ili
n
Primjer 16.1. Preslikavanje konjugirano-kompleksnog para
polova iz s-ravnine u z-ravninu (1)
Neka je sa = 0.5 i
n
= 1 s
1
zadan konjugirano-kompleksni par
polova s
p1,2
kontinuiranog sustava:
s
p1,2
=
n
j
n
_
1
2
= 0.50 j 0.87
Razmotrimo sliku ovih polova u kompleksnoj z-ravnini za tri razli cita
odabira perioda uzorkovanja:
a)
Na
= 10
n
= 10 [s
1
] T
a
=

Na
= 0.31 s
b)
Nb
= 5
n
= 5 [s
1
] T
b
=

Nb
= 0.63 s
c)
Nc
= 2
n
= 2 [s
1
] T
c
=

Nc
= 1.57 s
Primjer 16.1. Preslikavanje konjugirano-kompleksnog para
polova iz s-ravnine u z-ravninu (2)
Promatramo Sliku 15.8:
a) Presjeci kontura = 0.5 i
n
=

N
10

z
p12,a
= 0.82320 j 0.22966
b) Presjeci kontura = 0.5 i
n
=

N
5

z
p12,b
= 0.62491 j 0.37812
c) Presjeci kontura = 0.5 i
n
=

N
2

z
p12,c
= 0.05924 j 0.44588
Prema tome, period
uzorkovanja T bitno utje ce
na poloaj polova u
kompleksnoj z-ravnini
1
j
j
1
10
N
n
=
5
N
n
=
2
N
n
=
0.5 =
( ) Re z
( ) Im j z
z-ravnina
Slika 15.8: Utjecaj perioda uzorkovanja na
poloaj polova u kompleksnoj z-ravnini
u polove prijenosne funkcije G(z) Teinska funkcija
Teinska funkcija pri preslikavanju polova iz s-ravnine u
z-ravninu (1)
Poloajem polova sustava u kompleksnoj z-ravnini odred
_
eno je i
vladanje diskretnog sustava
Teinske funkcije diskretnog sustava ovisne o poloaju njegovih
polova u kompleksnoj z-ravnini prikazane su u narednoj tablici
(usporedno su prikazane i teinske funkcije ekvivalentnog
kontinuiranog sustava)
Polovi u Kontinuirana Polovi u Diskretna
s-ravnini teinska z-ravnini teinska
funkcija g(t) funkcija g(kT )
s
0 t 0
z
0 1 t 0
T
z-ravninu (2)
s
0
-a t 0
-at
e
z
0 1 t 0
T
s
0
2
s
1

1
4
s
<
2
s
t 0
z
0 1 t 0
T
s
0
2
s
2
s
t 0
z
0 1 t 0
T
z-ravninu (3)
s
0
2
s
2
s
t 0
z
0 1 t 0
T
s
0
2
s
2
s
t 0
z
0 1 t 0
T
s
0
2
s
2
s
t 0
z
0 1 t 0
T
u polove prijenosne funkcije G(z) Preslikavanje nula iz s- u z-ravninu
Preslikavanje nula iz s- u z-ravninu (1)
Za razliku od polova, za diskretne sustave se op cenito ne moe re ci
po kojem ce se zakonu preslikati nule iz s- u z-podru cje
Kontinuirani sustavi s polnim vikom d = n m > 2 (razlika stupnja
polinoma nazivnika i stupnja polinoma brojnika prijenosne funkcije
sustava), diskretizacijom ce uvijek dati neminimalno-fazne nule
(izvan jedini cnog kruga u z-ravnini), ako je period uzorkovanja T
dovoljno mali
Pri tome ce se m kona cnih nula kontinuiranog sustava preslikati u
z-podru cje prema:
z
Ni
= e
s
Ni
T
(15-13)
Ostale nule diskretnog sustava nastale diskretizacijom
kontinuiranog sustava nemaju zikalnog zna cenja ("nezikalne"
nule)
u polove prijenosne funkcije G(z) Preslikavanje nula iz s- u z-ravninu
Preslikavanje nula iz s- u z-ravninu (2)
Primjerice, kontinuirani sustav opisan prijenosnom funkcijom
PT
2
S- clana bez kona cne nule, preslikan u z-podru cje imat ce
kona cnu nulu ("nezikalnu" nulu), z
N1
= 0
G(s) =

2
n
s
2
+2
n
s+
2
n
G(z) =
b
1
z
z
2
+a
1
z+a
0
gdje je:
b
1
=

n
e
n
T
sin(
n
1
2
)
1
2
a
0
= e
2
n
T
a
1
= 2e
n
T
cos(
n
_
1
2
T )
Odred
_
ivanje perioda uzorkovanja diskretnog
sustava upravljanja
Odred
_
sustava upravljanja
Odred
_
ivanje perioda uzorkovanja (1)
Kod sinteze diskretnog sustava upravljanja potrebno je, prije
prora cuna parametara regulatora, odrediti period uzorkovanja T
Period uzorkovanja je parametar u sintezi diskretnog sustava
upravljanja
Period uzorkovanja odred
_
uje irinu osnovnog frekvencijskog pojasa
u s-ravnini (
s
=
2
T
= 2
N
)
Period uzorkovanja bitno utje ce na mjesto u z-ravnini u koje ce se
preslikati neki pol (ili nula) iz osnovnog frekvencijskog pojasa
s-ravnine
Period uzorkovanja treba biti dovoljno malog iznosa da dominantni
polovi zatvorenog regulacijskog kruga u s-podru cju budu u
osnovnom frekvencijskom pojasu
Odred
_
sustava upravljanja
Odred
_
sustava upravljanja
Odred
_
ivanje perioda uzorkovanja (2)
S druge strane, smanjenje perioda uzorkovanja uzrokuje probleme
pri implementaciji algoritma upravljanja u ra cunalu zbog:
ograni cene brzine rada ra cunala
kona cne duljine rije ci u ra cunalu
Naime, ako je vrijeme uzorkovanja premalo, razlike izmed
_
u
susjednih uzoraka signala povratne veze su toliko male da se zbog
kona cne duljine rije ci u ra cunalu ti uzorci prikazuju istom digitalnom
rije cju
Na ovaj se na cin gube zna cajne informacije sadrane u signalu
povratne veze (npr. informacije o brzini i smjeru promjene izlazne
veli cine)
U praksi se postupa na na cin da se na temelju karakteristika
kontinuiranog otvorenog ili eljenog zatvorenog sustava
upravljanja odredi iznos perioda uzorkovanja
Odred
_
sustava upravljanja
Odred
_
ivanje perioda uzorkovanja na
temelju otvorenog regulacijskog kruga
Odred
_
ivanje perioda uzorkovanja na temelju frekvencijskih
karakteristika kontinuiranog otvorenog regulacijskog kruga
(1)
Kod ovakvog na cina odred
_
ivanja perioda uzorkovanja polazi se
od prikaza diskretnog sustava upravljanja u vremenski
kontinuiranom podru cju, Slika 15.9
( )
R
G s
( )
0 h
G s
+
T
T
( )
R s
( )
p
G s
( )
Y s
2
T
s
e
Slika 15.9: Nadomjesna shema DSU u vremenski kontinuiranom podru cju

Impulsni element i ZOH (Slika 15.9) mogu se aproksimirati
kontinuiranim elementom ( clanom s transportnim kanjenjem):
1
T
G
h0
(s) =
1 e
sT
sT
=
1
_
1 sT +
(sT )
2
2!
+. . .
_
sT
= 1s
T
2
+. . . e
s
T
2
(15-14)
Odred
_
sustava upravljanja
Odred
_
Odred
_
(2)
U cinak kanjenja impulsnog elementa i ZOH ilustriran je na
Slici 15.10; razmatra se usrednjeni signal

x(t) dobiven iz izlaznog
signala x
i
(t) kanjenje

x u odnosu na ulazni signal x
u
iznosi
T
2
(T
t
=
T
2
predstavlja nadomjesno mrtvo vrijeme impulsnog elementa i ZOH)
T
( )
u
x t ( )
*
u
x t
( )
0 h
G s
( )
i
x t
T 2T 3T
0 t
( ) x t
( )
u
x t
2
T
( )
i
x t
( ) x t
Slika 15.10: U cinak kanjenja impulsnog elementa i ZOH
Odred
_
sustava upravljanja
Odred
_
Odred
_
(3)
Prema tome, impulsni element i ZOH unose fazno kanjenje to
doprinosi smanjenju faznog osiguranja ekvivalentnog kontinuiranog
regulacijskog kruga
Ako se pretpostavi da je fazno kanjenje impulsnog elementa i ZOH
na presje cnoj frekvenciji 5
10
, smanjenje faznog osiguranja

ekvivalentnog kontinuiranog regulacijskog kruga bit ce 5
10
:
=
180

c
T
2
= 5
10
(15-15)
Iz relacije (15-15) slijedi izraz za period uzorkovanja odnosno
Nyquistovu frekvenciju:
T = (0.17 0.34)
1
c
(15-16)
N
(9 18)
c
(15-17)
Odred
_
sustava upravljanja
Odred
_
temelju pokazatelja zatvorenog kruga
Odred
_
ivanje perioda uzorkovanja na temelju frekvencijske
karakteristike zatvorenog kontinuiranog regulacijskog kruga
(1)
Period uzorkovanja moe se odrediti i na temelju karakteristi cnih
veli cina zatvorenog regulacijskog kruga u frekvencijskom ili
vremenskom podru cju (Slika 15.11):
frekvencije irine pojasa
b
zatvorenog kontinuiranog regulacijskog
kruga
vremena porasta t
r
zatvorenog kontinuiranog regulacijskog kruga
1
( )
r
G j

b
2
2
1
t t
r
( )
r
h t
a) b)
Slika 15.11: Frekvencija irine pojasa
b
frekvencijske karakteristike
zatvorenog kruga (a) i vrijeme porasta t
r
prijelazne funkcije zatvorenog
kruga (b)
Odred
_
sustava upravljanja
Odred
_
temelju pokazatelja zatvorenog kruga
Odred
_
ivanje perioda uzorkovanja na temelju frekvencijske
karakteristike zatvorenog kontinuiranog regulacijskog kruga
(2)
Iz iznosa irine pojasa zatvorenog kruga
b
odred
_
uje se kruna
frekvencija uzorkovanja
s
=
2
T
pomo cu sljede ce empirijske
relacije:
s
= (6 10)
b
(15-18)
iz cega slijedi
T = (0.63 1.05)
1
b
(15-19)
Iz iznosa vremena porasta prijelazne funkcije zatvorenog kruga t
r
sljede com se empirijskom relacijom moe odrediti period
uzorkovanja T :
T =
_
1
10

1
4
_
t
r
(15-20)
Postavljanje zahtjeva na vremenske
pokazatelje kvalitete DSU u z-podru cju
Specikacija zahtjeva na dinami cko
vladanje DSU u z-ravnini
Primjer 16.2: Preslikavanje speciciranog podru cja poloaja
polova iz s u z ravninu (1)
Specicirajmo poloaj dominantnog para konjugirano-kompleksnih
polova zatvorenog diskretnog sustava upravljanja u z-ravnini kojim
se trebaju posti ci sljede ci vremenski pokazatelji kvalitete:
t
r
t
r0
= 1 s t
1%
t
1%0
= 4 s
m

m0
= 10%
Na temelju speciciranog vremena porasta t
r
odredimo period
uzorkovanja prema empirijskoj relaciji (15-20):
T =
_
1
10

1
4
_
t
r
= (100 250) ms
odabiremo : T = 175 ms (
N
=

T
= 17.95
rad
s
)
Potom specicirajmo poloaj dominantnog para polova u s-ravnini
Iz dozvoljenog nadvienja prema
m
[%] = 100e
1
2
odred
_
ujemo
minimalni dozvoljeni iznos koecijenta priguenja :

0
=
ln

m
100
2
+ ln
2

m
100
= 0.59 (
0
54
)
Iz relacije za vrijeme porasta t
r
izra cunamo doputeni iznos
prirodne frekvencije nepriguenih oscilacija
n
:
t
r
t
r0
=
1.8
n0

n

n0
= 1.8 s
1
Kona cno iz dozvoljenog raspona vremena smirivanja izra cunamo
minimalni apsolutni iznos realnog dijela pola, :
t
1%
=
4.6
||
t
1%0

4.6
0

0
=
4.6
t
1%0
= 1.3 s
1
Primjerice, ako odaberemo
nA
= 2.2 s
1
i
A
= 0.59, prema
s
1,2
=
A
nA
j
nA
_
1
2
A
, dobijemo par polova u s-ravnini (Slika
15.12): s
1,2
= 1.3 j 1.78, cime je zadovoljen i uvjet za minimalni
Iz z
1,2
= e
s
1,2
T
dobiju se polovi u z-ravnini: z
1,2
= 0.7582 j 0.2441
Za uvjete
n

n0
,
0
i
||
0
crtamo dozvoljene
poloaje polova u s-ravnini,
te njihovu sliku u z-ravnini,
uvaavaju ci pritom
odabrani period
uzorkovanja (Slika 15.12)
Iz prakti cnih razloga
potrebno je ograni citi
vrijeme porasta t
r
, tj.
n
;
naime, treba imati u vidu
zikalna ograni cenja izvrnih
elemenata i dinamiku
upravljanog procesa
0
arccos 54 =
1
0
1
.
8
n
s
=
1
0
1.3 s

=
j
17.95
N
j j =
17.95
N
j j =
( ) Re z
( ) Im j z
s-ravnina
z-ravnina
1
j
1
j
1
0
T
e

0.5 j
0.5 j
0.5
0.5
0
=
0 n n
= sT
z e =
1
2
.
2
n
A
s
=
n nA
=
Slika 15.12: Poloaji eljenih polova u s i z
ravnini
Pretpostavimo da zbog
ograni cene snage izvrnog
clana najmanje mogu ce
dopustivo vrijeme porasta
iznosi t
r1
= 700 ms, tj.:
n

n1
=
1.8
t
r1
= 2.6 s
1
Odabiremo, npr.
B
=
2
2
= 0.707 i
nB
= 2 s
1
, uz koje
vrijednosti se dobiju polovi u
s-, odnosno z-ravnini:
s
1,2
= 1.414 j 1.414
z
1,2
= 0.75697 j 0.19126
arccos 45
B
=
0 n
1 n
0
1.414 =
0
arccos
j
17.95
N
j j =
17.95
N
j j =
( ) Re z
( ) Im j z
s-ravnina
z-ravnina
1
j
1
j
1
0
T
e

0.5 j
0.5 j
0.5
0.5
0
0.59 = =
1 n n
=
0 n n
= sT
z e =
1
2
n
B
s
=
0.707
B
= =
n nB
=
0 B
>
Slika 15.13: Poloaji eljenih polova u s i z
ravnini
Numeri cka osjetljivost pri preslikavanju stabilnog dijela
osnovnog pojasa u jedini cnu krunicu
Cijela lijeva poluravnina s-ravnine preslikava se u jedini cni krug
cime se zna cajno gubi na rezoluciji koja je postojala u s-ravnini
Stoga puno panje treba posvetiti pravilnom numeri ckom prikazu
polova u z-ravnini, te s tim povezano i koecijenata prijenosne
funkcije u z-podru cju
Preporu cljivo je polove i nule prijenosne funkcije G(z), kao i njene
koecijente, prikazivati s najmanje pet decimalnih mjesta
Zaklju cak
Zaklju cak (1)
Pri diskretizaciji kontinuiranih sustava polovi s
pi
kontinuiranog
sustava preslikavaju se u polove z
pi
diskretnog sustava po
sljede cem zakonu
z
pi
= e
s
pi
T
,
pri cemu je T period uzorkovanja
Ne postoji op ca zakonitost po kojoj se preslikavaju nule
kontinuiranog sustava u nule diskretnog sustava
Osnovni frekvencijski pojas s-ravnine obuhva ca polove s
|Im(s
pi
)| <
N
,
pri cemu je
N
=

T
Nyquistova frekvencija
Osnovni frekvencijski pojas preslikava se u cijelu z-ravninu
Komplementarni frekvencijski pojasi takod
_
er se preslikavaju u cijelu
z-ravninu
Zaklju cak
Zaklju cak (2)
Stabilno podru cje osnovnog frekvencijskog pojasa preslikava se u
jedini cni krug u z-ravnini, nestabilno u dio z-ravnine izvan
jedini cnog kruga
Pri sintezi diskretnog sustava upravljanja vaan je korak odred
_
ivanja
odgovaraju ceg perioda uzorkovanja, za to postoje prakti cne
empirijske relacije

AU Predavanje15

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

AU Predavanje15

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Automatsko upravljanje 2008/2009

Prof.dr.sc. Nedjeljko Peri c, Prof.dr.sc. Zoran Vuki c

takav da je slika obaju polova u z-ravnini ista

Slika 15.5: Preslikavanje podru cja

Slika 15.6: Preslikavanje podru cja

Slika 15.9: Nadomjesna shema DSU u vremenski kontinuiranom podru cju

, smanjenje faznog osiguranja

Anda mungkin juga menyukai