Automatsko upravljanje 2008/2009

Prof.dr.sc. Nedjeljko Peric, Prof.dr.sc. Zoran Vukic Doc.dr.sc. Mato Baotic, dr.sc. Mario Vaak
Zavod za automatiku i ra unalno inenjerstvo c Fakultet elektrotehnike i ra unarstva c

Predavanje 19 - PID regulator

Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator

c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

1 / 29

Uvod

Saetak Predavanja 18
Primjenom kriterija stabilnosti prema Juryu analizira se stabilnost

diskretnog sustava upravljanja na osnovi karakteristi ne jednadbe c 1 + Go (z) = 0 1+w Pomocu bilinearne transformacije z = 1w primjenjuje se Routh-Hurwitzov kriterij za analizu stabilnosti diskretnog sustava upravljanja na osnovi karakteristi ne jednadbe 1 + Go (w) = 0 c
Pomocu modicirane bilinearne transformacije z =
1+ T 2 1 T 2

analizira

se stabilnost diskretnog sustava upravljanja pomocu Bodeova dijagrama na osnovi pseudofrekvencijske karakteristike Go (j )

Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator

c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

2 / 29

Uvod

Cilj
Razumjeti algoritamsku strukturu proporcionalno-integracijsko-

derivacijskog regulatora (PID regulatora)

Nau iti postupak diskretizacije algoritma kontinuiranog PID c

regulatora te doci do njegove osnovne rekurzivne jednadbe prikladne za implementaciju u digitalnom ra unalu c Doci, na prirodan na in, do pitanja kako odrediti parametre PID c regulatora koji osiguravaju specicirano vladanje zatvorenog sustava automatskog upravljanja

Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator

c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

3 / 29

Regulatori

Regulatori
Regulator tvori regulacijsko odstupanje e(t) = r(t) y(t) na osnovi

_ _ kojeg se, prema odredenom algoritmu, odreduje u(t) Upravlja ka veli ina u(t) osigurava, preko izvrnog clana, c c kontrolirani dotok energije (materije) upravljanom procesu i na taj _ na in dranje regulirane veli ine na odredenom iznosu i uz c c djelovanje poremecajnih veli ina c
Upravljani proces ne moe trenuta no reagirati na promjenu c

upravlja ke veli ine u(t), zbog vremenskog zatezanja, odnosno c c energetski (materijalni) spremnici procesa ne mogu se trenuta no c puniti/prazniti Brzina promjena stanja energetskih (materijalnih) spremnika _ procesa odredena je vremenskim konstantama Prema tome, struktura i parametri regulatora moraju proizaci iz strukture i parametara matemati kog modela procesa c

Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator

c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

4 / 29

Regulatori

Proces sam po sebi moe biti nestabilan. U tom slu aju regulator c

mora osigurati kompenzaciju nestabilnog rada procesa. Zato se regulator GR (s) naziva i kompenzacijskim clanom ili korekcijskim clanom, jer korigira dinamiku procesa U osnovi se pretvorba regulacijskog odstupanja e(t) u upravlja ki c signal u(t) obavlja na na in prikazan Slikom 19.1 c
u1 e u2 u

Slika 19.1: Na elna struktura regulatora c _ u1 : odredeno trenuta nim iznosom e c _ u2 : odredeno prolim iznosima e i tendencijom promjene e U praksi su danas iroko u uporabi regulatori koji se zasnivaju na

proporcionalnom (P), integracijskom (I) i derivacijskom (D) djelovanju; to su PID regulatori

Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator
c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

5 / 29

Idealni PID regulator

Idealni PID regulator (1)

Naj ece koriteni standardni regulator je PID tipa prikazan na Slici c

19.2
KP
E ( s)

KI s
KDs

U (s)

E ( s)

KR

1 TI s
TD s

U (s)

Slika 19.2: Idealni PID regulator - paralelna (neinteraktivna) izvedba Prijenosna funkcija idealnog PID regulatora prema Slici 19.2 glasi:

GR (s) =

U(s) KI 1 = KP + + KD s KR 1 + + TD s E(s) s TI s
c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

(19-1)
6 / 29

Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator

Idealni PID regulator

Idealni PID regulator (2)

GR (s) = U(s) K 1 = KP + I + KD s KR 1 + + TD s E(s) s TI s

Ovdje je: KR = KP - koecijent poja anja (engl. Proportional Gain) c KI - koecijent integracijskog djelovanja (engl. Integral Gain) KD - koecijent derivacijskog djelovanja (engl. Derivative Gain) KP TI = - integracijska vremenska konstanta; (engl. Integral Time) KI K TD = D - derivacijska vremenska konstanta; (engl. Derivative Time) KP Parametri regulatora KR , TI i TD uobi ajeno se mogu podeavati c _ _ (ugadati) u odredenom podru ju vrijednosti; to su podesivi c (ugodivi) parametri regulatora Izborom podesivih parametara regulatora, moe se regulator prilagoditi vladanju procesa tako da se postigne najpovoljnije regulacijsko vladanje sustava
Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator
c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

7 / 29

Idealni PID regulator

Prijelazna funkcija idealnog PID regulatora

Iz (19-1) slijedi

u(t) = KR e(t) +

KR TI

e( )d + KR TD
0

de(t) dt

(19-2)

Ako je e(t) = S(t), onda se dobije prijelazna funkcija h(t) PID

regulatora (Slika 19.3)

K R + K RTD
h(t )

KR

TI

Slika 19.3: Prijelazna funkcija idealnog PID regulatora; visina strelice KR TD derivacijskog udjela predstavlja samo mjeru oteanja -impulsa
Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator
c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

8 / 29

Idealni PID regulator

Serijska izvedba PID regulatora (1)

Komercijalni PID regulatori vecinom su izvedeni je u tzv. serijskom

odnosno interaktivnom obliku (Slika 19.4): GRS (s) = KRS 1+

PI

1 TIS s

(1 + TDS s) = KRS
PD

1 + (TIS + TDS )s + TIS TDS s 2 TIS s (19-3)

1 TIS s
E ( s)

TDS s

K RS
Slika 19.4: Serijska (interaktivna) izvedba PID regulatora

U (s)

Prijenosna funkcija (19-3) moe se napisati i u obliku: GRS (s) = KRS

Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator

TIS + TDS K 1 + RS + KRS TDS s TIS TIS s

c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

(19-4)
9 / 29

Idealni PID regulator

Serijska izvedba PID regulatora (2)

Serijski oblik PID regulatora moe se uvijek pretvoriti u ekvivalentni

paralelni oblik PID regulatora, dok obratno ne vrijedi. Serijskom PID regulatoru (19-4) ekvivalentan je paralelni PID regulator (19-1) s parametrima KR = KRS TIS + TDS , TIS TI = TIS + TDS , TD = TIS TDS TIS + TDS (19-5)

Paralelni oblik PID regulatora (19-1) moe se pretvoriti u ekvivalentni

serijski oblik PID regulatora (19-4) samo ako je TI 4TD . Parametri takvog ekvivalentnog serijskog regulatora ra unaju se prema c sljedecim izrazima: KRS = KR (1 + 2 T TIS = I (1 + 2 TI TDS = (1 2 1 4TD /TI ) 1 4TD /TI ) 1 4TD /TI )
c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

(19-6) (19-7) (19-8)

10 / 29

Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator

Realni PID regulator

Realni PID regulator

Idealno D - vladanje ne moe se tehni ki realizirati. Stoga se c

umjesto idealnog D - clana koristi DT1 - clan: GD (s) = KD T s , 1 + T s (19-9) TD ,

gdje je T - mala (parazitna) vremenska konstanta iznosa T = = 5 20 GR (s) = KP + odnosno GR (s) = KR 1 + gdje su podesivi parametri: KR = KP ,
Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator

Prijenosna funkcija realnog PID regulatora (PIDT1 -regulatora) glasi:

KI T s + KD , s 1 + T s 1 s + TDr TI s 1 + T s KR , KI TDr = KD T KR ,

(19-10)

(19-11)

TI =

c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

11 / 29

Realni PID regulator

Prijelazna funkcija h(t) realnog PID regulatora ima oblik kao na Slici

19.5

K R (1 +

TDr ) Tv

h(t )

KR

TI

Tv

Slika 19.5: Prijelazna funkcija realnog PID regulatora

Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator

c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

12 / 29

Posebni slu ajevi PID regulatora c

Posebni slu ajevi PID regulatora c

Kao posebni slu ajevi PID regulatora dobiju se: c a) TD = 0 PI regulator GR (s) = KR b) TI = 0 PD regulator GR (s) = KR (1 + TD s) , odnosno PDT1 regulator GR (s) = KR c) TD = 0, TI = 0 P regulator GR (s) = KR d) I regulator GR (s) =
Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator

1+

1 TI s

(19-12)

(19-13)

1 + TDr

s 1 + T s

(19-14)

(19-15)

KI K = R s TI s
c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

(19-16)
13 / 29

Posebni slu ajevi PID regulatora c

Prijelazne funkcije posebnih slu ajeva PID regulatora c (Slika 19.6)

h(t ) h(t ) h(t )

KR

KR
t

KR

TI

TI

K RTD
KR

h(t )

K R (1 +

TDr h(t ) ) Tv KR
Tv
1

Slika 19.6: Prijelazne funkcije P I, PI, PD i PDT1 regulatora ,

Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator
c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

14 / 29

Postupci diskretizacije PID regulatora

Postupci diskretizacije PID regulatora

Idealni PID regulator u kontinuiranom vremenu ima oblik:

u(t) = KR e(t) +
uP (t)

KR TI

e( )d + KR TD
0 uI (t)

de(t) dt

(19-17)

uD (t)

Pri digitalnoj izvedbi kontinuiranog regulatora, regulacijski se

algoritam izvodi u diskretnom vremenu pa se mora provesti njegova diskretizacija u oblik u(k) = uP (k) + uI (k) + uD (k) (19-18)

gdje je k oznaka diskretnog vremena (t = kT ) Pri tome je vano izabrati odgovarajuce vrijeme uzorkovanja T i primijeniti odgovarajuci postupak diskretizacije
Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator 15 / 29

c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

Postupci diskretizacije PID regulatora

Diskretizacija proporcionalnog clana

Diskretizacija proporcionalnog clana

Proporcionalni clan PID regulatora

uP (t) = KR e(t) = KR (r(t) y(t)) implementira se (u diskretnom vremenu) jednostavnom zamjenom kontinuiranih veli ina diskretnim: c uP (k) = KR e(k) (19-19)

Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator

c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

16 / 29

Postupci diskretizacije PID regulatora

Diskretizacija integracijskog clana

Diskretizacija integracijskog clana

Deriviranjem integracijskog clana PID regulatora

uI (t) = dobije se:

KR TI

e( )d
0

K duI (t) = R e(t) dt TI Predavanje 17):

primjenom postupka unaprijedne diferencije primjenom postupka unazadne diferencije ili primjenom Tustinova postupka

(19-20)

Diskretizacija diferencijalne jednadbe (19-20) moe se obaviti (vidi

Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator

c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

17 / 29

Postupci diskretizacije PID regulatora

Diskretizacija integracijskog clana

Diskretizacija integracijskog clana: unaprijedna diferencija

Za aproksimaciju derivacije unaprijednom diferencijom koristi se

supstitucija: 1 z 1 z 1 = T Tz 1 pa diferencijalna jednadba (19-20) poprima oblik: s= uI (k + 1) uI (k) K = R e(k) T TI odnosno uI (k) uI (k 1) K = R e(k 1) T TI (19-21)

(19-22)

Iz izraza (19-22) dobije se rekurzivna jednadba integracijskog

clana: uI (k) = uI (k 1) +

KR T e(k 1) TI

(19-23)

Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator

c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

18 / 29

Postupci diskretizacije PID regulatora

Diskretizacija integracijskog clana

Diskretizacija integracijskog clana: unazadna diferencija

Za aproksimaciju derivacije unazadnom diferencijom koristi se

supstitucija: 1 z 1 z 1 = Tz T pa diferencijalna jednadba (19-20) poprima oblik: s= uI (k) uI (k 1) K = R e(k) T TI clana: uI (k) = uI (k 1) + (19-24)

Iz izraza (19-24) dobije se rekurzivna jednadba integracijskog

KR T e(k) TI

(19-25)

Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator

c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

19 / 29

Postupci diskretizacije PID regulatora

Diskretizacija integracijskog clana

Diskretizacija integracijskog clana: Tustinov postupak

Za aproksimaciju derivacije Tustinovim postupkom koristi se

supstitucija: s= 2 1 z 1 2z 1 = T z +1 T 1 + z 1

pa diferencijalna jednadba (19-20) poprima: 2 K (uI (k) uI (k 1)) = R (e(k) + e(k 1)) T TI clana: uI (k) = uI (k 1) + (19-26)

Iz izraza (19-26) dobije se rekurzivna jednadba integracijskog

KR T e(k) + e(k 1) TI 2

(19-27)

Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator

c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

20 / 29

Postupci diskretizacije PID regulatora

Diskretizacija integracijskog clana

Diskretizacija integracijskog clana: rezime

Sva tri opisana postupka diskretizacije diferencijalne jednadbe

integracijskog clana PID regulatora (19-20) daju rekurzivnu jednadbu diferencija oblika: uI (k) = uI (k 1) + bI1 e(k) + bI2 e(k 1) s tim da koecijenti bI1 i bI2 ovise o primjenjenom postupku diskretizacije (19-28)

Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator

c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

21 / 29

Postupci diskretizacije PID regulatora

Diskretizacija derivacijskog clana

Diskretizacija derivacijskog clana

Diferencijalna jednadba idealnog derivacijskog clana PID

regulatora de(t) (19-29) dt moe se diskretizirati istim postupcima kao i diferencijalna jednaba integracijskog clana: uD (t) = KR TD
primjenom postupka unaprijedne diferencije primjenom postupka unazadne diferencije ili primjenom Tustinova postupka

Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator

c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

22 / 29

Postupci diskretizacije PID regulatora

Diskretizacija derivacijskog clana

Diskretizacija derivacijskog clana: unaprijedna diferencija

Za aproksimaciju derivacije unaprijednom diferencijom koristi se

z 1 1 z 1 = , pa se iz diferencijalne jednadbe T Tz 1 idealnog derivacijskog clana (19-29) dobije rekurzivna jednadba diferencija: K T (19-30) uD (k) = R D (e(k + 1) e(k)) T supstitucija: s =
U skladu s izrazom (19-30), za izra unavanje izlaza idealnog c

derivacijskog clana u k-tom koraku bilo bi potrebno poznavati iznos ulaznog signala u derivator u (k + 1)-vom koraku. Prema tome, ovaj se izraz ne moe koristiti (nekauzalnost). _ s Za realni derivacijski clan GD (s) = KR TDr , medutim, dobije se 1 + T s kauzalna rekurzivna jednadba diferencija: uD (k) = 1 T T uD (k 1) + KR TDr (e(k) e(k 1)) T (19-31)
23 / 29

Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator

c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

Postupci diskretizacije PID regulatora

Diskretizacija derivacijskog clana

Diskretizacija derivacijskog clana: unazadna diferencija

Za aproksimaciju derivacije unazadnom diferencijom koristi se

z 1 1 z 1 = , pa se iz diferencijalne jednadbe Tz T idealnog derivacijskog clana (19-29) dobije rekurzivna jednadba diferencija: K T uD (k) = R D (e(k) e(k 1)) (19-32) T supstitucija: s =
Za realni derivacijski clan GD (s) = KR TDr

rekurzivna jednadba diferencija: uD (k) =

s dobije se sljedeca 1 + T s

T K T uD (k 1) + R Dr (e(k) e(k 1)) T + T T + T

(19-33)

Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator

c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

24 / 29

Postupci diskretizacije PID regulatora

Diskretizacija derivacijskog clana

Diskretizacija derivacijskog clana: Tustinov postupak

Za aproksimaciju derivacije Tustinovim postupkom koristi se

2z 1 2 1 z 1 = , pa se iz diferencijalne T z +1 T 1 + z 1 jednadbe idealnog derivacijskog clana (19-29) dobije rekurzivna jednadba diferencija: supstitucija: s = uD (k) = uD (k 1) + 2KR TD (e(k) e(k 1)) T (19-34)

Za realni derivacijski clan GD (s) = KR TDr

rekurzivna jednadba diferencija: uD (k) =

s dobije se sljedeca 1 + T s

2T T 2KR TDr uD (k 1) + (e(k) e(k 1)) 2T + T 2T + T

(19-35)

Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator

c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

25 / 29

Postupci diskretizacije PID regulatora

Diskretizacija derivacijskog clana

Diskretizacija derivacijskog clana: rezime

Sva tri opisana postupka diskretizacije diferencijalne jednadbe

derivacijskog clana PID regulatora (19-20) daju rekurzivnu jednadbu diferencija oblika: uD (k) = aD uD (k 1) + bD (e(k) e(k 1)) (19-36)

s tim da koecijenti aD i bD ovise o primjenjenom postupku diskretizacije i o tome da li se koristi diferencijalna jednadba idealnog derivacijskog clana ili diferencijalna jednadba realnog derivacijskog clana

Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator

c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

26 / 29

Rekurzivni oblik digitalnog PID regulatora

Rekurzivni oblik digitalnog PID regulatora (1)

Izlaz digitalnog PID regulatora jednak je zbroju izlaza P I i D clanova ,

(vidi (19-18)): u(k) = uP (k) + uI (k) + uD (k)

Rekurzivni oblik digitalnog PID algoritma dobije se oduzimanjem

vrijednosti izlaza regulatora u koraku (k 1) od vrijednosti njegova izlaza u koraku k: u(k) u(k 1) = [uP (k) uP (k 1)] + [uI (k) uI (k 1)] + + [uD (k) uD (k 1)] (19-37)
Na osnovi rekurzivnih jednadbi (19-19), (19-28) i (19-36) izraz (19-37)

poprima oblik: u(k) u(k 1) = KR [e(k) e(k 1)] + bI1 e(k) + bI2 e(k 1)+ +aD uD (k 1) aD uD (k 2)+ +bD [e(k) 2e(k 1) + e(k 2)] (19-38)
c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator

27 / 29

Rekurzivni oblik digitalnog PID regulatora

Rekurzivni oblik digitalnog PID regulatora (2)

Uz dikretizaciju idealnog derivacijskog clana unazadnom

diferencijom (aD = 0) dobije se rekurzivni oblik digitalnog PID regulatora: u(k) = u(k 1) + q0 e(k) + q1 e(k 1) + q2 e(k 2) (19-39)

Parametri q0 , q1 i q2 ovise o postupku diskretizacije, parametrima

analognog PID regulatora KR , TI i TD te o vremenu uzorkovanja T , kao dodatnom parametru digitalnog regulatora Prema tome, digitalni PID regulator, dobiven emulacijom analognog PID regulatora, osigurat ce priblino jednako vladanje zatvorenog sustava automatskog upravljanja kao i analogni PID regulator samo ako je vrijeme uzorkovanja dovoljno malog iznosa

Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator

c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

28 / 29

Zaklju ak c

Zaklju ak c
PID regulator i iz njega izvedeni regulatori (PI, PD, P I) nairoko se ,

primjenjuju u automatizaciji proizvodnih i radnih procesa (energetika, industrija, transport. . . ) Diskretizacijom prijenosne funkcije PID regulatora u kontinuiranom vremenu dobije se rekurzivna jednadba algoritma PID regulatora Rekurzivna jednadba programski se realizira u programirljivom _ _ uredaju (mikroprocesorskom uredaju, programirljivom logi kom c kontroleru-PLC, procesnom ra unalu) c Stvorene su podloge za proirivanje znanja o speci nim svojstvima c PID regulatora, ograni enjima koja ima PID regulator te potrebi c uklju ivanja dodatnih funkcija osnovnom algoritmu PID regulatora c

Automatsko upravljanje :: Predavanje 19 - PID regulator

c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

29 / 29