Anda di halaman 1dari 4

34313 AUTOMATSKO UPRAVLJANJE Ak.g.

2007/2008
Prvi meuispit
19. listopada 2007.
Ime i Prezime: Matini broj:
Napomena: Zadatke obavezno predati s rjeenjima nakon zavretka testa.
Izjavljujem da tijekom izrade ove zadae neu od drugoga primiti niti drugome pruiti pomo, te da se neu
koristiti nedoputenim sredstvima. Ove su radnje teka povreda Kodeksa ponaanja te mogu uzrokovati i
trajno iskljuenje s Fakulteta. Takoer izjavljujem da mi zdravstveno stanje dozvoljava pisanje ove zadae.
Potpis:________________________________
1. zadatak (2 boda)
a) (1 bod) Zadani su sljedei elementi sustava automatskog upravljanja:
i) izvrni lan, prijenosne funkcije G
a
(s);
ii) regulator, prijenosne funkcije G
R
(s), s izlaznim signalom u;
iii) mjerni lan, prijenosne funkcije G
m
(s);
iv) objekt upravljanja, prijenosne funkcije G
p
(s), s izlaznim signalom y.
Organizirajte ove elemente u tipinu strukturu sustava automatskog upravljanja te tu strukturu
prikaite blokovskim dijagramom.
b) (1 bod) Za prikazani sustav upravljanja preko navedenih prijenosnih funkcija izrazite prijenosne funkcije
G
1
(s) =
Y (s)
R(s)
i G
2
(s) =
U(s)
R(s)
, pri emu je r referentna veliina.
2. zadatak (3 boda)
Sustav je zadan prijenosnom funkcijom
G(s) =
1 s
(s + 2)
2
(3s + 9)
e
0.5s
.
a) (2 boda) Odredite nagib teinske funkcije ovog sustava u trenutku t = 0.5
+
s.
b) (1 bod, staviti DA uz odgovor za kojeg smatrate da je toan, tono postavljen DA donosi +0.25,
netono postavljen DA donosi -0.25 bodova)
Ovaj sustav je:
nekauzalan___; kauzalan___; linearan___; nelinearan___;
vremenski promjenjiv___; vremenski nepromjenjiv___; skalaran___; multivarijabilan___.
3. zadatak (4 boda)
Proces magnetske levitacije shematski je prikazan Slikom 1. Struja koja protjee svitkom stvara mag-
netsko polje koje magnetskom silom djeluje na ploicu od permanentnog magneta. Ploica se nalazi na
staklenoj vodilici pa se moe gibati samo du nje. Magnetska sila koja djeluje na ploicu u smjeru vodilice
dana je relacijom (referentni smjerovi ucrtani su na Slici 1):
F
m
=
k
1
i
(y + k
2
)
3
,
gdje je i struja kroz svitak, y je pomak ploice, a k
1
i k
2
su konstante. Proces se nalazi u Zemljinoj
atmosferi pa na ploicu, uz silu teu, djeluje jo i aerodinamiki otpor zraka izraen silom
F
a
= k
3
( y)
3
+ k
4
y.
Zadane su sljedee veliine: masa ploice m = 0.1 kg, ubrzanje sile tee g = 9.81
m
s
2
, konstante k
1
=
2.12 10
4 Nm
3
A
, k
2
= 0.05 m, k
3
= 1
Ns
3
m
3
, k
4
= 2
Ns
m
.
Prvi meuispit, 19. listopada 2007. 1
34313 AUTOMATSKO UPRAVLJANJE Ak.g. 2007/2008
N
S
F
m F
a
mg
y
i
silnica magnetska
plocica
magnetski
svitak
staklena
vodilica
Slika 1: Shematski prikaz procesa magnetske levitacije
a) (2 boda) Postavite diferencijalnu jednadbu koja prikazuje dinamiku ovisnost pomaka ploice y(t) o
narinutoj struji i(t) kroz svitak.
b) (2 boda) Linearizirajte dobivenu diferencijalnu jednadbu oko radne toke odreene pomakom ploice
y
0
= 0.01 m.
4. zadatak (6 bodova)
Zadan je elektroniki sklop s nelinearnim elementom (tunel-diodom) prikazan na Slici 2(a), pri emu je
UI-karakteristika tunel-diode u irem rasponu oko radnog podruja prikazana na Slici 2(b).
+ +
+

u
u
R
i
L
L
u
C
i
C
C
i
d
u
i
= u
d
(a) Elektroniki sklop.
0.2 0.4 0.6 0.8 1
5
10
15
20
25
30
35
u
d
[V]
i
d
[
m
A
]
(b) UI-karakteristika tunel-
diode.
Slika 2: Slike uz etvrti zadatak.
Taj dio UI-krakteristike tunel-diode moe se opisati sljedeom relacijom:
i
d
= a
1
(u
d
b)
3
a
2
(u
d
b) + a
3
,
gdje je u
d
napon na tunel-diodi, i
d
struja kroz nju, a
1
= 0.1923
A
V
3
, a
2
= 0.0436
A
V
, a
3
= 0.012 A i
b = 0.37 V. Ostali parametri elektronikog sklopa su: R = 10 , L = 10 H, C = 10 pF.
a) (3 boda) Odredite nelinearni matematiki model u prostoru stanja za ovaj elektroniki sklop, s vari-
jablama stanja x
1
= i
L
, x
2
= u
C
, ulazom u = u
u
i izlazom y = u
i
.
b) (3 boda) Linearizirati ovaj model za radnu toku sklopa odreenu s u
C0
= 0.40 V i prikazati ga u
prostoru stanja (pronai matrice A, B, C i D toga prikaza).
Prvi meuispit, 19. listopada 2007. 2
34313 AUTOMATSKO UPRAVLJANJE Ak.g. 2007/2008
RJEENJA:
Zadatak 1
a) Traeni blokovski prikaz dan je na slici
+
-
regulator izvrni lan
objekt
upravljanja
mjerni lan
r u
y
( )
R
G s
( )
m
G s
( )
p
G s ( )
a
G s
b)
G
1
(s) =
Y (s)
R(s)
=
GR(s)Ga(s)Gp(s)
1+GR(s)Ga(s)Gp(s)Gm(s)
G
2
(s) =
U(s)
R(s)
=
GR(s)
1+GR(s)Ga(s)Gp(s)Gm(s)
Zadatak 2
a) Promotrimo prijenosnu funkciju
G
1
(s) =
1 s
(s + 2)
2
(3s + 9)
.
Budui da je G(s) = G
1
(s)e
0.5s
vrijedi g(t) = g
1
(t 0.5) i g(t) = g
1
(t 0.5), pa stoga:
g(0.5
+
) = g
1
(0
+
) = lim
s
s sG
1
(s) = lim
s
s
2
G
1
(s) =
1
3
b) Sustav je: kauzalan, linearan, vremenski nepromjenjiv i skalaran.
Zadatak 3
a) Diferencijalna jednadba izvodi se iz II. Newtonovog zakona:
m
d
2
y
dt
2
= F = mg F
m
F
a
Stoga je traena diferencijalna jednadba:
d
2
y
dt
2
= g
k
1
i
m(y + k
2
)
3

1
m
_
k
3
( y)
3
+ k
4
y

= f( y, y, i)
b) Za radnu toku odreenu s y
0
= 0.01 m vrijedi:
f(0, y
0
, i
0
) = 0 i
0
=
mg(y
0
+ b)
3
k
1
= 1 A.
Uvoenjem y = y
0
+ y, i = i
0
+ i, te uz y|
0
= 0, linearizaciju provodimo na sljedei nain:
d
2
y
dt
2
= f( y|
0
, y
0
, i
0
) +
f
y
|
0

(y) +
f
y
|
0
y +
f
i
|
0
i
Prvi meuispit, 19. listopada 2007. 3
34313 AUTOMATSKO UPRAVLJANJE Ak.g. 2007/2008
d
2
y
dt
2
=
_

k
3
m
3( y|
0
)
2

k
4
m
_

(y) +
_

k
1
i
0
m
(3)
1
(y
0
+ k
2
)
4
_
y
k
1
m(y
0
+ k
2
)
3
i
d
2
y
dt
2
+
k
4
m
dy
dt

3k
1
i
0
m(y
0
+ k
2
)
4
y =
k
1
m(y
0
+ k
2
)
3
i
d
2
y
dt
2
+ 20.00
dy
dt
490.74y = 9.81i
Zadatak 4
a)
di
L
dt
=
1
L
u
L
=
1
L
(u
u
u
R
u
C
) =
1
L
(u
u
i
L
R u
C
) =
R
L
i
L

1
L
u
C
+
1
L
u
u
du
C
dt
=
1
C
i
C
=
1
C
(i
L
i
d
) =
1
C
i
L

1
C
i
d
(u
C
) =
1
C
i
L

1
C
_
a
1
(u
C
b)
3
a
2
(u
C
b) + a
3

= f(i
L
, u
C
)
b) Linearizacija se provodi za radnu toku sklopa odreenu s u
C0
= 0.40 V. Iz f(i
L0
, u
C0
) = 0 slijedi:
i
L0
= a
1
(u
C0
b)
3
a
2
(a
C0
b) + a
3
= 0.0107 A
u
u0
= u
C0
+ Ri
L0
= 0.507 V
Uvode se promjene oko radne toke:
i
L
= i
L0
+ i
L
,
u
C
= u
C0
+ u
C
,
u
u
= u
u0
+ u
u
,
u
i
= u
i0
+ u
i
Jednadba za stanje i
L
je ve linearna, no svejedno ju zapisujemo po promjenama (izrazi za promjene
oko radne toke direktno se uvrtavaju u tu jednadbu):
di
L
dt
=
R
L
i
L

1
L
u
C
+
1
L
u
u
Za drugu jednadbu stanja piemo
du
C
dt
= f(i
L0
, u
C0
) +
f
i
L
i
L
+
f
u
C
u
C
+
f
u
u
u
u
du
C
dt
=
1
C
i
L
+
3a
1
(u
C0
b)
2
+ a
2
C
u
C
Budui da je u
i
= u
C
, vrijedi:
u
i
= u
C
Piemo:
_

(i
L
)

(u
C
)
_
=
_

R
L

1
L
1
C
3a1(uC0b)
2
+a2
C
_
. .
A
_
i
L
u
C
_
+
_
1
L
0
_
. .
B
u
u
u
i
=
_
0 1

. .
C
_
i
L
u
C
_
+ [0]
..
D
u
u
Numerike vrijednosti:
A =
_
10
6
10
5
10
11
4.3 10
9
_
B =
_
10
5
0
_
C =
_
0 1

D = [0]
Prvi meuispit, 19. listopada 2007. 4

Anda mungkin juga menyukai