34313

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE

Ak.g. 2008/2009

Drugi meuispit
5. prosinca 2008. Ime i Prezime: Matini broj:

Napomena: Zadatke obavezno predati s rjeenjima nakon zavretka testa. 1. zadatak (9 bodova) Zatvoreni sustav upravljanja zadan je Slikom 1. Prijelazna funkcija hr (t) zatvorenog sustava upravljanja

R (s) +

Go ( s )

Y (s)

Slika 1: Zatvoreni sustav upravljanja. ima oblik prijelazne funkcije PT2 S lana bez konanih nula, pri emu je hr () = 1, nadvienje iznosi m = 8%, a vrijeme prvog maksimuma tm = 3 s. Potrebno je: a) (2 boda) Odrediti polove zatvorenog sustava upravljanja i prikazati ih u kompleksnoj ravnini. b) (2 boda) Odrediti prijenosnu funkciju otvorenog kruga Go (s). c) (2 boda) Skicirati Nyquistov dijagram prijenosne funkcije otvorenog kruga Go (s). d) (3 boda) Ako bi prijenosnu funkciju Go (s) zamijenili prijenosnom funkcijom G (s) = Go (s)esTt , o odrediti za koji bi interval iznosa transportnog kanjenja Tt zatvoreni krug bio stabilan? 2. zadatak (8 bodova) Zadana je prijenosna funkcija otvorenog kruga Go (s) = Potrebno je: a) (2 boda) Odrediti TI tako da regulacijsko odstupanje zatvorenog sustava upravljanja s jedininom povratnom vezom na pobudu r(t) = 2tS(t) u ustaljenom stanju ima vrijednost e = 5. b) (3 boda) Nacrtati Bodeov dijagram prijenosne funkcije Go (s) uz TI odreen pod a). c) (3 boda) Odrediti presjenu frekvenciju c i fazno osiguranje iz nacrtanog Bodeova dijagrama te na temelju tih veliina potom skicirati prijelaznu funkciju zatvorenog sustava upravljanja. 3. zadatak (4 boda) Zadan je sustav upravljanja prikazan blokovskom shemom na Slici 2. Hurwitzovim kriterijem stabilnosti 1 . sTI (s + 1)(s + 5)

R (s) +

KR

s 1 ( s + 2 )( s + 3)( s + 4 )

Y (s)

Slika 2: Zatvoreni sustav upravljanja. odredite interval vrijednosti pojaanja KR za koje je sustav upravljanja stabilan.

Drugi meuispit, 5. prosinca 2008.

34313

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE

Ak.g. 2008/2009

4. zadatak (4 boda) Razmatrani sustav upravljanja prikazan je Slikom 3. Uz otvorenu sklopku S, ustaljeni odziv na pobudu

R (s) +

Go ( s )

Y (s)

Sklopka S

Slika 3: Sustav upravljanja. r(t) = 2 sin 3t + je yo (t) = sin 3t 2 . Odredite ustaljeni odziv yz (t) na istu pobudu r(t) nakon 6 3 zatvaranja sklopke S, uz pretpostavku da je zatvoreni regulacijski krug stabilan.

Drugi meuispit, 5. prosinca 2008.

34313

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE

Ak.g. 2008/2009

RJEENJA: Zadatak 1 a) m % = 100 e tm =

1 2
1 2

= 0.6266

n = 1.3437

Polovi zatvorenog sustava upravljanja su: sp1,2 = n jn 1 2 sp1,2 = 0.8419 j1.0472

PoleZero Map 1.5

1 System: Gz Pole : 0.842 + 1.05i Damping: 0.627 Overshoot (%): 8 Frequency (rad/sec): 1.34

0.5 Imaginary Axis

0.5

System: Gz Pole : 0.842 1.05i Damping: 0.627 Overshoot (%): 8 Frequency (rad/sec): 1.34

1.5 0.9

0.8

0.7

0.6

0.5 0.4 Real Axis

0.3

0.2

0.1

Slika 4: Polovi zatvorenog sustava upravljanja. b) Prijenosna funkcija zatvorenog kruga: Gz (s) = Gz (s) = Prijenosna funkcija otvorenog kruga: Go (s) = c) Slika 5. d) Za sustav na granici stabilnosti vrijedi: |Go (jc )| = 1
Gz 1Gz
1 n

1 2 s2 + n s+1

1 0.5539s2 +0.9326s+1

1 n

1 2 s2 + n s

1 0.5539s2 +0.9326s

|Go (jc )| = Fazno osiguranje sustava je:

1 4 2 0.55392 c +0.93262 c

c = 0.9370rad/s

= + 0 (c ) = 119.0965 = 60.9035

Drugi meuispit, 5. prosinca 2008.

34313

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE

Ak.g. 2008/2009

Nyquist Diagram 10 8 6 4 Imaginary Axis 2 0 2 4 6 8 10 1

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5 Real Axis

0.4

0.3

0.2

0.1

Slika 5: Nyquistov dijagram prijenosne funkcije otvorenog kruga Go (s). Da bi sustav bio stabilan mora biti zadovoljen uvjet: c Tt < [rad] Tt < 1.1345s Zadatak 2 a) Prijenosna funkcija za regulacijsko odstupanje zatvorenog kruga: G(s) = E(s) 1 2sTI (s + 1)(s + 5) = = R(s) 1 + Go (s) 1 + 2sTI (s + 1)(s + 5)
2 s2 .

Pobuda u Laplaceovom podruju: R(s) =

Regulacijsko odstupanje u Laplaceovom podruju: E(s) = G(s) R(s) = Regulacijsko odstupanje u ustaljenom stanju: e = lim sE(s) = lim
s0 s0

2 TI (s + 1)(s + 5) s 1 + sTI (s + 1)(s + 5)

2TI (s + 1)(s + 5) = 10TI = 5 1 + sTI (s + 1)(s + 5) TI = 0.5s

b) Prijenosna funkcija u formi prikladnoj za crtanje Bodeovog dijagrama: Go (s) = 0.4 s s(s + 1)( 5 + 1)

c) Sa slika 6 i 7 oitavamo presjenu frekvenciju c = 0.4rad/s i fazno osiguranje. (c ) = 90 (log 0.4 log 0.1) 45 = 90 log 4 45 = 90 27 = 117 = 180 117 = 63 Vrijeme prvog maksimuma i nadvienje odreujemo priblino: m 70 = 7% 3 tm c = 7.5s.

Drugi meuispit, 5. prosinca 2008.

34313

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE

Ak.g. 2008/2009

32

1
0 8

amplituda [dB]

36

1
80

120 0.01

0.1

0.4 1 frekvencija [rad/s]

10

100

Slika 6: Amplitudno-frekvencijska karakteristika

50

90 117 121

faza []

2
180

239

270

300 0.01

0.1

0.4 0.5 1 frekvencija [rad/s]

10

50

100

Slika 7: Fazno-frekvencijska karakteristika Zadatak 3

Drugi meuispit, 5. prosinca 2008.

34313

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE

Ak.g. 2008/2009

Step Response 1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

5 Time (sec)

10

15

Slika 8: Prijelazna funkcija zatvorenog kruga upravljanja Karakteristina jednadba sustava upravljanja: 1 + Go (s) = 1 +
3 2 KR (s1) (s+2)(s+3)(s+4)

=0

s + 9s + (26 + KR )s + 24 KR = 0 Nuno je da su svi koecijenti karakteristine jednadbe istog predznaka: a3 = 1 > 0 a2 = 9 > 0 a1 = 26 + KR > 0 KR > 26 a0 = 24 KR > 0 KR < 24 Determinante moraju biti pozitivne: D 1 = a1 > 0 a a0 D2 = 1 >0 a3 a2 9(26 + KR ) 1(24 KR ) > 0 KR > 21 Konano rjeenje je: KR 21, 24

Drugi meuispit, 5. prosinca 2008.

34313

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE

Ak.g. 2008/2009

Zadatak 4 Oito je da sustav uz otvorenu sklopku S na frekvenciji = 3rad/s ima pojaanje 2 5 3 + 6 = 6 . Stoga vrijedi: Go (j3) = 1 j 5 5 5 1 1 e 6 = (cos j sin ) = ( 3 j). 2 2 6 6 4
1 2

i fazno kanjenje

Prijenosna funkcija zatvorenog kruga (uz zatvorenu sklopku S) glasi: Gz (s) = Go (s) , 1 + Go (s)

pa na frekvenciji = 3rad/s vrijedi: 1+ 3j Go (j3) 3j = 0.477 0.651j = 0.807ej2.203 = 0.807 126.2. = Gz (j3) = = 1 + Go (j3) 4 3j 5+2 3 Iz prethodne relacije oitavamo da sustav uz zatvorenu sklopku S ima pojaanje 0.807 i unosi fazno kanjenje od 2.203 rad pa ustaljeni odziv na pobudu r(t) glasi: yz (t) = 2 0.807 sin(3t + 2.203) = 1.614 sin(3t 1.679). 6 1.679 rad = 96

Drugi meuispit, 5. prosinca 2008.