Primjer 19.

1
Za sklopove (regulatore) prikazane u tablici, s idealnim operacijskim poja alom odredite pripadajuce prijenosne funkcije i pripadajuce c parametre (poja anje KR , integracijsku vremensku konstantu TI i c derivacijsku vremensku konstantu TD ) Tip
R1

P
R2 R1

I
C2 R1

PI
R2 C2 C1 R1

PD
R2 C1 R1

PID
R2 C2

+
U E

+
U E

+
U E

+
U E

+
U

Spoj

Automatsko upravljanje :: Zadatci

c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

1/5

Primjer 19.1 - Rjeenje(1)

Tip Spoj
E R1

P
R2 R1

I
C2 R1

PI
R2 C2

+
U E

+
U E

+
U

Prijenosna funkcija GR (s) = U(s) E(s) Podesivi parametri (KR - poja anje, c TI - integracijska vremenska konstanta, TD - derivacijska vremenska konstanta)

R2 R1

1 sR1 C2

R2 R1 1 +

1 sR2 C2

KR =

R2 R1

KR = TI = R1 C2

R2 R1

TI = R1 C2

Automatsko upravljanje :: Zadatci

c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

2/5

Primjer 19.1 - Rjeenje(2)

Tip
C1 R1

PD
R2 C1 R1

PID
R2 C2

Spoj
E

+
U E

+
U

Prijenosna funkcija GR (s) = U(s) E(s) Podesivi parametri (KR - poja anje, c TI - integracijska vremenska konstanta, TD - derivacijska vremenska konstanta)
Automatsko upravljanje :: Zadatci

R2 (1 R1

+ sR1 C1 )

R1 C11+R2 C2 R C2 1 (1 + 1 R1 C1 +R2 C2 + s C1 C2 + RR1 R12+R2 C2 s) 1C KR =

R1 C1 +R2 C2 R1 C2 R1 R2 C1 C2 R1 C1 +R2 C2

KR =

R2 R1

TD =

TD = R1 C1

TI = R1 C1 + R2 C2
c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

3/5

Zadatak 19.2 (1)

Sustav upravljanja prikazan je na slici 19.1 Prijenosna funkcija procesa: GP (s) =
PI regulator

KP (1 + T1 s)(1 + T2 s) 1 + TI s TI s
GP (s) Y(s)

GR (s) = KR
R(s)
+
_

E(s)

GR (s)

U(s)

Slika 19.1: Sustav upravljanja Zadani su parametri procesa:

KP = 10, T1 = 1 s, T2 = 10 s
Automatsko upravljanje :: Zadatci
c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

4/5

Zadatak 19.2 (2)

a) Odredite parametre regulatora KR i TI tako da polovi zatvorenog sustava poprime vrijednosti sp1,2 = n jn 1 2 koji osiguravaju max < 4%. (Napomena: Odaberite TI = T2 ) b) Diskretizirajte analogni PI regulator i odredite njegovu rekurzivnu jednadbu uz vrijeme uzorkovanja T = 10 s.

Automatsko upravljanje :: Zadatci

c 2009 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

5/5