INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

Miguel A. Snchez Bravo

INTRODUCCIN

La Ingeniera de Control tiene por objetivo comprender y controlar procesos con el fin de proporcionar productos y servicios econmicos tiles para la sociedad. No est limitada a una sola disciplina de la ingeniera. Tambin es aplicable a sistemas sociales, econmicos y otros. Se basa en los fundamentos de la teora de la realimentacin y el anlisis de sistemas lineales, e integra los conceptos de las teoras de redes y de comunicacin. El control de un proceso industrial por medios automticos en lugar de manuales se conoce como automatizacin. Este concepto es bsico para las industrias con el fin de mejorar su productividad sin descuido del medio ambiente.
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DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL

El diseo es un proceso en el que el anlisis y la creatividad desempean un papel fundamental. Diseo es el proceso de concebir o inventar las formas, partes y detalles de un sistema para lograr un objetivo especfico. Un factor importante en un diseo realista es el tiempo, lo cual es una ventaja competitiva. Las herramientas de software permiten realizar diseos realizables e implementables en el menor tiempo. El procedimiento de diseo es iterativo y flexible. A continuacin se presentan los pasos a seguir.
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PROCESO DE DISEO DE SIST. DE CONTROL

DEFINICIN DEL PROBLEMA ESPECIFICACIONES DE DISEO MODELADO DISEO DEL CONTROLADOR SIMULACIN ELECCIN DE LA TECNOLOGA IMPLEMENTACIN TEST EXPLOTACIN INTRODUCCION A SISTEMAS DE CONTROL / MASB

DEFINICIN DEL PROBLEMA

Comprensin general del problema

Conocimiento de la fsica del proceso. Anlisis de datos del proceso. Contexto del proceso: De que otros procesos depende y en cuales influye.
Variables a controlar. Variables sobre las que actuar para llevar al proceso al comportamiento deseado. Perturbaciones que pueden presentarse.

Tipos de variables y sus caractersticas:

Aspectos econmicos, sociales, ambientales.

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ESPECIFICACIONES DE DISEO

Definiciones de las especificaciones.

Objetivo del sistema de control. Rangos de accin del sistema de control (tiempos, errores, caractersticas de frecuencia)

Traducir las especificaciones a la terminologa del Control Automtico:

Especificaciones temporales ( tiempos de establecimiento, de retardo, de pico mximo, ndices de funcionamiento, porcentaje de sobreimpulso, entre otros). Especificaciones frecuenciales ( ancho de banda, mrgenes de ganancia y de fase, etc.). Error estacionario.
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MODELADO

Suposiciones vlidas de trabajo del proceso ( clculo del estado de operacin ). Obtencin de un modelo simplificado apto para aplicar las tcnicas de diseo ( generalmente aplicando tcnicas de simulacin. Mediante aplicacin de leyes fsicas y/o tcnicas de identificacin. Validacin previa del modelo ( mediante simulacin ).
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DISEO DEL CONTROLADOR

Tcnicas de diseo:

Sistemas de regulacin y/o seguimiento

Lugar de las races. Tcnicas en el dominio de la frecuencia. PID emprico ( Ziegler Nichols, prueba y error, etc ). Variables de estado: control ptimo, adaptivo, etc. Tcnicas combinacionales. GRAFCET.

Sistemas de control secuencial

Anlisis de sensibilidad a variacin de parmetros y perturbaciones externas.

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SIMULACIN

Construccin de un modelo en el computador mediante software como MATLAB ( Simulink, Control System, State Flow, Identification, ), o como LabVIEW ( Control Design, Simulation, Identification, ). El modelo debe incluir efectos no tomados en cuenta en el diseo del controlador, como no linealidades, saturaciones, ruido, variaciones en las condiciones del entorno. Optimizacin: Mediante la simulacin se pueden ajustar algunos parmetros del controlador ( ajuste fino ) a fin de mejorar el funcionamiento. De ser necesario replantear de las cuatro primeras etapas, las que fueran convenientes.
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ELECCIN DE LA TECNOLOGA

Sensores:

Tecnologa: elctricos, mecnicos, pticos, ultrasonidos, Caractersticas: linealidad, precisin, constante de tiempo, Economa: precio, disponibilidad, mantenimiento,
Tecnologa: elctricos, neumticos, hidrulicos, Caractersticas: potencia, fiabilidad, durabilidad, Economa: precio, disponibilidad, mantenimiento, Sistemas de regulacin: mecnicos, electrnicos, tecnologa programada (microcontrolador, microprocesador, DSP). Sistemas de control secuencial: con lgica cableada (puertas lgicas), tecnologa programada (PLC, microcontrolador).
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Actuadores:

Controlador:

IMPLEMENTACIN

Entorno de trabajo:

Ruidos y perturbaciones. Tipo de cableado. Protecciones (agua, trmica, corrosin).

Ubicacin y orientacin de equipos. Consideraciones medioambientales. De ser necesario replantear la etapa anterior.

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TEST

Verificacin del rendimiento del prototipo.

Pueden encontrarse modos de funcionamiento insospechados, debido a que la simulacin no coincide exactamente con la realidad. De ser necesario replantear de las cuatro primeras etapas, las que fueran convenientes.

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EXPLOTACIN

En esta etapa se prueba al sistema en modo continuado, permitiendo obtenerse:

Estadsticas de uso Desgastes, deterioros paulatinos, tendencias Fatiga trmica, mecnica, elctrica,

Ergonoma. De ser necesario replantear de las cuatro primeras etapas, las que fueran convenientes.

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P&ID

En instrumentacin y control, se emplea un sistema especial de smbolos con el objeto de transmitir de una forma ms fcil y especfica la informacin. Esto es indispensable en el diseo, seleccin, operacin y mantenimiento de los sistemas de control. Un sistema de smbolos ha sido estandarizado por la ISA (Sociedad de Instrumentistas de Amrica). La siguiente informacin es de la norma: ANSI/ISA-S5.11984(R 1992).
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Las caractersticas generales de esta norma son las siguientes: a. Cada instrumento se identifica con un sistema de letras que lo clasifica funcionalmente y nmeros que identifican el lazo a que pertenece.

b. Las letras de identificacin se subdividen en: -Primeras letras: identifican la variable medida con que se relaciona el instrumento. -Letras sucesivas: se refieren a la funcin que realiza el instrumento.
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c. Los lazos de instrumentos se identifican con una secuencia de nmeros que puede comenzar por el 1 o por cualquier nmero que incorpora informacin del rea de la planta a que pertenece el lazo (ejemplo: el lazo 401 puede significar que pertenece al rea 4).

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Primeras Letras Variable medida A B C D E F G H I J K Anlisis Llama Conductividad Densidad o peso especfico Tensin (fem) Caudal Calibre Manual Corriente elctrica Potencia Tiempo

Letra de modificacin

Letras Funcin de lectura pasiva Alarma Libre

Sucesivas Funcin de salida

Letra de modificacin Libre

Libre Control

Diferencial Elemento primario Relacin Vidrio Alto Indicador Exploracin Estacin de control
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L Nivel M Humedad N O P Q R S T U V W X Y Z Libre Libre Presin o vaco Cantidad Radiactividad Velocidad o frecuencia Temperatura Multivariable Viscosidad Peso o fuerza Sin clasificar Libre Posicin

Luz piloto

Libre Orificio Punto de prueba Integracin Registro Seguridad Multifuncin Vaina Sin clasificar

Libre

Bajo Medio o intermedio Libre

Interruptor Transmisor Multifuncin Vlvula Sin clasificar Rel o computador Elemento final de control sin clasif.

Multifuncin

Sin clasificar

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SIMBOLOS GENERAL DE LA INSTRUMENTACIN

Montado en Tablero Normalmente accesible al operador Montado en Campo Ubicacin Auxiliar. Normalmente accesible al operador.

Instrumento Discreto o Aislado

Display compartido, Control compartido.

Funcin de Computadora

Control Lgico Programable

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Las lneas punteadas indican que el instrumento esta mondado en la parte posterior del panel el cual no es accesible al operador
Instrumento Discreto

Funcin de Computadora

Control Lgico Programable

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La identificacin funcional de un instrumento esta hecha de acuerdo a su funcin y no a su construccin. Un registrador de diferencia de presin usado para medir flujo se identifica como FR; un indicador de presin y un switch actuado a presin conectado a la salida de un transmisor de nivel neumtico estn identificados por LI y LS, respectivamente. En un lazo de instrumentos, la primera letra de una identificacin funcional es seleccionada de acuerdo a la medida y a la variable inicial y no de acuerdo a la variable manipulada. Una vlvula de control vara el flujo de acuerdo a lo dictaminado por un controlador de nivel, esto es una LV.

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NMERO DE IDENTIFICACIN DE LOS INSTRUMENTOS O TAG

Cada instrumento o funcin para ser designada est diseada por un cdigo alfanumrico o etiquetas con nmeros. La parte de identificacin del lazo del nmero de etiqueta generalmente es comn a todos los instrumentos o funciones del lazo. Un sufijo o prefijo puede ser agregado para completar la identificacin.
NUMERO DE IDENTIFICACION TIPICO ( NUMERO TAG) TIC 103 Identificacin del instrumento o nmero de etiqueta T 103 Identificacin de lazo 103 Nmero de lazo TIC Identificacin de funciones T Primera letra IC Letras Sucesivas NUMERO DE IDENTIFICACION EXPANDIDO 10-PAH-5A Nmero de etiqueta 10 Prefijo opcional A Sufijo opcional Nota: Los guiones son optativos como separadores. INTRODUCCION A SISTEMAS DE CONTROL / MASB

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SMBOLOS DE LNEAS

Conexin a proceso, enlace mecnico, o alimentacin de instrumentos. Seal Elctrica Seal Hidrulica Seal Neumtica Seal electromagntica o snica (guiada) Seal electromagntica o snica (no guiada) Seal neumtica binaria
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SMBOLOS DE LNEAS

Seal elctrica binaria Tubo capilar Enlace de sistema interno (software o enlace de informacin) Enlace mecnico

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ABREVIATURAS SUGERIDAS PARA EL TIPO DE ALIMENTACIN

AS ES GS HS NS SS WS

Alimentacin Alimentacin Alimentacin Alimentacin Alimentacin Alimentacin Alimentacin

de aire. elctrica. de gas. hidrulica de nitrgeno. de vapor. de agua.

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DESIGNACIN DE BLOQUE DE FUNCIONES

TABLA 3

INTRODUCCION A SISTEMAS DE CONTROL / MASB

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INTRODUCCION A SISTEMAS DE CONTROL / MASB

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INTRODUCCION A SISTEMAS DE CONTROL / MASB

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EJEMPLO

El FT101 representa un transmisor de flujo, montado en el campo, conectado por seales elctricas (lnea punteada) con un controlador indicador de flujo FIC101 localizado en un control/display compartido. Una extraccin de la raz cuadrada de la seal de entrada es aplicada como parte de la funcionalidad del FIC101. INTRODUCCION A SISTEMAS DE

CONTROL / MASB

1-4

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 La salida del FIC101 es una seal elctrica que va a TY101 que es una seal neumtica (lnea con dos marcas cruzadas) haciendo a TY101 un I/P (convertidor electroneumtico). TT101 y TIC101 son similares a FT101 y a FIC101 pero estn midiendo, indicando y controlando temperatura.
2-4
INTRODUCCION A SISTEMAS DE CONTROL / MASB 30

 Las salidas del TIC101 estn conectadas va enlace de sistema interno de software de informacin (lneas con burbujas) a un Set Point (SP) de FIC101 para formar un control estratgico en cascada. Un YIC tpico est provisto de una vlvula ON/OFF que es controlada por una vlvula solenoide y es alimentada con switches limitadores para indicar las posiciones (ZSH) abierto y (ZSL) INTRODUCCION A SISTEMAS DE cerrado. 3-4
CONTROL / MASB

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 Todas las entradas y salidas estn cableadas al PLC que es accesible al operador. (diamante dentro de un cuadrado con una lnea horizontal). La letra Y indica un evento, estado, presencia. La letra I refiere a que la indicacin est provista, y la letra C significa que el control se lo toma desde este aparato.
4-4
INTRODUCCION A SISTEMAS DE CONTROL / MASB 32

Instrumentos de campo y de panel

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EJERCICIO: Describa el siguiente diagrama

FR 128 PR 129

P IC 127 TRC 130 TAH 131

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Lazos Neumticos
Los diagramas de lazo estn organizados de tal forma que puedan ser ledos indiferentemente de la fuente de suministro. Los diagramas lazos neumticos son similares a los lazos electrnicos. La mayora si no es que todos utilizan el mismo tipo de simbologa. A continuacin se muestra un ejemplo. Interpretacin de los lazos neumticos por medio de los smbolos de instrumentacin La informacin general se presenta en el titulo del dibujo mientras que las notas estn en la parte inferior. Como en los lazos electrnicos, la informacin se lee generalmente de izquierda a derecha.

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OBJETIVO DEL CONTROL DE PROCESOS

Es mantener en un determinado valor de operacin las variables del proceso, tales como temperaturas, presiones, flujos, entre otras. Todo proceso es de naturaleza dinmica y siempre est sujeto a cambios y si no se emprenden las acciones pertinentes, las variables no cumplirn con los valores de diseo. Las variables del proceso se relacionan con la calidad de los productos, ndices de produccin, seguridad y contaminacin ambiental.
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VARIABLES DEL PROCESO

Variables controladas: Son aquellas que deben mantenerse en un rango de variacin acotado, con el fin de que los productos cumplan con las normas de calidad, costo, cantidad, etc. Si el rango de variacin es pequeo, el objetivo es mantener la variable controlada prxima a una referencia. Variables manipuladas: Son aquellas que pueden variarse con el fin de mantener las variables controladas en rangos predefinidos.

Perturbaciones: Son variables que varan en el tiempo en forma independiente. Afectan a las variables controladas.
INTRODUCCION A SISTEMAS DE CONTROL / MASB 37

VARIABLES DEL PROCESO

Perturbaciones (z)

PROCESO Variables manipuladas (u) Variables controladas (y)

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EFECTO DE LAS VARIABLES MANIPULADAS Y DE LAS PERTURBACIONES

Cambios en las variables manipuladas o en las perturbaciones originan alteraciones en las variables controladas. Estas alteraciones pueden ser de dos tipos: transitorias o permanentes. Los efectos transitorios, aunque desaparecen con el tiempo, pueden generar problemas de rebalses, sobrecargas, prdidas de calidad, etc. La respuesta permanente o estacionaria indica con que precisin la variable controlada sigue a la referencia.
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SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

Consigna Entrada PLANTA o PROCESO Salida

SISTEMA DE CONTROL

Operador

Sistema de Control genrico

DISPOSITIVOS DE SEAL DISPOSITIVOS DE POTENCIA

Consigna

SISTEMA DE CONTROL

Seales de mando

ACTUADORES

PLANTA o PROCESO

Salida

Operador

Potencia

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SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO

Perturbaciones

Consigna
Nodo suma

Seal de error

Operador

SISTEMA DE CONTROL

Seales de mando

ACTUADORES

PLANTA o PROCESO

Salida

Variable regulada

SENSOR
Lazo de realimentacin

Sistema de Control realimentado o en lazo cerrado

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CONTROL EN ADELANTO (FEEDFORWARD)

Perturbacin Ref. Cont.

Proceso Variable manipulada Variable controlada

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CONTROL EN CASCADA
Perturbaciones

Cont. Prim.

Cont. Sec.

Act. y Subproc. subproc.

Sensor

Sensor
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COMPONENTES BSICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL

Sensor: Conocido tambin como elemento primario. Mide la variable controlada. Transmisor: Conocido como elemento secundario. Capta la salida del sensor y la convierte en una seal adecuada para transmitirla al controlador. Controlador: Compara el valor de la variable controlada con el valor deseado, y segn el resultado decide que hacer para mantener la variable controlada en el valor deseado. Elemento de control final: Realiza la accin sobre la variable manipulada que mantiene a la variable controlada en el valor deseado. Tambin denominado actuador.
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COMPONENTES BSICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL

Convertidores A/D y D/A: En los sistemas de control digital es necesario realizar conversin de seales para poder realizar la interfaz entre el proceso que generalmente es analgico y el controlador digital. La conversin A/D utiliza un dispositivo de muestreo y retencin para mantener el nivel de la seal hasta que llegue la siguiente muestra. La conversin D/A utiliza un dispositivo de retencin de datos o filtro pasabajos. Multiplexor: Permite acoplar varias seales a un procesador con la finalidad de compartir el tiempo del procesador entre todas las seales que llegan a l.
INTRODUCCION A SISTEMAS DE CONTROL / MASB 45

CONTROL DIGITAL DE PROCESOS

SISTEMA DE MEDIDA Seal elctrica S ENSOR A
CONDICIONAMIENTO

Visualizador

Variable fsica

Seal medida

PROCESO

TRANSMISOR

Medio de transmisin

A CTUADOR
Seal mando

D/A

Procesador A/D Digital

RECEPTOR

CONTROLADOR

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SEALES DE TRANSMISIN

Las seales entregadas por los sensores y recibidas por los actuadores (elementos de control final) estn normalizadas.
Seales neumticas (presin de aire): 3 a 15 psi.

Seales elctricas o electrnicas: 4 a 20 mA, 1 a 5 V. Seales digitales: 8 o 12 bit (256 o 4096 niveles).

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CONTROL REGULADOR Y SERVOCONTROL

Regulador: Sistema de control cuya referencia se mantiene fija en el tiempo. Servocontrol: Sistema de control cuya referencia evoluciona con el tiempo. La variable controlada debe seguir a la referencia por lo que se le denomina modo de seguimiento de referencia.

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APLICACIN
Control de temperatura en un intercambiador de calor
Vapor qV Lq. Frio Lq. Caliente Ti , q T, q

El objetivo es calentar el lquido y mantenerlo en la temperatura T, an en presencia de perturbaciones. INTRODUCCION A SISTEMAS DE

CONTROL / MASB

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APLICACIN
Control de temperatura en un intercambiador de calor
Variable controlada: La temperatura T del lquido Variable manipulada: Se selecciona el flujo de vapor qV, dado que esta variable tiene efecto directo sobre la temperatura T. Perturbaciones: Las variaciones de la temperatura del lquido a la entrada, del flujo del lquido, de la temperatura del vapor. Tambin las condiciones ambientales, la composicin del lquido.

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APLICACIN
Control de temperatura en un intercambiador de calor mediante realimentacin

Vapor qV TC Lq. Frio Lq. Caliente Ti , q

T, q
TT
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INTEGRACIN DE SISTEMAS

Los primeros sistemas de control, desarrollados a principios del siglo XX, se basaron en componentes mecnicos y electromecnicos (engranajes, palancas, rels, pequeos motores). A partir de los aos cincuenta empezaron a utilizarse los semiconductores, obteniendo sistemas de menor tamao y consumo, ms rpidos. En la dcada de los setenta, gracias al empleo de circuitos integrados se inicia el desarrollo de sistemas basados en microprocesadores. Empieza tambin el desarrollo de las computadoras digitales, cuyo empleo en el control de procesos quedaba restringido por su alto costo y poca facilidad de interconexin (interfaz) con el proceso.
INTRODUCCION A SISTEMAS DE CONTROL / MASB 52

INTEGRACIN DE SISTEMAS

La demanda en la industria de un sistema econmico, robusto, flexible, fcilmente modificable, hizo que se desarrollen los autmatas programables industriales (API) o controladores lgicos programables (PLC). Los PLC actuales han mejorado sus prestaciones respecto a los primeros, a base de incorporar un juego de instrucciones ms potente, mejorar la velocidad de respuesta y de dotarlo de la capacidad de comunicacin. Todo ello ha permitido su aplicacin masiva al control industrial. Por otro lado las computadoras se han adaptado al ambiente industrial adicionando su capacidad de clculo y programacin, permitiendo en primer lugar la adquisicin y gestin de datos y despus la supervisin y control de procesos.
INTRODUCCION A SISTEMAS DE CONTROL / MASB 53

INTEGRACIN DE SISTEMAS

Actualmente en las plantas automatizadas, todos los equipos digitales, como PLCs, computadoras, sensores y actuadores inteligentes estn integrados en red bajo el concepto de produccin asistida por computadora (CIM). Evolucin de las prestaciones de los PLC
CIM Redes Visualizad. -

Sustitucin de rels 1970 1980 1990 2000

54 INTRODUCCION A SISTEMAS DE CONTROL / MASB

INTEGRACIN DE SISTEMAS

La interconexin de los diversos componentes requiere el uso de sistemas de comunicacin. Una planta tpica va a tener cientos de seales diferentes a transmitir. As el diseo de sistemas de comunicacin y sus protocolos asociados es un aspecto cada vez ms importante de la ingeniera de control moderna. Esta interconexin se realiza a travs de una gama de dispositivos de cmputo, que incluyen DCS, PLC, PC, etc. Existen buenas razones por las que no conviene llevar todas las seales a un punto comn, es decir se trabaja con control descentralizado basado en jerarquas.
INTRODUCCION A SISTEMAS DE CONTROL / MASB

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SALA DE CONTROL

Panel de Control

Control por computador

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CONTROL POR COMPUTADOR

D/A

P
A/D

Proceso

Las seales de planta van a armarios con convertidores A/D y D/A y son procesadas por uno o varios computadores en forma de tarjetas alojadas tambin en otros armarios de control
INTRODUCCION A SISTEMAS DE CONTROL / MASB 57

DIVERSIDAD DE SISTEMAS
Autmatas Programables (PLC) Secuencias y funciones lgicas (S7, Allan Bradley,)

Seales de contactos y analgicas

Sistemas SCADA Supervision, Control And Data Adquisition (Fix, InTouch, PI, )
SP 45 PV 45.5

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DIVERSIDAD DE SISTEMAS Sistemas de Control Distribuido: (TDC-3000, Delta-V, PCS7,..)

- SISTEMAS DE INFORMACION - CONTROL AVANZADO - DMCs CONSOLAS de OPERACION IMPRESORAS de ALARMAS

SALAS DE CONTROL

LCN (RED LOCAL DE CONTROL)

ARMARIOS DE CONTROL: CONTROLADORES de PROCESO + TARJETAS DE E/S ANALOGICAS Y DE CONTACTOS

PROCESO

INTRODUCCION A SISTEMAS DE CONTROL / MASB

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DIVERSIDAD DE SISTEMAS
- CENTRAL - CENTROS REMOTOS MANTENIMIENTO ALMACEN SEGURIDAD

OFICINAS

LABORATORIO PRODUCTOS CRUDOS ENERGIAS BALANCES

USUARIOS CONEXION REMOTA ETHERNET (RED GESTION DE LA PRODUCCION)

SALAS DE CONTROL

- CONTROL AVANZADO - DMCs

- SISTEMAS DE INFORMACION

CONSOLAS de OPERACION IMPRESORAS de ALARMAS

LCN (RED LOCAL DE CONTROL) ARMARIOS DE CONTROL

Sistemas de Control de Planta

PROCESO

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FUNCIONES DEL ORDENADOR

Monitorizacin: Grficos, Esquemticos, Histricos, sealizacin de alarmas,...

SP 45 PV 45.5

Supervisin: Monitorizacin, gestin de alarmas, cambio de consignas o secuencias, sintona, ...

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SP 45 PV 45.5

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FUNCIONES DEL ORDENADOR

D/A, A/D

Control Digital Directo DDC Control del proceso: se recibe informacin, se calcula la seal de control y se enva al proceso

SP 45 PV 45.5

INTRODUCCION A SISTEMAS DE CONTROL / MASB

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RESUMEN

La Ingeniera de Control est presente en todos los sistemas modernos de ingeniera. El control es la clave tecnolgica para lograr:

Productos de mayor calidad Proteccin del medio ambiente Mayor rendimiento de la capacidad instalada Mayores mrgenes de seguridad

El control es multidisciplinario (incluye sensores, actuadores, comunicaciones, cmputo, algoritmos, etc). El diseo de control tiene como meta lograr un nivel de rendimiento deseado frente a perturbaciones e incertidumbre.
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