UNIVERSIDAD MAYOR, REAL Y PONTIFICIA DE SAN FRANCISCO XAVIER DE CHUQUISACA.

FACULTAD DE TECNOLOGA AUTMATAS PROGRAMABLES TRABAJO DE INVESTIGACIN PARA EL CURSO DE

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Docente de la materia: Ing.GermanPalaciosMarquz Alumno: LuisIvanSalgueiroHuaranca Carrera: Ing.Electromecnica Sucre,marzode2010

NDICE TEMTICO Captulo I AUTMATISMOS Quesunautmataprogramable? Automatizacin Quesunsistemaautomtico? Partesdeunsistemaautomtico Parteoperativa Partedemando Objetivosdelaautomatizacin Tiposdeautomatizados Elctricos Hidrulicos Neumticos Automatizacinapequeaescala Automatizacindeprocesos Sistemasdeautmatasprogramables Ventajasdelaautomatizacin

Captulo II

AUTMATAS PROGRAMABLES Introduccin Antecedentesehistoria Camposdeaplicacin Ventajaseinconvenientes Ventajas Inconvenientes Nuevasfunciones 2

Captulo III Estructura de los autmatas programables Estructuraexterna Compacta Modular Descripcinbsicadelhardware Compactos Modulares Estructurainterna Partesdeunautmataprogramable Fuentesdealimentacin Memoria CPU MdulosdeE/S Interfaces Unidaddeprogramacin Perifricos EstructuradeunPLC Relsdeentrada(contactos) Relsdesalida(bobinas) Simulados Rels Contadores Temporizadores Almacenamientodedatos MododeoperacindeunPLC Proceso Automatizacindesalidas Tiempodeescaneo

Captulo IV Instrucciones y programas en los autmatas programables Introduccin EvolucinenloslenguajesdelosPLCs Tiposdelenguajesdeprogramacin Grficosecuenciadefunciones(GRAFCET) Listadeinstrucciones(LI) Textoestructurado(ST) Diagramadecontactos(LD) Diagramadefunciones(FBD) Organizacindetareas Bloquesdefunciones ProgramacindeunPLC Instruccionesbsicasdeprogramacin Captulo V Ejemplos bsicos de programacin LDenuncircuitosencillo Controldeniveldeuntanqueparalquidos Temporizadores Contadores

CAPITULO I AUTOMATISMOS QUE ES UN AUTMATA PROGRAMABLE?

El Autmata Programable Industrial (API) naci como solucin al control de circuitos complejos de automatizacin. Por lo tanto se puede decirqueunAPInoesmsqueunaparatoelectrnicoquesustituyelos circuitos auxiliares o de mando de los sistemas automticos. A l se conectanloscaptadores(finalesdecarrera,pulsadores,...)porunaparte, y los actuadores (bobinas de contactores, lmparas, pequeos receptores,...)porotra AUTOMATIZACIN Cuando un proceso de automatizacin se realiza sin la intervencin humana decimos que se trata de un proceso automatizado. La automatizacinpermitelaeliminacintotaloparcialdelaintervencindel hombre. Los automatismos son dispositivos para realizar tareas sin la intervencin humana. Algunas maquinas coma las lavadoras tienen programadoresylasordenesqueproporcionansellamanprogramas.
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Que es un sistema automatizado ? a automatizacin es un sistema donde se trasfieren tareas de produccin, realizadas habitualmente por operadores humanos a un conjunto de elementos tecnolgicos. n sistema automatizado consta de dos partes principales: La Parte Operativa es la parte que acta directamente sobre la Parteoperativa mquina. Son los elementos que hacen que la mquina se mueva y realice la operacin deseada. Los elementos que forman la parte Partedemando operativa son los accionadores de las mquinas como motores, cilindros, compresores ..y los captadores como fotodiodos, finales de carrera... La Parte de Mando suele ser un autmata programable (tecnologa programada), aunque hasta hace bien poco se utilizaban rels electromagnticos, tarjetas electrnicas o mdulos lgicos neumticos (tecnologa cableada) . En un sistema de fabricacin automatizado el autmata programable esta en el centro del sistema. Este debe ser capaz de comunicarse con todos los constituyentes de sistema 6 automatizado.

Objetivos de la automatizacin Mejorarlaproductividaddelaempresa,reduciendoloscostesdela produccinymejorandolacalidaddelamisma. Mejorarlascondicionesdetrabajodelpersonal,suprimiendolostrabajos penososeincrementandolaseguridad. Realizarlasoperacionesimposiblesdecontrolarintelectualo manualmente. Mejorarladisponibilidaddelosproductos,pudiendoproveerlas cantidadesnecesariasenelmomentopreciso. Simplificarelmantenimientodeformaqueeloperarionorequiera grandesconocimientosparalamanipulacindelprocesoproductivo. Integrarlagestinyproduccin.

TIPOS DE AUTOMATIZADOS ELECTRICOS:sonaquellosquefuncionanmediantecorriente elctrica.Ej:vdeo. HIDRAULICOS:sonaquellosquesetransmitenatravsdelquidos cuandosonpresionados.Ej:gra. NEUMTICOS:sonaquellosquefuncionanmediantelafuerzade airecomprimido.Ej:lavacoches. Generalmentelamayoradelasmquinasautomticasutilizan combinacionesdemecanismos.Aspuesexistenautomatismos electroneumaticos,automatismoselectrohidraulicosyhidroneumaticos. AUTOMATIZACIN A PEQUEA ESCALA. Automatizacin de proceso: es la automatizacin en la cual intervienen diferentes maquinas para obtener un fin, por ejemplo un procesodeenvasado. Sistemas de automatismos programables:Representanelgrado maselevadodelaautomatizacinyenellosintervienenequipos informticosyrobotizados
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VENTAJAS DE LA AUTOMATIZACIN. Reducelosgastosdemanodeobradirectosenunporcentajemaso menosaltosegnelgradodeautomatizacin. Puestoquelosproductossonmscompetitivos,aumentanlos beneficios,esdecirsireducimoscostessepuedefabricarmasbaratoy porlotantoaumentarlasventas. Aumentalacapacidaddeproduccindelainstalacinutilizandolas mismasmaquinasylostrabajadores. Aumentalacalidaddeproduccinyaquelasmaquinasautomticas sonmasprecisas. Mejoraelcontroldelaproduccinyaquepuedenintroducirsistemas automticosdeverificacin. Permiteprogramarlaproduccin. Amediayalargoplazo,ygraciasalaconstanciayalauniformidadde laproduccinsegarantizanplazosdeentregamsfiables. Se reduce las incidencias laborales puesto que las maquinas automticasrealizantodotipodetrabajosperjudicialesparaelhombre.
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CAPITULO II AUTMATAS PROGRAMABLES Introduccin Un autmata programable industrial (API) o Programable logic controller (PLC), es un equipo electrnico, programable en lenguaje no informtico, diseado para controlar en tiempo real y en ambiente de tipo industrial, procesos secuenciales. Un PLC trabaja en base a la informacin recibida por los captadores y el programa lgico interno, actuando sobre los accionadores de la instalacin Genricamente,unControladorLgicoProgramable,esundispositivoquepuede serprogramadoparacumplirdeterminadastareasdecontrolensistema automticos.

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ANTECEDENTES E HISTORIA
En 1968, las factoras de automviles de Ford y General Motors, construyeron conjuntamente el primer Transfer controlado electrnicamente. Este equipo electrnico tenaventajasobrelosautomatismosconvencionalesbasadoenrels,temporizadores,etc. dequeerafcilmenteprogramable,sinnecesidadderecurriracomputadoresexternos.Se puededecirquestefueelprimerAutmataProgramableoPLC(ProgramLogicControl),y fuediseadoporAllenBradley. Hacia fines de la dcada del 60 la creciente industrializacin de los pases desarrollados plante la necesidad de reemplazar los complejos sistemas elaborados con numerosos relsyelconsecuentecableado.Esterequerimientoenparticularsepresentenlaindustria automotriz, en los EEUU. Por ese entonces, la empresa Bedford Associates propuso al mayor fabricante de automviles de EEUU, algo llamado Modular Digital Controller (MODICON). Simultneamente otras compaas hicieron propuestas parecidas, pero se consideraalMODICON084comoelprimerPLCproducidocomercialmenteenelmundo. Estos primeros PLCs tenan el inconveniente de no poder usarse modularmente (comunicndoseentres),comotampocoservanencasodecambiarlosrequerimientosde lacadenadeproduccinparalaquefuerondiseados. Hacia 1973 aparecen los primeros PLC con posibilidad de comunicarse con otros dispositivos (Modbus, de Modicon). Fue entonces posible conectar varios PLC entre s, permitiendo que cualquiera de ellos conociera el estado de operacin de los dems. Tambincomenzaronapermitirsureprogramacin,conloquesepodanreutilizarencaso deproducirsecambiosenlacadenaoprocesodeproduccin.
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ANTECEDENTESEHISTORIA(continuacin)

Enladcadadelos80,conelsurgimientodelascomputadoras personales,fueposiblelaprogramacindelosPLCdeuna maneramssencilla,graciasalafcilcomunicacineinterfase msamigableentreusuarioymquinas. Paraladcadadelos90,laestandarizacindelosprotocolos decomunicacinydeloslenguajesdeprogramacin,hahecho queprcticamentecualquierPLCpuedaintegrarsea determinadaredsinimportarsufabricante. EnlaactualidadexisteunaRecomendacinInternacional,laIEC 1131-3muytilporcuantonormalizanosoloelaspecto hardwaresinotambinloslenguajesdeprogramacindelos PLC.GraciasalaIEC1131-3enlaactualidadsehalogrado independizardelfabricantelautilizacindelosPLCenla automatizacinindustrial.
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Campos de aplicacin El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tiene un campo de aplicacin muy extenso. La constante evolucin del hardware y software ampla constantemente este campo para poder satisfacer las necesidades que se detectan en el espectro desusposibilidadesreales. Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario un proceso de maniobra, control, sealizacin,etc.,portanto,suaplicacinabarcadesdeprocesos de fabricacin industriales de cualquier tipo a transformaciones industriales,controldeinstalaciones,etc. Susreducidasdimensiones,laextremadafacilidaddesumontaje, laposibilidaddealmacenarlosprogramasparasuposteriory rpidautilizacin,lamodificacinoalteracindelosmismos,etc., hacequesueficaciaseapreciefundamentalmenteenprocesos enqueseproducennecesidadestalescomo:
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Espacioreducido Procesosdeproduccinperidicamentecambiantes Procesossecuenciales Maquinariadeprocesosvariables Instalacionesdeprocesoscomplejosyamplios

Ejemplos de aplicaciones generales:

Chequeodeprogramacincentralizadadelaspartesdelproceso Maniobrademquinas Maquinariaindustrialdeplstico Mquinastransfer Maquinariadeembalajes Maniobradeinstalaciones: Instalacindeaireacondicionado,calefaccin... Instalacionesdeseguridad Sealizacinycontrol: Chequeodeprogramas Sealizacindelestadodeprocesos
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Ventajas e inconvenientes Notodoslosautmatasofrecenlasmismasventajassobrelalgicacableada,elloes debido, principalmente, a la variedad de modelos existentes en el mercado y las innovaciones tcnicas que surgen constantemente. Las ventajas que proporciona un autmatadetipomedioson: Ventajas Menortiempoempleadoenlaelaboracindeproyectosdebidoaque: Noesnecesariodibujarelesquemadecontactos Noesnecesariosimplificarlasecuacioneslgicas,yaque,porlogenerallacapacidadde almacenamientodelmdulodememoriaeslosuficientementegrande. Lalistadematerialesquedasensiblementereducida,yalelaborarel presupuestocorrespondienteeliminaremospartedelproblemaquesuponeelcontarcon diferentesproveedores,distintosplazosdeentrega. Posibilidaddeintroducirmodificacionessincambiarelcableadoniaadiraparatos. Mnimoespaciodeocupacin.
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Ventajas(continuacin)
Menorcostedemanodeobradelainstalacin. Economademantenimiento.Ademsdeaumentarlafiabilidaddelsistema,aleliminar contactosmviles,losmismosautmataspuedenindicarydetectaraveras. Posibilidaddegobernarvariasmquinasconunmismoautmata. Menortiempoparalapuestaenfuncionamientodelprocesoalquedarreducidoeltiempo cableado. Siporalgunaraznlamquinaquedafueradeservicio,elautmatasiguesiendotil paraotramquinaosistemadeproduccin. Inconvenientes Como inconvenientes podramos hablar, en primer lugar, de que hace falta un programador,loqueobligaaadiestraraunodelostcnicosentalsentido,perohoy endaeseinconvenienteestasolucionadoporquelasuniversidadesyaseencargan dedichoadiestramiento. Elcosteinicialtambinpuedeseruninconveniente.

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Funciones bsicas de un PLC

Deteccin:

Lecturadelasealdeloscaptadoresdistribuidosporelsistemadefabricacin.
Mando:

Elaboraryenviarlasaccionesalsistemamediantelosaccionadoresypreaccionadores.
Dialogo hombre maquina:

Mantenerundilogoconlosoperariosdeproduccin,obedeciendosusconsignase informandodelestadodelproceso.
Programacin:

Paraintroducir,elaborarycambiarelprogramadeaplicacindelautmata.El dialogodeprogramacindebepermitirmodificarelprogramainclusoconelautmata controlandolamaquina.

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Nuevas Funciones
Redes de comunicacin: Permiten establecer comunicacin con otras partes de control. Las redes industriales permiten la comunicacin yelintercambiode datosentreautmatasatiemporeal.Enunoscuantos milisegundospueden enviarsetelegramaseintercambiartablasdememoriacompartida. Sistemas de supervisin: Tambin los autmatas permiten comunicarse con ordenadores provistos de programas de supervisinindustrial.Estacomunicacinserealizaporunaredindustrialopormediodeunasimpleconexin porelpuertoseriedelordenador. Control de procesos continuos: Ademsdededicarsealcontroldesistemasdeeventosdiscretoslosautmatasllevanincorporadas funcionesquepermitenelcontroldeprocesoscontinuos.Disponendemdulosdeentradaysalidaanalgicasy laposibilidaddeejecutarreguladoresPIDqueestnprogramadosenelautmata. Entradas- Salidas distribuidas: Los mdulos de entrada salida no tienen porqu estar en el armario del autmata. Pueden estar distribuidosporlainstalacin,secomunicanconlaunidadcentraldelautmatamedianteuncabledered. Buses de campo: Mediante un solo cable de comunicacin se pueden conectar al bus captadores y accionadores, reemplazandoalcableadotradicional.Elautmataconsultacclicamenteelestadodeloscaptadoresyactualiza elestadodelosaccionadores.
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CAPITULO III ESTRUCTURA DE LOS AUTMATAS PROGRAMABLES

ESTRUCTURA EXTERNA Todoslosautmatasprogramables,poseenunadelassiguientes estructuras: Compacta:enunsolobloqueestntodosloelementos. Modular: Estructuraamericana:separalasE/Sdelrestodelautmata. Estructuraeuropea:cadamduloesunafuncin(fuentede alimentacin,CPU,E/S,etc.).

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Descripcin Bsica del Hardware Compactos:Estetipodeautmatas,llamadosenelmercado Nanoautmatas,nosvanapermitirprogramarhasta48E/S.Sonautmatas potentesaniveldeprogramacinycomunicacionesconequiposexternos, sobretodoterminalesdedilogo.Estnpensadosparaaplicacionespequeas peronoolvidemosquedisponendesdeclculosmatemticosbsicos,hasta calendariorealconlaposibilidaddeactivarvariablesenfuncindeltiempo, oseaduranteundeterminadoespaciodetiempo,desdesegundoshastaaos. Ademsdelamemoriadetrabajo,RAM,disponendeotramemoria EEPROMoFLASHRAMlacualpermiteasegurarlasalvaguardadel programaportiempoilimitado.Paralaalimentacindesusentradas,ofrecen unatensinde24Vccyunos250mA,paramayoresconsumos(detectoresy fotoclulasprincipalmente)seimplementaunafuenteexternademayor calibre.Casitodosdisponendelaposibilidaddeutilizaralgunasdesus entradascomoentradasrpidasydetectarimpulsosdesde100us;obiende utilizarlascomocontadoresrpidoshasta10kHz.,tienentambinsalidas especialesparagenerarimpulsosparacontroldemotorespasoapasoo equiposquerequieranimpulsosdeunafrecuenciarpida,normalmentehasta 5Hz.
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Caractersticasprincipales:
Memoriade1K,unas1000instrucciones Relojcalendario 32Temporizadores,16Des/Contadores,registrosLIFO/FIFO,programadorescclicos Controlanalgicoexterno Programacin:Listadeinstrucciones,Contactos,Grafcet Proteccindelprograma(Sinposibilidaddeacceso) ConversinBCDaBinario(reversible) Saltosdeprogramacondicionados Ademsdeoperacionesmatemticasbsicas,raizcuadradayexponenciacin EntradaRUN/STOP,Salidadeseguridadodefecto PosibilidaddeEntradaoSalidaanalgica Variablesnumricasde16bits,constantes Informacindesistema(bitsypalabrasSistema) Laprincipalcaractersticaeselprecio,cadavezmsbajo
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Modulares: Losautmatasmodularessonlosquepermitenunaampliacindesusposibilidades,esdecir; seamplanconlosdiferentesmdulosquesenecesiten.

Estosmdulossuelenserde: ENTRADASDIGITALESoANALOGICAS SALIDASdem E/SCOMBINADAS COMUNICACIONES CONTAJERAPIDO EJES REGULACION PESAJE FUNCIONESESPECIALES

Elautmatasecomponedeunchasisprincipal,enelcualestnalojadoslosdiferentes mdulos,stossonlimitados,principalmenteennmero,enfuncindelascaractersticas delAPoCPU(UnidadCentral).Dentrodeunagamadeunmismoautmatapueden existirvariostiposde(*)ChasisoRacks,(*)Unidadescentrales(CPU),(*)Fuentesde alimentacin(FA),y(*)mdulos(especialesono),loquesdebedeexistirsiempreeslo marcadocon(*);elordenqueseutilizanormalmenteesFA-CPU-MODULOS,todos estnsujetosfsicamentealRACKy,lgicamentealBUSdecomunicacinquesegenera entreellos.HoydaprcticamentetodoslosautmatasutilizanBUSSerie,elcualpermite unadistanciamayorentrelosRacksy,porsupuesto,unsoportededilogoentreellosms simple 22

STRUCTURA INTERNA

ARTES DE UN AUTMATA PROGRAMABLE aestructurabsicadecualquierautmataeslasiguiente:

Fuente de alimentacin Memoria CPU Mdulo de Entrada Mdulo de Salida

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Fuente de alimentacin Eslaencargadadeconvertirlatensindelared,220vc.a.,abajatensinde c.c,normalmente24v.Siendoestalatensindetrabajoenloscircuitos electrnicosqueformaelAutmata. Memoria DentrodelaCPUvamosadisponerdeunreadememoria,lacualemplearemos paradiversasfunciones: Memoria del programa de usuario: aqu introduciremos el programa que el autmatavaaejecutarcclicamente. Memoriadelatabladedatos:sesuelesubdividirenzonassegneltipode datos(comomarcasdememoria,temporizadores,contadores,etc.). Memoriadelsistema:aquseencuentraelprogramaencdigomquinaque monitoriza el sistema (programa del sistema o firmware). Este programa es ejecutado directamente por el microprocesador / microcontrolador que posea elautmata. Memoria de almacenamiento: se trata de memoria externa que empleamos para almacenar el programa de usuario, y en ciertos casos parte de la memoria de la tabla de datos. Suele ser de uno de los siguientes tipos: EPROM,EEPROM,oFLASH.
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CPU

La Unidad Central de Procesos es el autntico cerebro del sistema. Se encarga de recibir las ordenes, del operario por medio de la consola de programacin y el modulo de entradas. Posteriormente las procesa para enviar respuestas al mdulo de salidas. En su memoria se encuentra residente el programadestinadoacontrolarelproceso. Susfuncionesson: Vigilar que el tiempo de ejecucin del programa de usuario no excede un determinado tiempo mximo (tiempo de ciclo mximo). A esta funcin se le sueledenominarWatchdog(perroguardin). Ejecutarelprogramadeusuario. Crearunaimagendelasentradas,yaqueelprogramadeusuarionodebe accederdirectamenteadichasentradas. Renovar el estado de las salidas en funcin de la imagen de las mismas obtenidaalfinaldelciclodeejecucindelprogramadeusuario. Chequeodelsistema. Para ello el autmata va a poseer un ciclo de trabajo, que ejecutar de forma continua:
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Unidades de E/S GeneralmentevamosadisponerdedostiposdeE/S: -Digital. -Analgica. LasE/Sdigitalessebasanenelprincipiodetodoonada,esdecironoconducen sealalgunaoposeenunnivelmnimodetensin.EstasE/Ssemanejananivel debitdentrodelprogramadeusuario. Las E/S analgicas pueden poseer cualquier valor dentro de un rango determinadoespecificadoporelfabricante.SebasanenconversoresA/DyD/A aislados de la CPU (pticamente o por etapa de potencia). Estas seales se manejananiveldebyteopalabra(8/16bits)dentrodelprogramadeusuario. LasE/Ssonledasyescritasdependiendodelmodeloydelfabricante,esdecir pueden estar incluidas sus imgenes dentro del rea de memoria o ser manejadasatravsdeinstruccionesespecficasdeE/S. Modulo de entradas Aestemduloseunenelctricamenteloscaptadores(interruptores,finalesde carrera,pulsadores,...). Lainformacinrecibidaenl,esenviadaalaCPUparaserprocesadade acuerdolaprogramacinresidente. 26

Sepuedendiferenciardostiposdecaptadoresconectablesalmdulode entradas:losPasivosylosActivos. LosCaptadores Pasivossonaquellosquecambiansuestadolgico, activado-noactivado,pormediodeunaaccinmecnica.Estossonlos Interruptores,pulsadores,finalesdecarrera,etc. LosCaptadores Activossondispositivoselectrnicosquenecesitan seralimentadosporunatensinparaquevarensuestadolgico.Estees elcasodelosdiferentestiposdedetectores(Inductivos,Capacitivos, Fotoelctricos).Muchosdeestosaparatospuedenseralimentadosporla propiafuentedealimentacindelautmata.
CaptadoresActivos Captadorespasivos

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Modulo de salidas Elmodulodesalidasdelautmataeselencargadodeactivarydesactivarlos actuadores(bobinasdecontactores,lmparas,motorespequeos,etc.). LainformacinenviadaporlasentradasalaCPU,unavezprocesada,seenvaal mdulodesalidasparaqueestasseanactivadasyalavezlosactuadoresqueen ellasestnconectados. Segneltipodeprocesoacontrolarporelautmata,podemosutilizardiferentes mdulosdesalidas. Existentrestipobiendiferenciados: -Arels. -Atriac. -Atransistores. Mdulos de salidas a rels. Sonusadosencircuitosdecorrientecontinuayalterna.Estnbasadosenla conmutacinmecnica,porlabobinadelrel,deuncontactoelctriconormalmente abierto.

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Mdulos de salidas a Triacs Seutilizanencircuitosdecorrientecontinuaycorrientealternaque necesitenmaniobrasdeconmutacinmuyrpidas.

Mdulos de salidas a Transistores a colector abierto. Elusodelestetipodemdulosesexclusivodeloscircuitosdec.c. IgualmentequeenlosdeTriacs,esutilizadoencircuitosquenecesitenmaniobras deconexin/desconexinmuyrpidas.

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Interfaces Todo autmata, salvo casos excepcionales, posee la virtud de poder comunicarse con otrosdispositivos(comounPC). LonormalesqueposeaunaE/SseriedeltipoRS-232/RS-422. A travs de esta lnea se pueden manejar todas las caractersticas internas del autmata, incluida la programacin del mismo, y suele emplearse para monitorizacin delprocesoenotrolugarseparado. Equipos o unidades de programacin El autmata debe disponer de alguna forma de programacin, la cual se suele realizar empleandoalgunodelossiguienteselementos: Unidad de programacin: suele ser en forma de calculadora. Es la forma ms simple de programar el autmata, y se suele reservar para pequeas modificaciones del programa o la lectura de datos en el lugar de colocacin del autmata. Consola de programacin: es un terminal a modo de ordenador que proporciona unaformamscmodaderealizarelprogramadeusuarioyobservarparmetros internosdelautmata.Desfasadoactualmente. PC:eselmodomspotenteyempleadoenlaactualidad.Permiteprogramardesdeun ordenadorpersonalestndar,contodoloqueellosupone:herramientasmspotentes, posibilidaddealmacenamientoensoportemagntico,impresin,transferenciadedatos, monitorizacinmediantesoftwareSCADA,etc.
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TERMINAL DE PROGRAMACIN Elterminaloconsoladeprogramacineselquepermitecomunicaraloperario conelsistema. Lasfuncionesbsicasdestesonlassiguientes: -Transferenciaymodificacindeprogramas. -Verificacindelaprogramacin. -Informacindelfuncionamientodelosprocesos. Comoconsolasdeprogramacinpuedenserutilizadaslasconstruidas especficamenteparaelautmata,tipocalculadoraobienunordenadorpersonal, PC,quesoporteunsoftwareespecialmentediseadopararesolverlosproblemas deprogramacinycontrol.
Terminaldeprogramacin porttil TerminaldeprogramacincompatiblePC

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Dispositivos perifricos Elautmataprogramable,enlamayoradeloscasos,puedeserampliable.Las ampliaciones abarcan un gran abanico de posibilidades, que van desde las redes internas (LAN, etc.), mdulos auxiliares de E/S, memoria adicional... hastalaconexinconotrosautmatasdelmismomodelo. Cada fabricante facilita las posibilidades de ampliacin de sus modelos, los cualespuedenvariarinclusoentremodelosdelamismaserie. Losperifricosnointervienendirectamenteenelfuncionamientodel autmata,perosinembargofacilitanlalabordeloperario. Losmsutilizadosson: -Grabadorasacassettes. -Impresoras. -CartuchosdememoriaEEPROM. -VisualizadoresypanelesdeoperacinOP Bibliografa "Autmatas Programables: fundamentos, manejo, instalacin y prcticas" A. Porras / A.P.Montanero Ed. Mc Graw Hill

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Estructura de un PLC: UnPLCconsisteprincipalmentedeunaCPU,reasdememoriaexterna,ycircuitos adecuadosparacomunicarseconlasentradasysalidasdelPLC.Veamosestoenel diagramapresentadoenlaFigura2:

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Observamos con mucha frecuencia la palabra rel. Efectivamente, como ya se ha mencionado, los PLC estn estrechamente vinculados con los rels o relays, puesto que fueron creados para reemplazarlos cumpliendo con las mismas funciones, aunque no sean parecidos fsicamente. Antes de seguir adelante, veamos como est construido un rel tradicional, y un ejemplo de su posible aplicacin. Untpicorelpuedepensarsecomounallaveointerruptorelectromagntico.Aplicandouna tensincontinuaalabobinadelaFigura3,medianteelaccionamientodeunpulsador,se generauncampomagntico.Estecamposuccionaochupaelcontactocerrandoelcircuito decorrientealterna,porejemplo,permitiendoquesuenelacampanillaBELL.Eneste sencilloejemplo,tenemostrescom-ponentesreales:elpulsador,elrelylacampani-lla. Ademstenemosdoscircuitosseparados:elinferior,decorrientecontinua,yelsuperior,de corrientealter-na.Enestecasohemosusadounreldecorrientecontinua,paracontrolar uncircuitodecorrientealterna.
Elejemplomssencilloderelloconstituyeunabobinayuncontacto,comoseobservaenlafigura3.

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RELES DE ENTRADA (contactos).- Estos contactos estn conectados con el mundo exteriordelPLC.Fsicamenteexisten,yrecibensealesdeinterruptores,sensores,etc.,yen realidadnosonrels,sinoquetienencomponentesdeltipoosimilaresalosmostradosenla fig.4 Se observa aqu queestereldeentrada no esmuyparecidoalvistoantes,peroestaes unatpicaentradaaunPLC.Lasentradaspuedenseranalgicasodigitales,aunquelasms utilizadas son las digitales, que por medio de optoacopladores toman el voltaje entrante y permitenlaactivacindelavariablerespectiva dentro delprograma del PLC.Lastensiones de entrada pueden ser de alterna o continua y de cualquier valor. El optoacoplador puede ofre-cer una proteccin de hasta 6000 Volts en la entrada sin producir dao alguna en la circuiterainternadelPLC.SeapreciatambinenlaFigura4,elsmboloutilizadodentrodel programadelPLCpararepresentarunaentrada,quesedenominacontacto.

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RELES DE SALIDA (bobinas) Sonsalidasfsicasalascualesseconectaelcableadoquellevarlasealalosactuadores delamquinaoprocesoqueseestcontrolando.Cadasalidacorrespondeaunavariable dentrodelprogramaenejecucin.Engeneral,losmdulosdesalidaestnbasadosen rels(tambinrelevos),comoseobservaenlaconfiguracindelaFigura5,porser dispositivosquesoportancorrientesdeciertaimportanciaatravsdesusterminalesde contacto,yporqueademsofrecenaltoaislamientoparaelPLCconrespectoaloscircuitos externos.EstosrelssonsalidasdeltipoOn/Off,oseaconectanonounactuador,que puedeserunmotor,untimbre,etc.Tambinhaysalidasatravsdeoptoacopladores, transistores,TRIACs,etc.,perolasderelssonlasmsusadas.EnlaFigura5semuestra uncircuitotpicodesalidadeunPLCpormedioderel,conelcorrespondientesmbolo pararepresentarloenelprogramadecontrol(queveremosmsadelante).Aligualquelas entradas,unmdulodesalidapuedeestarcompuestode816juegosdecontactos,enla mayoradeloscasos.

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RELES UTILITARIOS INTERNOS (SIMULADOS) (contactos) Continuando con el anlisis de los componentes detallados en la Figura 2, diremos que estos rels no reciben seales desde el mundo exterior al PLC, ni tampoco existen fsicamentecomorels.SonrelssimuladosdentrodelPLC,ysuimportanciaradicaenque permitealPLCeliminarrelsexternos. CONTADORES (SIMULADOS) Tampoco existen fsicamente; son variables que simulan a los contadores reales. Pueden hacerconteodeentradasysalidasfsicasolgicas,comotambinpuedenhacerloenforma ascendenteodescendente,activandootrasvariablesluegodecompararelvalordelconteo enqueseencuentren,conunvalorquesehayaprogramadopreviamente. TEMPORIZADORES (SIMULADOS) Lostemporizadoresotimers,quetampocoexistenfsicamente,sonvariablesquesimulan untemporizadorfsicoalcualselepuedeprogramareltiempodeseadoparalaactivacino desactivacindeotravariabledentrodelprogramaodeentradasysalidasfsicasexternas. ALMACENAMIENTO DE DATOS No es otra cosa que la memoria de datos vista para los microcontroladores. Es decir hay registros asignados para simple almacenamiento de datos, que generalmente se usan tambincomomemoriadealmacenamientotemporariodeclculo.
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Modo de operacin de un PLC

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Proceso: Unavezquesehanledolasentradas,elPLCejecutalasrdenesdeacuerdoal programa que se tenga en la memoria. Durante este paso se ejecutan operacionesmatemticas,severificaelestadodelostemporizadoresaligualque el de los contadores, y se toman decisiones que finalmente han de llegar a los mdulosdesalida. Actualizacin de las salidas: Unavezconcluidoelprocesamientodelprogramacargadoenmemoria,laCPU ordena la actualizacin de los valores que deben tener las salidas, o sea la activacin(ON)odesactivacin(OFF)sisetratadesalidasdigitales,ounvoltaje proporcionalsisetratadesalidasanalgicas. Tiempo de escaneo: El tiempo de escaneo (scan time), tambin llamado tiempo de respuesta, es determinadoporellapsoquehayentrelaejecucinporpartedelPLCdelprimer paso,irhastaelterceroydenuevollegaralprimero(verdiagramaanterior)osea realizar un ciclo completo. Cuanto ms pequeo sea el tiempo de escaneo, mayorserlavelocidadderespuestadelPLC.
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CAPTULO IV INSTRUCCIONES Y PROGRAMAS EN LOS AUTMATAS PROGRAMABLES Introduccin La incremente complejidad en la programacin de los autmatas programables requiere msquenuncadelaestandarizacindelamisma.BajoladireccindelIECelestndarIEC 1131-3 (IEC 65) para la programacin de PLC's ha sido definida. Alcanz el estado de EstndarInternacionalenAgostode1992.Loslenguajesgrficosytextualesdefinidosenel estndarsonunafuertebaseparaentornosdeprogramacinpotentesenPLC's. El sistema de programacin permite, mediante las instrucciones del autmata, confeccionar el programa de usuario. Posteriormente el programa realizado, se trasfiere a la memoria de programa de usuario. Una memoria tpica permite almacenar como mnimo hasta mil instrucciones con datos de bit, y es del tipo lectura/escritura, permitiendo la modificacin del programa cuantas veces sea necesario. Tiene una batera tampn para mantener el programa si falla la tensin de alimentacin. Laprogramacindelautmataconsisteenelestablecimientodeunasucesinordenadade instrucciones,escritasenunlenguajedeprogramacinconcreto. Estasinstruccionesestndisponiblesenelsistemadeprogramacinyresuelvenelcontrol deunprocesodeterminado. Cuandohablamosdeloslenguajesdeprogramacinnosreferimosadiferentesformasde poderescribirelprogramausuario. 40 Lossoftwareactualesnospermitentraducirelprogramausuariodeunlenguajeaotro,

LaIEC1131-3esunanormaaprobadacomoestndarinternacionalparaloslenguajesde programacindePLCs.Dichanormarecogetodoslostiposdeoperandosdeusocomn en PLCs. En su apartado 2.2 (Representacin exterior de los datos) se establece que dicharepresentacindeberconsistirenliteralesnumricos(enterosyreales),literalesde cadenasdecaracteresyliteralesdetiempo.ApartirdeelloenelsistemaISaGRAF(IEC 1131-3 compatible) de CJ International se agrupan en cuatro tipos bsicos: Booleano, Analgico,TemporizadoyMensaje.Adems,tantolanormacomoelISaGRAFestablecen comolenguajesdeprogramacin: LD: Diagrama a contactos o de escalera (Ladder Diagram). IL: Lista de Instrucciones (Instruction List). FBD: Diagrama de Bloques Funcionales (Function Block Diagram). ST: Texto Estructurado (Structured Text). SFC: Carta de Funciones Secuenciales (Sequential Function Chart).

LaprogramacindePLCsrespondealasposibilidadesdeunusuariomediode dichos equipos. Esto obliga a que las cualidades de la orientacin a objeto no puedan crearse de la misma forma en que estn establecidas en los superlenguajescomoelC++,Java,Eiffel,perosidebencumplirconlosprincipios tericosquelasrigen.

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Grfico secuencial de funciones (grafcet) Elgrficosecuencialdefunciones(SFCoGrafcet)esunlenguajegrficoqueproporciona una representacin en forma de diagrama de las secuencias del programa. Soporta selecciones alternativas de secuencia y secuencias paralelas. Los elementos bsicos son pasosytransiciones.Lospasosconsistendepiezasdeprogramaquesoninhibidashasta que una condicin especificada por las transiscioneses conocida. Como consecuencia de quelasaplicacionesindustrialesfuncionanenformadepasos,elSFCeslaformalgicade especificaryprogramarelmsaltoniveldeunprogramaparaPLC. EselllamadoGrficodeOrdenEtapaTransicin.Hasidoespecialmentediseadopara resolverproblemasdeautomatismossecuenciales.Lasaccionessonasociadasalas etapasylascondicionesacumpliralastransiciones.Estelenguajeresultaenormemente sencillodeinterpretarporoperariossinconocimientosdeautomatismoselctricos. Muchosdelosautmatasqueexistenenelmercadopermitenlaprogramacinen GRAFCET,tantoenmodogrficoocomoporlistadeinstrucciones. Tambinpodemosutilizarlopararesolverproblemasdeautomatizacindeformatericay posteriormenteconvertirloaplanodecontactos

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Lista de instrucciones Lalistadeinstrucciones(ILoAWL)esunlenguajedebajonivel,similarallenguaje ensamblador.ConILsolounaoperacinespermitidaporlnea(ej.almacenarun valor en un registro). Este lenguaje es adecuado para pequeas aplicaciones y paraoptimizarpartesdeunaaplicacin. Enlosautmatasdegamabaja,eselnicomododeprogramacin.Consisteen elaborarunalistadeinstruccionesonemnicosqueseasocianalossmbolosysu combinacinenuncircuitoelctricoacontactos.Tambindecir,queestetipode lenguajees,enalgunosloscasos,laformamsrpidadeprogramacineincluso lamspotente.

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Diagrama de contactos O diagrama escalera Eldiagramadecontactos(ladderdiagramLD)esunlenguajequeutilizaunjuego estandarizadodesmbolosdeprogramacin.EnelestndarIEClossmboloshan sidoracionalizados(sehareducidosunmero). Eselquemssimilitudestieneconelutilizadoporunelectricistaalelaborar cuadrosdeautomatismos.Muchosautmatasincluyenmdulosespecialesde softwareparapoderprogramargrficamentedeestaforma.

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Texto estructurado Eltextoestructurado(structuredtextoST)esunlenguajedealtonivelestructuradopor bloques que posee una sintaxis parecida al PASCAL. El ST puede ser empleado para realizar rpidamente sentencias complejas que manejen variables con un amplio rango de diferentes tipos de datos, incluyendo valores analgicos y digitales. Tambin se especifica tipos de datos para el manejo de horas, fechas y temporizaciones, algo importante en procesos industriales. El lenguaje posee soporte para bucles iterantes comoREPEARUNTIL,ejecucionescondicionalesempleandosentenciasIF-THEN-ELSE yfuncionescomoSQRT()ySIN(). Diagrama de funciones o diagrama de bolques El diagrama de funciones (function block diagram o FBD) es un lenguaje grfico que permiteprogramarelementosqueaparecencomobloquesparasercableadosentreside formaanlogaalesquemadeuncircuito.FBDesadecuadoparamuchasaplicacionesque involucrenelflujodeinformacinodatosentrecomponentesdecontrol. Organizacin de tareas El estndar tambin define una nueva arquitectura para la organizacin e interaccin de tareas con PLC's. Una tarea controla la ejecucin de un programa ejecutandolo peridicamente o en respuesta a un especfico evento. Para optimizar los recursos del controlador,unaaplicacinpuedeserfragmentadaenunnmerodepequeosprogramas concretos.Cadaprogramaestbajoelcontroldeunatareaqueseejecutaalavelocidad querequieralaE/Sasociada.
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Bloques de funciones Los bloques de funciones (FB's) son bloques estndar que ejecutan algoritmos como reguladores PID. El estndar IEC asegura que los FB's son definidos empleando una metodologa estndar. Hay controles empleando parmetros externos, mientras que los algoritmos internos permanecen ocultos empleando ProgramacinOrientadaaObjetos. Elplanodefuncioneslgicas,resultaespecialmentecmododeutilizar,a tcnicoshabituadosatrabajarconcircuitosdepuertaslgicas,yaquela simbologausadaenambosesequivalente.

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Programacin de un PLC: En la Recomendacin IEC 1131-3 citada precedentemente, se definen cuatro lenguajesdeprogramacin,enlosquehasidodefinidatantosusintaxiscomola semntica, por lo que no caben los dialectos. Estos idiomas o lenguajes consistenendosexpresadosenformatextualydosversionesgrficas: Enelsiguientecuadrosedancomoejemplolasmismasinstruccionesenloscuatro idiomas:

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La eleccin del lenguaje de programacin depende, entre otras cosas,delaexperienciadelosprogramadores,delproblemaque sedebaresolver,delgradodedetallequerequieraladescripcin del problema, y de la eventual comunicacin que se deba mantener con otros programadores o departamentos (esto en grandesfbricas,porsupuesto). Los cuatro lenguajes permiten programar las mismas acciones, teniendo algunos ventajas sobre otros dependiendo de las aplicaciones. En todos los casos, para programar finalmente el PLC, o para transmitiralmismoelprogramarealizadoenellenguajeelegido, es necesario una computadora y un software especial como se citenlaintroduccin.Lacomunicacinfsicasehacepormedio deuncabledesdelaCPUdelPLChastaalgnpuertoserialde laPC.
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Instrucciones bsicas de programacin: Para entender como funciona un diagrama de escalera y con este propsito, reemplazaremos el pulsador, la batera y la bobina del rel de la Figura 3 por sus correspondientes en un LD. Para ello deberemos considerar los smbolos que el PLC comprende,ynolasdesignacioneshabitualesquedamosnosotroscotidianamente: -LabaterasereemplazaconalgocomnatodoslosLD,llamadasbusbarsobarras bus,quesonsimplementedosbarrasverticales,unaacadaladodeldiagrama.(Seran loslateralesolarguerosdelaescalera)Debetenersepresentequesiempreellabarradela izquierda es la de tensin positiva, y la de la derecha, tierra. Tambin se debe tener presente, consecuentemente, que la corriente circula por los peldaos de laescalera,deizquierdaaderecha. -Unainstruccindeentradaserepresentaas:(Noconfun-dirconloscapacito-res). Puedeserunpulsador,uninterruptor,osimplementeuncontactodeunrel(realo simuladointerna-menteenelPLC).ParaelPLCnoimportaverdaderamentedeldispositivo dequesetrate.Simplementeesunaentradalgicaequivalenteauncontactonormalmente abierto,yseutilizacuandosenecesitaqueunasealdeentradaestpresentepara conectar.Esaconexinseasumecomounestadolgico1.Lainstruccinenreposoes uncontactoabierto,ycomotal,esun0lgico.Cuando se acciona el contacto,o,loque eslomismo,cuandohacemoselanlisisdesufuncionamiento,escuandohacemosla conexinyenconsecuenciatenemoselestadolgico1overdadero. En consecuencia, cuando el estado lgico bajo anlisis sea un 0, reposo o inactivo, esta entrada es falsa o 0. Contrariamente, si el estado bajo anlisis es 1, o activo, esta entrada debe considerarse como verdadera. Estaentradaseusacomoentradaexternao interna(derelsinternos;recordarquesonsimuladosporelsoftwaredelPLC)ytambin paracontactosdesalidaexterna.Veamosahoraelcasoopuesto:
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- La entrada puede ser tambin entrada negada, o contacto normalmente cerrado. Se utiliza cuando se necesita que el contacto est conectado(1),conelcircuitoenreposo.Estaentradanegadapuedeusarse enlosmismoscasoscitadosparalaentradadescritaenelprrafoanterior. Importante:EnlamayoradelosPLC,lasinstruccionesentradaoentrada negada, deben ser el primer smbolo a la izquierda del correspondiente peldaodelaescalera. - Antes de completar nuestro primer diagrama de escalera para reemplazar un rel, nos queda ver la instruccin salida, que se asocia a la bobinadelreldelaFigura3.Lasalida,cuandoestcolocadaenunpeldao de escalera, precedida de entrada/s verdadera/s (1), ser tambin verdadera. O sea que cuando en el peldao sea todo verdadero, la salida est conectada. Puede pensarse esta salida como normalmente abierta o falsa, cuandoelcircuitocorrespondienteestinactivo,oesfalso.Esta instruccinseusaparabobinasinternasdelPLC(simuladas),yparasalidas externas. -Laopuesta,eslasalida negada, quefuncionaenformaexactamente opuesta a la vista precedentemente. Se asimila a una bobina de rel normalmentecerrada,ytienelasmismasaplicacionesquelaanterior.
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Resumamosloanteriorenuncuadro:

Designacin

Smbolo

Estado Lgico 0 (Reposo o inactivo)

Estado Lgico 1 (Con tensin o activo)

Entrada

0 (falso)

1(verdadero)

Entrada Negada

1(verdadero)

0 (falso)

Salida

0 (falso)

1(verdadero)

Salida Negada

1(verdadero)

0 (falso)

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En funcin de lo anterior, el circuito del rel de la Figura 3 representado en un LD,serasencillamentelosiguiente:

Enesteesquemasimple,quetieneelaspectodeunaescalera,observamosquelaentrada 0000estenelmismopeldaoquelasalida0500,demaneraque,cuandolaentrada0000 est en 1, tambin lo estar la salida 0500 y consecuentemente se habr accionado la bobinadelrel.DebedestacarseaququelafuentedealternadelaFigura3,esexternaal rel(yalPLC),porloquenosecolocaenelLD.Enrealidad,elPLCaccionalasalida0500 (obobina),sinimportarqueseestcomandandoconello,porloquelafuentedealternaes irrelevanteparaelPLC. Tambindebenotarsequetantolaentradacomolasalidallevanunnmero,quemsque unaidentificacinserefierealadireccindelregistrodememoriaquelasidentifica.Estoes importante,puesdebemosdecirlealPLCdondeestcadacosa,o,enotraspalabras, debemosdarunadireccinacadaunoyatodoslosdispositivosdelPLC.
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LADDER DIAGRAM Es un lenguaje grfico, derivado del lenguaje de rels, que mediante smbolos representa contactos, solenoides... . Su principal ventaja es que los smbolos bsicos estn normalizados segn normas NEMA y son empleados por todos los fabricantes. Lossmbolosbsicosson: Los elementos bsicos que configuran la funcin se representan entre dos lneas verticales que simbolizan las lneas de alimentacin. Para las lneas de funcin ms complejas como temporizadores, registros de desplazamiento, etc, se emplea el formato de bloques. Estos no estn formalizados, aunque guardan una gran similitud entre s para distintos fabricantes y resultan mucho mas expresivos que si se utiliza para el mismo fin el lenguaje en lista de instrucciones o mnemnico.

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Conceptos generales Un programa en esquema de contactos, la constituyen una serie de ramas de contactos. Una rama esta compuesta de una serie de contactos, conectados en serie o en paralelo que dan origen a una salida que bien puede ser una bobina o una funcin especial. Elflujodelasealvadeizquierdaaderechaydearribaabajo. Aunaramadecircuitoenesquemadecontactoslecorrespondeuna secuenciadeinstruccionesenformamnemnica.

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TodaslasramasdecircuitoseinicianconunainstruccinLOAD.

Unabobinanopuedevenirconectadadirectamentedelabarradeinicio.En talcasoesnecesariointerponeruncontactosiemprecerrado.

Aladerechadeunabobinanoesposibleprogramarningncontacto. Elnmerodecontactosposiblesenserieoenparaleloesprcticamenteilimitado. Esposiblecolocarenparalelo2omsbobinas.

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CAPTULO V EJEMPLOS BSICOS DE PROGRAMACIN Ejemplo sencillo de programacin mediante LD utilizando los registros

Vamos a analizar como sera el funcionamiento de un LD correspondiente a un circuito sencillo,paracompararlasdiferencias: ElcircuitodelaFigura7energizarlabobinacuando,sinabrirlaSW2,cierrelaSW1pues deestaformaquedaraplicadoalabobinaelpotencialdelabatera.

VeamosenlaFigura8comoseraestemismocircuito,representadoenunLD,incluyendolos nmerosderegistros.Recordemosquecadapeldaodelaescaleradebecontenerunao msentradasyunaomssalidas.Tambin,laprimerinstruccindecadapeldaodebeser siempreunaentrada,ylaltima,unasalidaosuequivalente.

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Obsrvesequeconunpeldaodeescalerasolamente,sereemplazan todos los compo-nen-tes del circuito de la Figura 7, utilizndose una entrada,unaentradanegada,yunasalida.Porsupuestoque,cuanto ms complejo es el circuito, mayor es la conveniencia de utili-zacin del LD. Tambin se advierte la sentencia END, utilizada por la mayora de los fabricantes de PLC, y que indica que termina el programa y/o la secuencia de los peldaos. Veamos ahora como se utilizan las direcciones. Estas direcciones se vinculan con una cierta readealmacenamiento(archivosdedatos)delPLC,demaneraque sepuedeguardarelestadodelainstruc-cin,oseasiesverdadera o falsa. En general, los PLC utilizan direcciones de almacenamiento de16bits,queseanalizandeestamanera,teniendoencuentaqueen este ejemplo estamos usando dos registros o direcciones de almacenamientodiferentes:

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registro bit estado registro bit estado 15 14 13 12 11 10 09 08 15 14 13 12 11 10 09 08

00 07 05 07 06 05 04 03 02 01 00 0 06 05 04 03 02 01 1 00 0

Enestatablavemosqueelregistro00,bit00(osealaentrada0000)tieneun0 lgico;mientrasqueelregistro00,bit01(osealaentrada0001)tieneun1lgico. Elregistro05,bit00(osealasalida0500),tieneun0lgico.Comoessabido,el0 1lgico,indicasilainstruccinesfalsaoverdadera. Nota: En realidad todos los registros vacos consignados en la tabla, debieron tenerun0,perosehandejadoenblancoparaenfatizarlasdireccionesquenos interesaban.
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ElPLCsloenergizarlabobinaolasalida(laharverdadera), cuandotodas lascondiciones(entradas)enelpeldaoseanverdaderas.Esdecirquelatabla deverdadparaesteejemplo,sera:

ENTRADAS SALIDA ESTADOLGICODELBITDEREGISTRO

SW1 Falso

SW2 Verdadero

BOBINA Falso

SW1 0

SW2 1

BOBINA 0

Falso Verdadero

Falso Verdadero

Falso Verdadero

0 1

0 1

0 1

Verdadero

Falso

Falso

Como siempre, la tabla de verdad muestra todas las posibles combinaciones de estadoslgicosdelasdosentradas.
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Ejemplo de aplicacin: Control de nivel en un tanque para lquidos Esteeselejemploclsicoenelcualsedebeejercercontrolsobreun actuadorqueregulaelabastecimientodelquidoparauntanque.

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Elcasomssencillo,aunquenoefectivo,consisteenuncontactonico(sensor de nivel alto) el cual, al activarse apaga el motor y al desactivarse lo enciende. pero este sistema tiene el inconveniente que el motor se conmutar muchas vecesenpocotiempo,disminuyendoassuvidatil. La verdadera solucin requiere la utilizacin de dos sensores, que forman una ventanadelniveldellquido,dondesetendrunnivelaltoqueservirdegua paraapagarelmotor,yunnivelbajoconelqueseencender.(VerFigura9) En este ejemplo, se pretende que el motor de la bomba de llenado fun-cione cuandoellquidoestentrelosdosniveles,detenindosecuandosupereelnivel altoyarrancandocuandoalcanceelnivelbajo.Enestecasonecesitaremosdos entradas(lossensoresdenivel)yunasalida (labobinadecomandodelmotor). Tengamospresenteque: CuandolossensoresNOestnsumergidosenlquido,estnon(verdadero). CuandolossensoresSI estnsumergidosenlquido,estnoff(falso). Debedarseacadadispositivo(deentradaosalida)unadireccin.Estolepermite al PLC, saber donde estn fsicamente conectados cada uno de estos dispositivos.Asignemoslassiguientesdirecciones:
Dispositivo Nivel bajo Nivel Alto Bobina Motor Rel utilitario interno

Direccin

0000

0001

0500

1000 61

Enlafigura10seobservaloqueseraeldiagramadeescalera(LD)paralaprogramacin del PLC de este ejemplo. Ntese que se est usando el rel utilitario interno, designado como 1000, en este caso con una bobina (salida) y dos contactos (entradas). Al ser simulado internamente en el PLC, (no existe fsicamente) puede tener tantos contactos comoserequiera(ocomolopermitalacapacidaddememoriadelPLC).

Pero veamos como funciona el PLC que hemos programado para el control del nivel de lquidos. Con referencia a la figura 11, partimos del caso en que el tanque est completamente vaco, de manera que los sensores no estn sumergidos; estn en un 1 lgico, y en consecuencia ambas entradas, la 0000 y la 0001 estn en verdadero y se desprendedelLDquelasalida1000(relutilitariointerno)estigualmenteenverdadero,y consecuentementetam-binloestnloscontactosoentradas1000ylasa-li--da 0500.Si lasalida0500enverdadero, estosig-ni-ficaqueelmotordelabombaestfuncionandoy gra-dualmentesevallenandoeltanquedelafigura9.
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Cuandoellquidoalcanzaelnivelbajodeltanque,elcorrespondientesensorpasaaun0 lgico, o sea falso, es decir que la entrada 0000 del LD se volvi falso, como se observaenlafigura12.Sinembargo,enestacondicin,elrelutilitariointerno1000se mantiene verdadero pues est conectado a travs de su propio contacto 1000 y de la entrada0001correspondientealsensordenivelalto,ybajoestascondicioneslabomba sigue llenando el tanque. Esto es posible gracias al rel interno 1000 (aqu vemos su utilidad), cuya funcin en este caso es producir un enclavamiento para mantener en verdaderolasalida0500. Continuando con el anlisis, cuando el nivel de lquido alcanza el sensor de nivel alto, stetransformala entrada0001enfalso,yse produceentonceslasituacinmostrada enlafigura13yporlotantolabombasedetienedejandodellenareltanque.

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A medida que se va utilizando el lquido, se va vaciando el tanque; cuando el nivelestpordebajodelsensordenivelalto,sedalasituacindelafigura14,de la que se comprende que tampoco funciona el motor de la bomba en estas condiciones.Finalmente,cuandoeltanquesevacacompletamente,volvemosa lasituacinanalizadaenlafigura11,completndoseelciclo. Conestesencilloejemploalcanzamosacomprenderlagranutilidadyeconoma querepresentalautilizacindelPLCaniveldecontroldeprocesosindustriales. Sin embargo, el PLC no solo es conveniente desde el punto de vista del reemplazo de rels, sino que es posible, a nivel de software, agregar herramientasvaliossimasparaelcontroldeprocesos.
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Temporizadores o timers Esta es una herramienta utilizada para activar y desactivar una variable dentro del programadeacuerdoaltiempoquesehayaespecificado.Ases posibleprogramarunasalida,paraqueenundeterminadotiemposencienda o se apague un dispositivo externo, por medio de un temporizador que solo existeanivellgico.LostemporizadoresdeunPLCsepuedenpensarcomo un cronmetro regresivo, en el cual se debe indicar el tiempo que durar el conteo, se debe dar inicio a dicho conteo, y cuando ste finalice o llegue a cero,daunasealqueparaelPLCserlaactivacinodesactivacindeuna variabledelprograma. Existenvariostiposdetemporizadores;losmscomunesson: -OnDelayTimer(TON)otemporizadorderetardodeconexin,y -OffDelayTimer(TOF)otemporizadorderetardodedesconexin

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VeamosporejemplocomofuncionaeltimerTON.Eltiempodeltimersecuenta enfuncindelosticsdelrelojdelPLC,ycadaticpuedeserde1ms,10ms, 100 ms, etc. Adems el timer se programa con una determinada cantidad de ticstranscurridosloscuales,esaccionadoelcontactocomandadoporesetimer. Adems la cantidad de tics puede variar de 0 a 9999 para un PLC de 16 bits trabajando en BCD (decimal codificado en binario) o de 0 a 65535 para el binario de 16 bits. Entonces el temporizador tiene: una entrada enable que iniciaelconteodetiempo,yuncontactocomandadoporeltimer,queseactiva cuandoelconteohaalcanzadolacantidaddeticsprogramadosparaesetimer. Por ejemplo, el temporizador de la Figura 16 comenzar el conteo de tiempo cuando la entrada 0001 se vuelva activa, y cuando alcance los 100 tics, har activa entrada T000, por l comandada, que a su vez accionar la bobina de salida0500.Sieltemporizadortieneunincrementode100ms(tiem-podecada tic), entonces 0500 ser accionada 100 x 100 = 10.000 ms = 10s despus de haberaccionadolaentrada0001.Enestetipodetemporizador,secumpleeste funcionamiento siempre que 0001 se mantenga en verdadero luego de haber sidoaccionada;esdecir,enelmomentoenque0001vuelveafalso,seresetea el contador, volviendo a cero, y por lo tanto desconecta 0500. Es de destacar que no pueden haber en el mismo PLC, dos temporizadores con la misma denominacin, pues utilizaran los mismos registros de memoria, lo que no es posible.
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Contadores Uncontadorfuncionadeformaparecidaauntemporizador,soloqueenlugar dequelabasedeconteoseaeltiempo,enestecasoeslaactivacindeuna entrada,unasalida,odeunaposicindememoria. Unejemplodeaplicacindeestesistema,eseldeconteodeproductosaser empacados en una caja. Si un sensor se activa cada vez que un producto pasafrenteal,yenlacajacabensolamente30deellos,enelPLCpuede programarseuncontadorquellevelasecuenciadelacantidaddevecesque seactivadichosensor,ycuandolleguea30emitaunasealquecomandeel cambiodecaja. Comoenelcasodelostemporizadores,haytambinvariostiposde contadores: -ContadoresCountup(CTU),quecuentan1,2,3, -ContadoresCountdown(CTD),quecuentan9,8,7, -ContadoresCountup-down(UCD),quecuentan1,2,3,4,3,2,3,4,5, UncontadorsencillotipoCTUoCTD,requieretrescosasparasu funcionamiento: 1.Unaentradapordondeingresanlospulsosquedeseamoscontar. 2.Laposibilidaddeprogramarlacantidaddepulsosquedeseamoscontar hastaqueelcontadorreaccione. 3.Unaentradaquealactivarse,reseteaelcontador.
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ElcontadorUCDrequiereunaentradaadicional,yaqueunacuentaenformaascendente, yotradescendente. Por motivos similares a los expuestos para los temporizadores, los contadores cuentan tpicamente:de0a9999;-32.768a+32.767;o0a65.535.

En la figura 17 se observa el LD de un contador CTU, denominado C000. Este contadorestprogra-madoparacontar100pulsosporlaentrada0001,antesde accionar el contacto C000 y conse-cuentemente la salida 0500. El sensor o entrada0002,reseteael contador. Esimportantedestacarqueestoscontadores cuentanpulsoscuandolaentradapasadefalso a verdadero odeoffaon,pero noalainversa.
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En la figura 18 se observa el LD de un UDC, con una entrada adicional respecto delcontadorde lafigura17.Enestecasoadems,elcontador deber contar hasta 1000 antes de accionar la entrada UDC000. La entrada 0002 se utiliza siempre para resetear; la entrada 0001 cuenta hacia arriba cuando se hace verdadera, y la 0003 hacia abajo (descuenta) en idnticas condiciones. En este conteo, la salida 0500 se harverdadera,cuandoselleguea1000. De nuevo se hace notar que el contador acumula valores solo en transicionesdeoffaondelossensoresdeentrada,peronoalainversa. Apunte proporcionado por el Ing. Jorge Javier Ferrero de la U.N.S.J
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