P. 1
Sistem Kendali

Sistem Kendali

|Views: 14|Likes:
Dipublikasikan oleh cleopatra2121
Control
Control

More info:

Categories:Types, School Work
Published by: cleopatra2121 on Jan 31, 2013
Hak Cipta:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

04/08/2014

pdf

text

original

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali

_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 1 dari 28
_____________________________________________________________________________
MODEL MATEMATIS
SISTEM DINAMIS DAN
SISTEM KENDALI
• PENDAHULUAN
• KLASIFIKASI SISTEM
• MODEL MATEMATIS SISTEM FISIS
• PEMODELAN STATE SPACE
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2 dari 28
_____________________________________________________________________________
PENDAHULUAN
• Untuk analisis dan desain sistem kendali, sistem fisis harus
dibuat model fisisnya.
• Model fisis harus dapat menggambarkan karakteristik dinamis
sistem tsb secara memadai.
• Model matematis diturunkan dari hukum-hukum fisis sistem
ybs.
- Dinamika sistem mekanis dimodelkan dengan hukum-hukum
Newton.
- Dinamika sistem elektrik dimodelkan dengan hukum-hukum
Kirchoff, Ohm.
• Model matematis suatu sistem: kumpulan persamaan yang
menggambarkan dinamika suatu sistem secara memadai.
• Model matematis dapat meningkat akurasinya dengan
memodelkan secara lebih lengkap, bila diperlukan dalam
analisis yang teliti.
• Perlu kompromi antara kesederhanaan model dengan akurasi
hasil analisis.
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 3 dari 28
_____________________________________________________________________________
• Kesederhanaan model dicapai dengan memperhatikan faktor-
faktor penting saja dalam pemodelan.
- Pemodelan dengan persamaan differential (bukan parsial),
akan menghilangkan sifat-sifat nonlinear tertentu dan
parameter-parameter terdistribusi yang mungkin ada pada
sistem.
- Pemodelan suatu komponen pada frekuensi rendah tidak
dapat digunakan pada frekuensi tinggi.
• Suatu sistem yang memiliki model matematis sama tidak selalu
menggambarkan model fisis yang sama (Misal: analogi sistem
mekanis dengan sistem elektrik).
• Dua pendekatan analisis :
- Fungsi Alih (Tradisional, untuk sistem SISO)
- State Space (Modern, untuk sistem modern, misal MIMO)
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 4 dari 28
_____________________________________________________________________________
KLASIFIKASI SISTEM
- LINEAR VS NONLINEAR
- TIME-INVARIANT VS TIME-VARYING
- CONTINUOUS-TIME VS DISCRETE-TIME
- DETERMINISTIC VS STOCHASTIC
- LUMPED- VS DISTRIBUTED - PARAMETERS
- TRANSFER FUNCTION VS STATE SPACE
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 5 dari 28
_____________________________________________________________________________
- LINEAR VS NON-LINEAR
- Sistem fisis umumnya bersifat nonlinear dalam tingkat
tertentu.
- Untuk daerah kerja yang kecil, sistem nonlinear dapat
dianggap linear (piece-wise linearisation)
- Sistem linear : berlaku hukum superposisi:
- respons suatu sistem terhadap beberapa input berbeda
merupakan kombinasi respons masing-masing input.
- Pengujian kelinearan suatu sistem melalui input sinusoidal.
- Dalam beberapa hal elemen-elemen nonlinear sengaja
disertakan dalam sistem kendali untuk optimasi unjuk kerja.
- Relay on-off dipakai pada sistem kontrol optimal waktu,
sistem kendali pesawat dan sistem peluru kendali.
Daerah linear
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 6 dari 28
_____________________________________________________________________________
TIME-INVARIANT VS TIME-VARYING
- Sistem time-invariant memiliki parameter-parameter yang
konstan, tak tergantung waktu.
- Respons nya tak tergantung pada saat kapan input diberikan.
- Sistem time-varying memiliki satu atau lebih parameter yang
berubah terhadap waktu.
- Respons nya tergantung pada waktu diberikan input.
- Contoh Sistem Kendali Time-varying:
Sistem kendali pesawat ruang angkasa : bobotnya berkurang
akibat konsumsi bahan bakar.
CONTINUOUS-TIME VS DISCRETE-TIME
- Sistem kontinyu waktu : memiliki semua variabel / sinyal
yang kontinyu terhadap waktu.
- Sistem diskrit waktu : memiliki satu atau lebih variabel /
sinyal yang diskrit terhadap waktu.
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 7 dari 28
_____________________________________________________________________________
DETERMINISTIC VS STOCHASTIC
- Sistem deterministik memiliki respons terhadap suatu input
yang dapat ditebak dan berulang / konsisten.
- Sistem stokastik: respons terhadap input yang sama tidak
selalu menghasilkan output yang sama.
LUMPED- VS DISTRIBUTED – PARAMETERS
- Pemodelan komponen yang sederhana bila dapat dianggap
bahwa parameter-parameter komponen tsb dapat dimodelkan
secara terkumpul disatu titik.
- Dicirikan dengan persamaan differensial biasa.
- Pemodelan parameter terdistribusi lebih tepat digunakan,
misalnya pada sistem transmisi.
- Dicirikan dengan persamaan differensial parsial.
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 8 dari 28
_____________________________________________________________________________
TRANSFER FUNCTION VS STATE SPACE
- Analisis sistem sederhana, SISO yang bersifat linear,
kontinyu, time-invariant, lumped-parameters, deterministik,
dapat dilakukan melalui pendekatan tradisional (fungsi alih)
yang merupakan domain frekuensi kompleks. Alat bantu
analisis dan perancangan dapat berupa Root Locus (domain
waktu), Bode Plot atau Nyquist (domain frekuensi).
- Untuk sistem modern yang kompleks dan berakurasi tinggi
(ditandai dengan MIMO, non-linear, time-varying, optimal,
robust) harus digunakan pendekatan state space yang bersifat
domain waktu.
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 9 dari 28
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik(1)
Dalam bentuk Laplace : (anggap kondisi mula = 0)
Fungsi alih :
Hukum Fisis : Kirchoff
Persamaan dinamis sistem
/ Persamaan differensial
L
di
dt
Ri
c
idt e
i
+ + ·

1
1
c
idt e
o
·

L
R
c
e
o
e
i
i
) (
) (
) ( ) (
) (
) (
) ( ) (
1
2
s sE
c
s I
s RsI s LI s
s sE
C
s I
s E s I
sC
i
o o
· + +
· → ·
) ( ) (
1
) ( ) ( s E s I
Cs
s RI s sLI
i
· + +
1
1
) (
1
) (
) (
) (
2
2 + +
·

,
_

¸
¸
+ +
·
RCs LCs
s I
C
Rs L s
C
s I
s E
s E
i
o
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 10 dari
28
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik (2)
i
2
(t)
L
2
e
0
(t)
C
R
L
1
e(t)
i
1
(t)
+
-
}
i i t i t
i C
d t
dt
c
c
e
· −
·
1 2
0
( ) ( )
( )
i i C
d
dt
e
1 2
0
3 − · ( )
e t Ri L
di
dt
e
e L
di
dt
( ) ( )
( )
· + +
·
1 1
1
0
0 2
2
1
2
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 11 dari
28
_____________________________________________________________________________
Transformasi Laplace :
E s sL I s I s
E s
sL
0 2 2 2
0
2
2 2 ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) − → ·
I s I s sC E s
1 2 0
3 ( ) ( ) ( ) ( ) − ·
( ) E s R sL I s E s ( ) ( ) ( ) ( ) · + +
1 1 0
1
I s
E s E s
R sL
1
0
1
1 ( )
( ) ( )
( ) ·

+
( ) &( ) ( ) 1 2 3 →
E s E s
R sL
E s
sL
sC E s
( ) ( ) ( )
( )

+
− ·
0
1
0
2
0
( )
( )( )
SL E s sL E s R sL E s
R sL sL
sC E s
2 2 0 1 0
1 2
0
( ) ( ) ( )
( )
− − +
+
·
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
[ ]
( ) ( )
sL E s R s L L E s R sL s L C E s
sL E s s L C R sL s L L R E s
E s
E s
sL
s L C R sL s L L R
2 1 2 0 1
2
0
2
2
1 1 2 0
0 2
2
2 1 1 2
2
2
− + + · +
· + + + +
·
+ + + +
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
·
+ + + +
sL
s L L C s L CR s L L R
2
3
1 2
2
2 1 2
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 12 dari
28
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik (3)
Persamaan Rangkaian:
Diperoleh:
-
+
R
1
i
1
R
2
e
o
e
i
i
0
e
x
i
2
Op Amp ideal :
Z
in
= ~
Sehingga i
0
= 0
e
x
~0 virtual ground,
sehingga
i i
1 2
·
e e
R
e e
R
e
R
e
R
i x x o i o

·

⇒ ·

1 2 1 2
e
R
R
e
o
· −
2
1
:
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 13 dari
28
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik (4)
-
+
R
1
i
1
R
2
e
o
e
i
e
x
i
3
c
i
2
e
R
C
de
dt
e
R
i o o
1 2
· − −
1
1
) (
) (
sehingga
) (
) (
) (
2 1
2
2 1
+

,
_

¸
¸
− ·
− − ·
Cs R R
R
s E
s E
R
s E
s sCE
R
s E
i
o
o
o
i
2 2
3
2
1
1
3 2 1
~
~
) (
~
R
e
R
e e
i
dt
de
C
dt
e e d
C i
R
e
R
e e
i
i i i
o o x
o
o x
i
i x i
− −
·


·

·
+ ·
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 14 dari
28
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Sistem Mekanis:
Translasi(1)
Laplace :
pada t < 0 : sistem tak bergerak
pada t = 0 gerobak di gerakan
dengan
kecepatan konstan
dn
dt
kons · tan
y = output relatif terhadap
ground
k
m
n input
y output
b
( ) m
d y
dt
b
dy
dt
dn
dt
k y n
m
d y
dt
b
dy
dt
ky b
dn
dt
kn
2
2
2
2
+ −
¸
¸

_
,
+ −
+ + · +
( ) ( )
k bs ms
k bs
s U
s Y
s U k bs s Y k bs ms
+ +
+
·
+ · + +
2
2
) (
) (
) ( ) (
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 15 dari
28
_____________________________________________________________________________
Model untuk Sistem Mekanis : Translasi(2)
Hukum Newton kedua :
Laplace :
Diperoleh Fungsi Alih:
Ambil :
f = d(t) , sehingga F(s) = 1; m= 1; b=2; k = 1
k
m gaya luar f
b
x
ma F ·

M = massa, (kg)
A = percepatan, m / s
2
F = gaya, N
m
d x
d
b
dx
dt
kx f
2
2 +
+ + ·
ms X s bs X s kX s F s
2
( ) ( ) ( ) ( ) + + ·
X s
F s ms bs k
( )
( )
·
+ +
1
2
X s
s s s s
( )
( )( )
·
+ +
·
+ +
1
2 1
1
1 1
2
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 16 dari
28
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Sistem Mekanis: Rotasi
J = momen inersia beban kg m
2
α = percepatan sudut beban rad / s
2
T = torsi yang diberikan pada sistem Nm
J T α ·

J
T
w
b
ω = kecepatan sudut rad / s
θ = simpangan sudut (rad)
T b
dt
d
J
T
dt
d
b
dt
d
J
· +
· +
ω
ω
θ θ
: atau
2
2
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 17 dari
28
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Generator DC :
ο Kecepatan konstan n
ο Arus output i
a
dapat dikontrol dari besarnya arus i
f
KVL pada kiri/input :
Substitusi (3) -à (2):
dt
de
k
L
k
e
R e
g
g
f
g
g
f f
+ ·
i
f
R
f
Lf
e
f
z
L
e
a
L
g
R
g
i
a
e
g
n
i
f
= arus medan
i
a
= arus jangkar
f
g
i k
n k e
⋅ ·
⋅ ⋅ ·
2
1
φ
φ
}
f g g
i k e ⋅ ·
(1)
Konstanta generator
e R i L
d
dt
f f f f
if
· + ( ) 2
i
e
k
f
g
g
· ( ) 3
(1) :
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 18 dari
28
_____________________________________________________________________________
Dalam Laplace:
KVL pada loop kanan/ouput
Atau:
Substitusi :
[ ]
f f
g
f
g
g f f
g
f
sL R
k
s E
s E
s E sL R
k
s E
+
·
+ ·
) (
) (
: FungsiAlih
) (
1
) (
L a a
ia
g g a g a
z i e
dt
d
L L R i e e
⋅ ·
+ + + − · − ;
i
e
z
a
a
L
·
) (
) ( ) (
1 ) ( s E
s z
sL
s z
R
s E
dt
de
z
L
e
z
R
e e
dt
de
z
L
R
z
e
e e
a
L
g
L
g
g
a
L
g
a
L
g
at g
a
L
g
g
L
a
g a
1
]
1

¸

+ + ·
1
]
1

¸

+ + ·
+ + − · −
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 19 dari
28
_____________________________________________________________________________
Diperoleh:
Sehingga :
·
¸
¸

_
,

z s
z s
E s
L
L
a
( )
( )
( )
E s
E s
z s
z s R L s
a
g
L
L g g
( )
( )
( )
( )
·
+ +
E s
E s
E s
E s
x
E s
E s
a
f
g
f
a
g
( )
( )
( )
( )
( )
( )
·
·
+ + +
R
R sLf
x
z s
z s R sLg
g
L
L g
( )
( )
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 20 dari
28
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Motor DC dengan
Pengontrolan Arus Jangkar
e
m
= tegangan terinduksi
I
f
= konstan
sehingga
i
a
= arus jangkar
e
m
L
m
R
m
i
a
e
a
τ
θ
o
(t)
inersia
J
simpangan sudut
B= damping
L
f
I
f
E
f
= konstan
i
f = arus medan
rangkaian jangkar
e k n
m
· ⋅ ⋅
1
φ n= kecepatan rotasi (putaran)motor
φ · ⋅ k i
f 2
φ = konstan
e k n k
d
dt
m e e
o
· ⋅ ·
θ
K
e
= konstanta tegangan motor
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 21 dari
28
_____________________________________________________________________________
Persamaan rangkaian :
Persamaan Beban
Torsi yang dihasilkan motor : sebanding dengan fluksi v (yang
dalam hal ini konstan) dan sebanding dengan arus jangkar i
a
sehingga :
( )
e R i L
d
dt
e
e R i L
d
dt
k
d
dt
E s R sL I s k s s
a m a m
ia
m
a m a m
ia
e
o
a m m a e o
· + +
· + +
· + +
θ
θ ( ) ( ) ( )
T = k
T
. i
a
K
T
= konstansta torsi motor
T J
d
dt
B
d
dt
o
· +
2
2
θ θ
atau :
( ) ) ( ) (
2
s B Js s I k
o s a T
Θ + ·
-
( )
( ) ( )
Θ
o
a
m m m m e T
s
E s
kT
J L s R J L B s R B k k s
( )
·
+ + + +
2 2
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 22 dari
28
_____________________________________________________________________________
Dengan definisi :
Diperoleh:
T
L
R
a
m
m
· →
Konstanta waktu jangkar
T
J R
k k
m
m
e T
· →
Konstanta waktu motor
γ · →
R B
k k
m
e T
Faktor redaman
( )
( )
( ) ( )
[ ]
Θ
s
a
a m m a
s
E s
k
s T T s T T s
·
+ + + +
1
1
2
γ γ
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 23 dari
28
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Motor DC dengan
Pengontrolan Arus Jangkar :
Fluksi oleh arus medan :
Torsi T :
Tegangan Back EMF:
Tegangan EMF: proporsional terhadap fluksi (konstan) &
kecepatan sudut putaran poros motor.
ψ ψ · ⋅ → k i
f f
Konstan untuk i
f
konstan
T k i k i k i k i
i a i a f f a
· ⋅ · ⋅ ⋅ ⋅ · ⋅ φ
k = konstanta motor - torsi
i
a
= arus jangkar
e
b
L
a
R
a
i
a
e
a
Τ
inersia
θ simpangan sudut pores motor rad
back emf volt
J
moren
motor + beban
b = kref gesekan motor + beban
N
m
/ rad/s
kg m
2
i
f
konstan
arus medan
torsi yang dihasilkan motor, N
m
dt
d
k e
b b
θ
⋅ ·
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 24 dari
28
_____________________________________________________________________________
Persamaan input :
Persamaan output :
a b a a
a
a
e e i R
dt
di
L · + +
dt
d
b
dt
d
J i k T
a
θ θ
+ · ⋅ ·
2
2
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 25 dari
28
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Sistem Generator-Motor
Ward-Leonard
Generator dc mendrive motor dc dengan pengontrolan arus jangkar
Konfigurasi dasar :
Fungsi alih :
Persamaan Loop kanan :
J
R
f
L
f
i
f
e
f
R
g
L
g
R
m
L
m
e
g
e
m
i
a
B
θ
o
I
f
E
f
n
generator dc
servo motor
( )
( )
E s
E s
k
R sL
g
f
g
f f
·
+
( ) ( )
( ) ( )
[ ]
e R R i L L
d
dt
k
d
dt
E s R R s L L I s k s s
g g m a g m
in
e
o
g g m g m a e o
· + + + +
· + + + +
θ
( ) ( ) ( ) Θ
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 26 dari
28
_____________________________________________________________________________
Persamaan Beban :
atau :
sehingga :
= ……………………..
( )
( )
) ( ) (
) ( ) (
2
2
2
2
s
k
B Js
s I
s Bs Js s I k
dt
d
B
d
d
J T
o
T
s
a
o a T
o
o
Θ
+
·
Θ + · ⋅
+
+
·
θ θ
( ) ( ) ( )
[ ]
( )
[ ]
Θ
o
g
m g m g m g m g e T
s
E s
kT
s J L L s R R J L L B s R R B k k
( )
( )
·
+ + + + + + + +
2
( ) ( )
e e R R R L L L sehingga
a g m m g m m g
→ ⋅ → + → + ; ,
( )
Θ Θ
o
f
o
g
g
f
s
e s
s
E s
x
E s
E s ( )
( )
( )
( )
( )
·
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 27 dari
28
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Motor DC dengan
Pengontrolan Arus Medan
Torsi yang dihasilkan motor :
sehingga
T = k
T
. i
f
Pers beban :
Pers loop kiri / input :
i
f
= arus medan
i
f
R
f
L
f
e
f E
a
I
a = arus jangkar konstan
B
θ
o
(t)
J
T kons
a
~ tan φ ·
~ i
f
i
J
kT
d
dt
B
d
dt
f
o o
· +
2
2
θ θ
T J
d
dt
B
d
dt
o o
· +
2
2
θ θ
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 28 dari
28
_____________________________________________________________________________
dt
di
L R i e
f
f f f f
+ ·
Diperoleh:
( )( ) s T s T s
B R k
s E
s
m f
f T
f
o
+ +

· →
1 1 ) (
) ( θ
T
Lf
Rf
f
· ·
T
J
B
m
· ·
Konstanta waktu rangkaian
Konstanta waktu motor

You're Reading a Free Preview

Mengunduh
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->