Anda di halaman 1dari 32

* KOMPENSASI LEAD

Tujuan Kompensasi Lead: Mengubah kurva respons


frekuensi agar diperoleh sudut phase lead yang cukup
untuk mengkompensasi phase lag yang disebabkan
oleh komponen-komponen sistem.



Asumsi:
Spesifikasi unjuk kerja diberikan dalam phase &
gain margins, konstanta error statik dst.
Respons transient tak memuaskan.
Kompensasi dapat dicapai dengan penambahan
kompensator seri.



Karakteristik Kompensator Lead

1
s +
s +
Ts + 1 E o ( s ) R 4
C 1 R 1 C 1
= = K c ( = K c
( Ts + 1
1
E i ( s )R 3 C 2
s + s +
1
T
1
(T

T = R 1 C 1 ; (T= R 2 C 2 ;
( = R 2 C 2 /R 1 C 1 (( <1)











Untuk Domain Frekuensi:
j ( T + 1
G c ( j ( ) = K c( ;
j (( T + 1

Polar Plotnya (untuk K c =1)














Perhatikan bahwa :






( 0 < (<1)








1 (
1 (
sin| m= 2 =
1 + ( 1 +(
2
(m = frekuensi tengah geometri antara 2 frekuensi
sudut, sehingga:











1 1 1
EL303:Sistem Kendali




1
] atau( m =
(T

Prosedur Perancangan:

1. Anggap kompensator lead:

1
s +
Ts + 1
G c ( s ) = K c ( = K c
( Ts + 1
s +

atau:
Ts + 1
T
( 0 < (<1 )
1
( T
G c ( s )= K
( Ts + 1
dengan K =K c(
Sehingga OLTF sistem terkompensasi:
Ts + 1
G c ( s ) G ( s ) = K
(Ts + 1
dengan:
G 1 ( s ) = KG ( s
)
Ts + 1
G c|( s ) =
G ( s ) =G c|( s ) G 1( s )
(Ts +1
Tentukan K melalui konstanta error statik yang
diinginkan.



2. Gambar diagram Bode G 1 (j() dengan K yang diperoleh
dari butir 1.
Tentukan phase margin.
Tentukan apakah phase margin yang diinginkan dapat

_____________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi



dicapai melalui gain adjustment.
EL303:Sistem Kendali



3. Hitung sudut phase lead | yang perlu ditambahkan
pada sistem.



4. Hitung faktor redaman ( melalui rumus:
1 (
sin| m=
1 +(
Hitung frekuensi gain crossover baru pada diagram
Bode sistem G 1 (j() dengan mengingat bahwa frekuensi
tsb terjadi pada:

1
magnitude= 20 log


Hitung T melalui rumus:

1
( m =
;
(T
(

(m = frekuensi gain crossover.



5. Tentukan kedua frekuensi sudut kompensator sbb:

1
zero : ( = pole :( =;
T
1
(T
6. Tentukan penguatan kompensator K c melalui:
K =K c(

7. Teliti lagi apakah gain margin tercapai.
_____________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 10 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi



Bila tidak, ulangi proses
mengubah lokasi pole &
EL303:Sistem Kendali



perancangan dengan
zero kompensator.































































_____________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 11 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi



CONTOH SOAL


4
G ( s ) = Sistem semula :
s ( s +2 )
+
-
K v= 20 s 1
PM 50 0 Diinginkan :
GM 10 db

Rancanglah kompensator yang diperlukan.

Solusi :

Ts + 1
EL303:Sistem Kendali









G(s)
; 0 <(< 1
(Ts + 1
Sistem terkompensasi :


G ' c ( s ) +
-




Ambil : G 1 ( s ) = K c ( G ( s )
4 K
=
s ( s
+ 2 )

Ts + 1
G ' c ( s )=
(Ts +1

2. Tentukan K dari syarat K v
K v= lim sG 1 ( s ) 20 = lim s
G 1 ( s )






dengan K =K c (









4 K
K =10
s ( s + 2 )
syarat K v sudah dipenuhi

3. Gambar Bode Plot sistem semula dengan gain adjustment :



20



G

1

(
j ( )=
( |
j ( j + 1|
2 .



_____________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 12 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi



Hitung (gco : terjadi pd g 1 ( j ( )=1
20
=1
2
( |
( | + 1
2 .

( )
Pers : 400 = ( 2 0 , 25 ( 2+ 1 (gco = 6 , 17 rad / s
G1( j ()( =6 , 17 = 90 0 tan 1
6 , 17
= 162 0
2
PM = 180 G 1 ( j ( ) ( = 6 , 17 = 18
0 0

GM = ~
PM tak terpenuhi , perlu kompensato r Lead
EL303:Sistem Kendali



4. Phase lead yang perlu dikontribusi oleh kompensator :


|m= 50 0 18 0 + 5 0 =37 0
offset
offset : perlu untuk kompensasi pergeseran (gco kekanan akibat
penambahan kompensator lead.
1 (
sin | m =
1 + (
( = 0 ,24 untuk|m =38 0



5. Tentukan pole dan zero kompensator :
1 1
zero = ;pole =
(TT
|m terjadi pada tengah-tengah kedua frekuensi diatas atau pada
1
( = ( T
1
Besarnya perubahan kurva magnitude pada ( =
( T
Ts + 1
G 1 ( s )= adalah
c
(Ts + 1

1 + j ( T 1
=

1 + j ( T ( ( =1(
(T
akibat
_____________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 13 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi




1 1
untuk ( = 0 , 24 = =6 , 2 db
( 0 , 49
EL303:Sistem Kendali
Sehingga untuk mengkompensasi kenaikan gain 6,2 db, maka
G 1 ( j ( )= 6 , 2db , atau:
20
20 log
2
( |
( | + 1
2 .
= 6 ,2 db
Persamaan : 40 , 8 2 = 0 , 25 ( 4 + ( 2 ('geo = 8 , 92 rad / s 9 rad / s


Sehingga frekuensi gain cross over baru
1
( ' gco = 9 rad / s =
(T
Diperoleh :

0 , 227 s + 1
G c ( s ) = 10
0 ,054 s +1



K 10
Menentukan K c= = = 41 , 7 6
(0 , 24
Catatan :
T =0 , 227 ,
Ts + 1 0 , 227 s + 1
=
10
=
(Ts + 1 0 , 054 s + 1
40
G 1( s ) = 10 G ( s ) =
s ( s + 1 )


7. Pengecekan ulang setelah kompensasi :
OLTF Sistem terkompensasi :

40 ( 0 , 227 s + 1 )
G c ( s ) G ( s ) =
s ( s + 2 ) ( 0 ,054 s +1 )
sudut fasa pada frekuensi gain crosssover 8,92 rad/s



G c ( s ) G (
s )
=
s =j 8,92





_____________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 14 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi




2 8 , 92 0 , 48
tan 1 90 0 tan 1 tan 1 =
1 2 1
63 , 4 0 90 0 77 , 4 0 25 , 6 0 = 129 ,60
PM = 180 0 - 129,6 0 = 50,4 0 terpenuhi
GM = ~ terpenuhi
EL303:Sistem Kendali
Terjadi kenaikan frekuensi gain crossover 6,17 rad/s 8,92 rad/s
: berarti kenaikan bandwidth (kenaikan kecepatan respons)
Terjadi kenaikan frekuensi resonansi :
6 rad/s 7 rad/s


















































_____________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 15 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi






* KOMPENSASI LAG



Tujuan: Meredam daerah frekuensi
diperoleh cukup phase margin.



Karakteristik Kompensator Lag

1
s +
Ts + 1 E o ( s )
T ;
= K c = K c
Ts + 1
1
E i ( s )
s +
T

dengan:
EL303:Sistem Kendali














tinggi agar












>1
T= R 2 C 2 ;
T = R 1 C 1 ;



Polar Plotnya
= R 2 C 2 /R 1 C 1 > 1
























_____________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 16 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi












Bode Plotnya (untuk K c =.1; =10)
EL303:Sistem Kendali




















LPF

















































_____________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 17 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi



Prosedur:
1. Anggap kompensator lag:

1
s +
Ts + 1
T ;
G c ( s ) = K c = K c>1
Ts + 1
1
s +
T

Ts + 1
EL303:Sistem Kendali
G c ( s )= K dengan
atau:
Ts + 1

Sehingga OLTF sistem terkompensasi:
Ts + 1
G c ( s ) G ( s ) = K G ( s ) =G c|( s ) G 1( s )
Ts + 1

dengan:
Ts + 1
G 1( s ) =KG ( s ) G c| ( s ) =
Ts
+ 1

Tentukan K melalui konstanta error
diinginkan.
K =K c



















statik yang



2. Gambar diagram Bode G 1 (j() dengan K yang diperoleh
dari butir 1. Bila gain & phase margins tak dipenuhi,
tentukan frekuensi gain crossover baru sbb:
f *gco = frekuensi pada sudut fasa sistem G 1 (j()
bernilai = -180 o + spek phase margin + |offset .
dengan |offset .= 5 o sampai 12 o untuk
mengkompensasi phase lag kompensator .


_____________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 18 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi EL303:Sistem Kendali



3. Pole dan zero kompensator harus terletak jauh lebih
rendah dari pada frekuensi gain crossover baru untuk
menghindari efek detrimental.

Pilih frekuensi sudut
1
(=
T
lebih rendah 1 octave
sampai 1 decade dari f *gco . (Hindari konstanta waktu
kompensator terlalu besar).



4. Tentukan redaman yang diperlukan untuk membawa
kurva magnitude turun 0 db pada f *gco .
dapat ditentukan dengan mengingat :
redaman = -20 log .
Tentukan frekuensi sudut kedua:

1
( = T




5. Tentukan penguatan kompensator K c melalui:
K =K c(
















_____________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 19 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi



CONTOH SOAL
EL303:Sistem Kendali

































































_____________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 20 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi





* KOMPENSASI LAG-LEAD






Kompensator Lead:
- memperbesar bandwidth:
- mempercepat respons,
- memperkecil %M p pada respons step.



Kompensator Lag:
EL303:Sistem Kendali
- memperbesar gain pada frekuensi rendah
(akurasi steady state membaik),
- memperlambat respons (bandwidth mengecil).



Kompensator Lag-Lead:
- memperbesar bandwidth dan
- memperbesar gain pada frekuensi rendah.



















_____________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 21 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi



Karakteristik Kompensator Lag-Lead



1 | 1 |
s + | s + |
T 1 . T 2 .
EL303:Sistem Kendali
G c ( s ) = K c
| 1 |
s + | s + |
T
2.
T 1
.

lead lag




Polar Plotnya (K c =1; =)























dengan:

1
(1 =
T 1 T2
; > 1 ;> 1


















bagian lead ((1 < (<~ )

bagian lag (0 < ( < (1 )











_____________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 22 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi EL303:Sistem Kendali












Diagram Bode nya (K c =1; ==10; T 2 = 10T 1 )

























































_____________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 23 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi



Prosedur Perancangan:
EL303:Sistem Kendali

Kombinasi prosedur Perancangan untuk Kompensasi
Lead dan Kompensasi Lag.



Anggap OLTF sistem semula G(s) dan kompensator






G c ( s ) = K c

|
|
T 1 s + 1 | T 2 s + 1 |
|
T 1 | T 2 s + 1 .
s + 1 |


.
1 | 1 |
s + | s + |


= K c


dengan :
T 1 .
|
s + | s +

T 1 .
T 2 .
1 |
|
T 2 .
>1

























_____________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 24 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi



CONTOH SOAL:
EL303:Sistem Kendali

































































_____________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 25 dari 30


Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi




Kontroler PI dan Kompensator Lag:




Kontroler PI :
EL303:Sistem Kendali

1 | K p 1+ T is |
G c ( s )= K p 1 + | =
|
T i s .

Kompensator Lag:



Ts + 1
G c ( s ) = K c ;
Ts + 1
>1

Kontroler PI adalah kompensator Lag, dengan zero s=-
1/T i dan pole pada s=0 (penguatan pada frekuensi 0)
Kontroler PI memperbaiki karakteristik respons steady
state.
Kontroler PI menaikkan tipe sistem terkompensasi
dengan 1, sehingga sistem tsb kurang stabil atau
bahkan tak stabil.
Pemilihan nilai K p dan T i harus cermat agar diperoleh
respons transient memadai: overshoot kecil atau nol,
tetapi respons lebih lambat.













_____________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 26 dari 30


Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi







Kontroler PD dan Kompensator Lead



Kontroler PD:
G c ( s ) = K p ( 1 +T ds )




Kompensator Lead:
Ts + 1
EL303:Sistem Kendali
G c ( s ) = K c(
( Ts + 1
( 0 < (<1 )



Kontroler PD = versi sederhana dari kompensator
lead.
K p ditentukan dari spesifikasi steady state
Frekuensi sudut 1/T d dipilih agar phase lead terjadi
sekitar (gco .
Bila phase margin dinaikkan, maka magnitude kontroler
naik terus untuk frekuensi tinggi ( > 1/T d , sehingga
memperkuat derau pada frekuensi tinggi.
Kompensator Lead dapat menaikkan phase lead,
tetapi kenaikan magnitude pada frekuensi tinggi
sangat kecil dibandingkan dengan kontroler PD.
Kontroler PD tak dapat direalisasikan dengan elemen
pasif RLC, harus dengan Op Am, R dan C.
_____________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 27 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi



Realisasi dengan rangkaian
EL303:Sistem Kendali



elektronik dapat
menyebabkan masalah derau, meskipun tidak ada
masalah bila direalisasikan dengan elemen-elemen
hidraulik dan pneumatik.
Kontroler PD memperbaiki karakteristik respons
transient (t r <, %M p <).



















































_____________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 28 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi







Kontroler PID dan Kompensator Lag-Lead:




Kontroler PID:

1
G c ( s ) = K p ( 1 + + T d s )
T i s
K p T i T d s 2+ T is + 1 |
= |
T i . s

Kompensator Lag-Lead:


1 | 1 |
s + | s + |
T 1 . T 2 .
EL303:Sistem Kendali
G c ( s ) = K c
| 1 |
s + | s + |
T
2. T
1 .

lead lag

Bode Plot Kontroler PID untuk
; > 1 ;> 1
( 0 , 1 s + 1 )( s +1)
G c( s ) = 2










Fig 7-47 p595
s









_____________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 29 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi EL303:Sistem Kendali












Kontroler PID adalah Kompensator Lag-Lead.
Bila K p dibuat tinggi, maka sistem dapat menjadi stabil
kondisional.



















































_____________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 30 dari 30