Universidad Nacional de Santiago del Estero

Facultad de Ciencias Exactas y Tecnologas

Planificacin del Curso: Fundamentos del Control Usando Matlab-Simulink

Lugar de dictado: Departamento Acadmico de Electrnica, Facultad de Ciencias Exactas y Tecnologas, Universidad Nacional de Santiago del Estero. Tipo de asignatura: Curso para Graduados. Personal Docente: Dr. Ing. Miguel Edgardo Pea (Instituto de Automtica, Fac. de Ingeniera, U. N. de San Juan) Asignacin horaria total del curso: Actividad ulica: 45 horas Actividad total: 135 horas 7-2010 al 9-2010

Perodo de dictado:

Lugar de clases: Sala de Conferencias, Departamento Acadmico de Electrnica, Facultad de Ciencias Exactas y Tecnologas, Universidad Nacional de Santiago del Estero. Horario de clases: A convenir.

Dr. Ing. Miguel E. Pea Profesor

Universidad Nacional de Santiago del Estero

Facultad de Ciencias Exactas y Tecnologas

FUNDAMENTOS DEL CONTROL USANDO MATLAB-SIMULINK Programa Analtico

Tema 1.: Introduccin al Matlab-Simulink 1.1. Fundamentos de MatLab: El programa MatLab. Qu es Matlab? Plataformas. Licencias de Matlab. Arrancar Matlab. Entorno de trabajo. Ayuda en Matlab. Path. Tipos de ficheros. Editor. Debugger. Ficheros especiales. Save y load. 1.2. Operaciones con vectores y matrices: Variables. Operadores bsicos. Precisin. Formatos. Matrices y vectores. Operaciones bsicas. Nmeros complejos. Cadenas de caracteres. Medir el tiempo y esfuerzo de clculo. 1.3. Funciones de librera: Caractersticas generales, Tipos de funciones. Funciones matemticas elementales. Funciones especiales. Funciones matriciales elementales. Funciones matriciales especficas. Funciones para la descomposicin y/o factorizacin de matrices. Funciones para anlisis estadstico de datos. Funciones para anlisis de polinomios. Funciones para integracin de ecuaciones diferenciales ordinarias. Resolucin de ecuaciones no lineales y optimizacin. Integracin numrica. 1.4. Otros tipos de datos: Conjuntos o cadenas de caracteres. Hipermatrices. Estructuras. Vectores o matrices de celda. Matrices dispersas. 1.5. Programacin en Matlab: Bifurcaciones y bucles, Lectura y escritura interactiva de variables. Ficheros .m. Ficheros de comandos. Ficheros de funciones. Sub-funciones. 1.6. Grficos 2D y 3D: Representacin Grfica. Funcin plot. Funciones para rotular los ejes. Utilizacin de axis. Funciones para rotular. Borrado del texto. Comando hold on y hold off. Subplot. Otras funciones grficas 2-D. Funcin fill. Entrada de puntos con ratn. Grficos Tridimensionales. Funcin plot3. Dibujo de mallados: funciones meshgrid, mesh y surf. Dibujo de lneas de contorno: funciones contour y contour3. Colormap. Otras funciones grficas 3d. Comando view. Comando hidden 1.7. Simulink: Qu es Simulink? Bibliotecas de Simulink. Creacin de Libreras. Subsistemas y enmascarado. Creacin un modelo. Propiedades de los bloques. Ejecutar una simulacin. Usar en Matlab los valores obtenidos en la simulacin. Simular desde la lnea de comandos. Ejemplos. 1.8. Miscelneas: Herramienta para Interfases Grficas (Graphical user interface tools). Herramienta de Matemtica Simblica (Symbolic Math Toolbox). Otras Herramientas (Toolbox). Ejemplos de uso de Matlab (Demos).

Dr. Ing. Miguel E. Pea Profesor

Universidad Nacional de Santiago del Estero

Facultad de Ciencias Exactas y Tecnologas Tema 2: Introduccin 2.1. Definiciones: Planta, Proceso, Sistema, Variables, Parmetros, Variable manipulada o variable de control, Variable controlada, Referencia (Punto de consigna), Variable de Perturbacin, Controlar, Control Realimentado, Sistema de Control Realimentado. Sistema de Control en Lazo Cerrado, Sistema de Control en Lazo Abierto. Sistemas de Control en Lazo Cerrado en comparacin con Sistemas en Lazo Abierto, Transductor, Sensor, Transmisor, Controlador, Actuador. 2.2. Tipos de Sistemas: Continuos, Discretos, Muestreados, SISO (Simple Entrada y Simple Salida), MIMO (mltiples entradas y mltiples salidas). 2.3. Esquemas de un sistema de control continuo y un sistema de control muestreado. 2.4. Niveles de control de procesos: Control regulatorio bsico, Control regulatorio avanzado, Control multivariable, Optimizacin en lnea. 2.5. Diseo del sistema de Control. Tema 3: Modelacin del comportamiento dinmico de procesos 3.1. Introduccin 3.2. La funcin de transferencia 3.3. Modelado de Transferencia de una red elctrica 3.4. Modelado de transferencia de un sistema mecnico trasnacional 3.5. Modelado de transferencia de un sistema mecnico rotacional 3.6. Modelado de transferencia para sistemas con engranajes 3.7. Modelado de transferencia de un sistema electromecnico 3.8. Modelado de Sistemas Hidrulicos 3.9. Modelado de Sistemas Trmicos 3.10. No linealidades 3.11. Linealizacin 3.12. Modelizacin utilizando Matlab y Simulink 3.13. Simulacin utilizando Matlab y Simulink Tema 4: Respuesta Temporal 4.1. Respuesta temporal: Polos, ceros y respuesta del sistema. Sistemas de primer orden. Sistemas de segundo orden. El sistema general de segundo orden. Sistemas subamortiguados de segundo orden. Respuesta de sistema con polos adicionales. Respuesta de sistemas con ceros. Efecto de no linealidades sobre respuesta en el tiempo. Utilizacin de Matlab y Simulink para analizar la respuesta temporal. 4.2. Estabilidad: Criterio de Routh-Hurwitz. Utilizacin de Matlab para

Dr. Ing. Miguel E. Pea Profesor

Universidad Nacional de Santiago del Estero

Facultad de Ciencias Exactas y Tecnologas determinacin de la estabilidad 4.3. Errores en estado estable: Error en estado estable para sistemas con realimentacin unitaria. Constantes de error esttico y tipo de sistema. Error en estado estable para perturbaciones. Error en estado estable para sistemas con realimentacin no unitaria. Utilizacin de Matlab y Simulink para analizar los errores en estado estable. Tema 5: Lugar de las Races 5.1. Definicin del lugar geomtrico de las races: Propiedades del lugar geomtrico de las races. Trazado del lugar geomtrico de las races. Diseo de la respuesta transitoria por medio del ajuste de ganancia. 5.2. Diseo por medio del lugar geomtrico de las races. Mejoramiento de error en estado estable por medio de compensacin en cascada. Mejoramiento de la respuesta transitoria por medio de compensacin en cascada. Mejoramiento del error en estado estable y respuesta transitoria. Construccin fsica de la compensacin. Utilizacin de Matlab para el diseo mediante el Lugar Geomtrico de las Races. Tema 6: Respuesta en Frecuencia 6.1. Tcnica de Respuesta en Frecuencia: Expresiones analticas de la respuesta en frecuencia. Grfica de la respuesta en frecuencia. Aproximaciones asintticas: Traza de Bode. Trazas de Bode empleando Matlab 6.2. Criterio de Nyquist: Aplicacin del criterio de Nyquist para determinar la estabilidad. Estabilidad por medio del diagrama de Nyquist. Margen de ganancia y margen de fase por medio del diagrama de Nyquist. Diagrama de Nyquist empleando Matlab 6.4. Estabilidad, margen de ganancia y margen de fase por medio de trazas de Bode: Mrgenes de ganancia y fase en la trazas de Bode. 6.5. Relacin entre respuestas transitoria en lazo cerrado y respuesta en frecuencia: Caractersticas del error en estado estable a partir de la respuesta en frecuencia. Tema 7: Espacio de estado 7.1. Representacin de Sistemas en el Espacio de Estado 7.2. Modelado en el espacio de estado de un sistema simple 7.3. Modelado de un sistema monovariable de orden n 7.4. Extensin para sistemas multivariables y no lineles 7.5 Carcter no nico del modelo de estado 7.6. Solucin de la ecuacin de estado 7.7. Relacin entre la representacin de estado y la matriz o funcin de transferencia

Dr. Ing. Miguel E. Pea Profesor

Universidad Nacional de Santiago del Estero

Facultad de Ciencias Exactas y Tecnologas 7.8. Controlabilidad y observabilidad 7.9. Diseo de sistemas de control en el espacio de estados Tema 8: Controladores PID 8.1. Modelado emprico para sistemas de control de procesos: El mtodo de la curva de reaccin, Estimacin en lazo abierto, Estimacin en lazo cerrado 8.2. Controladores analgicos PID: Accin proporcional y controladores P; Accin integral y controladores PI; Accin derivativa y controladores PID 8.3. Modificaciones al algoritmo PID clsico 8.4. Algunas caractersticas adicionales de los controladores PID: Filtro en la accin derivativa; Estructuras de control PID; Saturacin del trmino integral 8.5. Sintona de controladores: Criterios de Sintona; Criterios basados en una caracterstica puntual de la respuesta; Criterios basados en la integral del error 8.6. Seleccin del tipo de controlador 8.7. Frmulas de sintona: Formulas de Ziegler y Nichols; Mejoras de las reglas de Ziegler y Nichols; Frmulas con criterios integrales del error; Formulas con criterios frecuenciales

Programa de Prcticas y Problemas El curso incluye como actividades prcticas, la resolucin por parte del alumno en forma individual de problemas propuestos por los docentes que contemplarn el modelado, el diseo y la simulacin en computador de sistemas de control utilizando Matlab-Sinulink. Estos problemas se resolvern en parte en el aula. A tal efecto se dedicar aproximadamente el 30% del tiempo de asignacin ulica del curso a clases prcticas guiadas. Las prcticas sern completadas por el alumno como tarea extraulica. Cada tema del programa de la asignatura tiene asociado una prctica de problemas tericos y de simulacin. Los alumnos debern presentar una carpeta con las soluciones de las prcticas y los problemas de simulacin. Estas sern calificadas como aprobadas o desaprobadas. Evaluaciones Parciales Se evaluar el conocimiento de los alumnos a travs de exmenes parciales. Estos sern de carcter individual y abarcarn todos los temas del curso. Estos exmenes parciales se aprueban con 7 puntos en la escala de 0 a 10. Se prev 3 examen parciales. Nota final La aprobacin del curso se obtendr con una calificacin mnima de 7 puntos en la escala de 0 a 10. Para la obtencin de la calificacin final se tendr en cuenta el promedio de las notas de las evaluaciones parciales y el desempeo en los informes de las prcticas y problemas.

Dr. Ing. Miguel E. Pea Profesor

Universidad Nacional de Santiago del Estero

Facultad de Ciencias Exactas y Tecnologas

BIBLIOGRAFA 1- Sistemas de Control para Ingeniera, Tercera Edicin en ingls, primera edicin en espaol Norman S. Nise CECSA 2002 2- Ingeniera de Control Moderna, Cuarta edicin - Katsuhiko Ogata Pearson Educacin S. A. - 2003 3- Sistemas de Control Automtico, Sptima edicin - Benjamn Kuo Prentice Hall Hispanoamericana -1996 4- Classical Feedback Control with Matlab - B. Lurie and P. Engright - Marcel Dekker Inc. - New York, 2000 5- Numerical methods using MATLAB - John H. Mathews and Kurds D. Fink Prentice Hall 1999 6- SIMULINK, Users Guide - The MathWorks, Inc. - 2010 7- Control System Toolbox , Users Guide - The MathWorks, Inc. - 2010

Dr. Ing. Miguel E. Pea Profesor