Anda di halaman 1dari 6

AKTUATOR

Cesar Rahmatullah, 2Herjuno Dwi Santoso, 3Agung Priyono Program Studi Teknik Elektro Institut Teknologi Telkom, Bandung # Kampus Institut Teknologi Telkom, Bandung 40257 1 cesar_rahmatullah@yahoo.com, 2h2s0_h2s0@yahoo.com, 3agungpriyonoo@yahoo.com
# 1

Abstrak Semakin berkembangnya teknologi dewasa ini, membuat penciptaan inovasi-inovasi terbaru lebih canggih dan semakin pesat. Salah satu contohnya inovasi dibidang robotika. Dalam bidang industri maupun edukasi banyak yang menggunakan teknologi robot pada saat ini. Maka dari itu pada jurnal ini akan kami jelaskan salah satu bagian terpenting bagi suatu robot, yaitu aktuator atau penggerak. Aktuator disini adalah alat gerak suatu robot untuk berpindah dari satu tempat ketempat lain dan aktutor pada suatu robot lengan yang berguna untuk memindahkan suatu objek dari satu titik ke titik lain. Pada jurnal ini kami batasi jenis-jenis aktuator yang akan dibahas yaitu motor dc, motor stepper dan motor servo. Kata kunci : aktuator, motor dc, motor stepper, motor servo. Abstract The higher level of technology development this time, make the newer innovations more sophisticated and more rapidly, the example one is in robotica. At this rate in the industry either in the education use many robotic technology. So in this journal we will explain the most important part in a robot, it is called actuator. Actuator here is a movement tool of a robot to move from one place to another place and actuator in arm robot is used to move a thing from one point to another point. In this journal we limited the actuator types which we will explain, there are dc motor, stepper motor and servo motor. Keyword : actuator, dc motor, stepper motor, servo motor.

1. Pendahuluan 1.1 Latar Belakang Saat ini, sebagian besar robot memerlukan aktuator untuk melakukan tugas atau perintah yang diberikan oleh pengguna. Berbagai macam jenis aktuator kini telah disediakan oleh para ahli atau pabrik robotika. Dari ukuran yang paling kecil hingga ukuran besar. Berbagai spesifikasi jenis-jenis aktuator juga telah disediakan sesuai dengan kebutuhan masingmasing. Dalam penggunaan berbagai macam tipe aktuator harus disesuaikan dengan kebutuhan, para pengguna harus mengetahui spesifikasi jenis aktuator mana yang akan digunakan, oleh karena itu pada jurnal ini akan dibahas mengenai jenis-jenis aktuator. 1.2 Batasan Masalah Pada jurnal ini akan dibahas mengenai aktuator dengan sumber tegangan arus dc, namun pada jurnal ini dibatasi pada pembahasan mengenai motor dc, motor stepper dc, dan motor servo dc. 1.3 Tujuan Tujuan disusunnya jurnal ini adalah: 1. Mengetahui jenis-jenis aktuator berdasarkan kebutuhan yang diperlukan. 2. Mengetahui jenis-jenis aktuator.

3. Mengetahui prinsip kerja aktuator motor dc, motor stepper, dan motor servo. 1.4 Identifikasi Masalah Bagaimana penggunaan jenis aktuator berdasarkan kebutuhan serta apa saja yang perlu diperhatikan dalam pemilihannya. 1.5 Metode Penelitian Dalam pembuatan jurnal ini, penyusun mengutip beberapa buku bidang mekatronika dan situs internet serta hasil riset yang telah dilakukan sebagai metode pengumpulan data. 2. Landasan Teori 2.1. Aktuator Aktuator adalah elektromekanik yang menghasilkan daya gerakan. Dapat dibuat dari sistem motor listrik (motor dc, motor stepper dc, motort servo dc, ultrasonic motor, linier motor, solenoid, dsb.) sistem pneumatic dan perangkat hidraulik. Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator atau torsi gerakan dapat dipasang sistem gearbox, baik sistem direct-gear, atau sprochet-chain. Aktuator adalah elemen yang mengkonversikan besaran listrik analog menjadi besaran lainnya misalnya kecepatan putaran dan merupakan perangkat elektromagnetik yang

menghasilkan daya gerakan sehingga dapat menghasilkan gerakan pada robot. Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator ini dapat dipasang sistem gearbox. 2.2. Motor DC Motor DC dalah peralatan elektromekanik dasar yang berfungsi untuk mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanik yang desain awalnya diperkenalkan oleh Michael Faraday.

Motor DC memiliki 2 bagian dasar : 1. Bagian yang tetap/stasioner yang disebut stator. Stator ini menghasilkan medan magnet, baik yang dibangkitkan dari sebuah koil (elektro magnet) ataupun magnet permanen. 2. Bagian yang berputar disebut rotor. Rotor ini berupa sebuah koil dimana arus listrik mengalir. 2.3. Motor Stepper DC Pada dasarnya prinsip kerja motor dc stepper sama dengan motor dc biasa, yaitu pembangkitan medan magnet untuk mempermudah gaya tarik ataupun gaya lawan dengan menggunakan catu teganan dc pada lilitan atau kumparannya. Perbedaannya terletak pada, bila motor dc biasa menggunakan gaya lawan untuk menolak atau mendorong fisik kutub magnet yang dihasilkan, maka pada motor dc stepper justru menggunakan gaya tarik untuk menarik fisik kutub magnet yang berlawanansedekat mungkin ke posisi kutub magnet yang dihasilkan oleh kumparan. Oleh karena itu, pada motor dc biasa putarannya relative tidak terkendali, jarak tolakannya sangat relative tergantung dari besar medan magnet yang dihasilkan. Sedangkan pada motor dc stepper, gerakan rotor terkendali, karena begitu kutub yang berlawanan tadi sudah tarik menrik dalam posisi yang paling dekat, gerakan akan terhenti dan di rem. Oleh sebab itu motor dc stepper menggunakan teknik khusus untuk dapat memberikan efek putar pada rototnya.

Gambar Rangkaina Ekivalen Motor DC Pada motor DC, kumparan medan yang dialiri arus listrik akan menghasilkan medan magnet yang melingkupi kumparan jangkar dengan arah tertentu. Konverter energi baik energi listrik menjadi energi mekanik (motor) maupun sebaliknya dari energi mekanik menjadi energi listrik (generator) berlangsung melalui medium medan magnet. Energi yang akan diubah dari suatu sistem ke sistem yang lain, sementara akan tersimpan pada medium medan magnet untuk kemudian dilepaskan menjadi energi sistem lainya. Dengan demikian, medan magnet disini selain berfungsi sebagi tempat penyimpanan energi juga sekaligus proses perubahan energi.

Gambar Motor DC Kecepatan putar motor DC diatur dengan mengatur arus (I) yang masuk. (I~V). PWM (Pulse Width Modulation) pada dasarnya adalah menyalakan (ON) dan mematikan (OFF) motor DC dengan cepat. Kuncinya adalah mengatr berapa lama waktu ON dan OFF. Putaranout = . Putaranmotor Gambar Motor DC Stepper Keunggulannya antara lain adalah : Sudut rotasi motor proporsional dengan pulsa masukan sehingga lebih mudah diatur. Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat mulai bergerak.

Posisi dan pergerakan repetisinya dapat ditentukan secara presisi. Memiliki respon yang sangat baik terhadap mulai, berhenti dan berbalik (perputaran). Sangat realibel karena tidak adanya sikat yang bersentuhan dengan rotor seperti pada motor DC. Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat dikopel langsung ke porosnya. Frekuensi perputaran dapat ditentukan secara bebas dan mudah pada range yang luas. Berdasarkan prisnsip kerjanya ketiga jenis motor stepper tersebut adalah : 1. Motor stepper tipe Variable reluctance (VR) Motor stepper jenis ini telah lama ada dan merupakan jenis motor yang secara struktural paling mudah untuk dipahami. Motor ini terdiri atas sebuah rotor besi lunak dengan beberapa gerigi dan sebuah lilitan stator. Ketika lilitan stator diberi energi dengan arus DC, kutub-kutubnya menjadi termagnetasi. Perputaran terjadi ketika gigi-gigi rotor tertarik oleh kutub-kutub stator. 2. Motor stepper tipe Permanent Magnet (PM) Motor stepper jenis ini memiliki rotor yang berbentuk seperti kaleng bundar (tin can) yang terdiri atas lapisan magnet permanen yang diselang-seling dengan kutub yang berlawanan. Dengan adanya magnet permanen, maka intensitas fluks magnet dalam motor ini akan meningkat sehingga dapat menghasilkan torsi yang lebih besar. Motor jenis ini biasanya memiliki resolusi langkah (step) yang rendah yaitu antara 7,50 hingga 150 per langkah atau 48 hingga 24 langkah setiap putarannya. 3. Motor stepper tipe Hybrid (HB) Motor stepper tipe hibrid memiliki struktur yang merupakan kombinasi dari kedua tipe motor stepper sebelumnya. Motor stepper tipe hibrid memiliki gigigigi seperti pada motor tipe VR dan juga memiliki magnet permanen yang tersusun secara aksial pada batang porosnya seperti motor tipe PM. Motor

tipe ini paling banyak digunkan dalam berbagai aplikasi karena kinerja lebih baik. Motor tipe hibrid dapat menghasilkan resolusi langkah yang tinggi yaitu antara 3,60 hingga 0,90 per langkah atau 100-400 langkah setiap putarannya. Dilihat dari lilitannya motor stepper terbagi menjadi 2 jenis yaitu : Unipolar Motor Stepper DC Motor stepper unipolar terdiri dari dua lilitan yang memiliki center tap. Center tap dari masing masing lilitan ada yang berupa kabel terpisah ada juga yang sudah terhubung didalamnya sehingga center tap yang keluar hanya satu kabel. Untuk motor stepper yang center tapnya ada pada masing masing lilitan kabel inputnya ada 6 kabel. Namun jika center tapnya sudah terhubung di dalam kabel inputannya hanya 5 kabel. Center tap dari motor stepper dapat dihubungkan ke pentanahan atau ada juga yang menghubungkannya ke +VCC hal ini sangat dipengaruhi oleh driver yang digunakan.

Gambar Konstruksi Motor Stepper Unipolar Bipolar Motor Stepper DC Motor stepper bipolar memiliki dua lilitan perbedaaan dari tipe unipolar adalah bahwa pada tipe bipolar lilitannya tidak memiliki center tap. Keunggulan tipe bipolar yaitu memiliki torsi yang lebih besar jika dibandingkan dengan tipe unipolar untuk ukuran yang sama. Pada motor stepper tipe ini hanya memiliki empat kabel masukan. Namun untuk menggerakan motor stepper tipe ini lebih rumit jika dibandingkan dengan menggerakan motor stepper tipe unipolar.

Gambar Konstruksi Motor Stepper Bipolar

Ada 2 macam cara untuk menggerakkan motor stepper antara lainnya : 1. Half Step adalah cara menggerakkan motor stepper sedemikian rupa sehingga pergerakkan motor labih halus. 2. Full Step adalah cara menggerakkan motor stepper dengan mengaktifkan salah satu koil pada motor stepper. 2.4. Motor Servo Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW) dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya dengan memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya. Motor servo merupakan sebuah motor DC yang memiliki rangkaian kontrol elektronik dan internal gear untuk mengendalikan pergerakan dan sudut angularnya.

mengalir dalam kumparan motor. Resultan dari dua medan magnet tersebut menghasilkan torsi yang membangkitkan putaran motor tersebut. Saat motor berputar, arus pada kumparan motor menghasilkan torsi yang nilainya konstan. Lebih dalamnya dapat digambarkan bahwa sebuh motor servo memiliki : 3 jalur kabel : power, ground dan kontrol. Sinyal kontrol mengendalikan posisi. Operasional dari servo motor dikendalikan oleh sebuah pulsa. Konstruksi didalamnya meliputi internal gear, potensiometer, dan feedback kontrol.

Gambar Pengkabelan Motor Servo Adapun jenis-jenis motor servo adalah : Motor Servo Standar 1800 Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 900 sehingga total defleksi sudut dari kanan tengah kiri adalah 1800. Motor Servo Continous Motor Servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) tanpa batasan defleksi sudut putar (dapat berputar secara kontinyu).

Gambar Sistem Mekanik Motor Servo Motor Servo adalah motor yang berputar lambat, dimana biasanya ditunjukkan oleh rate putarannya yang lambat, namun demikian memiliki torsi yang kuat karena internal gearnya.

Gambar Motor Servo Karena motor servo DC merupakan alat untuk mengubah energi listrik menjadi energi mekanik, maka magnet permanent motor DC servolah yang mengubah energi listrik ke dalam energi mekanik melalui interaksi dari dua medan magnet. Salah satu medan dihasilkan oleh magnet permanent dan yang satunya dihasilkan oleh arus yang

3. Pendukung 3.1 Input Voltage Input voltage atau tegangan input merupakan salah satu hal penting untuk meningkatkan kinerja dari suatu aktuator. Pada setiap motor pasti memiliki tegangan minimum dan maksimumnya yang bisa dicatu pada motor. Jika kita mengingikan kinerja maksimal maka kita juga harus memberika cat daya maksimal dari spesifikasi motor tersebut.

3.2 Momen Gaya Momen gaya atau torque adalah kemampuan suatu gaya menghasilkan perputaran (rotasi) benda terhdap suatu poros / sumbu putarnya. Suatu Torsi dapat dinyatakan persamaan dibawah ini : Tm(s) = Torsi motor TL(s) = Torsi beban Td(s) = Torsi disturbance Tm=TL+Td dalam

Robot Lengan di Industri

3.4 Gear Box Gearbox adalah perangkat yang mengkonversi kecepatan dan torsi. Gearbox biasanya di gunakan di kendaraan bermotor di mana gearbox menyesuaikan output dari mesin pembakaran internal ke penggerak roda.

Gambar Robot Lengan Exsoskeleton

Gambar Gearbox Gambar Robot Exsoskeleton 4. Teknologi Masa Depan Berikut ini adalah beberapa teknologi yang dapat dikembangkan kedepannya dengan menggunakan aktuator motor dc suatu robot industry, edukasi bahkan untuk kesehatan yang sekarang inn banyak dikembangkan oleh beberapa negara. Manipulator Robot 5. Kesimpulan Pada prinsipnya jika sebuah penghantar dilalui arus listrik, ia akan menghasilkan medan magnet disekelilingnya. Kemudian bilamana penghantar ini ditempatkan dalam induksi magnetik B, akan memperoleh gaya F besarnya gaya yang ditimbulkan sebanding dengan arus listrikdan panjang penghantar L yang memotong induksi magnetik B. atau biasa dinyatakan dengan persamaan, Induksi magnetik : Fb=B.I.L. Untuk memaksimalkan kinerja suatu motor kita harus memperhatikan beberpa aspek yang bisa membuat kerja motor maksimal, yaitu tegangan input, momen gaya, gearbox yang terpasang dan masih banyak lainnya yang belum penulis sebutkan. Motor DC ini jika dikembangkan dengan spesifikasi motor yang lebih tinggi maka akan menghsilkan suatu produk yang dapat membantu manusia khususnya dibidang industri dan kesehatan.

Gambar Manipulator Robot

Daftar Pustaka [1] Killian, 2004, Modern Kontrol Techology Components and Sistem, ebook, Delmar. [2] Pitowarno, Endra, 2006, Robotika, Yogyakarta, Andi. [3] Sigit, Riyanto, 2007, Robotika Sensor & Aktuator, Yogykarta, Graha Ilmu.