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Sintonía de controladores PID basado en la


respuesta de un GPC: Aplicación a una planta
de lodos activados
Ernesto A. Villarroel, Ludwig K. von Dossow
Universidad de La Frontera, Departamento de Ingeniería Eléctrica, Francisco Salazar 01145, Temuco
Particularmente, se analiza control del nivel de oxígeno
Abstract—Two PID controller tuning techniques are developed disuelto en una planta nitrificante de lodos activados [6],
in this paper, having as setpoint the comparison with GPC-based donde la planta se puede describir por un modelo FOPDT y en
controllers. They consider the response of both controllers as el cual se aplican los resultados de estos métodos de sintonía.
comparison criteria. The first method works with the open-loop
response, whereas the second utilizes the closed-loop response of
En trabajos anteriores, se han empleado diversas estrategias en
the whole system as reference. Designed controllers are applied este tipo de plantas, en los que no necesariamente se considera
by simulation to an activated sludge plant, and performance is esta característica. Traoré [7] realiza un control basado en
compared with PID controllers tuned with traditional methods. lógica difusa, y compara los resultado con estrategias de
control basadas en PID y control ON-OFF. Se demuestra que
Resumen—Dos técnicas de sintonía de controladores PID se el desempeño basado en lógica difusa supera en muchos
desarrollan en este trabajo basadas en la comparación con aspectos al logrado con PID o control ON-OFF.
controladores diseñados por medio del algoritmo GPC. En ellas
se considera como criterio de comparación la respuesta de los
controladores, en lazo abierto en el primer caso, y en lazo También, Galluzzo [8] en su trabajo considera la
cerrado, considerando la planta, en el segundo caso. Se aplican implementación de control difuso, pero a nivel de supervisor,
por simulación los controladores diseñados a una planta de lodos a modo de determinar la referencia de oxígeno disuelto. En el
activados, y se comparan los resultados con controladores PID nivel inferior, Galluzzo utiliza un controlador ARGMC
sintonizados bajo métodos tradicionales. (Adaptive Robust Generic Model Control). Se demuestra la
eficacia de emplear un supervisor, en términos de desempeño
Keywords—Sintonía, PID, Control Predictivo Generalizado, y bajo consumo de energía, aunque esto implique un costo
Oxígeno Disuelto mayor en su implementación. Además, existe la limitante de
considerar una sola variable manipulada: el aire que entra al
I. INTRODUCCION reactor.

E L diseño de controladores PID ha sido extensamente


estudiado. Una amplia revisión de las técnicas empíricas
de sintonía de estos controladores es realizado por Tan [1].
El empleo de un controlador de lógica difusa de nivel superior
también es considerado por Kalker [9], usan un controladores
Ellos analizan la robustez y la habilidad para rechazar de lógica difusa y PI en el nivel inferior. Para determinar el
perturbaciones de un conjunto de métodos ampliamente nivel de oxígeno disuelto, se mide la concentración de amonio
utilizados. Finalmente se establece la existencia de un dentro del reactor. Se analiza el potencial de un controlador
compromiso entre estas dos características. Los métodos de supervisor de lógica difusa, demostrando que puede ser una
buena alternativa para reducir el consumo de energía y lograr
sintonía basados en control predictivo han sido propuestos en
un gran desempeño. Además, se demuestra que utilizar un
diversos trabajos. Un controlador PID basado en control
controlador de lógica difusa directo entrega mejores
predictivo generalizado no lineal (NGPC) ha sido desarrollado
resultados que utilizar un controlador PI. Una estrategia
por Gribble [2]. Ellos utilizan un observador que estima el similar fue desarrollada por Ekman [10], aunque sólo se
error del modelo utilizado. Se demuestra que para plantas requieren mediciones del oxígeno disuelto dentro del reactor.
cuyo modelo no lineal es de orden relativamente bajo, el
controlador NGPC puede reducirse a un PI o un PID Una estrategia de control basada en control óptimo en lazo
predictivo. Otros enfoques basados en control GPC han sido abierto se presenta en el trabajo de Chachuat [11]. El objetivo
estudiados por Tan [3], [4] y Miller [5]. es, por una parte, minimizar la concentración de nitrógeno en
el efluente del reactor. Y por otro lado, se busca reducir el
consumo de energía para lograr un nivel de oxígeno disuelto
determinado. A pesar de que se los resultados indican una
Ernesto A. Villarroel es estudiante de Ingeniería Civil Electrónica (email:
evillarroel@gmail.com) reducción considerable en ambas variables, las diversas
Ludwig K. von Dossow es estudiante de Ingeniería Civil Electrónica variaciones que sufre el proceso durante su operación pueden
(email: lvondossow@gmail.com) disminuir la eficacia de la estrategia, requiriendo implementar
2

una estrategia en lazo cerrado. Misra [12], a pesar de no


presentar una estrategia clara de control, demuestra en su Son polinomios de grado n y m − 1 respectivamente, que
trabajo que el control de oxígeno disuelto puede llevarse a describen la planta que se quiere controlar.
cabo manipulando la tasa de descarga de contaminantes
orgánicos presentes en el reactor. La estrategia de control predictivo geneneralizado [14] ,
busca minimizar la función de costos :
En este trabajo se proponen dos métodos de sintonía de un
controlador PID, con referencia a la dinámica de un proceso N2 Nu

controlado por medio de una estrategia GPC. En particular, se J= ∑ (w(t + k ) − yˆ (t + k ))2 + ∑ λ∆u 2 (t + k − 1)
k = N1 j =1
(4)
considera la planta modelada por sistemas FOPDT, aunque el
análisis puede extenderse a otro tipo de modelo. La estrategia
de control se implementa en una planta piloto de lodos En la ecuación (4) la predicción de la salida en un instante
activados los controladores PID sintonizados en base a t + k conocida la información hasta el instante t está dada por
controladores de tipo GPC previamente diseñados, los cuales [14]:
actúan sobre la apertura de una válvula de aire para controlar yˆ(t + k ) = Gk ( z −1 )∆u (t + k − 1) + f k (t ) (5)
el oxígeno disuelto, considerando únicamente mediciones de
esta variable dentro del reactor. Se comparan los resultados
donde:
obtenidos en cada método de sintonía con el control óptimo
f k (t ) = H k ( z −1 )∆u (t − 1) + Fk ( z −1 ) y (t ) (6)
GPC.

II. METODOLOGÍA Pk ( z −1 ) B( z −1 ) = Gk ( z −1 ) + z − k H k ( z −1 ) (7)


A pesar de que la respuesta exacta de un sistema está
determinada por su función de transferencia, el desempeño de 1 −1 z − k Fk ( z −1 )
= Pk ( z ) + (8)
éste depende en gran medida de sus polos [13]. Por esto, el ∆A( z −1 ) ∆A( z −1 )
objetivo es diseñar un controlador PID de modo que el sistema
en lazo cerrado, si es posible, tenga los mismos polos que De acuerdo a (5), se puede ordenar matricialmente la
presenta cuando el sistema se controla bajo una estrategia predicción de la salida desde el tiempo t + N1 hasta t + N 2 , de
GPC. En caso de que esto no sea posible, se utilizan criterios esta forma se define:
bien definidos para establecer la similitud de los sistemas.
Para ello: yˆ = G∆u + H∆u (t − 1) + Fy (t ) (9)
a. Se establece el modelo FOPDT de la planta, y se obtiene
una aproximación en tiempo discreto bajo algún método
 g0 0 L 0
estándar (Tustin)  g g0 L 0 
b. En base al modelo obtenido en el punto anterior, se diseña G=
1

e implementa un controlador basado en el algoritmo GPC.  M M O M 


c. Del controlador diseñado se determinan ciertos criterios,  
 g N2 − N1 g N2 − N1 +1 L g 0 
considerando la dinámica del sistema controlado.
d. En base a esta información, se diseñan los controladores  h0, N1 + h1, N1 z −1 + h2, N1 z −2 + L hm , N1 z − m 
 
PID. h +h z −1 + h2, N1 +1 z −2 + L hm , N1 +1 z − m 
H =  0, N1 +1 1, N1 +1  (10)
 M 
III. CONTROL PREDICTIVO GENERALIZADO
 h0, N + h1, N z −1 + h2, N z −2 + L hm , N z − m 
Considérese una planta descrita por el modelo del tipo ARIX:  2 2 2 2 
 f 0, N1 + f1, N1 z −1 + f 2, N1 z −2 + L f n , N1 z − n 
e(t )  −1

A( z −1 ) y (t ) = B ( z −1 )u (t − 1) + (1)  f + f1, N1 z + f 2, N1 z −2 + L f n , N1 z − n 
∆ F =  0, N1 
 M 
Donde y (t ) es la salida del sistema; u (t − 1) es la acción de  f 0, N + f1, N z −1 + f 2, N1 z −2 + L f n , N1 z − n 
 1 1

control en un instante de tiempo anterior t − 1 ; e(t ) es un


ruido blanco que afecta la salida del sistema; y ∆ se define  ∆u (t ) 
como el operador ∆ = 1 − z −1 . Además:  ∆u (t + 1) 
∆u =   (11)
 M 
B ( z −1 ) = b0 + b1 z −1 + L + bm − 2 z − ( m − 2) + bm −1 z − ( m −1) (2)  
 ∆u (t + N − 1) 
− ( n −1)
Es el conjunto de acciones de control. Así, la función de
A( z −1 ) = a0 + a1 z −1 + L + an −1 z + an z − n (3) costos (num1) se puede reescribir como:
3

1 ( wG1 − F% ( z −1 ) y (t )) ( wG1 − F% ( z −1 ) y (t ))
T T T
J = (w − y ) (w − y ) + λ ∆u ∆u = (w − G∆u − f ) (w − G∆u − f ) + u (t ) = = (21)
(1 − z )
−1
(1 + z −1 H ( z −1 )) H 1 ( z −1 )
λ ∆uT ∆u
(10) Lo cual puede ser implementado con una estructura como la
que se muestra en la figura 1:
f = H∆u (t − 1) + Fy (t ) (11)

Un método tradicional para obtener el mínimo de una función,


es igualar la derivada de ésta a cero. La derivada de la
expresión (10) es:

dJ
= −2G T (w − f − G∆u) + 2λ ∆u (12) Fig. 1. Esquema de control GPC utilizado como elemento de comparación.
d∆u
Cabe notar que en el esquema de control de la figura 1 los
La igualación a cero de la ecuación (12) conduce a: polos en lazo cerrado del sistema están dados por:

λ ∆u = G T (w − f − G∆u) (13) H1 ( z −1 ) ⋅ A( z −1 ) + F1 ( z −1 ) ⋅ B( z −1 ) = 0 (22)

Lo cual se puede reescribir como: IV. MODELO DE LA PLANTA


En este trabajo se consideran plantas cuya dinámica pueda ser
∆u = G (w − f ) (14)
descrita por un modelo del tipo FOPDT (Primer Orden más
con: Retardo):
G = ( λ I + G T G ) −1 G T (15) K
Gp (s) = ⋅ e−θ s (23)
τ s +1
A pesar de que (14) entrega un conjunto de acciones óptimo
de control, sólo interesa la acción presente de control, ya que Si θ < τ , entonces una elección conveniente para el tiempo
ese comportamiento se asemeja más a la forma en que actúa de muestreo es:
un controlador PID. La acción presente de control θ
corresponde al primer elemento de (14), es decir: Ts = (24)
2
∆u (t ) = G 1 (w − f ) (16)
Si se utiliza la aproximación de Tustin [13], entonces el
modelo discreto (23) resulta:
donde G1 representa la primera fila de la matriz G . De KTs
( z −2 + z −3 )
acuerdo a (11), se puede escribir (16) como: (2τ + Ts )
GP ( z ) = (25)
(Ts − 2τ ) −1
∆u (t ) = G 1 w − G 1 H∆u (t − 1) − G 1 Fy (t ) (17) 1+ z
(2τ + Ts )

Si se supone que el conjunto de referencias es constante, es Así, se puede escribir para este caso particular, (2) y (3)como:
decir, todos los elementos del vector w son iguales a un w ,
entonces: KTs KTs
G 1 w = wG1 (18) B( z ) = z −2 + z −3
(2τ + Ts ) (2τ + Ts )
(26)
(Ts − 2τ ) −1
N 2 − N1 +1 A( z ) = 1 + z
dnde G1 = ∑
i =1
G 1 (1, i ) . Además, se definen los polinomios: (2τ + Ts )

H ( z −1 ) = G 1 H (19) Cuyos grados son (m − 1) = 3 y n = 1 , respectivamente.

F%1 ( z −1 ) = G 1 Fy (t ) (20) V. MÉTODO 1: COMPARACIÓN A LAZO ABIERTO


El esquema de control basada en PID se muestra en la figura
con grados m y n respectivamente. Considerando (18), (19), 2.
(20), se puede escribir la acción de control como:
La función de transferencia del controlador PID está dada,
según [13], por:
4

kˆi z1 = 1
Gc ( z −1 ) = kˆp + + kˆd (1 − z −1 ) (27)
1 − z −1 z2 = −α (31)
donde: z3,4 = σ ± jω
T
kˆp = k p (1 − s )
2 ⋅ Ti De (21) se aprecia que la condición de que un polo sea igual a
k pTs la unidad está asegurada. Esto implica necesariamente la
kˆi = (28) existencia de un polo real. La existencia de polos complejos es
Ti
una condición que debe ser comprobada antes de aplicar la
k pTd metodología que sigue, aunque el análisis se puede extender
kˆd =
Ts en caso contrario. Si se cumple (31), entonces (30) puede
escribirse como:

Az Bz Cz 2 + dz
Gc′ ( z ) = + + 2 (32)
( z − 1) ( z + α ) ( z − 2σ z + σ 2 + ω 2 )

En la expresión (32) se ha optado por utilizar la convención


tradicional para describir plantas en tiempo discreto,
Fig. 2. Estructura de control basada en PID utilizando polinomios en z , y no la convención utilizada en
DSP, con polinomios en z −1 . Esto, con el fin de facilitar el
Por otro lado, el esquema de la figura 1 puede reordenarse manejo algebraico. Reescribir esta expresión en la convención
como se muestra en la figura 3: DSP es trivial.

Los coeficientes A, B, C y d se obtienen al resolver la


siguiente ecuación:
 f0 
f 
Fig. 3. Esquema de control GPC modificado. M ⋅r =  1  (33)
0
 
Si se comparan las figuras 2 y 3, se aprecia que debe existir 0
cierta similitud entre los bloques “PID Discreto” y “Filtro donde:
controlador”. Considerando los órdenes de cada uno de los
 1 1 1 0 
polinomios F1 ( z −1 ) y H1 ( z −1 ) de (20) y (21), además de la  α − 2σ −(2σ + 1) σ − 1 1 
función de transferencia (27), una simple igualación de M=
polinomios no tiene cabida. El criterio de comparación será  −2ασ + σ + ω σ + ω + 2σ −α α − 1
2 2 2 2

 2 2 
por lo tanto obtener, tanto en el bloque “PID Discreto” de la  α (σ + ω ) −(σ 2 + ω 2 ) 0 −α 
figura 2 como en el bloque “Filtro controlador” de la figura 3, (34)
 A
la misma respuesta a lazo abierto, ante una entrada del tipo B
escalón unitario. r= 
C 
Considerando los grados de los polinomios (25), y lo expuesto  
d 
en (20) y (21), se pueden escribir los polinomios H ( z −1 ) y
F ( z −1 ) como: Sean A ', B ', C ' y d ' la solución de (34). La respuesta del
sistema (32) a lazo abierto ante una entrada escalón:
H ( z −1 ) = 1 + h1 z −1 + h2 z −2 + h3 z −3 + h4 z −4
(29) z
F ( z −1 ) = f 0 + f1 z −1 R( z ) = (35)
z −1
está dada por:
De este modo, la función de transferencia de “Filtro
controlador”, de la figura 3, queda dado por:
A' z2 B ' z2 C ' z3 + d ' z 2
Y '( z ) = + +
f 0 + f1 z −1 ( z − 1) 2 ( z + α )( z − 1) ( z 2 − 2σ z + σ 2 + ω 2 )( z − 1)
Gc′ ( z −1 ) = (30)
1 + h1 z −1 + h2 z −2 + h3 z −3 + h4 z −4 (36)
El primer término del lado derecho de (36) corresponde a la
transformada z de una rampa de pendiente m ' = A ' . Es decir,
Un requerimiento para el procedimiento que se describe a
este término se traduce en el dominio del tiempo como:
continuación es que los polos de H ( z −1 ) sean del tipo:
5

y '1 (k ) = A ' k (37) z kˆ ⋅ z 2


Y ( z ) = kˆp ⋅ + i 2 + kˆd (45)
z − 1 ( z − 1)
El segundo término del lado derecho de (36) puede ser escrito
como:
Del análisis de la expresión (45) se desprende que:
B'z β1 z β z - El término correspondiente a la acción proporcional
= + 2 (38)
( z + α )( z − 1) ( z + α ) ( z − 1) aporta con un escalón a la salida.
donde: - El término correspondiente a la acción integrativa aporta
α 1 con una rampa a la salida.
β1 = ⋅B' β2 = ⋅B' (39) - El término correspondiente a la acción derivativa, aporta
α +1 α +1
con un escalón a la salida.
De acuerdo al teorema del valor final [13]:
Como el interés es la respuesta en estado estacionario, se
puede prescindir del término correspondiente a la acción
β1 z B' derivativa. Así, el controlador necesario y suficiente es un PI.
y '2 (k ) = lim ⋅ ( z − 1) + β 2 z = β 2 = (40)
z →1 ( z + α ) 1+α
Por otro lado, como la constante proporcional es la que
Es decir, el segundo término introduce un escalón en la salida determina la amplitud del escalón, de acuerdo a (44) y (45) se
B' tiene:
de magnitud . C '+ d ' B'
1+ α kˆp = 2 + (46)
ω + σ 2 − 2σ + 1 1 + α
El tercer término del lado derecho de (36) puede ser escrito
como: Y considerando que la pendiente de la rampa a la salida del
C ' z3 + d ' z 2 γ z2 + γ 2 z γ z controlador PI corresponde a la constante integrativa, ver (44):
= 2 1 + 3
( z − 2σ z + σ + ω )( z − 1) ( z − 2σ z + σ 2 + ω 2 ) ( z − 1)
2 2 2

kˆi ´= A ' (47)


(41)
donde:
(C '+ d ')(ω 2 + σ 2 − 2σ ) Finalmente, por la forma en que están definidos kˆp y kˆi en
γ1 =
ω 2 + σ 2 − 2σ + 1 (28), se obtiene:
(C '+ d ')(ω 2 + σ 2 )
γ2 = 2 (42) C '+ d ' B' A'
ω + σ 2 − 2σ + 1 Kp = + +
C '+ d ' ω 2 + σ 2 − 2σ + 1 1 + α 2
γ3 = 2 (48)
ω + σ 2 − 2σ + 1
 A' C '+ d ' B' 
Análogamente a (40), se puede obtener la respuesta en estado  2 + ω 2 + σ 2 − 2σ + 1 + 1 + α 
Ti = ⋅ Ts
estacionario que agrega este término: A'

(γ 1 z 2 + γ 2 z )( z − 1) C '+ d ' Este resultado permite sintonizar un controlador PID, una vez
y '3 (k ) = lim + γ 3z = γ 3 = 2
2
z →1 ( z − 2σ z + σ + ω )
2 2
ω + σ 2 − 2σ + 1 calculados los polinomios H1 ( z −1 ) y F1 ( z −1 ) .
(43)
VI. MÉTODO 2: COMPARACIÓN A LAZO CERRADO
Lo cual significa un nuevo escalón en la salida, de amplitud El análisis de la respuesta en el tiempo de la sección anterior
C '+ d ' puede ser extendido al sistema completo realimentado
. Así, la respuesta total del sistema en lazo
ω + σ 2 − 2σ + 1
2
mostrado en las figuras 1 y 2.
abierto (30) está dada por:
Dado que el obtener expresiones analíticas para la salida en el
 C '+ d ' B'  tiempo del sistema en lazo cerrado para ambos controladores
y '(k ) = A ' k +  2 2
+  u (k ) (44) puede tornarse algebraicamente complejo, es conveniente
 ω + σ − 2σ + 1 1 + α 
definir un criterio numérico que permita comparar las
respuestas en de ambos controladores ante la misma
Esta respuesta es la que se debe obtener en el controlador PID.
referencia.
La respuesta del controlador PID en lazo abierto está dada, de
acuerdo a (27) y (35) por:
Sean y1 (t ) e y2 (t ) las respuestas de los sistemas de las figuras
2 y 3, respectivamente, conocidas en el intervalo [t1 , t2 ] . Se
define el siguiente criterio de comparación:
6

Cabe resaltar un último comentario con respecto a la constante


t2
ρ 2 de sobrepaso ρ definida en la ecuación (49). Dado que el
∑ [ y ( j) − y ( j)]
1 2
J= 1 2 + [ y1máx (t ) − y2máx (t )]2 (49) problema considerado es de minimización, un valor mayor de
2 j = t1
2
ρ implicará una ponderación mayor del término
[ y1máx (t ) − y2máx (t )]2 , resultando en un sobrepaso menor del
Donde y1máx (t ) e y2máx (t ) corresponden a los valores máximos
PID óptimo que resuelve (50). De esta manera, a medida que
de y1 (t ) e y1 (t ) en el intervalo de tiempo considerado, y ρ a
ρ → ∞ el sobrepaso del PID se tornará más semejante en
una constante ajustada por el diseñador.
magnitud que el del GPC, sino menor. Un valor de
ρ pequeño, en cambio, implicará un sobrepaso mayor para el
El primer término de (49) corresponde al error medio
cuadrático de las respuestas de ambos sistemas. El segundo PID, si es que éste último permite una mayor semejanza entre
término permite considerar explícitamente la cantidad de las respuestas de ambos controladores.
sobrepaso adicional que pudiera tener el controlador PID con
respecto al GPC. Para la aplicación a ser analizada, el control del nivel de
oxígeno disuelto en una planta nitrificante de lodos activados,
Considerando que se posee ya sintonizado un controlador un valor de sobrepaso excesivo para la variable de salida del
predictivo según la metodología de la sección III, el criterio sistema no es aconsejable, ya que una reducción de oxígeno
propuesto sólo depende de y2 (t ) como variable, que a su vez disuelto en el reactor es producido por la actividad de las
bacterias, lo cual puede tomar un gran tiempo según lo
varía según los parámetros kˆ , kˆ y kˆ del controlador PID
p i d explicado en [15], por lo un valor grande para ρ es
de la ecuación (27). recomendado.

Así, es de esperar que el controlador PID que se ajuste de Una ventaja de este método es su no dependencia con respecto
manera óptima al comportamiento del GPC sintonizado, para a la forma de los controladores de referencia y de solución
una referencia determinada, se obtenga a partir de: requeridos para la minimización. Aunque en este caso se
sintoniza un controlador PID óptimo a partir de un GPC, la
min J (kˆ p , kˆi , kˆd ) selección de estos controladores y de la planta a controlar
(50) puede hacerse en forma arbitraria para optimizar (49). Incluso,
s.a. kˆmin ≤ kˆ ≤ kˆmax este criterio podría extenderse para considerar el control de
plantas inestables.
Donde kˆ = [kˆ p , kˆi , kˆd ] permite establecer límites para las
VII. RESULTADOS
ganancias del controlador.
Para comparar el desempeño de los métodos de sintonía
descritos, se utiliza el modelo de la ecuación (23), con los
La ecuación (50) corresponde a un problema de mínimos
valores obtenidos por Huenupán [6] para una planta a escala
cuadrados, en la que se ha denotado el hecho de que el criterio
piloto ubicada en el Instituto de Agroindustria de la
a minimizar depende de los parámetros del PID que se desea
Universidad de la Frontera. Los valores del modelo FOPDT
sintonizar. Un hecho que complica la resolución de (50) es el
corresponden a:
de la no-linealidad de (49). Aunque no es apreciable a simple
K = 3 / 20 [mg/L]
vista, hay que recordar que y2 (t ) corresponde a una respuesta
en el tiempo del sistema realimentado con PID: τ = 100 [s] (52)
θ = 18 [s]
Gc ( z −1 )G p ( z −1 ) w( z )
y2 (t )= Ζ −1{ } (51) Para la sintonía del controlador predictivo, se han elegido:
1 + Gc ( z −1 )G p ( z −1 )
N1 = 15
Con G ( z −1 ) y Gc ( z −1 ) definidos según las ecuaciones (25) y N 2 = 20 (53)
(27), respectivamente. La transformada Z inversa es entonces λ = 0.0002
la función no-lineal presente en el criterio (50).
En la tabla 1 se muestran los parámetros obtenidos para
Este problema de minimización puede ser resuelto diferentes controladores. En las figuras 4 a 5 se muestra el
satisfactoriamente mediante métodos numéricos. Para los comportamiento de los controladores PID sintonizados a partir
resultados presentados en la sección siguiente, se ha optado de los métodos propuestos en este trabajo, tanto para la salida
implementar el problema definido en la ecuación (50) con el del sistema (concentración de oxígeno), como para la variable
Toolbox de Optimización del software Matlab. manipulada (apertura de la válvula), junto con los resultados
obtenidos para el controlador predictivo sintonizado.
7

Para el método de lazo abierto, se han considerado dos bajo un criterio que queda a manos del diseñador, sea
situaciones. La primera, utilizando el controlador PI obtenido aumentando el sobrepaso, o manteniendo el error medio
de acuerdo parámetros ecuación (48) en el esquema de la cuadrático entre la entrada y la salida.
figura 2. En la segunda, se ha agregado además a la entrada el
pre-filtro mostrado en de la figura 4: Cabe notar la posibilidad que existe de obtener un controlador
de orden reducido que mantiene las características dinámicas
g1 de uno más complejo. En particular, el tiempo de
GF ( z −1 ) = (54) asentamiento y el sobrepaso del controlador predictivo pueden
F ( z −1 )
ser mantenidos con sólo aplicar un controlador PID,
agregando un filtro discreto a la entrada si se desea aún mayor
Este pre-filtro permite implementar aquél esquema semejanza. El desempeño de los controladores obtenidos con
reemplazando el bloque “filtro controlador” por el PID ambos métodos supera en gran medida a los métodos de
obtenido. sintonía tradicionales, particularmente debido a las
características (alto tiempo de asentamiento y retardo) que
En la figura 6 se han graficado resultados correspondientes a posee el sistema analizado.
dos controladores PID sintonizados con métodos clásicos. Se
han elegido los métodos de Ziegler-Nichols e IAE Setpoint, el Finalmente, es importante notar la posibilidad de expansión
primero por su popularidad y el segundo por poseer la que poseen los métodos propuestos en este trabajo, para
respuesta más cercana a la del controlador predictivo de los ajustarse a controladores de diferentes características con el
métodos evaluados por Tan [1]. En la tabla 2 se presentan objetivo de obtener controladores de orden reducido, análisis
algunos valores e índices comparativos para determinar el que será abarcado en futuras publicaciones.
desempeño de los diferentes controladores. El RMSE (error
cuadrático medio) entre la salida del controlador predictivo y Tabla 2. Características de los controladores.
el PID se ha definido como: Método Sobrepas Tiempo de RMSE - RMSE -
t2 o (%) asentamien Salida Acción de
∑[ y
1
RMSE1= GPC ( j ) − yPID ( j )]2 (55) to (s) respecto al Control
2 j = t1
GPC respecto al
GPC
GPC
0.4866 342 - -
El error cuadrático medio entre la variable manipulada entre el (referencia)
GPC y el controlador PID se obtiene a partir de (55), Método 1
(sin pre- 2.3309 216 9.2635 1418.9
reemplazando con las variables correspondientes. filtro)
Método 1
Tabla 1. Parámetros obtenidos para los controladores analizados. (con pre- 0.3215 342 0.0071 5.0418
Método kˆp kˆi kˆd filtro)
Método 2:
Método 1 17.2011 2.6058 0 3.4766 342 0.1460 31.9264
ρ =0
Método 2: ρ = 0 4.9521 0.6179 0 Método 2:
0.3470 369 0.4475 141.5355
ρ = 500
Método 3.1236 0.6015 0.7668
ZN 7.5120 207 28.4636 13310.0
2: ρ = 500 IAE Set
0.1411 189 18.0351 7465.6
ZN 37.4957 10.011 35.106 Point
8 9
IAE Set Point 28.0447 2.5409 24.663 REFERENCIAS
8 1. Tan, W., Liu, J., Chen, T., Marquez, H., Comparison of some well-
known PID tuning formulas. Computers and Chemical Engineering,
2006. 30(9): p. 1416-1423.
VIII. CONCLUSIONES 2. Gribble, J.J., Chen, W-H, Ballance, Donald, Nonlinear PID predictive
De la comparación de los resultados obtenidos en la sección controller. IEE Proceedings Part D: Control Theory and
Applications, 1999. 146(6): p. 603-611.
anterior es posible ver que el método propuesto de análisis en 3. Tan, K.K., et al., PID control design based on a GPC approach. Ind.
lazo abierto posee la mayor semejanza con respecto al Eng. Chem. Res., 2002. 41(April 17, 2002): p. 2013-2022.
controlador predictivo, si se considera el pre-filtro en la 4. Tan, K.K., Huang, S.N., Lee, T.H., Development of a GPC-based PID
referencia. Si por alguna razón no fuera posible implementar controller for unstable systems with deadtime. ISA Transactions, 2000.
39(1): p. 57-70.
este pre-filtro en la práctica, del método de comparación en 5. Miller, R.M., Shah, S. L., Wood, R. K., Kwok, E. K., Predictive PID.
lazo cerrado resulta una dinámica semejante para el ISA Transactions, 1999. 38(1).
controlador, pero inclusive, dado que el control obtenido es 6. Huenupán, F., Implementación de estrategias de control para reactores
en este caso óptimo bajo un criterio de minimización, no es biológicos nitrificantes, in Facultad de Ingeniería, Ciencias y
Administración. 2004, Universidad de la Frontera: Temuco.
posible con él alcanzar la respuesta correspondiente al primer 7. Traoré, A., Grieu, S., Puig, S., Corominas, L., Thiery, F., Polit, M.,
método, debido a su estructura de control más sencilla. El Colprim, J., Fuzzy control of dissolved oxygen in a sequencing batch
parámetro de compensación del segundo método permite reactor pilot plant. Chemical Engineering Journal, 2005. 111(1): p. 13-
asemejar la respuesta idónea obtenida por el primer método 19.
8

8. Galluzzo, M., Ducato, R., Bartolozzi, V., Picciotto, A., Expert control 12. Misra, A.K., Chandra, P., Shuckla, J.B., Mathematical modeling and
of DO in the aerobic reactor of an activated sludge process. Computer analysis of the depletion of dissolved oxygen in water bodies. Nonlinear
& Chemical Engineering, 2001. 25(4-6): p. 619-625. Analysis: Real World Applications, 2006. 7(5): p. 980-996.
9. Kalker, T., van Goor, C., Roeleveld, P., Ruland, M., Babuska, R., 13. Chen, C.-T., Analog and digital control system design: transfer-
Fuzzy control of aeration in an activated sludge wastewater treatment function, state-space, and algebraic methods. 1993: Oxford University
plant: design, simulation and evaluation. Water Science and Press.
Technology, 1999. 39(4): p. 71-78. 14. Camacho, E., Bordons, C., "Control Predictivo: Pasado, presente y
10. Ekman, M., Björlenius, B., Andersson, M., Control of the aeration futuro". Revista Iberoamericana de Automática e Informática
volume in an activated sludge process using supervisory control Industrial, 2003. 1(3): p. 5-28.
strategies. Water Research, 2006. 40(8): p. 1668-1676. 15. Antileo, C., Roeckel, M., Wiesmann, U., High nitrite buildup during
11. Chachuat, B., Roche, N., Latifi, M.A., Optimal aeration control of nitrification in a rotating disk reactor. Water Environment Research,
industrial alternating activated sludge plants. Biochemical Engineering 2003. 75(2): p. 151-162.
Journal, 2005. 23(3): p. 277-289.

Fig. 4. Izquierda: Respuesta del controlador propuesto en el método 1 (lazo abierto). Derecha: Comportamiento de la variable manipulada.

Fig. 5. Izquierda: Respuesta del controlador propuesto en el método 2 (lazo cerrado). Derecha: Comportamiento de la variable manipulada.

Fig. 6. Izquierda: Respuesta de dos controladores sintonizados mediante métodos clásicos. Derecha: Comportamiento de la variable manipulada para ambos
casos