Penyelesaian Penempatan Kutub Umpan Balik Keluaran dengan Matriks Pseudo Invers

Agung Wicaksono, J2A605006, Jurusan Matematika, FSM UNDIP, Semarang, 2012 Abstrak: Metode matriks pseudo invers merupakan salah satu metode untuk menyelesaikan masalah penempatan kutub umpan balik keluaran. Tujuan penyelesaian masalah penempatan kutub tersebut adalah untuk menstabilkan sistem lup tertutup. Perilaku sistem lup tertutup terlihat dari respon impulsa sistem lup terbuka dengan umpan balik keluaran yang dihasilkan dari matriks pseudo invers. Kata kunci: Sistem LTI, penempatan kutub.

Untuk menyederhanakan bentuk persamaan

1. PENDAHULUAN
Matematika sebagai ilmu

matematika, sebaiknya digunakan notasi matriks teoritis, vektor. Sebenarnya, notasi untuk yang

penyederhanaan

pengetahuan dasar memegang peranan yang sangat penting dalam perkembangan ilmu pengetahuan lain di dunia. Pada paper ini adalah suatu analisis matematika yang di aplikasikan dalam matematika terapan, selanjutnya akan di kembangkan suatu metode dari metode yang telah ada

diperoleh dengan menggunakan operasi matriks vektor, terutama untuk analisis dan sintesis sistem kontrol modern. Suatu teknik yang sudah pasti dalam pembahasan ini adalah penempatan kutub. Hal ini disebabkan oleh kenyataan bahwa stabilitas dan dinamika perilaku sistem diatur terutama oleh lokasi kutub sistem lup tertutup. Hasil penting pertama membuktikan bahwa masukan, dalam penempatan kutub keluaran pada sistem orde, (, + persyaratan. kutub
(, )

sebelumnya di bidang matematika sistem kontrol modern. Dalam menurunkan model

adalah

matematika sistem kontrol modern, akan menemukan persamaan diferensial linier dan nonlinier dengan parameter yang berubah terhadap waktu dan tidak berubah terhadap waktu yang mungkin terlibat cukup masukan rumit dan karena keanekaragaman Banyaknya,

1) kutub lup tertutup dapat ditetapkan

oleh umpan balik keluaran yang disediakan beberapa Prosedur untuk dengan

menetapkan

keluaran.

umpan balik keluaran, yang memungkinkan penempatan kutub selesai untuk orde sistem yang lebih tinggi untuk banyaknya masukan 1

masukan dan keluaran pada suatu sistem yang kompleks dapat mencapai ratusan.

dan keluaran sistem karena > ( +

1) pada sistem tersebut.

2. PERMASALAHAN
Diberikan sistem persamaan ruang keadaan kontinyu berikut
= + =

Solusi

untuk masalah keluaran

penempatan kutub, ketika itu ada, adalah berlaku bila > . Dalam kasus ini, Biasanya optimasi ini umumnya tidak langka. Hal ini terutama

(1)

kebebasan dalam memilih matriks umpan

balik keluaran dapat dimanfaatkan untuk optimalisasi.

digunakan untuk meminimalkan sensivitas kutub lup tertutup dari gangguan parameter sistem. Hal ini biasa disebut penempatan kutub yang sulit. Perkiraan penempatan kutub dinilai ketika penempatan kutub yang tepat tidak mungkin karena, misalnya, kelebihan relatif order sistem terhadap jumlah masukan dan keluaran, yakni ketika Prosedur yang melibatkan
> .

dimana adalah vektor keadaan 1,

0T

sistem

> max (, ). Persamaan (1) merupakan

adalah vektor keluaran 1 dengan adalah vektor masukan

0T

1 dan

lup

terbuka

dan

mempunyai

persamaan polinomial karakteristik, berikut

() = det( )

penyelesaian persamaan matriks tertentu diberikan untuk menentukan kutub menentukan vektor nilai eigen ( ). Solusi matriks pseudo

mendekati ke lokasi dengan terlebih dahulu

0 = 1. Sistem lup terbuka adalah sistem

dimana 0 , 1 , , adalah vektor koefisien

= + 1 1 + +

(2)

karakteristik sistem lup terbuka, dengan

kontrol yang keluarannya tidak diukur atau diumpan dengan balikkan masukan. untuk dibandingkan

invers

merupakan pendekatan diferensial yang digunakan untuk menemukan umpan balik yang diperlukan umpan untuk balik penyelesaian keluaran.

Menetapkan

hukum

kontrol umpan balik keluaran

= +

masalah

Kemungkinan akan adanya solusi pseudo invers dimanfaatkan untuk mencapai tujuan optimasi. Solusi pseudo invers ini

mempunyai beberapa keunggulan, antara lain rumus yang sederhana, menggunakan perkiraan jika kesulitan untuk

perintah 1.

keluaran dan adalah vektor

dimana adalah matriks umpan balik

(3)

Mensubtitusikan persamaan (3) ke persamaan (1) diperoleh sistem lup tertutup, yaitu :

menyelesaikan dengan tepat.

 = + ( + ) = + = +

= ( ) + = +

dimana adalah hasil dari matriks 1 yang disusun menjadi matriks ditumpuk menjadi matriks kolom.

= + (1 0 + 2 1 + + 1 )

dengan = 1, 2, ,

(8)

sedangkan adalah matriks yang Masalah penempatan kutub ini

baris,

(4) adalah menemukan matriks berukuran berukuran 1 atau terbuka)

,

Sehingga sistem lup tertutup (4) mempunyai persamaan polinomial

menemukan

vektor

karakterisitk berikut

() = det( + )

sedemikian

rupa

sehingga perubahan koefisien dari nilai awal (vektor koefisien karakteristik lup
= (1 2 )

0 = 1. Sistem lup tertutup adalah sistem

karakteristik sistem lup tertutup,

dimana 0 , 1 , , adalah vektor koefisien

= + 1 1 + +

(5)

mendekati

dengan

yang diinginkan) = (1 , 2 , , ) yang nilai awal mendekati nilai akhir .

0T 0T

kenilai akhir (vektor koefisien karakteristik

) , dimana adalah lamanya perpindahan

dinotasikan sebagai matriks = (

1

kontrol berumpan balik.

Dari persamaan (5) menunjukkan adannya keterhubungan vektor koefisien karakteristik lup tertutup yang karateristik lup terbuka , yaitu
= + + ()

Perhatikan sistem pada persamaan (4) dengan persamaan polinomial

karakteristik pada persamaan (5) sebagai umpan balik tambahan dimana elemen sistem lup terbuka dan menerapkan matriks kecil dari koefisien 1 , 2 , kedalam koefisien
1 , 2 , , . Dari persamaan (8), diperoleh , yaitu 1 , 2 , cukup kecil.

bersesuaian dengan koefisien polinomial

(6)

dimana
= 1 + 2 + + 1

Penerapan ini menyebabkan perubahan polinomial

karakteristik

dengan = 1, 2, ,

(7)

Mensubstitusikan persamaan (7) ke persamaan (6)), diperoleh

= + (1 0 + 2 1 + + 1 )

+ =

dengan = 1, 2, . . , (9)

matriks baris dan mengandung fungsi

0T

dimana adalah hasil dari matriks = ( )1

yang disusun menjadi

non

linier

berorde

atau

lebih

menghasilkan

elemen

pada

matrik

berukuran dari (), merupakan adalah vektor 1 sebarang dan adalah matriks identitas . Rank matriks Jacobian yang dinginkan, adalah skalar sebarang,

dimana () adalah matriks pseudo invers vektor polinomial karakteristik lup tertutup

= () + ( ()())

(13)

tambahan. Persamaan (9) dapat ditulis sebagai

1 1 1 2 = 1 0 1 0 1 1 1 0 0

menentukan keberadaan dan keakuratan

() = rank(()()) = rank (), dengan

()

(10)

dari solusi persamaan (13). Karena rank

atau

() adalah matriks dan dan

0T

= ()() ()

() ()() adalah matriks Jacobian () = .

adalah vektor 1 , () dan

(11)

dari 1 , yaitu = (0 1 2 1 ) .

() adalah matrik yang terbentuk

Karena

perubahan

vektor

koefisien

, dan karena struktur tertentu rank

tergantung pada nilai matriks . Misalkan

()
0T

maka nilai matriks umpan balik juga

karakteristik dari nilai awal ke nilai akhir,

berubah. Akibatnya, rank matriks Jacobian

persamaan

Matriks tambahan ini pada (11) ini dapat

dinyatakan

kedua sisinya dengan , diperoleh = ()

sebagai persamaan diferensial jika membagi

sebagai

rank () dan ()adalah dan menulisnya matrks dan dapat ditemukan

akibatnya () memiliki full rank untuk matriks semua full rank(). Dalam hal ini generik grank() =grank() = .

Grank adalah struktur tertentu rank sebuah (12) dengan acak ke sistem, dan menghitung rank ()

memasukkan matriks umpan balik secara

3. SOLUSI

Persamaan

(12)

merupakan

persamaan differensial yang berhubungan vektor umpan balik. dapat di temukan antara vektor polinomial karakteristik ke

membuat () atau () kekurangan rank

()

yang dihasilkan. Matriks ini mungkin

dengan metode pseudo invers, yaitu

Jika grank () = , maka polinomial hanya terbatas pada titik tertentu, maka menjadi kekurangan

dan mempunyai solusi () () = 0.

rank.

menghasilkan sistem baru yang kemudian polinomial vektor . Sistem baru ini efektif mengubah nilai awal koefisien

Menerapkan nilai awal matriks umpan balik secara sebarang ke sistem untuk

masing elemen matriks umpan balik.

perubahan dengan perubahan masing Menentukan matrik umpan balik seperti kecilnya menghitung ketidakakuratan

pada persamaan (13) akan mengalami kesulitan karena integrasi dapat

sekarang berbeda kecuali untuk nilai akhir

vektor . Pada akhirnya nilai akhir ini awal matriks umpan balik 0 seperti
, jadi 0 yang mempunyai orde sama seperti

yang merupakan polinomial karakteristik

menyebabkan ketidakstabilan dari solusi. Untuk

(), yaitu

menyebabkan kekurangan rank, itu akan

menghindari

masalah

ini

memungkinkan menempatkan kutub secara tepat. Sebaiknya perhatikan untuk skala

0 tidak melebihi karakteristik

didefinisikan koefisien error karakteristik

() = () () ()

(14) adalah koefisien

()

dimana

sistem atau menyebabkan perubahan yang polinomial karakteristik vektor , dapat tetapi belum tepat, pada letak yang diinginkan. kekurangan rank () disebabkan oleh tidak signifikan. Dalam hal yang istimewa

karakteristik karakteristik

yang

diinginkan vektor

dan

sebenarnya

menempatkan satu kutub secara dekat,

diterapkan sebuah perhitungan baru umpan balik, yaitu

= ( + )+ ( )

det( + ).

merupakan koefisien yang di peroleh dari Sekarang akan

matriks

Latihan evaluasi () menggunakan

( )1 ,

dapat tidak
()

mengakibatkan diinginkan

keadaan

yang

umpan

dimana adalah perhitungan pasti positif balik matriks

(15)

untuk

adalah pangkat . Oleh karena itu,

kompleksitas eksponensial matrik dan karena

perhitungan

kesederhanaan dapat dipilih dari diagonal matriks dengan elemen elemen positif. istimewa terbatas. Persamaan (15), pada (15), yakni ().
adalah matrik identitas .

dihitung menggunakan persamaan (11), yakni elemen elemen matriks umpan balik berubah secara bertahap, satu per satu, dan polinomial karakteristik lup tertutup . Jacobian kemudian dengan menyusun perbandingan mengakibatkan perubahan vektor koefisien

adalah skalar sebarang. Karena pilihan

Untuk kesederhanaan notasi tergantung

sebagai sistem pendamping yang dinamis.

Matriks

dihitung dari

persamaan (15) dengan dan mulai Sebelum mengalikan kedua sisi 5

menggunakan persamaan (12), diketahui persamaan sebelumnya berikut dari penjelasan

mengenai rank matriks Jacobian untuk mencari solusi, dinyatakan teorema berikut. Teorema
masukan, keluaran pada orde

Dibentuk turunan = , substitusi ke persamaan (14), diperoleh persamaan

= + ( ) ( )

= ( + )+ ( )

[3.1].

Perhatikan

sistem

(16)

yang diberikan pada persamaan (11) dan hukum umpan balik keluaran statis pada menempatkan kutub kutub (, ) persamaan (12). Kemudian memungkinkan diinginkan dengan ketentuan grank () = .
() = (0 , 1 , 1 ) =

secara tepat atau mendekati letak yang (17)

Dianggap rank() = , didapat = dan

( ) = = 0.

dipilih = , dimana adalah konstanta skalar positif, persamaan (17) dapat disederhanakan = (18)

Selanjutnya,

(10)

Contoh : Diberikan berikut ini sistem persamaan ruang keadaan yang berorde 5 dengan

atau

dimana 0 = (0) adalah vektor error awal. error yang stabil asimtotik), dengan

() = 0

banyaknya masukkan 3 dan keluaran 2. (19)

= + =

Terlihat dari error menurun monoton (yaitu, dengan

0.4 0 = 0 0.2 0.25

demikian vektor koefisien karakteristik yang diinginkan ditemukan pada keadaan diperlukan adalah nilai () pada keadaan tetap. Umpan balik keluaran yang

tetap yang diperoleh dengan menyelesaikan sistem pendamping yang dinamis pada persamaan (15) menggunakan Matlab.

Dengan memperhatikan keadaan diatas dan pembahasan sebelumnya

1 2 = 0 0 0

1 1 0 0 0

0.2 0.6 0.1 0.5 0 0 0 2 0 0.1 0.5 1.25 0 0.2 0.5 0 0 1 dan 2 1

0.2 0.4 0.2 , 0 1

1 = 1

Diketahui untuk masing masing = 10,

= 1, = 10, = 5, = 3 dan = 2. = [10.98

1 1

0 0 0 0 0 0

Dari hasil simulasi diperoleh sistem terletak disebelah kiri sumbu (bagian real lup tertutup stabil dimana semua kutub nilai eigen negatif sesuai

dari

yang

Diinginkan

Dengan

menggunkan

44.86

menempatkan

84.62 73.54

kutub

metode

23.8]

pada

diinginkan). Nilai eigen yang diinginkan ini dapat diperoleh menggunakan penempatan kutub. Perilaku sistem lup tertutup dapat dilihat dari respon impulsa sistem lup terbuka dengan umpan balik keluaran yang diperoleh dengan metode matriks pseudo invers.

matriks

menggambarkan respon impulsa untuk

umpan balik keluaran , kestabilan sistem, pseudo invers diatas tentukan nilai matriks

mengetahui perilaku sistem lup terbuka dan lup tertutup.

5. DAFTAR PUSTAKA
[1] kutub Ogata, K., 1990, Teknik Kontrol

4. KESIMPULAN
Penyelesaian penempatan

Automatik (Sistem Pengaturan), jilid 1. Erlangga, Jakarta. [2] Ogata, K., 1997, Modern Control sistem umpan balik keluaran ini dapat ditemukan dengan menggunakan matriks pseudo invers. Untuk mengetahui Engineering, Third Edition. Prentice Hill, [3] Tarokh, M., 2008, A Unified Approach to Exact, Approximate, Optimized And Decentralized Assignment, Output Feedback Journal Pole of

kestabilan sistem umpan balik ini dapat dikaji melalui nilai eigen dari sistem lup tertutup, yaitu dengan mengamati nilai eigen sistem. Jika bagian real dari nilai eigen tersebut negatif maka sistem stabil. Metode matriks pseudo invers

International

Control, Automotion, and Systems, vol. 6, no. 6, pp. 939 947. [4] Tarokh, M., 1989, An Approach to Pole Assignment Decentralized by Centralized Feedback, and IEE

merupakan salah satu metode yang dapat digunakan untuk menentukan matriks

umpan balik keluaran pada sebuah sistem terkontrol. Dengan metode ini diperoleh kutub (nilai eigen) sistem lup tertutup mendekati letak kutub (nilai eigen) yang diinginkan.

Output

Proceeding, Part D, vol. 136, no. 2, pp. 89 97.