KRETANJE

1.) Odredi kretanje sistema

1. Odredimo JSI
2. x(s)5 (sI2 A)
2
1
. [x(0)1 Bx
u
(s)] (Uvrstimo pocetne uslove i ulaze)
3. x(t)5 L
2
1
{x(s)}5 (t,x
0
,x
u
)
Ako kaze odredi kretanje upravljanog objekta (x
iz
,z) 5 ceo sistem,a neupravljanog
objekta 5 kretanje samo objekta(u,z).
Ako je kretanje u prinudnom radnom rezimu a pocetne uslove nije dao mogu usvojiti
da su 5 nuli.
2.)Odredi kretanje sistema u slobodnom radnom rezimu
2.a) x
0
2 dato
2.b) x
0
2 nije dato
2.a)
x(s)5 (sI2 A)
2
1
. x(0)
x(t)5 L
2
1
{x(s)}5 (t, x
0
, 0
u
)
2.b) Trazimo kretanje u slobodnom radnom rezimu za nepoznate uslove
1.) (s)5 (sI2 A)
2
1
2.) (t)5 L
2
1
{(s)}
3.) x (t)5 (t). x
0
5 (t, x
0
,0
u
)
3.) Ispitaj broj ravnoteznih stanja sistema
3.a) nije rekao po def.
3.b) rekao je po def.
1
3.a)
1.) Odredimo matricu A
2.) Ravnotezna stanja se odredjuju iz jednacine :
A x* 0
x
det A 0 x* 0
x

det A 0 mnogo resenj
3.b)

n 2
1.) (s) (sIA)

1
(t) L

1
{(s)}
2.) def.

x*, (t, x*, 0
u
) x* t 0
(t, x*, 0
u
)(t) x*
0
*
2
*
1
*
2 22
*
1 21
*
2 12
*
1 11
*
2
*
1
22 21
12 11

1
]
1

1
]
1

1
]
1

1
]
1

t
x
x
x x
x x
x
x


0
*
2
*
2 22
*
1 21
*
1
*
2 12
*
1 11

+
+
t
x x x
x x x


0
0 ) 1 (
0 ) 1 (
*
2 22
*
1 21
*
2 12
*
1 11

+
+
t
x x
x x
21 12 22 11
22 21
12 11
) 1 ( ) 1 (
1
1
det




Tek sada uvrstimo ove I posmatramo .
Ako se sve pokrati i dobijemo da je det A 0 t sistem ima mnogo ravnoteznih
sranja .Ako je det A 0 sistem ima jedinstveno ravnotezno stanje x* 0
x

2
n 1
(t)
(t, x*, 0
u
)(t) x* x* t 0
((t)1) x* 0 t 0
(t)1 0 sistem ima jedinstveno ravnotezno stanje x* 0
(t)1 0 ((t) h(t)) sistem ima mnogo ravnoteznih stanja
4.) Ispitaj stabilnost 0
x
4.a) nije rekao po definiciji (po teoremi)

4.b) po definiciji
4.a)
1) odredimo f(s)
f(s) det. (sIA) ako je sistem dat preko JSIa
( )
( )
( ) s Q
s P
s W
n
m

, f(s) Q
n
(s)
2) f(s) 0 s
i
,
I X X
1


X

X



X

X

Stabilan
3
4.b)
1) ( ) ( )
1
A I s s ( ) ( ) { } s L t
1
n=2
2) definicija
0 > ( ) 0 >
( ) < <
u
O x t x , ,
0 0
0 t
( ) ( )
1
]
1

1
]
1

20
10
22 21
12 11
0 0
, ,
x
x
x t O x t
u

1
]
1

20 22 10 21
20 12 10 11
x x
x x
( ) ( ) ( )
2
20 22 10 21
2
20 12 10 11 0
, , x x x x O x t
u
+ + +
1
]
1

20
10
0
x
x
x

2
20
2
10 0
x x x +
0 10
x x

0 20
x x
( ) ( ) ( ) + + + <
2
22 21
2
12 11 0 0
, , x O x t
u
trazimo broj od koga je ovaj
koren sigurno manji
1)

c

O
x
stabilno
2) ako pod korenom ima clan da ide u + za t+ tada je C =
0
c

i pisemo komentar:
Nepostoji > 0 koje garantuje da kretanje ostaje unutar iz toga O
x
nestabilno
n 1

( ) ( )
0 0
, , x t O x t
u


( ) ( )
0 0
, , x t O x t
u


c

C
-Ako je C 0
x
-stabilno
za C= =0 komentar 0
x
nestabilno
4
5.) Ispitaj privlacnost 0
x
5.a) nije rekao po definiciji
5.b) po definiciji
5.a)
1) f(s)
x
2) f(s)=0 s
i
,
I

x

x
R
e
s
i
<0 privlacno
5.b)
1) (s) (t)
2) n=2
( ) ( )
1
]
1

1
]
1

20
10
22 21
12 11
0 0
, ,
x
x
x t O x t
u

1
]
1

20 22 10 21
20 12 10 11
x x
x x
( ) ( ) ( )
2
20 22 10 21
2
20 12 10 11 0
, , x x x x O x t
u
+ + +
( ) ( ) ( )
2
20 22 10 21
2
20 12 10 11 0
lim , , lim x x x x O x t
t
u
t
+ + +
+ +

Sada uvrstimo ove i ako dobijemo da je lim= 0 0

x
privlacno u celom ,
a ako dobijemo da je lim 0 0
x
nije privlacno
n=1

( ) ( )
0 0
, , x t O x t
u


( ) ( )
0 0
, , x t O x t
u

( ) ( )
0 0
lim , , lim x t O x t
t
u
t

+ +

Sada uvrstimo ove i ako dobijemo da je lim=0 0

x
privlacno u celom ,
a ako dobijemo da je lim 0 0
x
nije privlacno
5
6.) Ispitati asimtotsku stabilnost 0
x
uradimo 4+5
Ako je 0
x
stabilno i privlacno onda je 0
x
asimptotski stabilno
7.) Ispitati stabilnost sistema po definiciji
4+5 po definiciji
komenar:
Ako je 0
x
stabilno i privlacno sistem stabilno
Ako je 0
x
stabilno, a nije privlacno sistem granicno stabilan
Ako je 0
x
nestabilno sistem nestabilan
8.) Odredi nominalni par (x
N
, x
uN
) za dato x
iz
1) Odredmo JSI
2)
uN N iz
uN N N
x D x C x
x B x A x
+
+

X
N,
X
uNOM
9.) Odredi
[ ] ( ) t t x x t t
u , 0 0 0
, , ,
za t
o
0
1) Odredimo JSI
Komentar: JSI je linearna sa konstantnim koeficijentima sistem je linearan i
stacionaran , a ako je sistem stacionaran kretanje ne zavisi od izbora pocetnog trenutka.
2) (t, x
0
, 0
u
) t
0
=0
3) U resenje za kretanje svuda gde je t upisujemo tt
0
i dobijamo trazeno kretanje
6
Odziv:
1. Odredi odziv sistema :
a) pocetni uslovi nisu dati ( usvajamo da su 0 )
1.
( ) ( ) s x s W x
u i

2. ( ) ( ) { } s x L t x
i i
1

ili ako sistem ima dva ulaza

1.
z W x W x
z iz xiz i
+
2. ( ) ( ) { } s x L t x
i i
1

b) pocetni uslovi razliciti od nule:

1.
( ) ( ) s x s W x
u i

2. DJP
3.DJP se laplasuje pri cemu uvrstimo pocetne uslove
( ) ( ) 0
.
x s x s x L

'

( ) ( ) ( ) 0 0
.
2
..
x x s s x s x L

'

4.resimo
( ) s x
i
5. ( ) ( ) { } s x L t x
i i
1

2. Odredi prelaznu funkciju:

1.
z W x W x
z iz xiz i
+
2.usvajamo
s
z x
iz
1
, osim ako nije zadato da je neki od ulaza jednak nuli
3. ( ) ( ) { } s x L t g
i
1

3. Odredi ustaljeni sin odziv sistema:

1.odredi W(s)
2.ispitamo stabilnost W(s) i ide komentar
sistem je stabilan , pa su ispunjeni uslovi za eksperimentalno merenje frekventne
karakteristike
3.za W(s) odredimo A(), ()
4.amplituda izlaza x
io
= x
uo
A() fazni poremecaj = ()
5.
( ) ( ) + t x t x
io i
sin
4. Prenosna funkcija se moze zadati i preko odziva
1. ( ) ( ) { } t i L s W

2.
( )
( ) { }
( ) { } t x L
t x L
s W
u
i

7
Stabilnost
1. Ispitaj stabilnost sistema:
I. f(s) - odredi
1.
( )
( )
( )
( ) ( ) s f s Q
s Q
s P
s W
2.
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) s f s P s Q
s Q
s P
s W
ok
+
1 1
1
1
2. Ispitamo gde leze polovi
Odredimo nule po s , a ako neznamo onda po Hurvicu
x x x xx x
x x x xx x
x x x xx x
stabilan gr. stabilan nestabilan
3. Izaberi jedan od ponudjenih regulatora za dati objekat.Za sve regulatore ispitati
stabilnost sistema i biraj onaj regulator koji daje stabilnost sistema.
A. Primenom Najkvistovog kriterijuma ispitati stabilnost sistema:
1.Sa blok dijagrama odredimo W
ok.
Polove W
ok
a ucrtamo u s ravan i
pisemo komentar za P
2.Ucrtamo hodograf F
ok
(j)
3.Komentar za stabilnost sistema
B. Primenom Bodeovog kriterijuma ispitati stabilnost sistema:
1. Sa blok dijagrama odredimo W
ok.
2. Komentar 1 za P
3. Ucrtati L
ok
i
ok
4. Komentar za stabilnost sistema
8
Pojacanja!
1. Odredi pojacanja sistema!
a. Za sistem sa jednim ulazom
I.
( )
u i
x s w x
II. Za w(s) proverimo uslove za II gr.t.L.T. i komentar SME ili NE
SME
III. Ako sme
( ) ... 2 , 1 , 0 , lim
0

r s w S K
r
S
r
IV. Ako Ne sme ide komentar: Pojacanja nisu definisana
b. Za sistem sa dva ulaza
I.
( ) ( ) z s w x s w x
Z iz Xiz i
+
II. Za w
Xiz
, w
z
, proverimo uslove za II gr.t.L.T. i komentar SME ili NE
SME
III. Ako sme
( ) ... 2 , 1 , 0 , lim
0

r s w S K
Xiz
r
S
r
Xiz
( ) ... 2 , 1 , 0 , lim
0

r s w S K
Z
r
S
r
z
IV. Ako Ne sme ide komentar: Pojacanja nisu definisana
2. Odredi pojacanja sistema po DEFINICIJI!
a. Za sistem sa jednim ulazom
I.
( )
u i
x s w x
usvajamo
S
s x
u
1
) (
II. } { ) ( ) (
1
s x t g
i

III.
( ) ... 2 , 1 , 0 , lim
) (

+
r t g K
r
t
r
c. Za sistem sa dva ulaza
I.
( ) ( ) z s w x s w x
Z iz Xiz i
+
2x pod 2a.
Kad racunamo
r
Xiz
K usvajamo:
S
s x
iz
1
) ( ,z=0 } { ) ( ) (
1
s x L t g
i

,
( ) ... 2 , 1 , 0 , lim
) (

+
r t g K
r
t
r
Kad racunamo
r
Z
K usvajamo:
9
0 ) ( s x
iz
,z=
S
1
} { ) ( ) (
1
s x L t g
i

,
( ) ... 2 , 1 , 0 , lim
) (

+
r t g K
r
t
r
3. Ako se iz pojacanja traze i staticke greske, postoji veza:
a. Za sistem sa jednim ulazom
1
0
+
S
K
b. Za sistem sa dva ulaza
1
0
+
SXiz Xiz
K
0
0
+
SZ Z
K
Staticka greska!
Odredi staticku gresku!
a. Za sistem sa jednim ulazom
I.
( )
u i
x s w x
Akio kaze idredi staticku gresku. To uvek podrazumeva pozicionu. Za
brzinsku i akceleratorsku mora posebno da naglasi!
II. E(s)=X
iz
-X
i
III. za E(s) proverimo uslove za II gr. teoremu L.T. I ako su
ispunjeni racunamo:
( ) ( ) s E S s
S

0
lim
b. Za sistem sa dva ulaza
I.
( ) ( ) z s w x s w x
Z iz Xiz i
+
Kad racunamo
Sxiz

usvajamo:
S
s x
iz
1
) ( ,z=0
II. E(s)=X
iz
-X
i
III. za E(s) proverimo uslove za II gr. teoremu L.T. I ako su
ispunjeni racunamo:
( ) ( ) s E S s
S

0
lim
Kad racunamo
Sz

usvajamo:
0 ) ( s x
iz
,z=
S
1
IV. E(s)=X
iz
-X
i
V. za E(s) proverimo uslove za II gr. teoremu L.T. I ako su
ispunjeni racunamo:
10
( ) ( ) s E S s
S

0
lim
Napomena:
Ako trazi pojacanje i staticku gresku onda pojacanja prvo odredimo a gresku preko veze:
a. Za sistem sa jednim ulazom
1
0
+
S
K
b. Za sistem sa dva ulaza
1
0
+
SXiz Xiz
K
0
0
+
SZ Z
K
2. Odredi gresku regulisane velicine (greska u vremenskom domenu ( ) t
I.
( )
u i
x s w x
usvajamo
S
s x
u
1
) (
II. E(s)=X
iz
-X
i
III. ( ) { ( )} s E L t
1

3. Odredi staticku gresku po def.
I.
( )
u i
x s w x
usvajamo
S
s x
u
1
) (
II. E(s)=X
iz
-X
i
III. ( ) { ( )} s E L t
1

IV.
( ) t
t
S


lim
4. Odredi dinamicku gresku po def.
I.
( )
u i
x s w x
usvajamo
S
s x
u
1
) (
II. E(s)=X
iz
-X
i
III. ( ) { ( )} s E L t
1

{ ( )} t
d
max
11
( ) ( )
( )
( )
d d
d
d
t
t
t
t
t
t Ae t

+
t +
+

...
2
1 sin
sin
5. Odredi vreme smirenja za zadato
m

I.
( )
u i
x s w x
usvajamo
S
s x
u
1
) (
II. E(s)=X
iz
-X
i
III. ( ) { ( )} s E L t
1

T
S

( )
m
t
S
T t
UPRAVLJIVOST!
1. Ispitati upravljivost objekta
I. odredimo JSI
0
u B X A X +
II. ispitujemo rang:
[ ] n B A B A AB B rang
n

1 2
.... n-red sistema
2. Ispitati da li je stanje 0
X
upravljivo
I. Ispitamo upravljivost sistema kao pod 1. i pisemo komentar:
Sistem je upravljiv, pa je svako njegovo pocetno stanje
upravljivo 0
X
je upravljivo!
12
tablicni slucajevi:
1. W(s) = k F (j) = k R=k I=0
A() = k k
2
( )
k
arctg
0


( )

'

<
>

0 ,
0 , 0
k
k

2. W(s) = s
A() =


( )
2

3. W(s) =
a s +

( )
2 2
a A +
( ) A j j F + ( )
a
arctg

R=a I=
4. W(s) =
s a

( )
2 2
a A +
( ) j a j F ( )
a
arctg
a
arctg

5. W(s) =
a s

( )
2 2
a A +
( ) a j j F ( )
a
arctg
a
arctg

6. W(s) = b as s + t
2

( ) ( ) ( )
2
2
2
a b A +
nema realna resenja
( ) b ja j F +
2
( )

t
b
a
arctg
7. W(s) =
2 2
a s +
( )
2 2
a A
( )
2 2
a j F +
( )

'

>
<

0 ,
0 , 0
0
2 2

a
arctg
13
Opsti algoritam za vise ulaza i izlaza:
k
u
ml
k
k
k
i
l
k
k
x B x A

0 0
n l -red diferencijalne jednacine

Uslov:
1. A
l
=I
2. n l ako je n l dopunjava se 0
n n
l
l
l
l
l
A
A
A
A
A
A

1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

0 0 0 0 0 0
. . . . . . .
. . . . . . .
0 ... 1 0 0 0
0 ... ... 1 0 0
0 ... ... 0 1 0
0 ... ... 0 0 1
0
4
3
2
1
M n
l
l l l
l l l
B A B
B A B
B A B
B

1
1
1
1
]
1

0 0
2 1
1 1
. . . .
[ ]
n N
I C

0 . 0 [ ]
M N l
B D

Opsti algoritam za M=1 i N=1:

a
n
=1 obavezno
n n
n
n
n
n
n
a
a
a
a
a
A

1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

0 0 0 0 0 0
. . . . . . .
. . . . . . .
0 ... 1 0 0 0
0 ... ... 1 0 0
0 ... ... 0 1 0
0 ... ... 0 0 1
0
4
3
2
1
1
0 0
2 1
1 1
. . . .

1
1
1
1
]
1

n
n
n n n
n n n
b a b
b a b
b a b
B
[ ]
n
C

1
0 . 0 1 [ ]
1 1

n
b D
JSI:
u i
u
x D x C x
x B x A x
+
+

n- red diferencijalne jednacine

l-najveci izvod kod x
i
N-broj izlaza
M-broj ulaza
14
Slucaj visestruko konjugovanih kompleksnih polova (t.47)
( )
2
2 2
1
) (
a s
s x
+

ja S t
*
2 / 1
2
*
2 / 1

( ) ( ) ( ) ( )
2
22 21
2
12 11
2 2
1
) (
ja s
R
ja s
R
ja s
R
ja s
R
ja s ja s
s x
+
+
+
+

( )
( ) ( ) ( )
2 2 2 2
2
12
4
1
2
1 1
lim
a a j ja s ja s
ja s R
ja s

+

( ) ( ) ( )
3 3 3 2
11
4
1
2
2 2
lim
1
lim
! 1
1
a
j
a j ja s ja s
ds
d
R
ja s ja s

,
_

2
*
12 22
3
*
11 21
4
1
4
1
a
R R
a
j R R

+
( ) ( )
2 2 3 2 2 3
1
4
1 1
4
1 1
4
1 1
4
1
) (
ja s a ja s a
j
ja s a ja s a
j s x
+

+
+

( ) ( ) { } s x L t x
1

( ) t h te
a
e
a
j te
a
e
a
j t x
jat jat jat jat

,
_

+

2 3 2 3
4
1
4
1
4
1
4
1
) (
( ) t h
e e
t
a
j
j
e e
a
j t x
jat jat jat jat

,
_

,
_

,
_

2
2 4
1
2
2 4
1
) (
2 3
( ) t h at t
a
at
a
t x

,
_

cos
2
1
sin
2
1
) (
2 3
( ) ( ) t h at at at
a
t x cos sin
2
1
) (
3

Slucaj visestruki polovi!
( ) ( )
4 2
2
2 1
3
) (
+ +
+ +

s s s
s s
s x
0
*
1
S 1
*
1

1
*
2
S 2
*
1

2
*
3
S 4
*
1

15
( ) ( ) ( ) ( )
4
34
3
33
2
32 31
2
22 21 1
2 2 2
2
1
1
) (
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
s
R
s
R
s
R
s
R
s
R
s
R
s
R
s x
( )
( ) [ ]
( )
( ) [ ]
( ) [ ]
( ) [ ] ) ( 2 lim
! 3
1
) ( 2 lim
! 2
1
) ( 2 lim
! 1
1
) ( 2 lim
) ( 1 lim
! 1
1
) ( 1 lim
) ( lim
4
3
3
2
32
4
2
2
2
32
4
2
33
4
2
34
2
1
21
2
1
22
0
1
s x s
ds
d
R
s x s
ds
d
R
s x s
ds
d
R
s x s R
s x s
ds
d
R
s x s R
s x s R
s
s
s
s
s
s
s
+
+
+
+
+
+

slucaj !
( ) ( ) 2 1 2 1
3 2
) (
3 2 1
0
3
+
+
+
+ +
+ +
+ +

s
R
s
R
s
R
R
s s s
s s
s x
R
0
postoji samo u slucaju n=m i tada je jednak odnosu koeficijenata ispred najviseg stepena u
brojiocu i imeniocu! ili
) ( lim
0
s x R
s +

Svodjenje na kanonski oblik!

kada f.ja nema realnih resenja treba je svesti na kanosnki oblik!
2
2
2
2
2
2 2
2
2 2
2 2
2
2
2 2
2 2
c
a
s b as s
c b
a
a
s
a
as s
b
a a
as s b as s

,
_

+ + +
+

,
_

,
_

+
,
_

+ +
+

,
_

,
_

+ + + +
16