Electronique
S1
Electrotechnique
Automatique
Electricit
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EEA Automatique et informatique industrielle
I- Introduction
En logique combinatoire les sorties binaires dun systme dpendent dentres binaires sous forme dquations logiques. Exemple : Schma bloc
e1 e2 e3 Systme combinatoire s1 s2
s1=f(e1,e2,e3) s2=f(e1,e2,e3)
Dans les systmes squentiels cela ne suffit pas. Exemple : Commande dune lampe L partir dun bouton poussoir a Conditions initiales : le bouton poussoir relch et la lampe est teinte t=0, on appuie sur a et L sallume Quand t1 on relche a, L reste allume Ultrieurement ( t2), on appuie nouveau sur a, L s teint A t3 on relche a et L reste teinte
EEA Automatique et informatique industrielle CI t=0 t1 t2 t3 a=0 a=1 a=0 a=1 a=0 L=0 L=1 L=1 L=0 L=0
temps
Lampe squentielle
On ne peut pas dcrire le fonctionnement dsir avec une quation logique. Ltat de L dpend de son tat prcdent. Nouveau Schma bloc
a l Lampe squentielle L
l est une variable binaire qui donne ltat actuel de la lampe l=0 lampe teinte l=1 lampe allume L est une variable binaire qui donne l tat futur de la lampe L=0 la lampe va steindre L=1 la lampe va sallumer
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Table de vrit
a 0 0 1 1 l 0 1 0 1 L 0 1 1 0
quation logique L = a.l + a.l On peut maintenant utiliser les technologies classiques pour reprsenter ce systme: Technologie relais Technologie NAND etc
La diffrence entre ltat futur et ltat prsent dpendra de la technologie utilise Technologie lectronique (porte NAND)
Partie de cblage a a Chronogrammes
&
S=a S
~100ns
t t
~ 100 ms ~ 10 s ~ 10 s
Technologie relais
Schma du cblage t0, t4 a X x
Chronogrammes t0 t1 t2 t3 t4 t t t t
~1ms Temps de collage Temps de dcollage
Schma du cblage t1
Schma du cblage t2
Schma du cblage t3
II- Grafcet
a) Historique
-1977 -1987
Naissance du GRAphe Fonctionnel de Commande, Etapes /Transitions le GRAFCET est adopt comme norme internationale
b) Composantes du Grafcet
Etapes, transitions, et liaisons orientes Actions associes aux tapes Conditions logiques Rgles dvolution
c) Modle de GRAFCET
Exemple dun GRAFCET en 3 tapes Etape initiale Transition
0 1
R1
2
R2
Rgles de syntaxe
- Une tapes est soit active soit inactive;
Transition Etape initiale 0 Action associe Condition logique ou R0 Rceptivit 1 R1 2 R2 Action associe 3ime Etape Action associe
- Si ltape est active, laction associe est ralise; - La condition logique associe une transition doit tre vrifie (vraie) pour pouvoir la franchir; - Les liaisons se font de haut en bas sinon elle ncessite une flche. - On associe chaque tape une variable X indice du numro de ltape Xn = 0 tape inactive Xn = 1 tape active - Respecter lalternance Etape-Transition
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Action associe
2- Transition franchissable
Une transition est valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives et elle est franchissable si la rceptivit associe est vraie. Elle est alors obligatoirement franchie.
3- Franchissement
Le franchissement dune transition entrane lactivation de TOUTES les tapes immdiatement suivantes, ET la dsactivation de TOUTES les tapes immdiatement prcdentes.
Exemple 1 :
Partie de GRAFCET
Convergence en ET
Si les tapes 4 et 5 sont actives et la rceptivit a est vraie alors ltape 6 est active et les tapes 4 et 5 sont dsactives.
Chronogrammes
X4 X5 t t t t
a X6
4- Franchissement simultans
Plusieurs transitions SIMULTANEMENT franchissables sont simultanment franchies
Exemple 2 :
Partie de GRAFCET
Chronogrammes X4 a b b X5 X6 t t t t t
4
Divergence en Ou
a
Les rceptivits a et b sont vraies et si ltape 4 est active alors les tapes 5 et 6 sont actives et ltape 4 est dsactive.
Exemple 3 :
Partie de GRAFCET
OU
Chronogrammes X4
4
ET
a a X5
t t t
Si ltape 4 est active et la rceptivit a est vraie alors les tapes 5 et 4 sont actives simultanment. Ltape 4 est dj active et le reste.
e) Divergences et convergences en OU
Choix entre plusieurs squences
Possibilit de choix multiples Cas dun choix unique
4
a b c a.b.c
4
a.b.c a.b.c
f) Divergences et convergences en ET
Plusieurs squences simultanment excutes 4
5 6
8 9 10
11
Exemple :
X2 M a
5s
t t t
2
a
D M=1
D=5s
CAS 2 X2 nest plus active M au bout de 5s, laction M nest pas a excute
X2
5s
t t t
Exemple :
CAS 1 a=1 aprs un temps t>2s, laction M est excute pendant 2s partir de lactivation de ltape X4
X4 M a
2s
t t t
4
a
M=1 L=2s
CAS 2 a=1 aprs un temps M t<2s, laction M est excute pendant un temps plus court que a 2s
X4
2s
t t t
Exemple : 6
a
X6
LD
M a
5s 2s
t t t
-Temporisation : Exemple : 7
D
X7.T
T=1 D=10s
T X8
10s
t t t
8
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m=0 a=0 F=0 m=1 a=0 F=1 m=0 a=0 F=1 m=0 a=1 F=0 m=0 a=0 F=0 Retour aux Conditions Initiales
Ltat de F dpend de son tat prcdent, do lintroduction de la variable f qui traduit ltat Actuel de F
Fa si a est prioritaire sur m (a/m arrt prioritaire) Fm si m est prioritaire sur a (m/a marche prioritaire)
a
0 0 1 1 0 0 1 1
f
0 1 0 1 0 1 0 1
Fa
0 1 0 0 1 1 0 0
Fm
0 1 0 0 1 1 1 1
- Equations logiques :
Fa = m + a.f Fm = a.(m+f)
Table de vrit
S 0 R 0 0 1 0 1 q 0 1 X X X Q 0 1 0 1
Interdit Dpend de ltape prcdente q
S R
Bascule
0 0 1 1
Equation logique :
Q = S + Rq
= S + Rq = S Rq
Chronogramme
Transformation NAND :Q
&
&
S R t t t
&
&
Rq
MD MM
Dcy Bas
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Schma bloc
Monte charge
MM MD
Grafcet
Chronogramme
Dcy
Bas Haut MM * MD
Tps de descente
t t t
MM=1 Haut
* *
t t
2 Bas
MD=1
Grafcet
Etape 0
0 Attente Bas. Dcy 1 MM=1 Haut 2 Bas MD=1
Equations
Condition dactivation Condition de dsactivation Etape 1 Condition dactivation Condition de dsactivation Etape 2 Condition dactivation Condition de dsactivation S0 = Init + Bas.Q2 R 0 = Q1
S0 = Init + Bas.Q2 R 0 = Q1
Init Dcy Bas Haut
Equations
S1 = Q0.Dcy.Bas R1 = Q2 + Init
S2 = Q1.Haut R2 = Q0 + Init
1 &
S0 R0
Etape 0
Q0
MM
& 1
S1 R1
Etape 1
Q1
MD
& 1
S2 R2
Etape 2
Q2
Masse
&
& &
Equations
S0 = Init + Bas.Q2
&
R q
R 0 = Q1
R 0 = Q1
& &
Init
&
Bas .Q 2
Init Bas Q2
&
S0
& &
Q0
&
R0
Q1 Q2
Cblage RELAIS
Q0 = Init + Bas Q2 + Q1 Q0
+
Init Dcy Bas Haut W X Y Z
+
w1 y1 q11 q21 q00 Q0
Un API est le cur de la partie commande et il est en relation avec les autres parties du systme grce son interface dentre-sortie
Un API est programm laide des langages spcialiss, fournis par le constructeur et utilisables travers une interface (PC, pupitre)
industriel, car il sinspire des circuits commande bass sur la logique combinatoire, les quations tant cbles laide des contacts et des relais.
dexprimer le comportement des fonctions comme un ensemble de botes noires interconnectes ( portes logiques).
Exemple de programmation de lAPI OMRON C20H en langage LADDER Il possde: -12 entres numrotes de 0 11 -8 sorties numrotes de 200 207 -100 variables internes numrotes de 1000 1099
c) Exemple
A B
0 2
Additionneur
200
R S
207
R = A B S = A B + A B
Programme:
0 2 2 2 200 207
0 0
Q = S + Rq
S R q
1000
1 3 1000
1000
e) Exemple
200
MM
0 1002 1000
1000
Equations: Q0=S0+R0.q0
avec S0 = Init + Bas.Q2
5 1001
R 0 = Q1
R 0 = Q1
MM:200 MD:207
Equations: Q1=S1+R1.q1
avec S1 = Q0.Dcy.Bas
1 0
5 1001
1001
R1 = Q2 + Init
200
R1 = Q2 . Init
Equations:
1001 1000 0 1001 6 1002 207 1002
Q2=S2+R2.q2
avec
200
Chronogramme
- Action retarde
TIM
200
Chronogramme
a M 5 s
t t
# 50
TIM
200
Chronogramme
a M 2 s
t t
# 20
TIM
200
TIM
200
# 50
TIM
Chronogramme
a M 5 s 2 s
t t
1 # 20
TIM
TIM 1 200