Anda di halaman 1dari 22

JUDULTESISUNTUKS2TEKNIKELEKTRO (S2TE)FTUGM Tesis untukmemenuhisebagianpersyaratan mencapaiderajatSarjanaS2 ProgramStudiS2TeknikElektro MinatStudi*

* untuk MTI, MTInst, MSEE (hilangkan keterangan ini maupun tanda bintangnya!)

diajukanoleh NamaMahasiswa/i zz/xxxxxx/PTK/yyyy

kepada PROGRAMPASCASARJANA FAKULTASTEKNIK UNIVERSITASGADJAHMADA YOGYAKARTA 20xx

TESIS JUDUL TESIS UNTUK S2 TEKNIK ELEKTRO Dipersiapkan dan disusun oleh Nama Mhs zz / xxxxxx / PTK / yyyy Telah dipertahankan di depan dewan penguji Pada tanggal : tgl bln 20tt PERNYATAAN (Contoh) Susunan Dewan Penguji
Pembimbing Utama Anggota terdapat karya yang Dengan ini saya menyatakan bahwa tesis ini tidakDewan Penguji Lain perdiajukan

untuk memperoleh gelar kesarjanaan di suatu Perguruan Tinggi, dan sepanjang pengetahuan saya juga tidak terdapat karya atau pendapat yang pernah ditulis + gelar nama pembimbing utama+gelar. nama penguji 1 atau diterbitkan oleh orang lain, kecuali yang secara tertulis diacu dalam naskah ini dan disebutkan dalam daftar pustaka. Yogyakarta, 3 Juni 2009
nama pembimbing pendamping+gelar Pembimbing Pendamping 2 (jika ada) nama penguji 2 + gelar Pembimbing Pendamping

Wisanggeni
nama pembimbing pendamping 2+gelar nama penguji 3 + gelar (jika ada) Tesis ini telah diterima sebagai salah satu persyaratan untuk memperoleh gelar Master of Engineering (M.Eng) Mengetahui, Wakil Penanggung Jawab Program Studi Teknik Elektro Tanggal : tgl bln 20tt Pengelola Program Studi S2 Teknik Elektro

Ir. Lukito Edi Nugroho, M.Sc., Ph.D. NIP. 196603271991031002

Ir. Insap Santosa, M.Sc., Ph.D NIP. 196101081985031002

PRAKATA (Contoh)
Puji syukur ke hadirat Allah SWT yang telah melimpahkan rahmat dan barokahnya sehingga penulis dapat menyelesaikan tesis dengan judul . Laporan tesis ini disusun untuk memenuhi salah satu syarat dalam memperoleh gelar Master of Engineering (M.Eng.) pada Program Studi S2 Teknik Elektro Universitas Gadjah Mada Yogyakarta. Dalam melakukan penelitian dan penyusunan laporan tesis ini penulis telah mendapatkan banyak dukungan dan bantuan dari berbagai pihak. Penulis mengucapkan terima kasih yang tak terhingga kepada: 1. <nama pembimbing utama + gelar> selaku dosen pembimbing utama, dan<nama pembimbing pendamping + gelar>selaku dosen pembimbing pendamping,yang telah dengan penuh kesabaran dan ketulusan memberikan ilmu dan bimbingan terbaik kepada penulis. 2. <nama kaprodi + gelar> selaku KetuaProgram Studi S2 Teknik Elektro [dan <nama kaminat + gelar> selaku Ketua Minat.]Universitas Gadjah Mada yang memberikan izin kepada penulis untuk belajar. 3. Para Dosen Program Studi S2 Teknik Elektro Universitas Gadjah Mada yang telah memberikan bekal ilmu kepada penulis. 4. Para Karyawan/wati Program Studi S2 Teknik Elektro Universitas Gadjah Mada yang telah membantu penulis dalam proses belajar. 5. ...dst Penulis menyadari sepenuhnya bahwa laporan tesis ini masih jauh dari sempurna, untuk itu semua jenis saran, kritik dan masukan yang bersifat membangun sangat penulis harapkan. Akhir kata, semoga tulisan ini dapat memberikan manfaat dan memberikan wawasan tambahan bagi para pembaca dan khususnya bagi penulis sendiri.

iv

Yogyakarta, tglbln 20tt Nama Mhs

ARTI LAMBANG DAN SINGKATAN (Contoh)


H ij b

= jarak dua hyperplane optimal yang dicari dalam SVM = pengali Lagrange y i y j x ix j = bias
x i x j = fungsi kernel fungsi pemetaan vektor masukan ke dimensi yang lebih tinggi

= K xi , x j = = = = = = =

y C
LD LP

kelas keluaran parameter untuk mengendalaikan besarnya pertukaran antara penalti variabel slack dengan ukuran margin persamaan Lagrange dual persamaan Lagrange primal variabel slack sebagai toleransi ketidak terpisahan dua kelas dalam SVM vektor bobot

w x

= vektor masukan ANFIS = Adaptive Network Fuzzy Inference System ANSI = American National Standards Institute DAG = Directed Acyclic Graph DDAG = Decision Directed Acyclic Graph HIS = Hue Saturation Intensity QP = Quadratic Programming RBF = Radial Basis Function RGB = Red Green Blue SV = Support Vector SVM = Support Vector Machines

vi

ABSTRACT
Servomotor uses feedback controller to control the speed or the position, or both. Typically, the PID controller is used and has evolved into more recent approaches like the hybrid with fuzzy logic controller (FLC) or neural network (NN). Many tuning methods for PID controller have been developed, and one of them is based on natural evolution, the genetic algorithm (GA). The significant drawback of GA is that the optimization process needs too many iterations and too long duration. In this thesis, a new optimization GA-based algorithm that emanates from modification of conventional GA to reduce the iterations number and the duration time, namely, semi-parallel operation genetic algorithm (SPOGA) is proposed. The aim of the algorithm is to improve a controller performance when used for a DC servomotor application. The servomotor's transfer function is obtained via system identification and is modelled using MATLAB commands. The model is used in the simulation of speed and position control and the performance of relevant conventional, fuzzy, and hybrid controllers are compared for various predefined conditions. The best controller is then selected to be optimized using SPOGA. Next, the performance comparison of GA and SPOGA is conducted based on the maximum value of parallel functions obtained. The SPOGA is then used to optimize the selected controllers and the performance comparisons of the controllers were conducted. Detailed performance comparisons of controllers for a DC servomotor speed and position control under seven predefined conditions is presented. As compared to conventional GA, SPOGA performs better in reducing the number of test runs with the same results. The findings demonstrate the effectiveness of the hybrid-fuzzy controller for speed and position control of a DC servomotor, and confirm the ability of SPOGA as an optimization algorithm for the hybrid-fuzzy controller. Keywords :control, fuzzy, genetic algorithms, servomotor

vii

INTISARI
Dokumen ini merupakan format panduan bagi penulis untuk menulis Tesis yang siap disahkan oleh pembimbing maupun Program Studi.. Para penulis harus mengikuti petunjuk yang diberikan dalam template ini. Anda dapat menggunakan dokumen ini baik sebagai petunjuk penulisan dan sebagai template di mana Anda dapat mengetik teks Anda sendiri. Tuliskan intisari dalam bahasa Indonesia.

Kata kunci -- Letakkan kata kunci Anda di sini, kata kunci dipisahkan dengan koma. Istilah dengan bahasa Indonesia.

viii

DAFTAR ISI

PERNYATAAN (Contoh).......................................................................................iii PRAKATA (Contoh)...............................................................................................iv ARTI LAMBANG DAN SINGKATAN (Contoh)..................................................vi ABSTRACT...........................................................................................................vii INTISARI.............................................................................................................viii DAFTAR ISI...........................................................................................................ix DAFTAR GAMBAR..............................................................................................xi DAFTAR TABEL..................................................................................................xii BABI PENDAHULUAN....................................................................................................1 1.1 Latar Belakang...............................................................................................1 1.2 Perumusan masalah.......................................................................................1 1.3 Keaslian penelitian........................................................................................1 1.4 Tujuan Penelitian...........................................................................................1 1.5 Manfaat Penelitian.........................................................................................1 BAB II TINJAUAN PUSTAKA DAN LANDASAN TEORI..............................................2 2.1 Tinjauan Pustaka............................................................................................2 2.2 Landasan Teori..............................................................................................2 2.2.1 Tabel dan Gambar..................................................................................2 2.2.2 Persamaan dan Bagian Listing Program................................................3 2.3 Hipotesis........................................................................................................4 2.4 Keterangan Lain-lain (tidak dimasukkan dalam format penulisan)..............4 BAB III METODOLOGI.......................................................................................................5 3.1 Alat dan Bahan..............................................................................................5 3.1.1 Alat.........................................................................................................5 3.1.2 Bahan.....................................................................................................5 3.2 Jalannya Penelitian........................................................................................5 3.3 Perancangan Sistem.......................................................................................5 3.4 Cara Analisis..................................................................................................5 BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN................................................................................6 BAB V KESIMPULAN DAN SARAN (Contoh)................................................................7

ix

5.1 Kesimpulan....................................................................................................7 5.2 Saran..............................................................................................................7 DAFTAR PUSTAKA (Contoh)................................................................................8 LAMPIRAN.............................................................................................................1

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1. Kuliner - Yimmi Tomyam..................................................................3

xi

DAFTAR TABEL

Tabel 2.1Contoh template untuk tabel......................................................................2 .................................................................................................................................3

xii

BABI PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang Tuliskan masalah-masalah yang melatarbelakangi penelitian. 1.2 Perumusan masalah Berdasar lataerbelakang masalah seperti di 1.1, tuliskan perumusan masalah dalam bentuk list. 1.3 Keaslian penelitian Keaslian penelitian ditunjukkan dengan menampilkan beberapa metode penelitian sebelumnya (seperti tinjauan pustaka), kemudian tunjukkan rencana metode penelitian Anda yang membedakan penelitian-penelitian sebelumnya. 1.4 Tujuan Penelitian Tuliskan tujuan penelitian Anda. Tujuan ini harus sinkron dengan metodologi, analisis, dan kesimpulan. 1.5 Manfaat Penelitian Tuliskan manfaat penelitian Anda, baik secara teknis maupun nirteknis.

BAB II TINJAUAN PUSTAKA DAN LANDASAN TEORI


2.1 Tinjauan Pustaka Tinjauan pustaka dituliskan berdasar apa yang sudah Anda pelajari dalam rangka penelitian tesis S2. Susunlah tinjauah pustaka dari yang bersifat umum menuju khusus (general to specific). Tinjauan pustaka ini dipelajari dari paperpaper seminar maupun jurnal. 2.2 Landasan Teori Landasan teori dituliskan berdasar tinjauan pustaka, sebagai bentuk yang lebih spesifik sesuai dengan arah penelitian Anda. Landasan teori ini didapat dari paper maupun buku, yang mendasari metodologi penelitian yang dibahas di Bab III. 2.2.1 Tabel dan Gambar Contoh dan template untuk tabel terlihat diTabel 2.1. Tabel 2.1Contoh template untuk tabel Huruf A F P M Lafal Ha Da Pa Ma Huruf n t d g Lafal Na Ta Dha Ga Huruf c s j b Lafal Ca Sa Ja Ba Huruf R W Y Q Lafal Ra Wa Ya Tha Huruf k l v z Lafal Ka La Nya Nga

Tabel 2.1 adalah contoh template untuk tabel, dengan memanfaatkan Caption dan Cross Reference. Tabel jangan sampai terpotong ke halaman lain. Jika terpaksa terpotong maka harus dibuat judul tabel baru pada halaman berikutnya yang merupakan lanjutan halaman sebelumnya. Contoh template untuk gambar terlihat di Gambar 2.1.

Gambar 2.1. Kuliner - Yimmi Tomyam Gambar 2.1 menunjukkan contoh template gambar. Hati-hati dalam menggunakan cross reference. Jika posisinya diubah maka harus update, atau tulisan nanti akan berantakan. Gambar grafik dimungkinkan berwarna. Semua warna akan dipertahankan pada CDROM. Grafik jangan menggunakan pola titik-titik karena ada kemungkinan tidak dapat dicetak sesuai aslinya. Gunakan SOLID FILL dan warna yang kontras untuk tampilan di layar komputer, dan gunakan warna hitam-putih untuk hardcopy. 2.2.2 Persamaan dan Bagian Listing Program Persamaan dapat menggunakan fungsi persamaan atau ditulis dalam text biasa. Ketentuannya seperti dinyatakan dengan Persamaan (2-0).
po = 0, jika p itr 1, jika pi tr

}
nilai piksel keluaran nilai piksel masukan nilai ambang

(2-0)

dengan
po pi

tr

= = =

Dalam membuat persamaan seperti Persamaan (2-0) terpaksa dibuat dalam tabel 2 kolom tanpa border. Hal ini dimaksudkan agar ketika dilakukan Cross Reference tidak akan muncul persamaannya. Disamping itu ketika muncul nomor persamaan harus ditambahi sendiri dengan tanda kurung tutup. Kadang-kadang diperlukan bagian program untuk diterangkan di dalam tesis. Dengan demikian perlu penulisan bagian program tersebut, yang disebut dengan listing program. Penampilanlisting program ditaruh di Lampiran. 2.3 Hipotesis Hipotesis bersifat dugaan hasil tentang penelitian yang Anda lakukan. 2.4 Keterangan Lain-lain (tidak dimasukkan dalam format penulisan) Dokumen ini adalah template untuk penulisan tesis. Sebuah salinan elektronik yang dapat di-download dari situs web program studi S2 jurusan Teknik Elektro UGM. Jika ada hal-hal yang belum jelas, silakan hubungi pengelola program studi atau dosen pembimbing[1]. Informasi tentang makalah akhir penyerahan tersedia dari situs web S2 jurusan Teknik Elektro UGM atau Kantor pengelola program studi[2].

BAB III METODOLOGI


3.1 3.1.1 3.1.2 3.2 Alat dan Bahan Alat Bahan Jalannya Penelitian Tuliskan jalannya penelitian dalam bentuk gaftar alir, kemudian jelaskan masing-masing blok. 3.3 Perancangan Sistem Tuliskan diagram blok perancangan sistem, baik dalam bentuk perangkat keras maupun perangkat lunak (gaftar alir), kemudian jelaskan masing-masing blok. Setiap langkah harus dilandasi di Sub-bab 2.2 (Landasan Teori). 3.4 Cara Analisis Tuliskan langkah-langkah dalam melakukan analisis. Langkah-langkah ini harus dilandasi di Sub-bab 2.2 (Landasan Teori).

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN


Tuliskan hasil-hasil penelitian berdasar langkah-langkah yang disebutkan di Bab III (Metodologi). Kemudian lakukan analisis hasil berdasar langkahlangkah yang ditunjukkan di sub-bab 3.4. Dalam melakukan analisis jangan sampai menyimpang dari Sub-bab 2.2 (Landasan Teori) dan Sub-bab 1.4 (Tujuan Penelitian).

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN (Contoh)


5.1 Kesimpulan Kesimpulan merupakan intisari dari pembahasan yang bersifat lebih general. Kesimpulan harus disesuaikan dengan hipotesis dan atau tujuan penelitian, dan juga harus dibuktikan di Bab IV (Hasil dan Pembahasan). Kesimpulan boleh diberi nomor atau boleh juga tidak menggunakan nomor. Jika menggunakan nomor maka sesuai dengan template ini. Jika tidak menggunakan nomor maka gunakan alenia-alenia sebagaimana ketentuan paragraph penulisan tesis seperti bab-bab sebelumnya. 5.2 Saran Saran merupakan saran-saran untuk penelitian selanjutnya.

DAFTAR PUSTAKA (Contoh)


[1] S. M. Metev and V. P. Veiko, Laser Assisted Microtechnology, 2nd ed., R. M. Osgood, Jr., Ed. Berlin, Germany: Springer-Verlag, 1998. [2] J. Breckling, Ed., The Analysis of Directional Time Series: Applications to Wind Speed and Direction, ser. Lecture Notes in Statistics. Berlin, Germany: Springer, 1989, vol. 61. [3] S. Zhang, C. Zhu, J. K. O. Sin, and P. K. T. Mok, A novel ultrathin elevated channel low-temperature poly-Si TFT, IEEE Electron Device Lett., vol. 20, pp. 569571, Nov. 1999. [4] M. Wegmuller, J. P. von der Weid, P. Oberson, and N. Gisin, High resolution fiber distributed measurements with coherent OFDR, in Proc. ECOC00, 2000, paper 11.3.4, p. 109. [5] R. E. Sorace, V. S. Reinhardt, and S. A. Vaughn, High-speed digital-to-RF converter, U.S. Patent 5 668 842, Sept. 16, 1997. [6] (2002) The IEEE website. [Online]. Available: http://www.ieee.org/ [7] M. Shell. (2002) IEEEtran homepage on CTAN. [Online]. Available: http://www.ctan.org/texarchive/macros/latex/contrib/supported/IEEEtran/ [8] FLEXChip Signal Processor (MC68175/D), Motorola, 1996. [9] PDCA12-70 data sheet, Opto Speed SA, Mezzovico, Switzerland. [10 A. Karnik, Performance of TCP congestion control with rate feedback: TCP/ABR and rate adaptive TCP/IP, M. Eng. thesis, Indian Institute of Science, Bangalore, India, Jan. 1999. [11] J. Padhye, V. Firoiu, and D. Towsley, A stochastic model of TCP Reno congestion avoidance and control, Univ. of Massachusetts, Amherst, MA, CMPSCI Tech. Rep. 99-02, 1999. [12] Wireless LAN Medium Access Control (MAC) and Physical Layer (PHY) Specification, IEEE Std. 802.11, 1997.

LAMPIRAN

L-1

L-2