Anda di halaman 1dari 15

Re.

SK

Materi 4

Pemodelan Sistem Kontrol


( PD & Transfer Function)

Widjonarko, ST. MT. Jurusan Teknik Elektro FT- UNIVERSITAS JEMBER Email : widjonarkost@yahoo.co.id

Definisi
Adalah bentuk sajian hubungan antar variabel yang menyusun sistem/plant dalam bentuk formulasi matematis atau dalam bentuk graph/diagram atau lainnya.

Variabel Sistem
Variabel Variabel Variabel Variabel input u(t) output y(t) state x(t) noise/gangguan (t)

Variabel State
Adalah variabel yang menggambarkan semua kondisi state sistem
(t) u(t) Sistem y(t)

x(t)

Pemodelan Matematik Sistem Kontinyu


Dalam bentuk PD Dalam bentuk Transfer Function Dalam bentuk Persamaan State Dalam bentuk Blok Diagram Dalam bentuk Signal Flow Graph dll

Contoh : Pemodelan dalam bentuk PD

PD untuk sistem diatas adalah :

Pemodelan dalam bentuk PD


Bentuk Grafik i (t ) vs t rangkaian RC seri di atas adalah sebagai berikut :

Pemodelan dalam bentuk PD


Bentuk Grafik zero dan pole rangkaian RC seri di atas adalah sebagai berikut :

Tugas I: Carilah bentuk PD pada sistem dibawah ini.


1.

2.

Tugas I: Carilah bentuk PD pada sistem dibawah ini.


3.

Pemodelan dalam bentuk Transfer Function

B( s) C (s) Y ( s) x( s ) ( s) A( s ) A( s ) B( s ) b0 b1s ... bm s C ( s ) c0 c1s ... cn s


m n

A( s ) a0 a1s ... an s

Catatan untuk Transfer Function


TF adalah Impuls Respon dari sistem yang dinyatakan dalam PD Secara praktis (jika semua kondisi awal sama dengan nol) TF dapat diturunkan dari PD dengan mengganti d/dt = s

Contoh : Analisis Sistem Dalam bentuk Transfer Function

Fungsi Transfer adalah perbandingan antara output dan input suatu sistem

Tugas 2 : Analisis sistem Dalam bentuk Transfer Function


1.

Fungsi Transfer adalah perbandingan antara output dan input suatu sistem
2.

Carilah persamaan dgn analisa KCL rangkaian tersebut ?

Tugas 2 : Analisis Sistem Dalam bentuk Transfer Function


3.

Fungsi Transfer adalah perbandingan antara output dan input suatu sistem
4.

Carilah persamaan dgn analisa KCL rangkaian tersebut ?