Anda di halaman 1dari 40

Oleh: AliMashar

Mengapa kontrol otomatis


Safety:Plantatau proses harus beroperasi secara aman.Semakin kompleks atau semakin bahaya suatu plantatau proses akan semakin tinggi kebutuhannya terhadap kontrol otomatis. Stability:Plantatau proses harus dapat bekerja secara konstan,dapat di hi k d diperhitungkan d b l k dan berulang tanpa perubahan atau mati secara tibatiba. Accuracy:adalahmutlakbagiindustri mencegah pemborosan,meningkatkankualitasdantingkat produksi,danmempertahankankenyamanan.Halhal tersebutadalahdasardariefisiensiekonomi. tersebutadalahdasardariefisiensiekonomi

Jenisjenis pengendali
Pengendali (alat kontrol)adalah otak dari suatu sistem yang menerima informasi tentang variabel dinamik melalui elemen pengukur,membandingkannya dengan harga yangdiinginkan (setpoint),melakukan (setpoint) melakukan kalkulasi dan kemudian mengambil tindakan koreksi dengan mengirim sinyal kontrol ke elemen kontrol akhir. Adaduajenisdasarpengendali: On/Off:Katupterbukaatautertutuppenuh,tanpaada keadaanantara; Kontinyu:Katupdapatbergerakpada daerah antara tertutup secara penuh dan terbuka secara penuh ataupada daerah antara.

1.Pengendali OnOff
Pengendalionoffadalahpengendaliyangpaling dasardalamsistemkendali.Karena karakteristiknya, pengendali ini dikenal juga dengan sebutan pengendali duaposisi atau dua langkah.Pengendali ini palingsederhana dan palingmurah namun mencukupi untuk aplikasiaplikasi di mana tidak diperlukan ketelitian yangtinggi. Tidak adapersamaan matematisnya,namun fungsinya bisa ditulis sebagai:
100% Ep > 0 P= 0% Ep < 0

Prinsip pengendali onoff


Contoh:Kontrol suhu airdi dalam tangki C h K l h i di d l ki

Aksi penyaklaran pada termostat

Overshootdan undershoot

Zona Netral

Kontrol DuaPosisi (OnOff)

2. Pengendali Kontinyu 2.Pengendali


Pengendalikontinyuseringdisebutsebagai pengendalianmodulasi.Artinya,untuk kasus yang pengendalianmodulasi Artinya untuk sama, katupdapatbergeraksecarakontinyuuntuk mengubah tingkat pembukaan atau penutupannya tidak seperti yangterjadi pada kontrol onoffyang hanya membuka atau menutup secara penuh. Adatigaaksidasarpengendaliyangsering Ad ti k id d li i diaplikasikanpada pengendalikontinyu: Proporsional(P) Integral(I) Derivatif(D) Pengendali campuran:PI,PD,dan PID

2.1Pengendali Proporsional (P)


Pengendaliproporsional(P)merupakan pengembangandaripengendaliduaposisi(OnOff). PengendaliPmempunyaikeluaranyangbersifat P d liP ik l b if kontinyu,dimanaantaramasukandankeluaran mempunyaihubungansatu satu. mempunyaihubungansatusatu Fungsialih:

P=KPE

atau

P = K P E + P(0)

dimana: P KP E P(0)

= keluaran (%) = penguatan p p p g proporsional = error (%) = keluaran ketika E=0

Tanggapan steppengendali P
EP KP P

Simbol pengendali P
E atau E P KP P

Hubungan keluaran dan masukan

ProportionalBand(PB)
PBmerupakan bentuk sebutan laindari penguatan proporsional PBadalah batasbatas harga sinyal masukan ( l k (error)(dalam ) (d l %)yangmenyebabkan keluaran pengendali 0 100%. Sebagai S b i contoh,pengendali P h d li akan memberikan sinyal keluaran U=0100%,bila sinyal masukan E=0 50% maka E=050%,maka pengendali ini mempunyai PB=100/50=2.Untuk U=0100%, diperlukan sinyal E=025%, p y 5 , maka PB=100/25=4.

Off Offset
Offset:merupakanperbedaan nilaivariabelyangdikontrol terhadapsetpointketika sistemberadadalamkeadaan tunak(steadystate). Offset:adalah kesalahan sisa (residualerror)yangtetap pada titik operasinya apabila terjadi perubahan b b j di b h beban. Offset:kelemahan dari pengendali P

Aplikasi pengendali P
Katup Vdibuka setengah Airpada ketinggian B Si Sistem stabil bil

Katup V ditutup penuh pp Airpada ketinggian A Sistem stabil

Ketika katup Vdibuka penuh Katup kontrol membuka lebih lebar shg ketinggian airmenurun ke C Sistem terkendali namun terjadi offsetdari Bke C

Pergeseran antara titik Adan Cadalah PB

Karakteristik pengendali P
Katuppengendaliakanbergeraksecaraproporsional terhadap erroryangterjadipadaketinggianair(atau deviasisuhu,dalampengendaliansuhu)darisetpoint. deviasisuhu dalampengendaliansuhu)darisetpoint Harga setpointdapatdijagahanyauntuksatukondisi beban saja saja. Kestabilanpengendalianakandicapaipada rentang operasi antaratitikAdan C, p Setiapperubahan bebanakan menimbulkan offset.

R li i K t l P d O A RealisasiKontrolPdgOpAmp
P = K P EP

Vout

R2 = VE R1

2.2Pengendali Integral(I)
Pengendaliintegral(I)merupakan p g pengembangandaripengendaliPdan g p g pengendalimultiposisi. mampumenghilangkankesalahanstatis (offset). Pengendaliinijugatidakmempunyai histerisisatauzonanetralsepertipada pengendalimultiposisi. pengendalimultiposisi

F i lih d li Fungsi alih pengendali I


PadapengendaliIntegral,lajuperubahankeluaran pengendaliberbandinglurusterhadapsinyalerroratau keluaranpengendaliberbandinglurusterhadapintegrasi sinyalerror. sin alerror Secaramatematis:
dP = K I E P atau dt
t 0

P (t ) = K I E P (t ) dt + P(0)
dimana : dP/dt =tingkat perubahan outputpengendali (%/s) KI =penguatan integral(%outputpengendali /second/persen error) atau TI =1/KI (detik) 1/K P(t) =sinyal kontrol P(0)=keluaranpengendalipadat=0

K k i ik pengendali I d li Karakteristik

Laju perubahan keluaran terhadap error Tanggapan pengendali I gg p p g terhadap errorsteptetap

Simbol pengendali I
EP I P

atau EP P

Pengendali I
dP = K I E P atau dt P (t ) = K I E P (t ) dt + P(0)
0 t

Vout = K I V E dt ; K I = RC

2.3Pengendali Derivatif (D)


Keluaranpengendalidiferensial(derivatif)tergantung pada"laju"perubahanerror. Pengendaliinitidakbisadigunakansendirikarena g g bilaerrorsamadengannolatautetapmakakeluaran pengendaliakannol. Fungsialih: dE P=K + P ( 0)
D

dt

dimana K D : penguatan derivatif atau TD : waktu derivatif dE : kecepatan per bahan error (%/s) perubahan dt P (0) : keluaran tanpa perubahan error

Karakteristik pengendali D

Keluaran pengendali fungsi perubahan error

Tanggapan step pengendali D

Simbol pengendali D
EP P

dE P P = KD dt Vout dVE = KD dt

Pengendali Campuran
Kebutuhansistembiasanyatidakbisadipenuhioleh salahsatupengendalisecaraindividu.Untukitu,pada umumnyadilakukandenganmenggabungkandua atautigapengendali,sepertiPI,PD,danPID. Penggabunganpengendaliinidiharapkandapatsaling gg g p g p p g melengkapi,kelemahanyangsatubisaditutupioleh kelebihanyanglain.

Pengendali PI(P+I)
Simbol:
EP P

Fungsi Alih:

P = K P E P + K P K I E P dt + P(0)

Tanggapan steppengendali PI

Realisasi Pengendali PI
Vout R2 R2 1 = + VE + VE dt R1 R1 R2 C

Kelebihan dan kekurangan pengendali PI?

Realisasi Pengendali PD
Vout dVout R1 = R3C R1 + R3 dt dVin R2 R2 = Vin + R3C R1 + R3 R1 + R3 dt
di mana: KP =R2/(R1+R3), KD =R3C R

Pengendali PID
PengendaliPIDmerupakanpengendaliyangterhandal dibandingdenganalatpengendaliyangtelahdibahas y p sebelumnyanamunlebihkompleks. Pengendaliinidapatdiaplikasikanpadahampir"semua" plant. BanyakjeniskonfigurasipengendaliPID. BanyakjeniskonfigurasipengendaliPID Simbol:

Konfigurasi pengendali PID


dEP P = K P EP + K P K I EP dt +K P K D dt 0 atau t KP P = K P EP + TI dEP EP dt +K PTD dt 0
t t

Tanggapan steppengendali PID

Realisasi Pengendali PID

LoopTunning
OpenLoopSystem
Jenis Alat Kontrol P PI PID Kp T/L 0.9 T/L 1.2 T/L L/0.3 2L Ti Td 0 0 0.5L

ClosedLoopSystem
Jenis Alat Kontrol P PI PID Kp 0.5 Kcr 0.45 Kcr 0.6 Kcr 1/1.2 Pcr 0.5 Pcr Ti Td 0 0 0.125Pcr