Anda di halaman 1dari 15

Kuliah Fisika Dasar

GERAK BENDA TEGAR


• Benda tegar adalah sistem benda yang terdiri atas sistem
benda titik yang jumlahnya tak-hinggadan jika ada gaya yang
bekerja, jarak antara titik-titik anggota sistem selalu tetap.
Gerak benda tegar terdiri atas

⊲ Gerak Translasi
⊲ Gerak Rotasi
⊲ Kombinasi gerak rotasi dan translasi

Gbr. 1: Gerak rotasi dan translasi pada benda tegar

Kinematika Rotasi
• Kinematika rotasi adalah mempelajari gerak rotasi benda
tegar dengan mengabaikan gaya penyebab gerak rotasi(lihat
kinematika translasi). Parameter fisika yang penting dalam
kinematika rotasi adalah
1. Perpindahan rotasi(angular) → θ(rad)
2. Kecepatan rotasi(angular) → ω(rad/s)
3. Percepatan rotasi(angular) → α(rad/s2 )
• Gerak rotasi dapat dibedakan yaitu

dede@fisika.ui.ac.id -1-
Kuliah Fisika Dasar

1. Gerak rotasi beraturan


ω = tetap atau α = 0
2. Gerak rotasi berubah beraturan
α 6= 0 → α > 0 atau α < 0 dan ω > 0 artinya
ada gerak rotasi dipercepat atau diperlambat.

• Hubungan Perpindahan, kecepatan dan percepatan angular


adalah
1 2
θ = θo ± ωo t + αt (1)
2
ω = ωo + αt (2)

∆θ dθ ∆ω
dengan ω = lim = dan α = lim =
∆t→0 ∆t dt ∆t→0 ∆t

dt
• Kecepatan dan percepatan angular sebagai vektor
ω

r
v
v

Gbr. 2: hubungan kecepatan dan percepatan angular sebagai vektor

Hubungan antara kecepatan angular dan translasi adalah

dede@fisika.ui.ac.id -2-
Kuliah Fisika Dasar

v = ω r dalam bentuk vektor


v = ω × r = ωr ûθ (3)

dimana ûθ adalah vektor satuan tegak lurus jari-jari ling-


karan.
∆v
• Percepatan a = lim mengarah ke pusat lingkaran
∆t→0 ∆t
sehingga disebut dengan percepatan sentripetal dan dinya-
takan

2vT2
acp =ω r= , vT = ω × (ω × r) (4)
r
Untuk kecepatan yang tidak tetap, pada arah menyinggung
lintasan akan timbul percepatan tangensial atau aT dan hu-
bungannya
dvT dω
aT = =r = αr (5)
dt dt
q
Maka percepatan total adalah a = a2T + a2cp atau a =
−ω 2 r ûr + αrûθ .
Dinamika Rotasi
• Dinamika gerak rotasi adalah mempelajari gerak rotasi de-
ngan memperhitungkan pengaruh gaya yang menyebabkan
benda bergerak.
Karena ada pengaruh gaya maka dinamika rotasi meliputi
1. Hukum kekekalan momentum rotasi
2. Hukum kekekalan energi

dede@fisika.ui.ac.id -3-
Kuliah Fisika Dasar

• Hukum gerak yang mengatur gerak translasi dan rotasi ada-


lah hukum Newton ke-2. yaitu
Gerak translasi
X
F = ma (6)

Gerak rotasi
X
τ = Iα (7)

Gbr. 3: Gerak mobil ketika membelok

dede@fisika.ui.ac.id -4-
Kuliah Fisika Dasar

Momen inersia dan Momen Gaya


• Momen inersia kecenderungan benda untuk melakukan ge-
rak rotasi. Momen inersia tergantung pada bentuk benda,
massa dan letak sumbu putar(r ) dan dinotasikan dengan I ,
2
satuannya kg.m
Untuk benda-benda yang tidak beraturan jarak sumbu pu-
tarnya disebut dengan jari-jari girasi atau k

• Momen inersia dapat dibedakan yaitu : benda titik, kumpul-


an benda titik dan benda kontinyu

I = mr 2 (benda titik) (8)


X
I = mi ri2 (kelompok benda titik) (9)
Z M
I = r 2 dm (benda kontinyu) (10)
0

r
O
(a) Satu benda titik

O
r1
r

pusat massa
r2 m

r3
r4
(c) Benda tegar
(b) Kelompok benda titik

Gbr. 4: Momen inersia

dede@fisika.ui.ac.id -5-
Kuliah Fisika Dasar

✍ Menghitung Momen Inersia


• Menghitung momen inersia dari batang dengan massa M ,
kerapatan ρ
Elemen massa dm berada pada jarak x dari sumbu putar-
nya. Karena ρ = M/L maka dm = ρ dx = M/L dx
Z L Z L Z L
M M
Iy = x2 dm = dx = x2 dx
0 0 L L 0
L
M 1 3 1
= x = M L2
L 3 3
0

L
dx

x
Z
x

Gbr. 5: Menghitung momen inersia dari batang homogen

• Menghitung momen inersia dari cincin homogen dengan mas-


sa M dan jari-jari R

Z Z
I= r 2 dm = R2 dm = M R2

dede@fisika.ui.ac.id -6-
Kuliah Fisika Dasar

Gbr. 6: Menghitung momen inersia dari cincin

✍ Teorema Sumbu Sejajar


• Teorema sumbu sejajar adalah metode untuk menentuk-
an momen inersia dari benda dengan menghubungkan mo-
men inersia terhadap pusat dan momen inersia pada sumbu
yang lain tetapi sejajar

I = M h2 + Ipm (11)

Y
r
ta
pu
bu
m

X
Su

Gbr. 7: momen inersia dari cincin dengan teorema sumbu sejajar

dede@fisika.ui.ac.id -7-
Kuliah Fisika Dasar

Dari kasus diatas maka momen inersia dari cincin yang di-
putar sejauh h dari pusat massa adalah

I = Ipm + M h2 = M R2 + M R2 = 2M R2

Bagaimana dengan batang yang diputar pada pusat mas-


sanya?
Y
L/2
L
dx

x
Z
x

Gbr. 8: Momen inersia dari batang dengan teorema sumbu sejajar

1 1 1
Ic m = I − M h2 = M L2 − M L2 = M L2
2 4 12

dede@fisika.ui.ac.id -8-
dede@fisika.ui.ac.id

Kuliah Fisika Dasar


Gbr. 9: Momen inersia benda-benda uniform dengan berbagai bentuk
-9-
Kuliah Fisika Dasar

Momentum Gerak Rotasi


• Dalam hukum Newton, hubungan antara perubahan mo-
mentum linier dengan gaya luar adalah

dp
F= (12)
dt
dimana p adalah momentum linier

• Momentum angular sebuah partikel dinyatakan sebagai ge-


rak partikel dalam lingkaran berjari-jari r dengan kecepatan
angular ω dan dinotasikan dengan L

L = mvr = mωr 2 = Iω (13)

Untuk kelompok partikel maka momentum angular total-


nya adalah jumlah dari masing-masing elemen benda yaitu
X
Li = mi ri2 ω
i

Gbr. 10: Prinsip momentum angular

dede@fisika.ui.ac.id -10-
Kuliah Fisika Dasar

• Sehingga perubahan momentum angular terhadap waktu


dapat dinyatakan sebagai bentuk analog pada Pers(12) ya-
itu disebut dengan Torsi

dL d(Iω) dω
τ= = =I = Iα (14)
dt dt dt

• Jika torsi luar yang bekerja pada sistem adalah nol maka
dapat dituliskan dari Pers(14) menjadi

dL
= 0 → I1 ω1 = I2 ω2 (15)
dt
Pers(15) dikenal dengan hukum kekekalan momentum

~
Bukti L = ~r × p~
dL dp dr dp
= r× + ×p=r× + v × mv
dt dt dt dt
dp
= r×
dt
Hukum Newton
dp dp
F= →r×F =r×
dt dt
dp dL
τ =r× =
dt dt

dede@fisika.ui.ac.id -11-
Kuliah Fisika Dasar

Energi Kinetik Rotasi


• Energi kinetik gerak rotasi dinyatakan
1 2
EK = Iω (16)
2
Z
Daya P = τ ω dan Kerja rotasi Wrotasi = τ dθ . Hu-
kum Kekekalan Energi Kinetik Rotasi

∆EK = ∆EKtrans + ∆EKrotasi (17)

• Kerja gerak translasi dan rotasi benda


vv 1
WT = F d = m.a.d = m t = mv 2 (18)
t2 2
ωω 1 2
WR = τ θ = Iαθ = I t = Iω (19)
t 2 2

Gbr. 11: Energi kinetik translasi dan rotasi

dede@fisika.ui.ac.id -12-
Kuliah Fisika Dasar

Gerak rotasi dan gaya tegang tali


• Persamaan gerak rotasi
X
τ = Iα → F R = Iα

Ia
Maka T2 − T1 = 2
, T=gaya tegang tali
R
• Persamaan gerak translasi

T1 − m1 g = m1 a(beban 1); m2 g − T2 = m2 a(beban 2)


T2 − T1 = (m2 − m1 )a + (m2 − m1 )

• Percepatan
(m2 − m1 )gR2
a= (20)
I − (m2 − m2 )R2

Gbr. 12: Gerak rotasi dan gaya tegang tali

dede@fisika.ui.ac.id -13-
Kuliah Fisika Dasar

Gerak Rotasi dan Gaya Gesek


• Pandang sebuah silinder(jari-jari R) yang diletakkan pada
bidang horisontal
Vrotasi
B Vcm B B

11111
00000 11111
00000 11111
00000
00000
11111
00000
11111 Vcm 00000
11111 00000
11111
00000
11111
00000
11111
C 00000
11111
00000
11111
V=0
00000
11111
Vcm

00000
11111 Vcm
00000
11111 00000
11111
Vrotasi
A A A
(a) (b) (c)

Gbr. 13: Silinder pada bidang horisontal(a)translasi (b) rotasi dan


(c)rotasi dan translasi

(a) Gerak translasi murni VA = VB = VC = Vpm


(b) Gerak rotasi murni terhadap sumbu pusat massa Vpm =
0, VA = −ωR, VB = +ωR
(c) Gerak translasi dan rotasi : Gerak dengan sumbu putar
melalui pusat massa(Vcm atau melalui titik A yang dina-
makan sumbu sessaat.

• Gerak silinder pada bidang horisontal atau miring dapat be-


rupa

⊲ Jika bidang licin(tidak ada gesekan) maka silinder akan berge-


rak meluncur(sliding)

⊲ Jika bidang tidak licin(ada gaya gesek) maka silinder akan ber-
putar melalui pusat massa disebut mengglinding( rolling) yaitu
kombinasi antara gerak rotasi dan translasi. Menggelinding di-
bedakan menjadi menggelinding dengan slip dan tanpa slip

dede@fisika.ui.ac.id -14-
Kuliah Fisika Dasar

N
Gaya gesek Gaya normal

fk
Silinder

M g sinθ
M g cosθ
Mg
θ

Gbr. 14: Silinder dalam bidang miring

• Gerak tanpa slip berlaku hubungan


s = θR, VT = ωR, aT = αR dan disebabkan gaya
gesek statik dan jika berputar satu kali, pusat massa ber-
pindah sebesar 2πR

• Gerak dengan slip diakibatkan ada gaya gesek kinetik. Ji-


ka benda berputar tidak sama dengan 2πR, mungkin lebih
besar atau lebih kecil dari 2πR.

dede@fisika.ui.ac.id -15-

Anda mungkin juga menyukai