BAGIAN VI

ROTASI BENDA TEGAR

6.1. Kecepatan dan Percepatan Sudut
Dalam menganalisis gerak rotasi terhadap benda tegar (rigid
body) maka harus ditetapkan dahulu sebuah sumbu tetap yang
tidak bergerak dalam suatu kerangka acuan inersia dan tidak
berubah arah relatif terhadap kerangka tersebut. Gambar 6.1
akan memperjelas bagaimana gambaran bagi sebuah benda
tegar yang berotasi terhadap suatu sumbu tetap.
Gambar 6.1. Rotasi sebuah benda tegar terhadap suatu sumbu
diam
Sudut adalah sudut rotasi dan umumnya diukur dalam satuan
radian. Secara umum berlaku bahwa
. r S ...6.1.
Dimana S adalah keliling lingkaran dan adalah sudut rotasinya.
Akan terlihat bahwa untuk sebuah lingkaran penuh maka nilai
adalah 2 atau setara dengan 360
O
sehingga 1 rad sama dengan
57,3
O
.
Jika sudut 1 ditempuh dalam waktu t1 dan sudut 2 ditempuh
dalam waktu t2 maka analog dengan kecepatan linier, akan kita
dapatkan kecepatan sudut yaitu besarnya perpindahan sudut
dibagi dengan waktu tempuhnya.
Fisika Dasar Teknik 1\Rotasi Benda Tegar
73
Gambar 6.2. Kecepatan sudut benda yang berotasi
1 2
1 2
t t
avg

...6.2.
Jika diambil limit t mendekati nol maka akan didapatkan
kecepatan sudut sesaat.
dt
d
t
t

0
lim ...6.3.
Satu hal penting yang perlu diingat bahwa seluruh titik dalam
benda tegar yang berotasi akan memiliki kecepatan sudut yang
sama. Kecepatan sudut positif jika benda berotasi ke arah
penambahan sudut dan bernilai negatif jika benda berotasi ke
arah pengurangan sudut .
Ketika kecepatan sudut benda tegar mengalami perubahan,
berarti benda tersebut memiliki percepatan sudut. Percepatan
sudut rata-rata dirumuskan :
1 2
1 2
t t
avg

...6.4.
Adapun jika limit t mendekati nol maka akan diperoleh
percepatan sesaat :
dt
d
t
t

0
lim ...6.5.
Dari persamaan 6.3 dan 6.5 terlihat analogi gerak rotasi ini
dengan gerak linear biasa. Hal ini dapat dilihat pada tabel 6.1 di
bawah ini :
Fisika Dasar Teknik 1\Rotasi Benda Tegar
74
Tabel 6.1. Analogi gerak linear dengan gerak rotasi
Gerak lurus Gerak rotasi
s, m , rad
v, m/s , rad/s
a, m/s
2
, rad/s
2
Berdasarkan analogi di atas maka dapat kita simpulkan bahwa
pada gerak rotasi akan berlaku juga persamaan-persamaan
seperti pada gerak lurus. Berikut ini adalah persamaan-
persamaan tersebut :
t
O
. + ...6.6.
2
2
1
t t
O O
+ + ...6.7.
( )
O O
+ 2
2 2
...6.8.
( )t
O O
+
2
1
...6.9.
Persamaan 6.6. sampai 6.9 hanya berlaku jika konstan dan
tidak berlaku untuk tidak konstan.
6.2. Hubungan Kinematika Linier dengan Kinematika Rotasi
Hubungan kinematika liniear dengan kinematika rotasi yang
pertama dijabarkan dari persamaan 6.1.
. r S
Dari persamaan di atas dapat kita turunkan kedua ruas terhadap
waktu menjadi
dt
d
r
dt
ds
.
. r v
...6.10.
Contoh 6.1. :
Tali melilit sebuah roda berjari-jari 25 cm. Kalau suatu titik pada
tali tersebut mempunyai kecepatan 5 m/s hitunglah kecepatan
rotasi roda tersebut.
Fisika Dasar Teknik 1\Rotasi Benda Tegar
75
Jawab :
( )
rps 2 , 3
rad round/2 1 rad/s. 20 rad/s 20
25 , 0
5

r
v
Persamaan 6.10 adalah hubungan kinematika linier dan
kinematika rotasi yang kedua. Untuk mendapatkan hubungan
yang ketiga, persamaan 6.10 diturunkan lagi terhadap waktu.
dt
d
r
dt
dv
.
.
tan
r a
...6.11.
Percepatan pada persamaan 6.11 adalah percepatan tangensial
dan arahnya merupakan arah garis singgung terhadap lintasan
yang berupa lingkaran pada titik tertentu yang ditinjau. Gambar
6.3 akan terlihat arah komponen tangensial.
Gambar 6.3. Komponen percepatan di titik P
Sementara itu dari bab sebelumnya telah diketahui bahwa
percepatan sentripetal dirumuskan sebagai berikut :
r
v
a
rad
2

Dengan mensubstitusikan persamaan 6.10 ke dalam persamaan

percepatan sentripetal di atas diperoleh
r a
rad
.
2
...6.12.
Fisika Dasar Teknik 1\Rotasi Benda Tegar
76
Percepatan sentripetal ini arahnya menuju kepusat rotasi seperti
yang terlihat dalam gambar 6.3. Persamaan ini berlaku setiap
saat bahkan ketika dan v tidak konstan sekalipun.
Dengan adanya percepatan sentripetal secara otomatis juga
akan ada gaya sentripetal sebesar
r m a m F
rad s
. . .
2
...6.13.
Contoh 6.2. :
Sebuah roda berjari-jari 40 cm berputar melalui poros tetap dan
dalam waktu 20 detik dapat mencapai kecepatan 900 rpm dari
keadaan diam. Berapa percepatan sudut roda itu dan berapa
pula percepatan tangensial pada tepi roda. Roda dipercepat
beraturan.
Jawab :
rad/s 2 , 94
round 1
rad 2
. rps
60
900
rpm 900

,
_

2
rad/s 71 , 4
20
0 2 , 94

Sedangkan percepatan tangensial
.
tan
r a
2
tan
m/s 88 , 1 71 , 4 . 4 , 0 a
6.3. Energi pada Gerak Rotasi
Benda tegar yang berotasi terdiri dari massa yang bergerak,
sehingga memiliki energi kinetik. Para fisikawan sering kali
menulis energi kinetik benda yang berotasi dalam bentuk
kecepatan sudut benda. Besaran ini dikenal dengan sebutan
momen inersia.
Untuk memudahkan penjelasan tentang momen inersia, kita
asumsikan sebuah benda besar yang berotasi terdiri dari
Fisika Dasar Teknik 1\Rotasi Benda Tegar
77
kumpulan massa partikel dengan massa m1, m2, m3, .... pada
jarak r1, r2, r3,.... dari sumbu putar. Kita beri nama masing-masing
partikel dengan subskrip i, sehingga massa benda ke-i
dinyatakan sebagai mi, kecepatan linearnya vi, dan demikian juga
dengan besaran-besaran lainnya. Sehingga energi kinetik dapat
dinyatakan dengan :
2 2 2
. .
2
1
.
2
1

i i i i
r m v m ...6.14.
Energi kinetik totalnya merupakan jumlahan dari keseluruhan
energi kinetik partikel penyusun benda tersebut.

2 2
. .
2
1

i i k
r m E ...6.15.
Perhatikan bahwa seluruh titik partikel mempunyai kecepatan
sudut/rotasi yang sama sehingga dapat dinyatakan tanpa
subskrip i. Persamaan 6.14 di atas dapat dimodifikasi menjadi
( )
2 2
.
2
1

i i k
r m E ...6.16
Momen inersia diperoleh dengan mengalikan massa masing-
masing partikel dengan kuadrat jaraknya dari sumbu putar dan
menjumlahkan seluruhnya atau dengan kata lain merupakan
bagian di dalam kurung pada persamaan 6.15 di atas.

2
.
i i
r m I ...6.17
Kata momen mengandung pengertian bagaimana massa
didistribusikan terhadap ruang. Untuk sebuah benda yang massa
total dan sumbu rotasinya diketahui maka semakin besar jarak
sumbu terhadap partikel yang menyusun benda semakin besar
momen inersianya. Pada benda tegar jarak ri semuanya konstan
dan I tidak tergantung pada bagaimana benda berotasi
mengelilingi sumbu.
Dalam hubungannya dengan momen inersia rotasi maka energi
kinetik rotasi dinyatakan :
Fisika Dasar Teknik 1\Rotasi Benda Tegar
78
2
2
1
I E
k
...6.18
Gambar 6.4 Momen Inersia Beberapa Benda Tegar
Energi kinetik pada dasarnya adalah sama dengan energi yang
diberikan untuk menggerakkan sebuah benda dari keadaan diam
atau energi yang dilepaskan untuk mendiamkan sebuah benda
yang bergerak sampai diam. Dari persamaan 6.17 akan terlihat
bahwa semakin besar momen inersia sebuah benda maka
semakin sulit untuk menggerakkannya jika semula benda itu diam
atau semakin sulit menghentikannya jika semula benda itu
berputar.
Untuk menghitung momen inersia pada beberapa benda tegar
yang dicantumkan di dalam gambar 6.4 dapat dengan
menggunakan persamaan

dm r I
2
...6.19.
Untuk menyelesaikan integral ini maka r dan m harus dalam
variabel yang sama. Objek 3 dimensi dm sering dinyatakan
dalam elemen volume dan densitas.

dV r I . .
2

...6.20.
Fisika Dasar Teknik 1\Rotasi Benda Tegar
79
Untuk menggunakan persamaan ini, kita harus menyatakan
elemen dV dalam bentuk diferensial dari variabel integral, seperti
dV=dx.dy.dz. Elemen dV harus selalu dipilih sehingga semua titik
di dalamnya memiliki jarak yang sama terhadap sumbu putar.
Contoh :
Gambar di bawah ini menunjukkan sebuah batang ramping
homogen dengan massa M dan panjang L. Benda itu dapat
berupa tongkat kecil. Hitung momen inersia pada sumbu yang
melalui O, dengan jarak sembarang h dari salah satu ujungnya.
Gambar 6.5. Mencari Momen Inersia dari Batang Tipis pada
Sumbu yang Melalui O
Jawab :
Sebagian elemen massa kita pilih sebuah bagaian pendek dari
batang dengan panjang dx yang berjarak x dari O. Perbandingan
massa elemen dm terhadap massa total M sama dengan
perbandingan panjang elemen dx terhadap panjang batang L :
L
dx
M
dm

Jika disubstitusikan ke dalam persamaan 6.18 diperoleh

h L
h
dx x
L
M
I
dm x I
.
.
2
2
( )
2 2
3
3 3
3
1
3
h Lh L M
x
L
M
I
h L
h
+
1
]
1

,
_

Dengan persamaan umum ini, kita dapat mencari momen inersia

untuk sembarang posisi h. Misal h=0 (titik poros diujung batang)
maka akan diperoleh
Fisika Dasar Teknik 1\Rotasi Benda Tegar
80
2
3
1
ML I
Hasil ini akan sama jika titik poros diujung batang yang lain di
h=L. Jika sumbu melalui pusat batang yaitu di h=L/2 diperoleh
2
12
1
ML I
Cocokkan hasil ini gambar 6.4.
Contoh :
Bola homogen dengan jari-jari R, dengan sumbu melalui pusat
objek seperti pada gambar 6.6 di bawah ini. Carilah momen
inersia pada sumbu yang melalui pusat bola.
Gambar 6.6 Momen Inersia untuk Bola Homogen dengan Sumbu
Melalui Pusat Bola
Jawab :
Bola di bagi menjadi piringan kecil dengan tebal dx. Jari-jari r
piringan adalah
2 2
x R r
Volumenya adalah
( )dx x R dx r dV
2 2 2

Dan massanya adalah
( )dx x R dV dm
2 2

Dengan mensubstitusikan persamaan-persamaan di atas ke
dalam persamaan 6.18 diperoleh
Fisika Dasar Teknik 1\Rotasi Benda Tegar
81
( )
2
2 3
5
2
2 2
.
5
2
.
5
2
. . . .
3
4
. .
15
8
. . .
2
1
R M I
R R I
R I
dx x R I
R
R

6.4. Teorema Sumbu Sejajar (Paralel)
Telah kita ketahui sebelumnya bahwa sebuah benda tidak hanya
memiliki satu momen inersia. Dalam kenyataannya, benda
memiliki jumlah momen inersia yang tidak terbatas, karena
terdapat sejumlah sumbu di mana benda itu mungkin berotasi.
Tetapi terdapat hubungan sederhana antara momen inersia Ipm
dari benda yang bermassa M di sekitar sumbu yang melewati
pusat massa dengan momen inersia Ip di sekitar sumbu lain yang
paralel dengan sumbu asal tetapi tergeser sejauh d. Hubungan
ini yang dikenal dengan istilah teorema sumbu sejajar.
2
Md I I
pm p
+
...6.21.
Contoh :
Sebuah bagian sambungan mekanik bermassa 3,6 kg. Momen
inersia pada sumbu 0,15 m dari pusat massa adalah Ip=0,132
kg.m2. berapa momen inersia Ipm pada sumbu paralel yang
melalui pusat massa?
Jawab :
( )
2
2
kg/m 051 , 0
15 , 0 . 6 , 3 132 , 0

pm
pm
p pm
I
I
Md I I
Fisika Dasar Teknik 1\Rotasi Benda Tegar
82
Contoh :
Carilah momen inersia piringan tipis homogen bermassa M dan
berjari-jari R pada sumbu yang tegak lurus pada bidang di
ujungnya.
Jawab :
Dari gambar 6.4 diketahui momoen inersia piringan tipis adalah
2
2
1
MR I
pm

Pada kasus ini d = R sehingga dengan teorema sumbu paralel
akan diperoleh
2
.d M I I
pm p
+
2
3
2
2
2
2
MR
MR
MR
I
p
+
Fisika Dasar Teknik 1\Rotasi Benda Tegar
83