Bab 1: Pendahuluan

Rabu, 12 September 2012 TKM 425 Teknik Pengaturan

Pengelompokan sistem kontrol:

Menurut cara kerja: 1. Sistem regulator scr otomatis menjaga suatu parameter agar bernilai pada/sekitar harga tertentu contoh: sistem pemanasan rumah yang menjaga suhu pada nilai tertentu meskipun terjadi kondisi-kondisi luar yang berubah 2. Sistem pembuntut (follow-up system) mengupayakan outputnya agar mengikuti lintasan tertentu yang telah ditetapkan sebelumnya contoh : robot industri yang memindahkan bagian-bagian/parts dari suatu tempat ke tempat lainnya 3. Sistem kontrol event mengendalikan serangkaian peristiwa/event yang berurutan contoh: mesin cuci yang terus-menerus melaksanakan sederetan langkahlangkah terprogram

Universitas Diponegoro 2012

TKM425 Teknik Pengaturan

Sistem Kontrol Open loop:

Menurut ada tidaknya umpan-balik (feedback): 1. Sistem kontrol open-loop secara mandiri pengontrol menghitung nilai tepat dari tegangan atau arus yang dibutuhkan aktuator untuk melakukan tugasnya dan lalu mengirimkan sinyal tersebut pengontrol sesungguhnya tidak pernah tahu apakah aktuator melakukan yang seharusnya dilakukan karena tidak ada umpan-balik/feedback. Sistem ini secara mutlak tergantung pada pengontrol yaitu karakteristik kerja dari aktuator

Universitas Diponegoro 2012

TKM425 Teknik Pengaturan

Sistem Kontrol Open loop:

Contoh: - variabel yang dikontrol adalah posisi sudut lengan robot - uji sebelumnya : motor berputar 5 derajat/detik pd tegangan terpasang - yang diinginkan : 0 30 derajat mk butuh pulsa data selama 6 detik - pada hari yang sejuk : pelumas motor mengental, 6 detik = 25 derajat, error 5 derajat

Universitas Diponegoro 2012

TKM425 Teknik Pengaturan

Sistem Kontrol Close loop:

Menurut ada tidaknya umpan-balik (feedback): 2. Sistem kontrol close-loop output dari proses (variabel terkontrol) secara terus menerus dipantau oleh suatu sensor. Sensor mencuplik output sistem dan mengubah hasil pengukuran ini menjadi sinyal elektrik yang dikirimkannya balik kepada pengontrol. Karena pengontrol mengetahui apa yang sesungguhnya dilakukan sistem, ia dapat membuat penyesuaian apa pun yang dibutuhkan untuk mempertahankan output pada nilai yang semestinya.

Universitas Diponegoro 2012

TKM425 Teknik Pengaturan

Sistem Kontrol Close loop:

Contoh: - sebuah potensiometer dipasanga pd shaft motor - Saat shaft berputar, resitansi potensiometer berubah (resistan diubah mnj tegangan dan diumpan-balik kpd pengontrol)

Universitas Diponegoro 2012

TKM425 Teknik Pengaturan

Closed Loop Control System

Input Output = response, variable

Plant

Measurement of Variable

Sensor

Variable

System Input

Error

Compensator
-

Manipulated variable

Controlled Variable

Plant

System Output

Sensor
Universitas Diponegoro 2012 TKM425 Teknik Pengaturan 7

Istilah:

Controlled variable (output dari sistem) : kondisi yang diukur dan dikontrol Manipulated variable : kondisi yang divariasikan oleh kontroller sehingga dapat berpengaruh thd nilai dari variable yang dikontrol. Plant : bagain sistem yang dikontrol Compensator (controller) : peubah Error signal (error): perbedaan signal input terhadap output Disturbances : sinyal yang cenderung mempengaruhi nilai output dari sistem (internal dan eksternal ganggguan)

Universitas Diponegoro 2012

TKM425 Teknik Pengaturan

Pemecahan masalah control:

Pemilihan sensor untuk mengukur output plant Pemilihan aktuator untuk me-drive plant Pengembangan plant, aktuator dan persamaan sonsor (pemodelan) Mendesain controller berdasarkan pada model yang dikembangkan dan kriteria kontrol Mengevaluasi desain secara analiktik dengan simulasi dan akhirnya mengetest system Jika hasil test tidak memuaskan,lakukan pengulangan

Universitas Diponegoro 2012

TKM425 Teknik Pengaturan

Contoh Control System

Liquid-level control system

Universitas Diponegoro 2012

TKM425 Teknik Pengaturan

10

Laplace Transform Table

Universitas Diponegoro 2012

TKM425 Teknik Pengaturan

11

Laplace Transform Theorems/Properties

Universitas Diponegoro 2012

TKM425 Teknik Pengaturan

12