Anda di halaman 1dari 22

Analisa Analisa dan dan Desain Desain

ROOT LOCUS ROOT LOCUS


Rabu, 05 Desember 2012
TKM 425 Teknik Pengaturan
ROOT LOCUS ROOT LOCUS
ROOT = akar-akar
LOCUS = tempat kedudukan
ROOT LOCUS
Tempat kedudukan akar-akar persamaan
karakteristik dari sebuah sistem pengendalian
proses
Digunakan untuk menentukan stabilitas sistem
tersebut: selalu stabil atau ada batas
kestabilannya?
Dua Cara Penggambaran ROOT Dua Cara Penggambaran ROOT
LOCUS LOCUS
Cara 1: Mencari akar-akar persamaan
karakteristik pada tiap inkremen harga Kc
(controller gain)
Cara 2: Didasarkan pada pengalaman
Mencari harga pole dan zero
Menentukan harga breakaway point, center of
gravity, asimtot
Mencari harga e
u
(titik potong dengan sumbu
imajiner, menggunakan substitusi langsung)
Contoh 1 Contoh 1
Perhatikan diagram blok di bawah ini
Persamaan Karakteristiknya:
atau 1 + OLTF = 0
4
K
c
0.5
R(s) C(s)
) 1 )( 1 3 (
2
+ + s s
0
) 1 )( 1 3 (
1 =
+ +
+
s s
K
c
Rumus Rumus Penentuan Penentuan Akar Akar
3s
2
+ 4s + (1 + Kc) = 0
5
c
c
K
K
r r 3 1
3
1
3
2
6
) 1 ( 12 16 4
,
2 1
=
+
=
Gambar Root Locus Gambar Root Locus
REAL
IMAJINER
X X
-1 -1/3 -2/3
Kc AKAR
0 -1; -1/3
1 -2/3 (\2)/3
5 -2/3 (\14)/3
10 -2/3 (\29)/3
20 -2/3 (\59)/3
50 -2/3 (\149)/3
-

Sistem SELALU STABIL karena


akar-akarnya selalu berada
di sebelah KIRI
Contoh Contoh 22
Persamaan karakteristik:
( )
0
1 5 , 0 ) 1 )( 1 3 (
1 =
+ + +
+
s s s
K
c
7
K
c
R(s) C(s)
) 1 )( 1 3 (
2
+ + s s
1 5 , 0
5 , 0
+ s
Persamaan Karakteristik Persamaan Karakteristik
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
0 1 5 . 4 5 5 . 1
0 1 5 . 0 ) 1 )( 1 3 (
0
1 5 . 0 ) 1 )( 1 3 (
1 5 . 0 ) 1 )( 1 3 (
0
1 5 . 0 ) 1 )( 1 3 ( 1 5 . 0 ) 1 )( 1 3 (
1 5 . 0 ) 1 )( 1 3 (
0
1 5 . 0 ) 1 )( 1 3 (
1
2 3
= + + + +
= + + + +
=
+ + +
+ + + +
=
+ + +
+
+ + +
+ + +
=
+ + +
+
c
c
c
c
c
K s s s
K s s s
s s s
K s s s
s s s
K
s s s
s s s
s s s
K
Gambar Root Locus Gambar Root Locus
REAL
IMAJINER
X X
-1 -1/3
Kc AKAR
0 -1; -1/3; -2
1 -2.271; -0.530.55i
5 -2.77; -0.2811.168i
14 -3.3; 1.732i
20 -3.586; 0.1261.97i
30 -3.92; 0.292.279i
-

X
-2
Sistem ADA BATAS KESTABILAN
karena akar-akarnya ada yang berada
di sebelah KANAN
Persamaan karakteristik:
( )
0
1 5 , 0 ) 1 )( 1 3 (
1 =
+ + +
+
s s s
K
c
K
c
R(s) C(s)
) 1 )( 1 3 (
2
+ + s s
1 5 , 0
5 , 0
+ s
Cara 2: Cara 2:
Tahapan Tahapan::
Persamaan karakteristik:
pole: -1/3, -1, -2; n (jumlah pole) = 3
zero: tidak ada; m (jumlah zero) = 0
( )
0
1 5 , 0 ) 1 )( 1 3 (
1 =
+ + +
+
s s s
K
c
Tentukan Tentukan Letak Letak Pole/Zero Pole/Zero
REAL
IMAJINER
X X
-1 -1/3
X
-2
n m =
3 0 =
ganjil
tempat
kedudukan
akar
Tentukan Letak Pole/Zero Tentukan Letak Pole/Zero
REAL
IMAJINER
X X
-1 -1/3
X
-2
n m =
2 0 = genap
BUKAN
tempat
kedudukan
akar
Tentukan Letak Pole/Zero Tentukan Letak Pole/Zero
REAL
IMAJINER
X X
-1 -1/3
X
-2
n m =
1 0 = ganjil
tempat
kedudukan
akar
Tentukan Letak Pole/Zero Tentukan Letak Pole/Zero
REAL
IMAJINER
X X
-1 -1/3
X
-2
Di Antara Tempat Kedudukan Di Antara Tempat Kedudukan
2 Pole Ada BREAKAWAY POINT 2 Pole Ada BREAKAWAY POINT
( )( ) ( )( ) ( )( )
( )( )( )
0 3 6 3
0 1 2 2 3
0
2 1 3 / 1
1 3 / 1 2 3 / 1 2 1
2
1
1
1
3 / 1
1
0
1 1
3
2
2
3
1
3
1
2
3
2
3
1
2 2
1 1
= + +
= + + + + + + + +
=
+ + +
+ + + + + + + +
+
+
+
+
+
=


= =
s s
s s s s s s
s s s
s s s s s s
s s s
p s z s
n
j
j
m
i
i
0.6268
1.5954
2
1
=
=
s
s
DI LUAR TEMPAT KEDUDUKAN
YANG DIPAKAI
Letak Breakwaway Point Letak Breakwaway Point
REAL
IMAJINER
X X
-1 -1/3
X
-2 -0.6
Penentuan Center of Gravity dan Penentuan Center of Gravity dan
Sudut Asimtot Sudut Asimtot
1 . 1
3
3
0 3
2 1
3
1
3
1
1 1
=

=

= =
m n
z p
CG
n
j
m
i
i j
o
o
o
m n
k
300
0 3
2 ) 360 ( 180

180
0 3
1 ) 360 ( 180

60
0 3
0 ) 360 ( 180

) 360 ( 180
0 0
2
0 0
1
0 0
0
0 0
=

+
=
=

+
=
=

+
=

+
=
|
|
|
|
Center of Gravity Center of Gravity
dan Sudut Asimtot dan Sudut Asimtot
REAL
IMAJINER
X X
-1 -1/3
X
-2 -0.6
-1.1
60
o
180
o
300
o
Titik Potong dengan Sumbu Imajiner Titik Potong dengan Sumbu Imajiner
0 1 5 . 4 5 5 . 1
2 3
= + + + +
c
K s s s
Substitusi dengan
u
i s e =
0 1 ) ( 5 . 4 5 5 . 1
0 1 ) ( 5 . 4 ) ( 5 ) ( 5 . 1
2 3
2 3
= + + +
= + + + +
c u u u
c u u u
K i i
K i i i
e e e
e e e
( )
3 dan 0
0 5 . 4 5 . 1
0 5 . 4 5 . 1
2
2
3
= =
= +
= +
u u
u u
u u
i
i i
e e
e e
e e
14
0 1 ) 3 ( 5
0 1 5
2
=
= + +
= + +
c
c
c u
K
K
K e
7 . 1 =
u
e
TITIK POTONGNYA
Titik Potong dengan Sumbu Imajiner Titik Potong dengan Sumbu Imajiner
REAL
IMAJINER
X X
-1 -1/3
X
-2 -0.6
-1.1
1.7
-1.7
Hasil ROOT LOCUS Hasil ROOT LOCUS
REAL
IMAJINER
X X
-1 -1/3
X
-2 -0.6
-1.1