Relacin del Plano S con el

Plano Z
Tanto la estabilidad absoluta como la relativa
del sistema de control en lazo cerrado en tiempo
continuo lineal e invariante con el tiempo quedan
determinadas por la localizacin de los polos en
lazo cerrado en el plano s.

En vista de que las variables complejas s y z
estn relacionadas mediante , la localizacin de
los polos y de los ceros en el plano z est
relacionada con la localizacin de los polos y de
los ceros en el plano s.

Relacin del Plano S con el
Plano Z
Debe observarse que el comportamiento dinmico del
sistema de control en tiempo discreto depende del
perodo de muestreo T. Un cambio en el perodo de
muestreo T modifica las localizaciones de los polos y de
los ceros en el plano z y hace que el comportamiento de
respuesta se modifique.

Relacin del Plano S con el
Plano Z
Dado que la variable compleja S est formada de una
parte real y una parte imaginaria , tenemos:


Dado que es negativo en el semiplano izquierdo del
plano s, en z corresponde a:


El eje imaginario en el plano s (la lnea ) corresponde al
crculo unitario en el plano z, y el interior del crculo
unitario corresponde al semiplano izquierdo del plano s.


Relacin entre los planos s y z
sT
e z
0 n
nTs *
) z ( Y e ) nT ( y (s) Y
=

= =

| |

= =
0 k
k
z ) kT ( y ) z ( Y ) kT ( y Z
sT
e z =
Proporciona un enlace
entre resultados
obtenidos en el plano s y
en el z
Plano s
s=o+je
Plano z
sT
e z =
T j T T j T sT
e e e e z
e o e + o
= = =
t/T
-t/T
Plano s
s=o+je
Plano z
T ) z arg(
e z
T
e =
=
o
Puntos del semiplano izquierdo de s van al interior del crculo unidad
Puntos del eje je en [-t/T, t/T] van a la circunferencia unidad
Puntos del semiplano derecho de s van al exterior del circulo unidad
1
/2= t/T si s=2 t/T
T j T T j T sT
e e e e z
e o e + o
= = =
t/T
-t/T
Plano s
s=o+je
Plano z
T ) z arg(
e z
T
e =
=
o
Las frecuencias continuas de inters estn limitadas al rango [-t/T, t/T].
Frecuencias mayores se superponen en el plano z
1
T j T T j T sT
e e e e z
e o e + o
= = =
t/T
-t/T
Plano s
s=o
Plano z
T ) z arg(
e z
T
e =
=
o
Polos en el eje real negativo de s (respuestas sobreamortiguadas estables) se
corresponden con polos en el segmento real (0,1) de z Polos en z mas cerca
de 1 dan respuestas mas lentas
Polos en el eje imaginario de s (oscilaciones mantenidas) se corresponden con
polos sobre la circunferencia unidad de z
1
s=je
T j T T j T sT
e e e e z
e o e + o
= = =
t/T
-t/T
Plano s
s=o+je
Plano z
T ) z arg(
e z
T
e =
=
o
Polos complejos en el semiplano izquierdo de s (respuestas estables
subamortiguadas) se corresponden con puntos en el interior del crculo
unidad en z
Polos en la parte derecha del plano s (respuestas inestables) se
corresponden con polos en el exterior del circulo unidad en z
1
T j T T j T sT
e e e e z
e o e + o
= = =
t/T
-t/T
Plano s
Plano z
T ) z arg(
e z
T
e =
=
o
Polos estables con la misma parte real en s (respuestas con el mismo tiempo
de asentamiento) se corresponden con polos en z situados en una
circunferencia interior al circulo unidad
1
T j T T j T sT
e e e e z
e o e + o
= = =
t/T
-t/T
Plano s
Plano z
T ) z arg(
e z
T
e =
=
o
Polos estables con la misma parte imaginaria en s (respuestas con la misma
frecuencia de oscilacin) se corresponden con polos en z situados en un
radio del circulo unidad
1
T j T T j T sT
e e e e z
e o e + o
= = =
t/T
-t/T
Plano s
T ) z arg(
e z
T
e =
=
o
Polos estables sobre la misma pendiente en s (respuestas con el mismo
sobrepico) se corresponden con polos en z situados en una espiral
logaritmica
1
Plano z
Seleccin del periodo de
muestreo
T j T T j T sT
e e e e z
e o e + o
= = =
t/T
-t/T
Plano s
s=o
Plano z
1
) e z )( e z (
e z
) 4 s )( 1 s (
2 s
T 4 T
T 2

+ +
+ Correspondencia de
polos y ceros
Si T es muy pequeo todos los
polos y ceros se agrupan en torno
al valor 1 ...) 999 . 0 z ..)( 99 . 0 z (
.. 999 . 0 z


Problemas
numricos