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A7-1

EPF - Lausanne
Laboratoire dautomatique

Automatique I
Srie A7

Exercices
Donnes
Problmes: 7.8.5, 7.8.11, 7.8.13, 7.8.20, 7.8.27
Problmes recommands: 7.8.3, 7.8.4, 7.8.6, 7.8.18

Solutions
Problme 7.8.3
Le tableau est, pour cette application :
2
-0.08

-0.2
-0.24

-0.24
-0.2

1.9968
-0.248

-0.2096
-0.2096

-0.248
1.9968

1.966
-0.2356

-0.2356
1.966

-0.08
2

3 = 0.04
2 = 0.1242
1 = 0.1199

1.9378

Le systme est BIBO stable.


Problme 7.8.4
Le dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme scrit :
A ( z ) = z 2 + ( 0.22K p 1.61 )z + 0.1694K p + 0.61

En utilisant lexemple 7.3 :


0.61 + 0.1694K p < 1
0.61 + 0.1694K p > 1 + 0.22K p 1.61
0.61 + 0.1694K p > 1 0.22 K p + 1.61

Do :

0 < K p < 2.3

Problme 7.8.5
Le systme rgler chantillonn est dcrit par la fonction de transfert :

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4
0.0975
H ( z ) = ( 1 z 1 ) Z L ------------------- = -----------------s(s + 2)
z 0.95

Do la fonction de transfert en boucle ferme :


0.0975K p
Y (z)
------------- = -----------------------------------------------Y c(z)
z 0.95 + 0.0975K p

Le tableau associ au critre de Jury scrit :


1

0.95 + 0.0975K p

0.95 + 0.0975K p

1 = 0.95 + 0.0975K p

1 ( 0.95 + 0.0975K p ) 2

Le gain tel que linstallation soit BIBO stable doit vrifier :


1 ( 0.95 + 0.0975K p ) 2 > 0

Do :

0.5 < K p < 20

Problme 7.8.6
La fonction de transfert en boucle ferme scrit :
0.0975K p z 0.0934K p
Y (z)
------------- = --------------------------------------------------------------------------------------------------------Y c(z)
z 2 + z ( 0.0975K p 1.95 ) + 0.95 0.0934K p

Do le tableau associ au critre de Jury :


1

0.0975K p 1.95

0.95 0.0934K p

0.95 0.0934K p

0.0975K p 1.95

1 ( 0.95 0.0934K p ) 2

( 0.0975K p 1.95 ) ( 1 0.95 + 0.0934K p )

( 0.0975K p 1.95 ) ( 1 0.95 + 0.0934K p )

1 ( 0.95 0.0934K p ) 2

( 0.0975K p 1.95 ) 2 ( 1 0.95 + 0.0934K p )


1 ( 0.95 0.0934K p ) 2 -----------------------------------------------------------------------------------------------------1 + 0.95 0.0934K p
0.0975K 1.95
1 + 0.95 0.0934K p

p
avec 2 = 0.95 0.0934K p et 1 = ------------------------------------------------.

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A laide des ingalits de lexemple 7.5, on trouve:


1 < 0.95 0.0934K p < 1

0.535 < K p < 20.88

si 0.0975K p 1.95 0 alors 1 + ( 0.95 0.0934K p ) > 0.0975K p 1.95


ou si 0.0975K p 1.95 0 alors 1 + ( 0.95 0.0934K p ) > 0.0975 K p + 1.95
0 < K p < 20.43

Finalement: 0 < K p < 20.43


Problme 7.8.11
La fonction de transfert en boucle ouverte scrit:
0.0975
K p H (z) = 3.5 ------------------z 0.95
Do, avec h = 0.025 [s] :
1 + h--- w

2
0.0975
K p H ---------------- = 3.5 ----------------------------------------------1 + 0.0125w
1 h--- w
------------------------------ 0.95

2
1 0.0125w
0.05 ( 80 w )
= 3.5 ------------------------------w + 2.05

Ainsi:
0.05 ( 80 j )
K p H'( j) = 3.5 --------------------------------j + 2.05

Le diagramme de Nyquist correspondant apparat dans la figure ci-dessous:


Im
-0.175
-1

6.83
1

Re

K p H'( j)

Le point critique -1 est laiss gauche de la courbe reprsentant la fonction de transfert harmonique en boucle ouverte, prouvant la stabilit BIBO en boucle ferme.
Le gain limite partir duquel la stabilit est perdue vaut 3.5/0.175 = 20.

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Problme 7.8.13
La marge de gain vaut:
1
20 log ------------- = 15.14 [dB]
0.175

Afin de calculer la marge de phase, calculons x tel que K p H'( j x) = 1 , correspondant lintersection avec le cercle unit:
2

0.05 6400 + x
3.5 --------------------------------------- = 1
2
4.2025 + x

Do, aprs quelques calculs:


x = 14.28

Largument de K p H'( j x) vaut alors:


x

atan -----x- atan --------- = 9.93 81.67 = 91.6


80
2.05

Do la marge de phase:
= 88.4

Problme 7.8.18
La fonction de transfert chantillonne du systme rgler scrit:

0.25
H (z) = ( 1 z 1 )Z L 1 ------------------------
s 2 ( s + 0.5 )

1
0.5 1
= ( 1 z 1 )Z L 1 -----+
--------------
-
s 2 s s + 0.5

z1
0.5
= ----------- 1 + ---------------------z 0.607
z1

Le statisme est nul car le systme est de type 1. La trane vaut:


1
1
h
--- = ------------------------------------------ = --------------- = 1
2 0.5

lim ( z 1 )2H (z)


z1

Problme 7.8.20
Le systme rgler est dcrit par la fonction de transfert :
0.015
G ( s ) = e s ---------------------s + 0.015

Do son modle chantillonn :


1

0.015
1
0.015
H ( z ) = ( 1 z 1 ) --- Z L ----------------------------- = ----------------------------s ( s + 0.015 )
z
z ( z 0.985 )

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Avec un rgulateur proportionnel, la fonction de transfert en boucle ferme scrit :


0.015
K p ----------------------------0.015K p
K pH (z)
z ( z 0.985 )
----------------------------- = ---------------------------------------------- = ----------------------------------------------------2 0.985z + 0.015K
1 + K pH (z)
0.015
z
p
1 + K p ----------------------------z ( z 0.985 )

Lexemple 7.3 fournit :


0.015K p < 1
0.015K p > 1 0.985
0.015K p > 1 + 0.985

Do finalement : K p < 66.67


Une marge de gain de 6dB correspond un facteur 2. Un gain de 66.67/2=33.33
garantit donc une marge de gain de 6dB. Le statisme vaut alors :
1
1
------------ = ---------------- = 0.029
1 + Kp
1+

Problme 7.8.27
La fonction de transfert chantillonne du systme rgler est :
1

1
0.18
H ( z ) = ( 1 z 1 ) Z L ------------------- = -----------------s(s + 1)
z 0.82

Do le statisme, vu que H ( z ) ne contient pas dintgrateur :


1
H (1)
----------------------------- = ---------------1 + Kp
1 + K pH (1)