P. 1
Teknik Sistem Pengaturan

Teknik Sistem Pengaturan

|Views: 176|Likes:
Dipublikasikan oleh Afiyat Nur

More info:

Published by: Afiyat Nur on Apr 07, 2013
Hak Cipta:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

10/09/2013

pdf

text

original

1

Mochammad RAMELI Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik Elektro FTI ITS 2011

Buku-Ajar:
Mochammad RAMELI. Pengantar Teknik Elektro, Perkembangan Automatic Control Systems, Teknik Sistem Pengaturan – Jurusan Teknik Elektro FTI-ITS 2011.

Buku Referensi:
John J.D’Azzo. Linear Control System Analysis and Design Richard C. Dorf, Robert H. Bishop. Modern Control Systems (Ninth Edition)

xxxxxxxxxxxxxx

Obyektif perkuliahan :
Memperkenalkan peran Teknik Sistem Pengaturan dalam sejarah peradaban manusia melalui dua pendekatan: Pertama, membahas sejarah singkat perkembangan Teknologi terkait dengan Automatic Control Theory (Teori Pengaturan Automatis). Kedua, menjelaskan filosofi teori pengaturan klasik dan modern. Penyusunan model mathematical satu sistem fisika sederhana. Identifikasi atau mengenali komponen-komponen sistem pengaturan.

pengaturan kecepatan mobil Gangguan Jalur dikehendaki + Error Intelijensi Pengemudi Mekanisme kemudi Jalur aktual Automobile Sensor Visual & Tactile 4 .Contoh: Feedback control in everyday life Cruise control .

Dalam praktek. RAMELI: Perkembangan Sistem Pengaturan Definition: Control engineering or Control systems engineering is the engineering discipline that applies control theory to design systems with predictable behaviors. 5 . dan dipakai untuk melakukan mengkoreksi obyek ke arah kinerja yg dikehendaki. maka alat ini disebut kontrol otomatis. Bila satu alat dirancang untuk bekerja tanpa perlu intervensi manusia untuk mengkoreksi.M. Contoh: cruise control untuk pengaturan kecepatan mobil. menggunakan sensor untuk mengukur kinerja keluaran dari obyek yg dikontrol dan hasil pengukuran digunakan memberi umpan-balik ke aktuator masukan.

Sistem Pengaturan Untai-terbuka (Open-loop) & Sistem Pengaturan Untai-tertutup (Closed-loop) 3. Pengaturan Otomatis (Automatic Control) 2. Klasifikasi Sistem Pengaturan . Menyusun Sistem Pengaturan Umpan-balik atau Feedback Control Systems 4.Pendahuluan: 1.

Pesawat ulang-alik (space shuttle). Dan Sukses mengoperasikan pesawat ruang-angkasa. dsb. fluida.1. tekanan. Automatic Control 1. space station. . Pengaturan temperatur. pesawat-angkat. Pengaturan industri proses spt. Automatic Control Systems mendorong dan menyebar ke semua tingkat kehidupan masyarakat maju saat ini. Kemajuan teknologi memungkinkan untuk: Pergi ke bulan. Robotika. Eksplorasi ruang-angkasa.

yang merupakan masukan sinyal aktual ke sistem pengaturan. Terminologi satu interkoneksi komponen-komponen. membentuk satu konfigurasi sistem yang akan memberikan satu respons dikehendaki dari sistem. Sistem pengaturan (control system)-------Satu sistem pengaturan (control system) adalah . Sinyal referensi diproduksi oleh selektor referensi. Masukan referensi (Keluaran dikehendaki)----Eksitasi yang diberikan ke satu sistem kontrolpengaturan dari satu sumber luar.2.

Masukan gangguan (Disturbance input)---Satu sinyal masukan gangguan ke sistem. yang memiliki satu pengaruh tak-dikehendaki pada keluaran sistem. . yaitu besaran ini harus mengikuti perintah masukan tanpa menghiraukan masukan gangguan. Keluaran-Output (controlled variable)----Besaran yang harus dijaga pada satu nilai yang telah ditentukan. Umpan-balik (Feedback)--------------Keluaran dari satu sistem yang harus dikembalikan untuk memodifikasi masukan.

Sistem pengaturan untai-terbuka (Open-loop control system) – Satu sistem dimana keluaran tidak memiliki pengaruh terhadap sinyal masukan. Elemen umpan-balik (Feedback element) – Unit penyedia nilai pengukuran besaran keluaran untuk diumpan-balikkan.Error (Kesalahan) ---------------------Perbedaan antara masukan dan keluaran. . dalam usaha membandingkannya dengan referensi.

. Umpan-balik negatif (Negative feedback) – Sinyal keluaran diumpan-balikkan untuk mengurangi sinyal masukan.Sinyal-pemicu. dan sebagai masukan ke unit kontroler untuk membuat keluaran mencapai nilai yg dikehendaki. Actuating signal (error signal) – Sinyal yang menyatakan beda antara masukan referensi dan sinyal umpan-balik.

yaitu satu sistem yg menggunakan satu pengukuran keluaran dan membandingkannya dgn keluaran yg dikehendaki. .Sistem pengaturan untai-tertutup (Closed-loop control system) – Satu sistem dimana keluaran memiliki satu pengaruh pada besaran masukan sedemikian hingga mempertahankan nilai keluaran yg dikehendaki.

(2) memperbaiki kinerja satu alat atau sistem.3. Automation digunakan untuk memperbaiki produktivitas dan mendapatkan produk kualitas-tinggi (high-quality). Pengaturan satu proses industri (manufacturing. dsb) secara otomatis bukan cara manual sering disebut otomasi atau automation. . Sistem pengaturan-Control systems digunakan untuk mencapai: (1) meningkatkan produktivitas. produksi.

dikembangkan di th 1769 untuk mengatur kecepatan satu mesin-uap. .4. Sejarah perkembangan automatic control (1) Kontroler umpan-balik otomatis pertama yang digunakan pada satu proses industri adalah flyball governor yg diciptakan James Watt’s.

15 . RAMELI: Perkembangan Sistem Pengaturan Mesin uap (steam machine) Mesin uap pertama memberikan satu keluaran gerakan bolak-balik (reciprocating output motion) yang diatur menggunakan satu alat disebut cataract.M. sejenis dengan katubpelampung (float valve). Cataract awalnya digunakan pada mesin pompa di tambang batubara Cornwall.

diukur dari kecepatan poros keluaran dan digunakan menggerakkan flyball dgn kecepatan utk mengatur katub-uap (valve). bola-baja akan terangkat menjauhi sumbu poros. yaitu banyaknya uap masuk ke mesin. Bola terbang memerlukan daya dari mesin utk berputar. proses ini mampu menggambarkan pengukuran kecepatan yg cukup teliti.Hasil kerja dari semua peralatan mekanis. Dengan naiknya kecepatan. menutup katub-uap. .

RAMELI: Perkembangan Sistem Pengaturan Centrifugal Governor 17 .M.

RAMELI: Perkembangan Sistem Pengaturan Diagram dasar Sistem Kontrol Gangguan d Masukan m (debit uap) Mesin-uap Keluaran y (putaran mesin) Mekanisme kontrol ysp + _ e Governor (Controller) c Energi Mekanisme Valve (katub) m d Proses mesin-uap y ym SensorTransduser Teknik Pengaturan -18 01/10/09 .M.

M. RAMELI: Perkembangan Sistem Pengaturan Mesin Uap & Centrifugal Governor 19 .

RAMELI: Perkembangan Sistem Pengaturan Aplikasi Mesin uap (Lokomotip) (1) La coulisse. (4) tuas-maju. 20 . (2) contre-manivelle. (6) katub-uap. (3) tuas pendorong katub-uap. (5) simpul artikulasi. (7) piston-silinder.M.

Maxwell menyusun satu teori matematika terkait dengan teori pengaturan (control theory) menggunakan satu model persamaan diferensial dari satu governor. (1868) (3)Conventional control theory – Teori pengaturan konvensional cukup efektif utk dipakai menyelesaikan banyak persoalan disain pengaturan (control design problems). Dasar matematika yang digunakan utk penyelesaian persoalan demikian adalah metoda transformasi Laplace (Laplace transform).(2) J. . terutama untuk sistem SISO (Single-Input Single-Output).C.

M. Nyquist. ------------Frequency-response analysis. . 1927. ----. A. 1932. Evans.Lyapunov.Root-locus theory. Hurwitz 1895. ------------Algebra stability criterion. Stability theory: Le probleme general de la stabilite du movement. 1892.Routh 1884. 1948. ----Steady-state frequency-response techniques. Bode and Nichols.

Modern control theory(1960) berdasarkan pd metoda variabelstate . Maximum principle. Kombinasi optimal filter dan optimal controller. Optimum design. . Kalman(1960). Linear quadratic Gaussian(LQG) control. Bellman(1957).(4) Teori pengaturan modern . Dynamic programming. Pontryagin(1962). untuk disain sistem multiple-input x multiple-output(MIMO). Wiener(1949).Controllability dan observability Kalman and Bucy(1961).

• State-variabel . aljabar-linier • Waktu. • Keluaran (Output).nonlinear.Teori Kontrol Klasik • SISO. linear . • Domain waktu. vektor. time-varying system • Matrik. time-invarying system • Transformasi Laplace Teori Kontrol Modern • MIMO. bilangan komplek. domain frekuensi.

Chaos etc. EC. GA. GP.(1980s) Intelligent control theory: Artificial Neural Networks(ANNS). Expert System(ES). Fuzzy Control(FC). RETURN .(5) Advanced Control Theory(1980) Robust theory.

Satu komponen proses yg dikontrol disajikan dalam satu blok : RETURN .2 Open-loop control systems & Closed-loop Control Systems Satu sistem pengaturan (control system) adalah satu interkoneksi sejumlah komponen membentuk satu konfigurasi sistem yg akan memberikan satu respon sistem dikehendaki.1.

(Stimulus) Gangguan d (Response) Masukan m (debit uap) Proses (Mesin-uap) Keluaran y (putaran mesin) Sebab (Respons dikehendaki) Akibat (Respons aktual) Proses yg dikontrol .

Sistem Kontrol Untai-terbuka Terdiri dari kontroler. RAMELI: Pengantar DSK -28 10/03/08 Dasar Sistem Kontrol . Sistem sederhana dan murah. yaitu kontroler tidak menerima informasi tentang status aktual dari proses yang dikontrol. maka sistem mengkontrol proses secara membuta. Akurasi sistem tergantung pada kalibrasi kontroler. rangkaian signal conditioning. M. aktuator. Masukan kontroler adalah hanya set-point. dan satu proses.

RAMELI: Dasar Sistem Kontrol Feedback path Pendahuluan DSK -29 10/03/08 .Sistem Kontrol Untai Untai-terbuka & Untai Untai-tertutup a) Pengaturan Untai-terbuka (open-loop control) Set-point Gangguan Kontroler Pengkondisi sinyal Aktuator Proses b) Pengaturan Untai-tertutup (closed-loop control) Forward path Set-point Sinyal Error Gangguan + – Kontroler Pengkondisi sinyal Aktuator Proses Sinyal variabel proses Pengkondisi sinyal Sensor Process Variable M.

satu proses. Kontroler menerima informasi dari set-point dan status-keluaran proses berupa sinyal error. dan diolah untuk membangkitkan sinyal kontrol yang dikirim ke aktuator untuk mempengaruhi proses agar keluaran sistem mendekati set-point.Sistem Kontrol Untai-tertutup Terdiri dari kontroler. rangkaian signal conditioning. dan sensor. Dapat mereduksi pengaruh gangguan lingkungan. 30 10/03/08 l . aktuator.

6 .Contoh: Sistem kontrol temperature air 1.

+ Intelijensi Pengemudi Mekanisme kemudi Automobile Contoh-satu feedback control system adalah pengaturan kecepatan mobil (automobile speed control).M. 32 . diperoleh dengan membandingkan nilai aktual variabel sistem dengan nilai dikehendaki. RAMELI: Perkembangan Sistem Pengaturan Pengaturan Umpan-balik Pengaturan umpan-balik dapat didefinisikan sebagai penggunaan sinyal beda. maka peralatan demikian disebut sebagai satu sistem pengaturan untaitertutup (closed-loop control system). sebagai sarana untuk mengatur satu sistem. yang menggunakan beda antara kecepatan aktual dan yang dikehendaki untuk merubah debit aliran Sensor Visual & bahan bakar. Tactile Karena keluaran sistem dipakai untuk mengatur masukannya.

Stability .

Terimakasih .

You're Reading a Free Preview

Mengunduh
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->