1

Mochammad RAMELI Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik Elektro FTI ITS 2011

Buku-Ajar:
Mochammad RAMELI. Pengantar Teknik Elektro, Perkembangan Automatic Control Systems, Teknik Sistem Pengaturan – Jurusan Teknik Elektro FTI-ITS 2011.

Buku Referensi:
John J.D’Azzo. Linear Control System Analysis and Design Richard C. Dorf, Robert H. Bishop. Modern Control Systems (Ninth Edition)

xxxxxxxxxxxxxx

Obyektif perkuliahan :
Memperkenalkan peran Teknik Sistem Pengaturan dalam sejarah peradaban manusia melalui dua pendekatan: Pertama, membahas sejarah singkat perkembangan Teknologi terkait dengan Automatic Control Theory (Teori Pengaturan Automatis). Kedua, menjelaskan filosofi teori pengaturan klasik dan modern. Penyusunan model mathematical satu sistem fisika sederhana. Identifikasi atau mengenali komponen-komponen sistem pengaturan.

pengaturan kecepatan mobil Gangguan Jalur dikehendaki + Error Intelijensi Pengemudi Mekanisme kemudi Jalur aktual Automobile Sensor Visual & Tactile 4 .Contoh: Feedback control in everyday life Cruise control .

5 . menggunakan sensor untuk mengukur kinerja keluaran dari obyek yg dikontrol dan hasil pengukuran digunakan memberi umpan-balik ke aktuator masukan. maka alat ini disebut kontrol otomatis. dan dipakai untuk melakukan mengkoreksi obyek ke arah kinerja yg dikehendaki. Bila satu alat dirancang untuk bekerja tanpa perlu intervensi manusia untuk mengkoreksi. Contoh: cruise control untuk pengaturan kecepatan mobil. Dalam praktek.M. RAMELI: Perkembangan Sistem Pengaturan Definition: Control engineering or Control systems engineering is the engineering discipline that applies control theory to design systems with predictable behaviors.

Pengaturan Otomatis (Automatic Control) 2. Klasifikasi Sistem Pengaturan . Menyusun Sistem Pengaturan Umpan-balik atau Feedback Control Systems 4.Pendahuluan: 1. Sistem Pengaturan Untai-terbuka (Open-loop) & Sistem Pengaturan Untai-tertutup (Closed-loop) 3.

tekanan. Pengaturan temperatur. Kemajuan teknologi memungkinkan untuk: Pergi ke bulan. Automatic Control 1. Pengaturan industri proses spt. pesawat-angkat. Eksplorasi ruang-angkasa. . Robotika. dsb. Automatic Control Systems mendorong dan menyebar ke semua tingkat kehidupan masyarakat maju saat ini. Pesawat ulang-alik (space shuttle). fluida.1. space station. Dan Sukses mengoperasikan pesawat ruang-angkasa.

Sinyal referensi diproduksi oleh selektor referensi. Masukan referensi (Keluaran dikehendaki)----Eksitasi yang diberikan ke satu sistem kontrolpengaturan dari satu sumber luar. yang merupakan masukan sinyal aktual ke sistem pengaturan. Sistem pengaturan (control system)-------Satu sistem pengaturan (control system) adalah .2. Terminologi satu interkoneksi komponen-komponen. membentuk satu konfigurasi sistem yang akan memberikan satu respons dikehendaki dari sistem.

Umpan-balik (Feedback)--------------Keluaran dari satu sistem yang harus dikembalikan untuk memodifikasi masukan.Masukan gangguan (Disturbance input)---Satu sinyal masukan gangguan ke sistem. yaitu besaran ini harus mengikuti perintah masukan tanpa menghiraukan masukan gangguan. Keluaran-Output (controlled variable)----Besaran yang harus dijaga pada satu nilai yang telah ditentukan. yang memiliki satu pengaruh tak-dikehendaki pada keluaran sistem. .

dalam usaha membandingkannya dengan referensi. Elemen umpan-balik (Feedback element) – Unit penyedia nilai pengukuran besaran keluaran untuk diumpan-balikkan. . Sistem pengaturan untai-terbuka (Open-loop control system) – Satu sistem dimana keluaran tidak memiliki pengaruh terhadap sinyal masukan.Error (Kesalahan) ---------------------Perbedaan antara masukan dan keluaran.

. Umpan-balik negatif (Negative feedback) – Sinyal keluaran diumpan-balikkan untuk mengurangi sinyal masukan. dan sebagai masukan ke unit kontroler untuk membuat keluaran mencapai nilai yg dikehendaki.Sinyal-pemicu. Actuating signal (error signal) – Sinyal yang menyatakan beda antara masukan referensi dan sinyal umpan-balik.

Sistem pengaturan untai-tertutup (Closed-loop control system) – Satu sistem dimana keluaran memiliki satu pengaruh pada besaran masukan sedemikian hingga mempertahankan nilai keluaran yg dikehendaki. yaitu satu sistem yg menggunakan satu pengukuran keluaran dan membandingkannya dgn keluaran yg dikehendaki. .

produksi. dsb) secara otomatis bukan cara manual sering disebut otomasi atau automation. Pengaturan satu proses industri (manufacturing. . Automation digunakan untuk memperbaiki produktivitas dan mendapatkan produk kualitas-tinggi (high-quality). (2) memperbaiki kinerja satu alat atau sistem.3. Sistem pengaturan-Control systems digunakan untuk mencapai: (1) meningkatkan produktivitas.

.4. Sejarah perkembangan automatic control (1) Kontroler umpan-balik otomatis pertama yang digunakan pada satu proses industri adalah flyball governor yg diciptakan James Watt’s. dikembangkan di th 1769 untuk mengatur kecepatan satu mesin-uap.

sejenis dengan katubpelampung (float valve). 15 .M. Cataract awalnya digunakan pada mesin pompa di tambang batubara Cornwall. RAMELI: Perkembangan Sistem Pengaturan Mesin uap (steam machine) Mesin uap pertama memberikan satu keluaran gerakan bolak-balik (reciprocating output motion) yang diatur menggunakan satu alat disebut cataract.

. Dengan naiknya kecepatan. menutup katub-uap. proses ini mampu menggambarkan pengukuran kecepatan yg cukup teliti.Hasil kerja dari semua peralatan mekanis. diukur dari kecepatan poros keluaran dan digunakan menggerakkan flyball dgn kecepatan utk mengatur katub-uap (valve). yaitu banyaknya uap masuk ke mesin. Bola terbang memerlukan daya dari mesin utk berputar. bola-baja akan terangkat menjauhi sumbu poros.

M. RAMELI: Perkembangan Sistem Pengaturan Centrifugal Governor 17 .

RAMELI: Perkembangan Sistem Pengaturan Diagram dasar Sistem Kontrol Gangguan d Masukan m (debit uap) Mesin-uap Keluaran y (putaran mesin) Mekanisme kontrol ysp + _ e Governor (Controller) c Energi Mekanisme Valve (katub) m d Proses mesin-uap y ym SensorTransduser Teknik Pengaturan -18 01/10/09 .M.

RAMELI: Perkembangan Sistem Pengaturan Mesin Uap & Centrifugal Governor 19 .M.

M. (4) tuas-maju. 20 . RAMELI: Perkembangan Sistem Pengaturan Aplikasi Mesin uap (Lokomotip) (1) La coulisse. (2) contre-manivelle. (7) piston-silinder. (5) simpul artikulasi. (6) katub-uap. (3) tuas pendorong katub-uap.

Maxwell menyusun satu teori matematika terkait dengan teori pengaturan (control theory) menggunakan satu model persamaan diferensial dari satu governor. Dasar matematika yang digunakan utk penyelesaian persoalan demikian adalah metoda transformasi Laplace (Laplace transform). .(2) J.C. (1868) (3)Conventional control theory – Teori pengaturan konvensional cukup efektif utk dipakai menyelesaikan banyak persoalan disain pengaturan (control design problems). terutama untuk sistem SISO (Single-Input Single-Output).

Root-locus theory. 1927. 1932.Routh 1884.M. Hurwitz 1895. Nyquist. ----Steady-state frequency-response techniques. . Stability theory: Le probleme general de la stabilite du movement. ------------Algebra stability criterion. 1948. 1892. A. Evans.Lyapunov. ------------Frequency-response analysis. ----. Bode and Nichols.

untuk disain sistem multiple-input x multiple-output(MIMO).(4) Teori pengaturan modern . Optimum design. Kalman(1960).Controllability dan observability Kalman and Bucy(1961). Bellman(1957). Pontryagin(1962). Kombinasi optimal filter dan optimal controller. Linear quadratic Gaussian(LQG) control.Modern control theory(1960) berdasarkan pd metoda variabelstate . Dynamic programming. . Maximum principle. Wiener(1949).

• State-variabel . bilangan komplek. vektor. aljabar-linier • Waktu. • Keluaran (Output). • Domain waktu.Teori Kontrol Klasik • SISO. time-invarying system • Transformasi Laplace Teori Kontrol Modern • MIMO. linear . time-varying system • Matrik.nonlinear. domain frekuensi.

Expert System(ES).(5) Advanced Control Theory(1980) Robust theory. GA. Chaos etc. Fuzzy Control(FC). GP.(1980s) Intelligent control theory: Artificial Neural Networks(ANNS). RETURN . EC.

1.2 Open-loop control systems & Closed-loop Control Systems Satu sistem pengaturan (control system) adalah satu interkoneksi sejumlah komponen membentuk satu konfigurasi sistem yg akan memberikan satu respon sistem dikehendaki. Satu komponen proses yg dikontrol disajikan dalam satu blok : RETURN .

(Stimulus) Gangguan d (Response) Masukan m (debit uap) Proses (Mesin-uap) Keluaran y (putaran mesin) Sebab (Respons dikehendaki) Akibat (Respons aktual) Proses yg dikontrol .

M. Sistem sederhana dan murah. aktuator. RAMELI: Pengantar DSK -28 10/03/08 Dasar Sistem Kontrol . dan satu proses. Akurasi sistem tergantung pada kalibrasi kontroler.Sistem Kontrol Untai-terbuka Terdiri dari kontroler. rangkaian signal conditioning. maka sistem mengkontrol proses secara membuta. yaitu kontroler tidak menerima informasi tentang status aktual dari proses yang dikontrol. Masukan kontroler adalah hanya set-point.

RAMELI: Dasar Sistem Kontrol Feedback path Pendahuluan DSK -29 10/03/08 .Sistem Kontrol Untai Untai-terbuka & Untai Untai-tertutup a) Pengaturan Untai-terbuka (open-loop control) Set-point Gangguan Kontroler Pengkondisi sinyal Aktuator Proses b) Pengaturan Untai-tertutup (closed-loop control) Forward path Set-point Sinyal Error Gangguan + – Kontroler Pengkondisi sinyal Aktuator Proses Sinyal variabel proses Pengkondisi sinyal Sensor Process Variable M.

rangkaian signal conditioning. dan diolah untuk membangkitkan sinyal kontrol yang dikirim ke aktuator untuk mempengaruhi proses agar keluaran sistem mendekati set-point. 30 10/03/08 l .Sistem Kontrol Untai-tertutup Terdiri dari kontroler. Kontroler menerima informasi dari set-point dan status-keluaran proses berupa sinyal error. Dapat mereduksi pengaruh gangguan lingkungan. aktuator. satu proses. dan sensor.

Contoh: Sistem kontrol temperature air 1.6 .

yang menggunakan beda antara kecepatan aktual dan yang dikehendaki untuk merubah debit aliran Sensor Visual & bahan bakar.M. Tactile Karena keluaran sistem dipakai untuk mengatur masukannya. maka peralatan demikian disebut sebagai satu sistem pengaturan untaitertutup (closed-loop control system). RAMELI: Perkembangan Sistem Pengaturan Pengaturan Umpan-balik Pengaturan umpan-balik dapat didefinisikan sebagai penggunaan sinyal beda. sebagai sarana untuk mengatur satu sistem. + Intelijensi Pengemudi Mekanisme kemudi Automobile Contoh-satu feedback control system adalah pengaturan kecepatan mobil (automobile speed control). 32 . diperoleh dengan membandingkan nilai aktual variabel sistem dengan nilai dikehendaki.

Stability .

Terimakasih .