1

Mochammad RAMELI Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik Elektro FTI ITS 2011

Buku-Ajar:
Mochammad RAMELI. Pengantar Teknik Elektro, Perkembangan Automatic Control Systems, Teknik Sistem Pengaturan – Jurusan Teknik Elektro FTI-ITS 2011.

Buku Referensi:
John J.D’Azzo. Linear Control System Analysis and Design Richard C. Dorf, Robert H. Bishop. Modern Control Systems (Ninth Edition)

xxxxxxxxxxxxxx

Obyektif perkuliahan :
Memperkenalkan peran Teknik Sistem Pengaturan dalam sejarah peradaban manusia melalui dua pendekatan: Pertama, membahas sejarah singkat perkembangan Teknologi terkait dengan Automatic Control Theory (Teori Pengaturan Automatis). Kedua, menjelaskan filosofi teori pengaturan klasik dan modern. Penyusunan model mathematical satu sistem fisika sederhana. Identifikasi atau mengenali komponen-komponen sistem pengaturan.

pengaturan kecepatan mobil Gangguan Jalur dikehendaki + Error Intelijensi Pengemudi Mekanisme kemudi Jalur aktual Automobile Sensor Visual & Tactile 4 .Contoh: Feedback control in everyday life Cruise control .

Bila satu alat dirancang untuk bekerja tanpa perlu intervensi manusia untuk mengkoreksi. Contoh: cruise control untuk pengaturan kecepatan mobil. menggunakan sensor untuk mengukur kinerja keluaran dari obyek yg dikontrol dan hasil pengukuran digunakan memberi umpan-balik ke aktuator masukan. maka alat ini disebut kontrol otomatis. Dalam praktek. 5 .M. dan dipakai untuk melakukan mengkoreksi obyek ke arah kinerja yg dikehendaki. RAMELI: Perkembangan Sistem Pengaturan Definition: Control engineering or Control systems engineering is the engineering discipline that applies control theory to design systems with predictable behaviors.

Pengaturan Otomatis (Automatic Control) 2. Menyusun Sistem Pengaturan Umpan-balik atau Feedback Control Systems 4. Sistem Pengaturan Untai-terbuka (Open-loop) & Sistem Pengaturan Untai-tertutup (Closed-loop) 3. Klasifikasi Sistem Pengaturan .Pendahuluan: 1.

space station. tekanan. pesawat-angkat. Robotika. Pengaturan temperatur. Dan Sukses mengoperasikan pesawat ruang-angkasa. fluida. Kemajuan teknologi memungkinkan untuk: Pergi ke bulan. . dsb.1. Eksplorasi ruang-angkasa. Pengaturan industri proses spt. Automatic Control Systems mendorong dan menyebar ke semua tingkat kehidupan masyarakat maju saat ini. Pesawat ulang-alik (space shuttle). Automatic Control 1.

Terminologi satu interkoneksi komponen-komponen. membentuk satu konfigurasi sistem yang akan memberikan satu respons dikehendaki dari sistem. yang merupakan masukan sinyal aktual ke sistem pengaturan. Masukan referensi (Keluaran dikehendaki)----Eksitasi yang diberikan ke satu sistem kontrolpengaturan dari satu sumber luar. Sinyal referensi diproduksi oleh selektor referensi. Sistem pengaturan (control system)-------Satu sistem pengaturan (control system) adalah .2.

yaitu besaran ini harus mengikuti perintah masukan tanpa menghiraukan masukan gangguan. Umpan-balik (Feedback)--------------Keluaran dari satu sistem yang harus dikembalikan untuk memodifikasi masukan. yang memiliki satu pengaruh tak-dikehendaki pada keluaran sistem. Keluaran-Output (controlled variable)----Besaran yang harus dijaga pada satu nilai yang telah ditentukan.Masukan gangguan (Disturbance input)---Satu sinyal masukan gangguan ke sistem. .

Error (Kesalahan) ---------------------Perbedaan antara masukan dan keluaran. dalam usaha membandingkannya dengan referensi. . Sistem pengaturan untai-terbuka (Open-loop control system) – Satu sistem dimana keluaran tidak memiliki pengaruh terhadap sinyal masukan. Elemen umpan-balik (Feedback element) – Unit penyedia nilai pengukuran besaran keluaran untuk diumpan-balikkan.

dan sebagai masukan ke unit kontroler untuk membuat keluaran mencapai nilai yg dikehendaki.Sinyal-pemicu. Umpan-balik negatif (Negative feedback) – Sinyal keluaran diumpan-balikkan untuk mengurangi sinyal masukan. . Actuating signal (error signal) – Sinyal yang menyatakan beda antara masukan referensi dan sinyal umpan-balik.

Sistem pengaturan untai-tertutup (Closed-loop control system) – Satu sistem dimana keluaran memiliki satu pengaruh pada besaran masukan sedemikian hingga mempertahankan nilai keluaran yg dikehendaki. yaitu satu sistem yg menggunakan satu pengukuran keluaran dan membandingkannya dgn keluaran yg dikehendaki. .

Pengaturan satu proses industri (manufacturing. (2) memperbaiki kinerja satu alat atau sistem. dsb) secara otomatis bukan cara manual sering disebut otomasi atau automation.3. . Sistem pengaturan-Control systems digunakan untuk mencapai: (1) meningkatkan produktivitas. Automation digunakan untuk memperbaiki produktivitas dan mendapatkan produk kualitas-tinggi (high-quality). produksi.

4. dikembangkan di th 1769 untuk mengatur kecepatan satu mesin-uap. Sejarah perkembangan automatic control (1) Kontroler umpan-balik otomatis pertama yang digunakan pada satu proses industri adalah flyball governor yg diciptakan James Watt’s. .

15 . Cataract awalnya digunakan pada mesin pompa di tambang batubara Cornwall.M. sejenis dengan katubpelampung (float valve). RAMELI: Perkembangan Sistem Pengaturan Mesin uap (steam machine) Mesin uap pertama memberikan satu keluaran gerakan bolak-balik (reciprocating output motion) yang diatur menggunakan satu alat disebut cataract.

. bola-baja akan terangkat menjauhi sumbu poros. menutup katub-uap. proses ini mampu menggambarkan pengukuran kecepatan yg cukup teliti. yaitu banyaknya uap masuk ke mesin. Dengan naiknya kecepatan. Bola terbang memerlukan daya dari mesin utk berputar.Hasil kerja dari semua peralatan mekanis. diukur dari kecepatan poros keluaran dan digunakan menggerakkan flyball dgn kecepatan utk mengatur katub-uap (valve).

M. RAMELI: Perkembangan Sistem Pengaturan Centrifugal Governor 17 .

RAMELI: Perkembangan Sistem Pengaturan Diagram dasar Sistem Kontrol Gangguan d Masukan m (debit uap) Mesin-uap Keluaran y (putaran mesin) Mekanisme kontrol ysp + _ e Governor (Controller) c Energi Mekanisme Valve (katub) m d Proses mesin-uap y ym SensorTransduser Teknik Pengaturan -18 01/10/09 .M.

M. RAMELI: Perkembangan Sistem Pengaturan Mesin Uap & Centrifugal Governor 19 .

20 . (4) tuas-maju. (5) simpul artikulasi. (6) katub-uap. (7) piston-silinder. (3) tuas pendorong katub-uap. RAMELI: Perkembangan Sistem Pengaturan Aplikasi Mesin uap (Lokomotip) (1) La coulisse. (2) contre-manivelle.M.

(1868) (3)Conventional control theory – Teori pengaturan konvensional cukup efektif utk dipakai menyelesaikan banyak persoalan disain pengaturan (control design problems). terutama untuk sistem SISO (Single-Input Single-Output).C.(2) J. . Dasar matematika yang digunakan utk penyelesaian persoalan demikian adalah metoda transformasi Laplace (Laplace transform).Maxwell menyusun satu teori matematika terkait dengan teori pengaturan (control theory) menggunakan satu model persamaan diferensial dari satu governor.

. Stability theory: Le probleme general de la stabilite du movement. Bode and Nichols. ----Steady-state frequency-response techniques.M. Hurwitz 1895.Root-locus theory. ------------Frequency-response analysis. Evans. Nyquist. 1932.Lyapunov. 1892. ----. A.Routh 1884. 1948. ------------Algebra stability criterion. 1927.

Bellman(1957).Modern control theory(1960) berdasarkan pd metoda variabelstate . Optimum design. Kombinasi optimal filter dan optimal controller. untuk disain sistem multiple-input x multiple-output(MIMO).Controllability dan observability Kalman and Bucy(1961). Maximum principle. . Dynamic programming. Wiener(1949). Kalman(1960). Linear quadratic Gaussian(LQG) control. Pontryagin(1962).(4) Teori pengaturan modern .

• Domain waktu. vektor. • State-variabel . domain frekuensi. linear .Teori Kontrol Klasik • SISO. • Keluaran (Output). aljabar-linier • Waktu. time-invarying system • Transformasi Laplace Teori Kontrol Modern • MIMO.nonlinear. bilangan komplek. time-varying system • Matrik.

GA. Expert System(ES). Fuzzy Control(FC). EC.(5) Advanced Control Theory(1980) Robust theory. Chaos etc.(1980s) Intelligent control theory: Artificial Neural Networks(ANNS). RETURN . GP.

2 Open-loop control systems & Closed-loop Control Systems Satu sistem pengaturan (control system) adalah satu interkoneksi sejumlah komponen membentuk satu konfigurasi sistem yg akan memberikan satu respon sistem dikehendaki. Satu komponen proses yg dikontrol disajikan dalam satu blok : RETURN .1.

(Stimulus) Gangguan d (Response) Masukan m (debit uap) Proses (Mesin-uap) Keluaran y (putaran mesin) Sebab (Respons dikehendaki) Akibat (Respons aktual) Proses yg dikontrol .

yaitu kontroler tidak menerima informasi tentang status aktual dari proses yang dikontrol. RAMELI: Pengantar DSK -28 10/03/08 Dasar Sistem Kontrol .Sistem Kontrol Untai-terbuka Terdiri dari kontroler. Masukan kontroler adalah hanya set-point. Akurasi sistem tergantung pada kalibrasi kontroler. Sistem sederhana dan murah. maka sistem mengkontrol proses secara membuta. M. aktuator. rangkaian signal conditioning. dan satu proses.

Sistem Kontrol Untai Untai-terbuka & Untai Untai-tertutup a) Pengaturan Untai-terbuka (open-loop control) Set-point Gangguan Kontroler Pengkondisi sinyal Aktuator Proses b) Pengaturan Untai-tertutup (closed-loop control) Forward path Set-point Sinyal Error Gangguan + – Kontroler Pengkondisi sinyal Aktuator Proses Sinyal variabel proses Pengkondisi sinyal Sensor Process Variable M. RAMELI: Dasar Sistem Kontrol Feedback path Pendahuluan DSK -29 10/03/08 .

30 10/03/08 l . dan sensor. rangkaian signal conditioning. satu proses. dan diolah untuk membangkitkan sinyal kontrol yang dikirim ke aktuator untuk mempengaruhi proses agar keluaran sistem mendekati set-point. Kontroler menerima informasi dari set-point dan status-keluaran proses berupa sinyal error. Dapat mereduksi pengaruh gangguan lingkungan. aktuator.Sistem Kontrol Untai-tertutup Terdiri dari kontroler.

6 .Contoh: Sistem kontrol temperature air 1.

maka peralatan demikian disebut sebagai satu sistem pengaturan untaitertutup (closed-loop control system). yang menggunakan beda antara kecepatan aktual dan yang dikehendaki untuk merubah debit aliran Sensor Visual & bahan bakar. RAMELI: Perkembangan Sistem Pengaturan Pengaturan Umpan-balik Pengaturan umpan-balik dapat didefinisikan sebagai penggunaan sinyal beda. sebagai sarana untuk mengatur satu sistem. Tactile Karena keluaran sistem dipakai untuk mengatur masukannya. + Intelijensi Pengemudi Mekanisme kemudi Automobile Contoh-satu feedback control system adalah pengaturan kecepatan mobil (automobile speed control).M. diperoleh dengan membandingkan nilai aktual variabel sistem dengan nilai dikehendaki. 32 .

Stability .

Terimakasih .