3.

FUNDAMENTO TERICO

SERVO MOTOR. Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la seala codificada cambia, la posicin angular de los piones cambia. En la prctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas, pequeos ascensores y timones. Ellos tambin se usan en radio control, tteres, y por supuesto, en robots. Los Servos son sumamente tiles en robtica. Los motores son pequeos, cuando usted observa la foto de arriba, tiene internamente una circuitera de control interna y es sumamente poderoso para su tamao. Un servo normal o Standard como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm de torque que es bastante fuerte para su tamao. Tambin potencia proporcional para cargas mecnicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha energa. Se muestra la composicin interna de un servo motor en el cuadro de abajo. Podr observar la circuitera de control, el motor, un juego de piones, y la caja. Tambin puede ver los 3 alambres de conexin externa. Uno es para alimentacin Vcc (+5volts), conexin a tierra GND y el alambre blanco es el alambre de control.

MULTMETRO. Un multmetro, tambin denominado polmetro,1 tester o multitester, es un instrumento elctrico porttil para medir directamente magnitudes elctricas activas como corrientes y potenciales (tensiones) o pasivas como resistencias, capacidades y otras. Las medidas pueden realizarse para corriente continua o alterna y en varios mrgenes de medida cada una. Los hay analgicos y posteriormente se han introducido los digitales cuya funcin es la misma (con alguna variante aadida).

PROTOBOARD
El "protoboard" (en ingls) o "placa board" es un tablero con orificios conectados elctricamente entre s, habitualmente 1

siguiendo patrones de lneas, en el cual se pueden insertar componentes electrnicos y cables para el armado y prototipado de circuitos electrnicos y sistemas similares. Est hecho de dos materiales, un aislante, generalmente un plstico, y un conductor que conecta los diversos orificios entre s. Uno de sus usos principales es la creacin y comprobacin de prototipos de circuitos electrnicos antes de llegar a la impresin mecnica del circuito en sistemas de produccin comercial.

OSCILOSCOPIO Un osciloscopio es un instrumento de medicin electrnico para la representacin grfica de seales elctricas que pueden variar en el tiempo. Es muy usado en electrnica de seal, frecuentemente junto a un analizador de espectro. Presenta los valores de las seales elctricas en forma de coordenadas en una pantalla, en la que normalmente el eje X (horizontal) representa tiempos y el eje Y (vertical)representa tensiones. La imagen as obtenida se denomina oscilograma. Suelen incluir otra entrada, llamada "eje THRASHER" o "Cilindro de Wehnelt" que controla la luminosidad del haz, permitiendo resaltar o apagar algunos segmentos de la traza. Los osciloscopios, clasificados segn su funcionamiento interno, pueden ser tanto analgicos como digitales, siendo el resultado mostrado idntico en cualquiera de los dos casos, en teora.

ACELERMETRO Se denomina acelermetro a cualquier instrumento destinado a medir aceleraciones. Esto no es necesariamente la misma que la aceleracin de coordenadas (cambio de la velocidad del dispositivo en el espacio), sino que es el tipo de aceleracin asociadas con el fenmeno de peso experimentada por una masa de prueba que se encuentra en el marco de referencia del dispositivo. Un ejemplo en el que este tipo de aceleraciones son diferentes es cuando un acelermetro medir un valor sentado en el suelo, ya que las masas tienen un peso, a pesar de que no hay cambio de velocidad. Sin embargo, un acelermetro en cada gravitacional libre hacia el centro de la Tierra medir un valor de cero, ya que, a pesar de que su velocidad es
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cada vez mayor, est en un marco de referencia en el que no tiene peso.

POTENCIMETRO Un potencimetro es un resistor cuyo valor de resistencia es variable. De esta manera, indirectamente, se puede controlar la intensidad de corriente que fluye por un circuito si se conecta en paralelo, o la diferencia de potencial al conectarlo en serie. Normalmente, los potencimetros se utilizan en circuitos de poca corriente. Para circuitos de corrientes mayores, se utilizan los reostatos, que pueden disipar ms potencia. RESISTENCIA Se denomina resistor o bien resistencia al componente electrnico diseado para introducir una resistencia elctrica determinada entre dos puntos de un circuito. En el propio argot elctrico y electrnico, son conocidos simplemente como resistencias. En otros casos, como en las planchas, calentadores, etc., se emplean resistencias para producir calor aprovechando el efecto Joule.

CAPACITORES ELECTROLTICOS Un condensador electroltico es un tipo de condensador que usa un lquido inico conductor como una de sus placas. Tpicamente con ms capacidad por unidad de volumen que otros tipos de condensadores, son valiosos en circuitos elctricos con relativa alta corriente y baja frecuencia. Este es especialmente el caso en los filtros de alimentadores de corriente, donde se usan para almacenar la carga, y moderar el voltaje de salida y las fluctuaciones de corriente en la
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salida rectificada. Tambin son muy usados en los circuitos que deben conducir corriente continua pero no corriente alterna.

REGULADOR DE VOLTAJE LM7805

Es un componente comn en muchas fuentes de alimentacin. Tienen tres terminales (voltaje de entrada, masa y voltaje de salida) y especificaciones similares que slo difieren en la tensin de salida suministrada o en la intensidad. La intensidad mxima depende del cdigo intercalado tras los dos primeros dgitos

DIODO LED Se refiere a un componente optoelectrnica pasivo, ms concretamente un diodo que emite luz.

GENERADOR DE SEALES Un generador de seales, de funciones o de formas de onda es un dispositivo electrnico de laboratorio que genera patrones de seales peridicas o no peridicas tanto analgicas como digitales. Se emplea normalmente en el diseo, prueba y reparacin de dispositivos electrnicos; aunque tambin puede tener usos artsticos.

CIRCUITO INTEGRADO SG3524

CIRCUITO GENERADOR PWM CON SG3524 CON ACELERMETRO QUE CONTROLA DOS SERVOMOTORES.
CIRCUITO PRINCIPAL DE GENERADOR PWM CON SG3524

Donde a = ancho de pulso T = periodo E = 5 voltios

6. 6.1

PROCEDIMIENTO. Ajustar el Generador de seales para Ajustar el generador de seales para generar una onda generar seales PWM. cuadrada de 500 Hz. Conectar al osciloscopio la salida del generador de seales para observar la forma de onda. Ajustar el control de ciclo de trabajo (duty cycle) de generador de seales y observar los cambios en la forma de onda.

6.2 Implementar un circuito generador de seales PWM que controle dos servos Consultar la hoja de datos del circuito integrado SG3524. motores. Implementar el circuito de prueba sugerido en la hoja de datos, para generar una seal PWM con 5mS de periodo. Empleando el osciloscopio funcionamiento del circuito. verificar el correcto

6.3 Aplicar el circuito generador de seales PWM para controlar dos servos Alimentar al servo mediante una fuente de 5V, 1A, si la fuente del laboratorio no posee salida de 5V, utilizar un regulador de voltaje LM7805, la alimentacin al servo se la realiza por los cables rojo(+) y negro(-). Conectar la tierra del generador de seales al negativo de la fuente de alimentacin del servo, y la salida del generador al cable de entrada de pulso o control del servo (cable amarillo).

6.4 Controlar dos acelermetro. servos mediante un Alimentar al acelermetro con la fuente de 5V o bien de 3.3V dependiendo del tipo de dispositivo disponible. Conectar una de las salidas del acelermetro (las salidas X y Y) a la entrada del circuito generador de seales PWM, a travs de una resistencia de 1K. Inclinar al acelermetro en varias direcciones y observar su efecto en la rotacin del servo.

6.5 Final de la prctica. Se implement el circuito que funciona con dos servos motores y es controlada por un acelermetro que permite manipular los movimientos de los servos. Por ejemplo Inclinamos al acelermetro en varias direcciones y observar su efecto en la rotacin de los dos servos.

10.

CUESTIONARIO

1. Cul es la relacin entre en ancho de pulso, periodo y voltaje medio de una seal cuadrada. En la seal de la onda cuadrada procedente del generador en la que variamos con el tiempo, estando a nivel altos manteniendo el mismo periodo, obteniendo la posicin del servo la posicin deseada por el operario.

2. Que es la relacin de trabajo? Se considera como la relacin entre el ancho de banda y el periodo.

3. Entre que rangos debe variar el ancho de pulso de la seal PWM aplicada a un Servo RC para producir su rotacin? Entre los intervalos de tiempo de entre 1ms y 2ms considerando que se puede usar valores menores y mayores de estos valores, observando la caracterstica del servo y este llegase a sobre pasar este emitira un sonido inusual que nos indicara cambiar la longitud del pulso, mejorando su uso.

4. Si el Servo es alimentado en ausencia de pulsos de control, que sucede con la posicin de este? Se bloquea teniendo en consideracin que esta energizado, pudiendo momento de enviar pulso moverse. solamente al

5. Que sucede al tratar de desviar al servo de su posicin aplicando fuerza en el rotor. Al momento de aplicar una fuerza al servo directamente desenergizado se lo puedo mover. 6. Defina que es un servomecanismo. Es un dispositivo capaz de obtener movimiento mediante pulsos de control valiendo de
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circuito de electrnico y de partes mecnicas, son muy utilizadas en robtica por su amplia utilidad . Es un sistema formado de partes mecnicas y electrnicas que en ocasiones son usadas en robots, con parte mvil o fija. Puede estar formado tambin de parte neumtica, hidrulica y controlado con precisin. Ejemplos: brazo robot, mecanismo de frenos automotor, etc. 7. Que aplicaciones podra dar a este circuito? En robot, en circuitos de reloj, mecanismo de freno de automotor. etc

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CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Concluimos que controlamos dos servos de tipo RC controlada a travs de un acelermetro que fue todo un xito en la prctica final. Implementamos una aplicacin de control de movimiento mediante un acelermetro que nos permite inclinar en varios movimientos para observar su efecto en rotacin en los dos servomotores. La prctica fue todo un xito ya que funcion en ptima condiciones. Recomendamos a los estudiantes analizar, identificar y conocer las caractersticas y sus principales funcionamientos de cada elemento para aplicar en el laboratorio con los conocimientos obtenidos.

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BIBLOGRAFA

http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor http://www.todorobot.com.ar/documentos/servomotor.pdf

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