Topicos de Instrumentacion

TPI COS DE I NSTRUMENTACI N Y CONTROL
9

Ing. Raymundo Carranza Noriega

AUTOMATIZACIN
Tpicos de
Instrumentacin
y Control

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER
DIRECCIN ACADMICA DE INVESTIGACIN
10

C
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t
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oo 1
INTRODUCCIN

A lo largo de la historia el hombre se ha sentido fascinado por maquinarias y dispositivos capaces
de imitar las funciones y movimiento de los seres vivos.

En la era contempornea la produccin industrial se ha caracterizado principalmente por la
optimizacin de los procesos empleando avances tecnolgicos de la comunicacin y el control a fin de
lograr productos a bajo costo, alta calidad capaces de cumplir con los estndares exigidos por el
mercado.

Las diversas formas de automatizar los procesos y servicios se realizan a travs del uso de
sensores, controladores y actuadores facilitando la produccin y minimizando los recursos humanos.

La tecnologa actual permite supervisar y controlar diversas industrias del tipo productivo o
manufacturero en tiempo real. En nuestro pas el control y la automatizacin a travs de la electrnica
han experimentado un cambio importante en la mayora de las industrias, para ampliar y mantener su
posicin en los respectivos campos de accin.

1.1 CONTROL AUTOMTICO

Se entiende por control automtico, el mantener estable una variable de proceso mediante un
dispositivo, por lo general electrnico, cuyo valor deseado est almacenado en la memoria de ste y al
recibir la seal de la variable controlada realiza los clculos y estima la accin sobre la variable
manipulada, corrigiendo y estabilizando el sistema de control.

Este dispositivo elctrico conocido como controlador, se encuentra en el mercado bajo la
denominacin de PLC (Controlador Lgico Programable), controlador de lazo digital (microcontrolador)
y PC (computadora personal).

1.2 SISTEMAS DE CONTROL

Para mostrar de una manera ms fcil un sistema de control (figura 1.1) se tomar como
ejemplo un proceso tpico de intercambio de calor.

Figura 1.1 Intercambiador de Calor a ser controlado

BULBO
TERMOMETRO
INDICADOR
SALIDADE
AGUACALIENTE
ENTRADADE
AGUAFRIA
VALVULA
DE VAPOR
ENTRADA
DE VAPOR
11
Si el Intercambiador de Calor (proceso), fuese manejado solamente por un hombre; sera
como se detalla en la figura 1.2.

Figura 1.2. - Representacin del control del intercambiador por una persona

Analizamos el control manual de la figura 1.2, donde el operador mide la temperatura de
salida, compara el valor deseado, calcula cuanto ms abrir la vlvula de vapor, y hace las
correcciones correspondientes; as las funciones bsicas del control manual realizado por un ser
humano son:

- Medir
- Comparar
- Calcular
- Corregir

Luego los fundamentos de un sistema de control automtico deben de provenir de las
funciones bsicas del control manual realizadas por un ser humano.

1.3 ELEMENTOS DEL SISTEMA DE CONTROL

Un sistema de control automtico simple generalmente debe contar con los siguientes
elementos: sensor, proceso, controlador y actuador, ver figura 1.3.

Figura 1.3. - Diagrama de Bloques General de un control Automtico

ENTRADADE
AGUAFRIA
Lazo de Control
sensor
accin
correctora
proceso
computa
compara
controlador
ENTRADA
DE VAPOR
SALIDADE
AGUACALIENTE
PROCESO
SENSOR
ELEMENTO DE
MEDICIN
SALIDA
ENTRADA
DETECTORDEERROR
OCONTROLADOR
PERTURBACIN
SET POINT
VALORDE
REFERENCIA
ERROR
VARIABLE
MEDIDA
VARIABLE
MANIPULADA
VARIABLE
PERTUBARADORA
VARIABLE
CONTROLADA
ACTUADOR
ELEMENTO
FINAL DE
CONTROL
12

a. Variable Controlada

Es el parmetro ms importante del proceso, debindose mantener estable (sin cambios),
pues su variacin alterara las condiciones requeridas en el sistema, su monitoreo a travs de un
sensor es una condicin importante para dar inicio al control.

Al analizar el ejemplo mostrado del intercambiador de calor se observa, la intencin de
calentar agua a travs del vapor, para lo cual se deber tener en cuenta las diversas variable de
proceso como son: los flujos de vapor y agua, las presiones de vapor y las temperaturas del agua;
pero, la ms importante del sistema es la temperatura de salida del agua, por lo tanto la Variable
Controlada.

b. Variable Manipulada

Es el parmetro a travs del cual se debe corregir las perturbaciones del proceso,
colocndose un actuador para lograr estabilizar el sistema.

En el ejemplo del intercambiador de calor, quien proporciona mayor o menor cantidad de
energa al sistema es el ingreso de vapor, por lo tanto la variable a manipular ser el flujo de
ingreso de vapor.

c. Variable Perturbadora

Es el parmetro desestabilizacin del sistema por cambios repentinos afectando el proceso.

En el ejemplo, la variable perturbadora sera el flujo de entrada de agua fra, si por una baja
de tensin se altera el funcionamiento de la bomba de suministro de agua, provocara un menor
ingreso de flujo al proceso originando la desestabilizacin del sistema.

d. Variable Medida

Es todo parmetro del proceso requerido para conocer su valor, por lo tanto deber ser
monitoreado; no siendo necesariamente la mas importante para controlar el sistema, pero si para
mantener un registro de data.

1.3.1 Sensor Elemento Primario de Medicin

Los sensores son los elementos primarios de medicin de variables del proceso, siendo
algunos usados para lectura e indicacin y otros para transformar la variable medida en una seal
elctrica, los ms usados en la industria son los de nivel, de presin, de temperatura, de flujo, de
proximidad entre otros.

Esta seal va hacia la entrada del controlador para ser comparada con el valor de referencia
o set point determinando el error y la accin de control.

1.3.1.1 Tipos de Sensores:

a. De Contacto o No Contacto

Los sensores pueden ser clasificados de diversas maneras, una forma comn y simple es
dividir los sensores en dos categoras: de contacto o no contacto. Los sensores de contacto
realizan la medida contacto fsico con el producto; por ejemplo los sensores de boyas para
medir el nivel de un tanque.
13
Un sensor de no contacto se basa en las propiedades fsicas de los materiales para realizar
su medida, son menos propensos a fallas; su uso se ve limitado por la caracterstica del material a
medir o por la gran interferencia en el ambiente de instalacin, ocasionando malas lecturas. Un
ejemplo de este tipo de sensor es el medidor de flujo ultrasnico.

b. Digital o Analgico

Otra forma de clasificar los sensores es por el tipo de seales de salida, estas pueden ser de
tipo digital o analgico. Los sensores digitales son ms fciles de usar y trabajan como una
computadora en forma binaria (unos y ceros), los sensores digitales trabajan en dos estados:
encendido (on) o apagado (off). Muchas aplicaciones implican tener conocimiento de la ausencia
o presencia de algo.

Los sensores analgicos proporcionan medidas continuas, pudiendo ser ms utilizadas en
diversos parmetros de operacin, como son: el nivel, la presin, temperatura y el flujo,
caracterizndose por funcionar en un rango de 4 a 20 ma.

1.3.2 Controlador

El controlador es un instrumento para detectar los desvos existentes entre el valor medido
por un sensor y el valor deseado o set point, programado por un operador; emitiendo una seal
de correccin hacia el actuador como se observa en la figura 1.4.

Los controladores pueden ser del tipo: manual, neumtico digitales; as como las
computadoras con tarjetas de adquisicin de datos y los PLC (Controladores Lgicos
Programables).

Figura 1.4. - Control Automtico de nivel sencillo

1.3.3 Actuador Elemento Final de Control

Los actuadores son los elementos finales de control, tienen por funcin alterar el valor de la
variable manipulada con el fin de corregir o limitar la desviacin del valor controlado, respecto al
valor deseado. Los fabricantes actualmente proveen una serie de actuadores como: motores,
vlvulas, rels, y swicthes. A continuacin describiremos los actuadores ms importantes:
Vlvula Neumtica
Actuador
Controlador
Transductor
Sensor
Seal Elctrica Seal Elctrica
Seal Neumtica
PROCESO
14
1.3.3.1 Actuadores Elctricos

Son usados en la industria y en aplicaciones comerciales para posicionar dispositivos de
movimientos lineal o rotacional. Tales como swicthes, rels, motores y otros.

1.3.3.2 Actuadores Neumticos

Aceptan seales de presin pequeas, desde los posicionadores neumticos y mediante un
diafragma, convierten estas seales en movimientos mecnicos.

1.3.3.3 Actuadores Hidrulicos

Los actuadores hidrulicos operan en forma similar a los posicionadores neumticos, pero
con una mayor fuerza de accin, para ser usados en compuertas, gras, elevadores y otros.

1.3.4 Proceso

El trmino proceso, para los fines de control significa el equipo a automatizar en donde se
estabiliza la variable de control, a travs de los sensores, actuadores y controladores.

1.3.4.1 Caractersticas Dinmicas de las Variables de Proceso

Es necesario conocer las caractersticas dinmicas de las variables de un proceso para
conocer las perturbaciones desestabilizar el equipo.

a. Inercia

Propiedad de los cuerpos tendientes a no variar del estado estacionario sin la intervencin de
una fuerza extraa; por ejemplo algunos sistemas de flujo de fluidos en los cuales la masa puede
ser acelerada.

b. Resistencia y Capacidad

Las partes del proceso tendientes ha almacenar masa o energa son denominadas
capacidad y las partes con cualidades de resistir la transferencia de energa o masa son
denominadas resistencia.

c. Atraso de Transporte

Otro factor importante para la dinmica de procesos incluye el movimiento de masas entre
dos puntos y es denominado atraso de transporte o tiempo muerto.

1.3.4.2 Respuesta de los procesos frente a una perturbacin

Las respuestas de un proceso a una determinada perturbacin estn casi siempre
caracterizadas por dos constantes: una constante de tiempo (t) y una ganancia esttica. La
ganancia es la amplificacin o atenuacin de la perturbacin en el interior del proceso y no tiene
interferencia con las caractersticas de tiempo de respuesta.

La constante de tiempo, es la medida necesaria para ajustar un sistema de una perturbacin
en la entrada y puede ser expresada como producto:

t = resistencia x capacidad

15
t
1
tiempo
t
2
t
3
Amplitud
1
(t)
( )
1.4 SEALES

Una seal se define como una cantidad fsica variando con el tiempo, el espacio o cualquier
otra variable independiente.

1.4.1 Seales Elctricas

Las seales elctricas pueden representar su informacin clasificndolas en:

- Seales Analgicas
- Seales Digitales.

Los equipos para medir las seales analgicas y digitales pueden ser:

- Los polmetros, miden tensiones (corrientes).
- Las impedancias, miden resistencias (capacidades), y
- Las sondas lgicas, indican si se encuentra en el nivel (0 1).

1.4.1.1 Seales Analgicas

Tambin denominada seal en tiempo continuo, se caracteriza por tomar cualquier valor
dentro de unos determinados mrgenes y llevar la informacin en su amplitud. Las seales
analgicas se muestran en la figura 1.5.
Figura 1.5. - Seal Analgica variable

1.4.1.2 Seales Digitales

Estas seales toman un nmero finito de niveles o estados entre un mximo y un mnimo, las
mas utilizadas son las binarias, teniendo dos niveles asignados a los nmeros binarios 0 y 1. Las
seales digitales se muestran a continuacin en la figura 1.6.

Figura 1.6.- Seal Digital
0
0 t
1
3
2
-
-2
-3
tiempo (t)
a
m
p
l
i
t
u
d

(

)
t
2
t
3
t
4
t
5
16

1.4.2 Seal Neumtica

Se define como la variacin fsica a travs de la compresin o expansin de un fluido gaseoso
generalmente el aire en un determinado tiempo.

Su uso es en la actuacin sobre elementos finales de control como las vlvulas, pistones
robots, etc.

1.4.3 Seal Hidrulica

Es la variacin de la presin de un fluido lquido como aceites de alta viscosidad con respecto
al tiempo.

Se utiliza en la actuacin de elementos finales de control donde requieran actuacin con una
fuerza considerable, como por ejemplo, compuertas, robots, pistones, etc.

1.4.4 Seales de Sonido

Es el movimiento vibratorio de los cuerpos en una frecuencia determinada generando una
onda al desplazarse a travs de un fluido. Su aplicacin es en la transmisin de informacin a
alarmas, etc.

1.5 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

El objetivo de cualquier estrategia de control es mantener una variable llamada controlada
prxima a un valor deseado conocido como punto de ajuste set-point.

El trmino regularizacin es usado para describir la accin de control de agentes de
perturbacin del estado de equilibrio de la variable controlada.

Un sistema de control, solamente puede llegar a la regulacin, aplicando en oposicin a las
fuerzas perturbadoras llamadas cargas, correcciones equivalentes en una o ms variables
denominada manipuladas. La variable controlada permanecer estable, en el proceso mientras se
encuentre en estado estacionario. Este equilibrio puede ser alcanzado usualmente por distintos
sistemas de control clsico o moderno.

1.5.1 Sistemas de Control Clsico

1.5.1.1 Sistemas de Control de Lazo Abierto

Se denominan sistemas de control de lazo abierto cuando la salida no tiene efecto sobre la
accin de control, es decir no se compara la salida con la entrada de referencia. Por lo tanto, para
cada entrada de referencia corresponde una condicin de operacin fija. As, la precisin del
sistema depende de la calibracin y del operador cuya funcin ser la del controlador.

En presencia de perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto no cumple su funcin
asignada, por no tener una forma de conocer el resultado del control efectuado o salida del
proceso. En la prctica el control de lazo abierto slo se utiliza si la relacin entre la entrada y la
salida es conocida y si no se presentan perturbaciones tanto internas como externas significativas.

17
1.5.1.2 Sistema de Control de Lazo Cerrado

Se denomina sistema de control de lazo cerrado cuando frente a presencia de
perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida del sistema y el valor deseado o set
point; realizando el control de forma automtica.

1.5.2 Sistemas de Control Moderno

1.5.2.1 Control Adaptativo

Es un mtodo en el cual la respuesta de un controlador vara automticamente basado en los
cambios de las condiciones dentro del proceso y puede emplearse en diversas aplicaciones, como
en el control del pH.

1.5.2.2 Control Difuso

Este control utiliza la lgica difusa a travs de conceptos de inteligencia artificial capaz de
convertir una muestra de la seal real a nmeros difusos, para tratarlos segn las reglas de
inferencia y las bases de datos determinados en las unidades de decisin, logrando estabilizar el
sistema sin la necesidad de fijar un punto de referencia.

1.5.2.3 Redes Neuronales Artificiales

Estn diseadas para actuar como lo hace el cerebro humano conectando la red entre los
elementos de la forma ms sencilla para poder ser entrenados y realizar funciones complejas en
diversos campos de aplicacin.

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DOCUMENTACIN
DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Todos los diagramas de control de procesos estn compuestos de smbolos, identificaciones
y lneas, para la representacin grfica de ideas, conceptos y aparatos involucrados en el
proceso; a su vez, describen las funciones a desempear y las interconexiones entre ellos.

Estos smbolos e identificaciones son usados para:

- Ayudar a atender el proceso.
- Proporcionar informacin acerca del mismo.

2.1 HERRAMIENTAS DE COMUNICACIN

En ingeniera de procesos y trabajos de diseo, los smbolos y las identificaciones son usados
como representaciones grficas de conceptos, ideas o dispositivos; as tambin como funciones.

En el rea de medicin y control se usa un conjunto estndar de smbolos para preparar
esquemas de los sistemas de control de procesos. Los smbolos usados en estos diagramas
estn generalmente basados en los estndares ISA (Sociedad de Instrumentos de Amrica) y
ANSI (Instituto de Estndares Americano)

Los diagramas de instrumentacin y proceso (P&ID) son un ejemplo del uso de estos
estndares. Este tipo de diagramas muestra la interconexin de equipos y la instrumentacin
usada en el control del proceso.

Los smbolos son representaciones abreviadas de grandes detalles requiriendo muchas
veces pginas para ser descritas; apareciendo dibujos como: diagramas de flujo, de lazos de
control, de instalaciones en detalle, necesitando insertarles una leyenda para poder
comprenderlas.

El simbolismo e identificacin pueden representar dispositivos de mquinas y funciones, el
grado de detalle de las representaciones depende del uso de los smbolos, pueden ser
extremadamente simples o complejos.

El smbolo y la identificacin son herramientas grficas utilizadas para lograr captar una
imagen grfica, usadas frecuentemente como un medio electrnico para clasificar documentos y
mostrar la forma de instrumentar y controlar un proceso.

Al realizar una representacin documentada se debe presentar conceptos generales, dibujos
ms detallados, especificaciones narrativas, esquemas y otros necesarios, para cumplir con los
objetivos de las herramientas de comunicacin estandarizados segn las normas Internacionales
de la Instrumental Society of America (ISA).

Finalmente el uso de estos smbolos de identificacin debe servir para comunicar conceptos
de las formas ms sencilla, clara y exactamente posible.

19

2.2 SIMBOLISMO

La aplicacin de la instrumentacin, medicin y control de Procesos debe ser un punto
importante para la representacin por smbolos para indicar lo realizado.

El simbolismo es un proceso abstracto en el cual las caractersticas salientes de los
dispositivos o funciones son representados de forma simple por figuras geomtricas como
crculos, rombos, tringulos y otros para escribir caracteres como letras y nmeros identificando la
ubicacin y el tipo de instrumento a ser utilizado.

Entre los smbolos de un P&ID tenemos:

2.2.1 Figuras geomtricas

Las figuras geomtricas son usadas para representar funciones de medicin y control en el
proceso, as como dispositivos y sistemas; para la cual se utilizan:

2.2.1.1 Crculos

El Crculo se usa para indicar la presencia de un instrumento y como elemento descriptor;
como smbolo de un instrumento representa, el concepto de un dispositivo o funcin. En la figura
2.1a, se muestra un dispositivo indicador de Presin (PI):

Figura 2.1a.- Circulo como instrumento

Como elemento descriptor es usado para proporcionar informacin acerca de otro smbolo.
En la figura 2.1b, se muestra una vlvula para el control de Flujo (FV):

Figura 2.1b.- Crculo como identificador

La diferencia entre ambos usos est en la inclinacin de la lnea saliente del crculo y en el
trazo incompleto para el caso del descriptor. El elemento descriptor suele llevar adems un cdigo
proporcionando informacin adicional sobre el tipo de instrumento y el tipo de variable medida.

FV
2
PI
1
20

La localizacin del instrumento en la planta se indica dibujando:

a. Ninguna lnea para instrumentos montados en planta (o campo)

Figura 2.1c.- Instrumento en el campo

b. Una lnea slida dividiendo el crculo para instrumentos montados en paneles de salas de
control (de fcil acceso para el operador).

Figura 2.1d.- Instrumento montado en panel

c. Una lnea entrecortada dividiendo el crculo para instrumentos montados detrs de paneles o
gabinetes (de fcil acceso para el operador).

Figura 2.1e.- Instrumento montado detrs del panel

d. Una lnea slida doble dividiendo el crculo para instrumentos montados en paneles auxiliares
o secundarios.

Figura 2.1f.- Instrumento montado en panel auxiliar
PI
1
PI
1
FY
3
PI
1
21

e. Lneas entrecortadas dobles dividiendo el crculo para instrumentos montados detrs de
paneles secundarios.

Figura 2.1g.- Instrumento montado detrs de panel auxiliar

En el caso de tener demasiados paneles, dificultando la interpretacin de panel principal o
panel secundario se puede usar combinaciones de letras distinguiendo los paneles unos de
otros: P1, P2,.(paneles); RI,~(soportes). Sin embargo, sea cual sea el sistema de descripcin
usado, se debe indicar en la leyenda del diagrama.

Figura 2.1h.- Designadores de Posicin

2.2.1.2 Cuadrados Pequeos
Uno de los primeros usos de los cuadrados pequeos es la representacin de actuadores del
tipo solenoide, en este uso se prefiere dibujar el cuadrado con una letra S inscrita en l.

Figura 2.1i.- Representacin de un actuador de selenoide

Los cuadrados pequeos son tambin usados para representar actuadores de pistn
dibujando para esto una pequea T representando el pistn y lneas simples y dobles para
pistones de simple y doble accin respectivamente.

Figura 2.1j.- Representacin de un actuador de pistn
FY
4
TIC
1
WIC
1
SIC
1
P1 P2 P3
s
22

Figura 2.1k.- Representacin de un actuador de pistn de doble accin

Otros actuadores, se pueden representar inscribiendo un cuadrado con la combinacin E/H
para indicar actuadores electrohidraulicos o con una X para representar actuadores no
clasificados.

Figura 2.1I.- Representacin de un actuador electrohidralico

Figura 2.1II.- Representacin de un actuador no convencional

El cuadrado pequeo puede representar tambin un posicionador dibujndose al lado del
cuerpo de la vlvula.

Figura 2.1m.- Representacin de un posicionador para vlvula

Uno de los ms recientes usos para los cuadrados es la representacin de bloques de
funciones o como indicador de funcin.

Figura 2.1n.- Indicador de funcin
H
E
X
FY
5
23
2.2.1.3 Cuadrados Grandes

Con la llegada del control compartido y visualizadores o pantallas mostrando datos de
diversos lazos, se requera poder distinguir instrumentos independientes y aquellos cuyos
componentes se encuentran repartidos en diversos gabinetes no pudiendo reconocrseles como
localizados en un slo lugar.

La solucin se encontr usando un cuadrado alrededor del smbolo del instrumento. Esto
indica la funcin cumplida por varios elementos no localizados en un slo gabinete.

Figura 2.1o.- Simbolismo de control compartido

Figura 2.1p.- Simbolismo de funcin compartida

2.2.2 Si mbol i smo de Seal es

Las lneas de unin para envo de seales o conexiones de los sistemas de control tambin
deben ser presentadas ms finas en relacin a tuberas de proceso, tal como se muestra en el
cuadro 2.1.

Cuadro 2.1.- Lneas de Seales
PIC
2
PIC
2
24
**
H
**
L
**
HL
Fuente: Instrumental Society of America (ISA)

2.2.3 Simbolismo de Funciones
El simbolismo utilizado para determinar las funciones de cada instrumento se presentan a
continuacin.

N FUNCIN SIMBOLO N FUNCIN SIMBOLO
1 SUMATORIA

11
FUNCIN NO
LINEAL
f(x)

2 PROMEDIO
n

12 FUNCIN TIEMPO f(t)

3 DIFERENCIA

13 MAYOR >

4 PROPORCIONAL
K
1:1
2:1

14 MENOR
>

5 INTEGRAL

15 LIMITE ALTO >

6 DERIVADA d/dt

16 LIMITE BAJO
>

7 MULTIPLICACIN X

17
PROPORCIONAL
REVERSIBLE
- k

8 DIVISIN

18
LIMITE DE
VELOCIDAD

9
EXTRACCIN DE
RAZ
n

19 CONVERSIN
*
/
*

10 EXPONENCIAL X
n

20
SEAL DEL
MONITOR

Conexin de proceso o suministro
Seal Neumtica
Seal Elctrica
Tubo Capilar
Seal Indefinida
Lnea de Software
Lnea Mecnica
Seal electromagntica o de sonido
Seal Hidrulica
El smbolo de seal neumtica es usado
de esta forma cuando se trata de aire.
AS aire suministrado
ES Suministro elctrico
GS Suministro de Gas
HS Suministro Hidrulico
NS Suministro de Nitrgeno
SS Suministro de vapor
WS Suministro de agua

25

2.2.4 Simbolismo de Instrumentos

La representacin de los instrumentos como sensores y controladores se muestran en el
siguiente cuadro.

Cuadro 2.3.- Representacin de los Instrumentos

LOCALIZACIN PRIMARIA
NORMALMENTE ACCESIBLE
PARA EL PROGRAMADOR
MONTADO EN CAMPO
LOCALIZACIN AUIXILIAR
NORMALMENTE ACCESIBLE
PARA EL OPERADOR
INSTRUMENTOS DISCRETOS

CONTROL MECANICO

FUNCION DE COMPUTADOR

CONTROL LGICO
PROGRAMABLE


2.3 IDENTIFICACIN DE ELEMENTOS

La identificacin de los smbolos y elementos debe ser alfa numrica, los nmeros
representan la ubicacin y establecen el lazo de identidad, y la codificacin alfabtica identifica al
instrumento y a las acciones a realizar, ver figura 2.2.

Figura 2.2.- Representacin alfa-numrica

2.3.1 Letras de Identificacin para Instrumentos

Cada instrumento se identifica mediante un sistema de letras, clasificadas en cuanto a la
funcin, (cuadro 2.4).

Cuadro 2.4

LETRA PRIMERA LETRA LETRA SUCESIVA
o o o o
# # #
Ubicacin o posicin del
Elemento (0 - 9)
Primera Letra (A - Z)
Instrumento de Medida
Letras Sucesivas (A - Z)
Funciones pasivas de salida
y las posibles modificaciones
26
VARIABLE MEDIDA MODIFICADO
FUNCIONES PASIVAS
LECTURAS DE SALIDA
FUNCIONES DE
SALIDA
MODIFICADAS
A Anlisis (composicin)
Alarma, incluye Inter-loook
y Emergencia

B Combustin
C
Conductividad,
Concentracin
Regulacin (ON OFF) Control
D
Densidad, Peso
Especifico
Diferencial
E Voltaje Sensor
F Flujo Fraccin
G Dispositivo de visin
H Mano (accin manual) Alarma de alta
I Corriente Elctrica Indicacin (indicador)
K Tiempo
Razn del
cambio de
tiempo

L Nivel Luz Alarma de baja
M Humedad
Intermedio
Medio
27

LETRA PRIMERA LETRA LETRA SUCESIVA
VARIABLE MEDIDA MODIFICADO
FUNCIONES PASIVAS
LECTURAS DE SALIDA
FUNCIONES DE
SALIDA
MODIFICADAS
N Libre a eleccin Libre a eleccin
O Oroficio, restriccin
P Presin
Punto de prueba
conexin

Q Cantidad
Integrado,
Totalizado

R Radiacin Registro
S Velocidad, Frecuencia Seguridad Interruptor
T Temperatura Transmisor
U Multivariable Multifuncin Multifuncin Multifuncin
W Peso (fuerza) Pozo
V
Vibracin o Anlisis
Mecnico
Valvula
X Libre a eleccin Eje X Libre a eleccin Libre a eleccin Libre a eleccin
Y
Evento, Estado,
Presencia
Eje Y
Rle,
Computadora

Z
Posicin,
Dimensionamiento
Eje Z
Actuador,
Manejador


2.3.2 Combinaciones Posibles de Letras para Identificacin de Instrumentos

Las combinaciones de letras para identificar instrumentos se encuentran en el cuadro 2.5
___ TPI COS DE I NSTRUMENTACI N Y CONTROL
19
Cuadro 2.5
Priemra
Letra
Variables
Medidas
Controladores
Dispositivos de
salida
Interruptores y Dispositivos de Transmisin de Alarmas
Solenoides,
Rles
Elementos
primarios
Punto de
muestreo
Registros Indicadores Registros Indicadores
A Anlisis ARC AIC AC AR AI ASH ASL ASHL ART AIT AT AY AE AP
B Combustin BRC BIC BC BR BI BSH BSL BSHL BRT BIT BT BY BE
C Conductividad
D Densidad
E Voltaje ERC EIC EC ER EI ESH ESL ESHL ERT EIT ET EY EE
F Flujo FRC FIC FC FCV FR FI FSH FSL FSHL FRT FIT FT FY FE FP
FQ Cantidad de flujo FQRC FFIC FQR FQI FQSH FQSL FQIT FQT FQY FQE
FF Flujo Promedio FFRC FFIC FFC FFR FFI FFSH FFSL
G
H Corriente Elctrica HIC HC HS
I Tiempo IRC IIC IR II ISH ISL ISHL IRT IIT IT IY IE
J Nivel JRC JIC JR JI JSH JSL JSHL JRT JIT JT JY JE
K KRC KIC KC KCV KR KI KSH KSL KSHL KRT KIT KT KY KE
K LRC LIC LC LCV LR LI LSH LSL LSHL LRT LIT LT LY LE
M Humedad
N
O
P Presin PRC PIC PC PCV PR PI PSH PSL PSHL PRT PIT PT PY PE PP
PD Presin Diferencial PDRC PDIC PDC PDCV PDR PDI PDSH PDSL PDRT PDIT PDT PDY PDE PDP
Q Cantidad QRC QIC QR QI QSH QSL QSHL QRT QIT QT QY QE QP
R Radiacin RRC RIC RC RR RI RSH RSL RSHL RRT RIT RT RY RE
S Velocidad SRC SIC SC SCV SR SI SSH SSL SSHL SRT SIT ST SY SE TP
T Frecuencia TDRC TDIC TDC TDCV TR TI TSH TSL TSHL TRT TIT TT TY TE TDP
TD
Temperatura
diferencial
TDR TDI TDSH TDSL TDRT TDIT TDT TDY TDE
U Multivariable
V
Vibracin Anlisis
Mecnico
VR VI VSH VSL VSHL VRT VIT VT VY VE
W Peso WRC WIC WC WCV WR WI WSH WSL WSHL WRT WIT WT WY WE
WD Peso Diferencial WDRC WDIC WDC WDCV WDR WDI WDSH WDSL WDRT WDIT WDT WDY WDE
Y
Evento, Estado
Presencia
YIC YC YR YI YSH YSL YSHL YRT YIT YT YY YE
Z
Posicin
Dimensionamiento
ZRC ZCI ZC ZCV ZR ZI ZSH ZSL ZSHL ZRT ZIT ZT ZY ZE
ZD Posicin ZDRC ZDIC ZDC ZDCV ZDR ZDI ZDSH ZDSL ZDRT ZDIT ZDT ZDY ZDE
Fuente: Instrumental Society of america (ISA)

TPICOS DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL
22

2.4 DIAGRAMA DE FLUJO

Los diagramas de flujo detallan las acciones multidisciplinarias mostradas durante las
operaciones unitarias, del proceso y de ingeniera.

2.4.1 Diagrama de Procesos o Equipos

A continuacin se muestra los principales equipos y la forma de representarse:

Figura 2.3.- Representacin de equipos

Cicln
Columna empacada
para destilacin
Columna de
destilacin
Secador,
Adsorvedor
Secador
discontinuo
Secador de
faja
Secador de
tambor
Secador
Rotatorio
Secador
rotatorio
extractor centrifugo
(liquido/liquido)
Evaporador
Circulacin, fuerza
Evaporador
Conveccin natural
23

Figura 2.3.- Representacin de equipos

Evaporador
Efecto multiple
Vibrador, protegido
Hidroprotector Filtro rotatorio Precipitador
Molino
giratorio
Molino de
bolas
Molino de
discos
Molino de rodillos Lavador
filtro de
bolas
Filtro prensa
Tanque
24

2.4.2 (P&ID) Diagrama de Tuberas e Instrumentacin

Figura 2.4.- P&ID de parte de un Proceso de Destilacin

Leyenda:

FT : Transmisor de Flujo
FIC : Controlador Indicador de flujo
FY : Rel de Flujo
LAH: Nivel con Alarma de Alta
LT : Transmisor de Nivel
I/P : Corriente/Neumtico
PY : Rel de presin
PDI: Indicador Presin Diferencial
PDC: Controlador Presin Diferencial
TT : Transmisor de Temperatura
TV : Vlvula de Temperatura
TIC: Controlador Indicador de Temperatura
Seal Capilar
Seal elctrica
Seal Neumtica
LAH
201
FIC
101
PDI
401
LT
201
LT
201
PDC
401
PY
401
L
H
I/P
TIC
301
TT
301
14"
TT
301
TV
301
FY
101
I/P
TV
301
FT
101
Producto
Vapor
Producto
25

C
CCa
aap
pp
t
ttu
uul
ll o
oo 3
SENSORES

En este captulo se analizar la mayora de instrumentos utilizados en la medicin de diversas
variables de operacin, identificando su rango de aplicacin, ventajas y desventajas, facilitando de
esta manera la seleccin de cualquier elemento primario de medicin.

3.1 SENSORES DE PRESIN

La presin es la fuerza ejercida por un medio, sobre una unidad de rea, generalmente
expresado en Pascal (Pa) [N/m
2
]. Usualmente estos instrumentos registran una diferencia de
presiones tomando como referencia a la atmosfrica, y se le denomina "presin manomtrica".

Frecuentemente la presin es igualada a la unidad de fuerza ejercida por una columna de
fluido, tales como el mercurio y el agua. Esto es idntico a la unidad de fuerza ofrecida en una
columna de mercurio de 760 mm de altura sobre su base, por lo tanto es comn referirse a la
"presin atmosfrica estndar" como 760 mm
Hg
.

Una presin manomtrica negativa es llamada "vaco". En adicin a las unidades de presin
conocidas tenemos el micrn [] (1 =10
-6
mm
Hg
= 9.871 Pa).

3.1.1 Clasificacin de los medidores de Presin

3.1.1.1 Segn la Naturaleza de la medida:

- De presin atmosfrica (Barmetros)
- De presin relativa (Manmetros)
- De presin diferencial (Manmetro diferenciales)
- De presin baja (Micromanmetros)
- De presin al vaco (Vacumetros)
Presin
Manomtrica
( Pm )
Presin Atmosfrica
AAAtmsfericarenci
a Atmosfrica
Presin
Absoluta (P)
( P) = ( Pb ) + (
Pm )
Presin Absoluta
(P)
( P ) = (Pb) + (
Pv )
Presin
Vacuomtrica (Pv)
Presin
Baromtrica
( Pb )
Figura 3.1.- Relacin de Presiones
26

3.1.1.2 Segn el principio de funcionamiento:

- Gravitacionales (columna lquida)
- Elsticos (deformacin de materiales)
- Micromanmetros (pticos, columna lquida, etc)
- Transductores (conversin a seal elctrica)

3.1.2 Instrumentos para medir Presin

3.1.2.1 Gravitacionales

Son manmetros con el dispositivo ms simple para medir la presin, mediante una
expresin de equilibrio de fuerzas hidrostticas, se tiene:

P
1a
- P
2a
= .g.h.

donde:
P
1a
, P
2a
: Presiones absolutas aplicadas [Pa]
: Densidad del fluido [Kg/m
3
]
g : Gravedad [m/ s
2
]
h : Altura [m]

F
i
g
u
r
a

3
.
1
a

Cuando la presin absoluta aplicada P
2a
es "cero", y P
1a
es la presin atmosfrica, se obtiene
la lectura del barmetro.

a) Manmetro tubo en "U"

Las presiones aplicadas a ambos extremos de la "U" y el fluido del manmetro es
desplazado hasta obtener la fuerza de equilibrio hidrosttico. La ecuacin representa esta
expresin es obtenida a partir de la frmula anterior considerando las densidades
manomtrica(
m
) y del fluido (
1
).

P
1a
P
2a
= (
m
-
1
) g h

donde:
P
1a
, P
2a
:

Presiones absolutas [Pa]
m
: Densidad del manmetro [Kg/ m
3
]
1
: Densidad del fluido [Kg/ m
3
]
g : Gravedad [m/ s
2
]
h : Altura [m]

P
2a
=0
P
1a

h
Hg
Figura 3.2a
P 2a
P 1a
1

m
h
Figura 3.2b.- Manmetro en U Simple
27

b) Manmetro Inclinado

Para obtener la ampliacin del desplazamiento de la columna liquida, se puede inclinar
uno ambos brazos, o emplear combinaciones de lquidos.

P
1a
P
2a
= (
m
-
1
) g h. senu

donde:
P
1a
, P
2a
:

Presiones absolutas [Pa]
m
: Densidad del manmetro [`Kg/ m
3
]
1
: Densidad del fluido [Kg/ m
3
]
g : Gravedad [m/ s
2
]
h : Altura [m]
u : Angulo de inclinacin

Figura 3.2c.- Manmetro Inclinado

3.1.2.2 Dispositivos Elsticos

Los elementos elsticos operan bajo el principio de la deflexin o deformacin, balanceando
la presin con las fuerzas elsticas.

En estos dispositivos la presin acta sobre tubos elsticos, membranas, resortes, fuelles
metlicos, etc. combinaciones de ellos, los cuales acusan desplazamiento transmitidos a un
indicador sobre una escala graduada.

La gama de presin es bastante amplia y va desde el vaco a 1000 MPA o ms. Por su
pequeo tamao y su robustez de construccin, son los ms usados en la industria; a
continuacin se detallan los ms importantes:

a) Manmetro de tubo "Bourdn"

Consta de un tubo de seccin elptica enrollado como un arco circular de cierto radio,
usualmente menor de 360. Al aplicarse la presin al tubo, este tiende a desenrollarse y el
movimiento es transmitido a una aguja indicadora por algn sistema de cremallera pin.

P
2a
P
1a
h
u
L

a b

b) Manmetro de Diafragma

En este caso el dispositivo elstico es una membrana metlica ondulada fijada dentro de
la caja del manmetro, y la deformacin originada por la presin se transmite al indicador
por algn mecanismo de palanca o cremallera pin.

Figura 3.4.- Manmetro de Diafragma (Cortesa de Omega)

c) Manmetro de Fuelle Metlico

Es un dispositivo parecido al funcionamiento de un acorden, con un fuelle metlico
dispuesto fijamente en la caja y el movimiento es transmitido a un mecanismo de cremallera.
Figura 3.3 .- Manmetros de Tubo Bourdn

(a) (Cortesa de Automation)
(b) (Cortesa del Colegio Heidelberg de Espaa)

Figura 3.5.- Manmetro de Fuelle-metlico

3.1.2.3 Micromanmetros

Existen diferentes dispositivos para medir
bajas presiones como el McLeod, Betz, Piran,
etc.

a) Micromanmetro de Betz

Es de principio gravitacional, tipo
diferencial en U, con columna lquida de
agua destilada. Usa como dispositivo indicador
un flotador con regla graduada transparente
(vidrio), a la cual se le adiciona un sistema
ptico de ampliacin y proyeccin (lentes)
hacia una pantalla (con el vernier) para hacer
la lectura.

3.1.2.4 Transductores

El transductor es un dispositivo para transformar una variacin fsica en una seal fcil de
elctrica, en una relacin conocida con la primera, a fin de procesar y transmitir a distancia
(para propsitos de registro control).

Por ejemplo los Transductores de presin transforman las deformaciones fsicas en seal
elctrica, y son apropiadas a cualquier rango, para las lecturas se pueden interconectar con
Fuelle
h
Foco
Lente
P1a
Agua
P2a
PANTALLA
P2a
P1a
Figura 3.6.- Micromanmetro de Betz

indicadores simples, o registradores especiales.

Segn su principio se pueden tener transductores de: Resistencia, Potencimetros,
Capacidad, Piezo-elctricos, De bandas, Induccin, etc

a. Elementos Electromecnicos

Los elementos electromecnicos de presin utilizan una menbrana elstica combinada a un
transductor elctrico generando la seal elctrica correspondiente.

Los principales elementos electromecnicos de presin son:

- Transductores Resistivos

Son los transductores elctricos ms sencillos, consisten en un elemento elstico (tubo
Bourdn o Diafragma) variando la resistencia hmica de un potencimetro en funcin de la
presin. El potencimetro puede adoptar la forma de un solo hilo continuo o bien estar
enrollado a una bobina.

En la figura 3.8 se puede ver un transductor resistivo el cual consta de un muelle de
referencia, un elemento de presin y un potencimetro de precisin. El elemento elstico es
el corazn del transductor y a su deformacin al comprimirse debe ser nicamente una
funcin de la presin e independiente de la temperatura, de la aceleracin y de otros factores
ambientales externos.

El movimiento del elemento de presin se transmite a un brazo mvil aislado apoyado
sobre el potencimetro de precisin el cual esta conectado a un circuito de puente de
Wheatstone.

El intervalo de medida de estos transmisores depende del elemento de presin y varan
generalmente de 0-300 kg./cm
2

Figura 3.8.- Transductor Resistivo (Cortesa de Pressure Switch)
Al circuito de
puente de
Wheatstone
Presin
Figura 3.7.- Transductores de Presin

(Cortesa de SENSING)

- Transductores Magnticos

Existen dos grupos segn el funcionamiento: Transductores de inductancia variable y
transductores de reluctancia variable.

- Transductores de inductancia variable

Consiste en el desplazamiento de un ncleo mvil dentro de una bobina al aumentar la
inductancia en forma casi proporcional al ncleo contenido dentro de la bobina.

Los transductores de inductancia variable tienen las siguientes ventajas: no producen
rozamiento en la medicin, tienen una respuesta lineal, son pequeos y de construccin
robusta y no precisan ajustes crticos en el montaje. Su precisin es del orden de +/- 1%. El
grfico siguiente muestra el funcionamiento del transductor.
Ncleo
Magntico
Mvil
Figura 3.9.-
Transductores
de Presin
Magnticos

(Cortesa de
Control
Inteligente)


Figura 3.10.- Transductor de Inductancia Variable

- Transductores de Reluctancia Variable

Consisten en un imn permanente o un electroimn el cual crea un campo magntico
dentro del cual se mueve una armadura de material magntico.

El movimiento de la armadura es pequeo sin contacto alguno de las partes fijas, por lo
cual no existe rozamiento eliminndose la histresis mecnica tpico de otros instrumentos. Los
transductores de reluctancia variable presentan una alta sensibilidad a las vibraciones, una
estabilidad media en el tiempo y son sensibles a la temperatura. Su precisin es del orden de
5%.

Figura 3.11.- Transductor de Reductancia Variable

- Transductores Capacitivos

Se basan en la variacin de capacidad producida en un condensador al desplazarse
una de las placas por la aplicacin de presin como indica la figura 3.12. La placa mvil
tiene forma de diafragma y se encuentra dividida entre dos placas fijas, de este modo se
tiene dos condensadores, uno de capacidad fija o referencia y otro de capacidad variable,
puediendo compararse en circuitos oscilantes o bien en circuitos de puente de Wheatstone
alimentados por corriente alterna.

Los transductores capacitivos se caracterizan por su pequeo tamao y su
construccin robusta, tienen un pequeo desplazamiento volumtrico y son adecuados
para medidas estticas y dinmicas. Su seal de salida es dbil necesitando de
amplificadores con el riesgo de introducir errores en la medicin.

Oscilador
de alta
frecuencia
Seal
de
salida
Presin
Ncleo
Magntico
Mvil

Figura 3.12.- Transductor Capacitivo

- Extensmetros

Se basan en la variacin de longitud y de dimetro, y por lo tanto de resistencia,
teniendo lugar cuando un hilo de resistencia se encuentra sometido a una tensin
mecnica por la accin de una presin.

Existen dos tipos de extensmetros: los cementados figura 3.13(a) formado por
varios lazos de hilo muy fino pegados a una hoja base de cermica, papel o plstico, y los
sin cementar, figura 3.13(b), donde los hilos de resistencia descansan entre un armazn y
otro mvil bajo una ligera tensin inicial.

(a) Cementada (b) sin cementar

Figura 3.13.- Extensmetros

- Transductores Piezoelctricos

Son materiales cristalinos deformandose fsicamente por la accin de una presin,
generando una seal elctrica, los materiales tpicos en los transductores piezoelctricos
son el cuarzo y el titanato de bario, capaces de soportar temperaturas del orden de 150C
en servicio continuo y de 230C en servicio
intermitente.

Son elementos ligeros, de pequeo
tamao y de construccin robusta. Su seal
de respuesta a una variacin de presin es
lineal y son adecuados para medidas
dinmicas, al ser capaces de dar respuestas
frecuenciales de hasta un milln de ciclos por
segundo. Tienen la desventaja de ser
sensibles a los cambios de temperatura y
precisan ajustes de impedancia en caso de
Hilo de
conexin
Hilo activ o
Fuerza
Fuerza
Base fl exi bl e
Hi l os
acti vos
Armazn
Fuerza
Amplificador
Presin
Figura 3.14.- Transductor
Piezoelctrico

fuerte choque. Asimismo su seal de salida es relativamente dbil necesitando de
amplificadores y acondicionadores de seal pudiendo introducir errores en la medicin.

3.2 SENSORES DE NIVEL

Los sensores de nivel de lquidos pueden trabajar en base a lecturas directas tales como la
sonda, cinta y plomada, instrumentos con flotador, nivel de cristal, o en base a medidas indirectas
o inductivas como los de membrana y de presin; tambin se pueden utilizar las caractersticas
conductivas de los lquidos para realizar mediciones, entonces se tendrn los capacitivos, los
conductivos, los resistivos, de radiacin, y otros.

El nivel (h) es a menudo usado para inferir volumen(V), a travs del rea superficial (A) del
recipiente.

V = h x A
Figura 3.15.- Transductor Piezoelctrico Diferencial (Cortesia de Dresser Instruments )

Figura 3.16.- Representacin del Volumen

El nivel (h) puede tambin ser usado para calcular la masa (m), a partir de la definicin de la
densidad ().

m = V x

Cuando se realicen las mediciones se deber tener cuidado con ciertas condiciones de
operacin pudiendo afectar a los sensores.

3.2.1 Tipos de Sensores de Nivel
Los servidores de nivel pueden variar segn:

3.2.1.1 La caracterstica de medicin

- Sensores de medida directa
- Instrumentos basados en la Presin Hidrosttica
- Instrumentos basados en el desplazamiento
- Instrumentos basados en la emisin de rayos Gamma
- Sensores de ionizacin Qumica
- Transductores Conductor - Electroltico
- Transductores Potencial Electroltico

3.2.1.2 El tipo de material sensado

- Sensores de nivel para lquidos
- Sensores de nivel para slidos

3.2.1.3 El tipo de medicin

- Sensores de punto fijo
- Sensores de nivel Continuo

3.2.2 Funcionamiento

3.2.2.1 Sensores de medida directa

a. El Medidor de Sonda

El medidor de sonda consiste en una varilla o regla graduada de longitud conveniente
para introducirla en el depsito. La determinacin del nivel se efecta por lectura directa de la
longitud mojada por el lquido. Otro sistema parecido es el medidor de cinta graduada y
plomada siendo usada cuando la regla graduada tenga un difcil acceso al fondo del tanque.

b. Medidor de Nivel de Tubo de vidrio
area A
h

El nivel de cristal consiste en un tubo de vidrio con sus extremos conectados a bloques
metlicos y cerrados con prensaestopas unidas al tanque por tres vlvulas, 2 de cierre de
seguridad en los extremos para impedir el escape de lquidos en caso de rotura del cristal y
una de purga.

Se emplea para presiones hasta 7 bares; a presiones mas elevadas el cristal es grueso,
de seccin rectangular y esta protegido por una armadura metlica.

c. Sensores de Flotador

Estos instrumentos tienen un flotador para experimentar la fuerza de la gravedad y la
fuerza opositora del liquido.

Un sistema flotante simple usa un brazo rgido
indicando el nivel del lquido a travs de ngulo el
cual puede ser medido por un transductor de posicin
(potencimetro)

Para objetos flotantes verticales presenta un error
debido a los cables suspensores y para minimizarlo
se utilizan flotadores de mayor rea de la seccin
transversal.

Figura 3.17a.- Indicador de Nivel en
Bypass
cristal normal

Transductores de Nivel de
Flotador
flotador
palanca
varilla
tubo de
torsin
Figura 3.18.- Sensor tipo Flotador
Figura 3.19.- Sensores de Flotador (Cortesa de Phoenix)
Figura 3.17b.- Nivel de Cristal (Cortesa de
Fortunecity)


Existen tambin los flotadores ferromagnticos encontrndose sobre el lquido contenido
en un tubo de vidrio (o cmara de vidrio). En la parte externa de la cmara se tiene una
escala graduada tambin magnetizada pero de menor poder de atraccin con respecto al
magneto flotante. El indicador de esta escala tiene dos colores, plateado hacia el exterior y
rojo hacia el lquido, de tal manera cuando el nivel vara el magneto flotante atraer esta
escala dejando el plateado hacia el interior y el rojo al exterior facilitando la lectura en la
escala.

3.2.2.2 Instrumentos basados en la Presin Hidrosttica

a. Medidor Manomtrico

El manomtro mide la presin debida a la altura de lquido (h) existente entre el nivel del
tanque y el eje del instrumento.

Figura 3.21.- Medidor Manomtrico (Cortesa de Fortunecity)

P
h
aparente
(a) (b)
P
h
Indicador
Indicador
Indicador
Indicador
Flotador
Figura 3.20 .- Sensor de Flotador Ferromagntico Cortesa
de Phoenix)

b. Medidor de Tipo Burbujeo

Emplea un tubo sumergido en el lquido haciendo burbujear aire mediante un rotmetro
con un regulador de caudal. La presin del aire en la tubera equivale a la presin hidrosttica
ejercida por la columna de lquido, es decir el nivel. El manmetro puede colocarse hasta
distancias de 200m.

Figura 3.17.- Medidor de Tipo Burbujeo (Cortesa de Fortunecity)

3.2.2.3 Instrumentos basados en el Desplazamiento

Consisten en un flotador parcialmente sumergido en el lquido y conectado mediante un brazo
a un tubo de torsin unido rgidamente al tanque. El tubo de torsin se caracteriza
fundamentalmente porque el ngulo de rotacin de su extremo libre es directamente proporcional
a la fuerza aplicada, es decir el momento ejercido por el flotador segn el Principio de
Arqumedes, sufre un empuje(E) hacia arriba.

E= g . S . H g : peso especfico del lquido
S : seccin del flotador
H : altura sumergida del flotador

Alimentacin
Tubo de cobre 1/4" OD
Nivel
Mximo
Nivel
Minimo
Rotmetro con
regulador caudal
Extremo
biselado
a) Tanque abierto
Al
receptor
Medicin de
nivel
DPI
b) Tanque cerrado
(b)
H
L
trasductor de posicin
angular
Figura 3.21c.- Sensores de Presin Manomtricos

Figura 3.23.- Instrumentos basados en el Desplazamiento (Cortesa de Fortunecity)

3.2.2.4 Sensores basados en caractersticas elctricas

a. Medidor de Nivel Conductivo o Resistivo

Consiste en uno o varios electrodos y un rel elctrico o electrnico el cual vara cuando
el lquido moja dichos electrodos. La impedancia mnima es del orden de los 20 MW/cm y la
tensin de alimentacin es alterna para evitar la oxidacin debido a la electrlisis; cuando el
lquido moja los electrodos se cierra el circuito electrnico y circula una corriente segura del
orden de los 2mA, el rel electrnico dispone de un sistema de retardo impidiendo su
enclavamiento ante una onda del nivel del lquido o ante cualquier perturbacin momentnea.
El instrumento se emplea como una alarma de control de nivel de alta o baja.

Electrodo
inferior
Medicin de nivel
A
LIQUIDO
b - lquido poco conductor
220v
50Hz
Electrodo
superior
220v
50Hz
Rel
Electrodo
A
LIQUIDO
CONDUCTOR
a - lquido conductor
(a)
fuerza hacia arriba
desde la masa de
liquido desplazada
A
d
fuerza hacia abajo
paralela a la gravedad
Rel
Elctrico
Figura 3.24c.- Medidor de Nivel Conductivo (Cortesa de
Phoenix)
Figura 3.24.- Medidor de Nivel Conductivo
(Cortesa de Fortunecity)


b. El Medidor Capacitivo

Mide la capacidad del condensador formado por el electrodo sumergido en el lquido y las
paredes del tanque. La capacidad del conjunto depende linealmente del nivel, en fluidos no
conductores, se emplea un electrodo normal y la capacidad total del sistema se compone del
fluido y de las conexiones superiores.

En Lquidos conductores el electrodo esta aislado usualmente con tefln interviniendo las
capacidades adicionales entre el material aislante y el electrodo.

El circuito electrnico siguiente alimenta el electrodo a una frecuencia elevada, lo cual
disminuye la reactancia capacitiva del conjunto y permite aliviar en parte el recubrimiento del
electrodo por el producto.

Figura 3.25.- Medidores Capacitivos (Cortesa de Fortunecity y de Phoenix)

3.2.2.5 Instrumentos basados en sistemas de ultrasonido

Se basa en la emisin de un impulso ultrasnico a una superficie reflectante y el retorno del
eco a un receptor. El retardo en la captacin del eco depende del nivel del tanque.

Los sensores trabajan a una frecuencia de unos 20 KHz. Estas ondas atraviesan con cierto
amortiguamiento o reflexin el medio ambiente de gases o vapores y se reflejan en la superficie
del lquido.

En las figura 3.2.6 se ven disposiciones de los detectores utilizndose en caso de alarmas o
de indicacin continua de nivel.

Figura 3.26.- Disposiciones de los Detectores (Cortesa de Fortunecity)

En las aplicaciones de alarma los sensores vibran a una frecuencia de resonancia
determinada amortigundose cuando el lquido los moja.

En el caso de indicacin continua, la fuente ultrasnica genera impulsos detectados por el
receptor una vez transcurrido el tiempo correspondiente de ida y vuelta de la onda de la superficie
del lquido.

alarma
Montaje
Superior
Montaje
Lateral
En aire En lquido
Indicacin continua
R = Resistencia fija
C
1
= Capacidad fija
C
2
= Capacidad variable
c -puente de capacidades
C
1
C
2
R

3.2.2.6 Sistema basado en la emisin de rayos gamma

Consiste en un emisor de rayos gamma montado verticalmente en un lado del tanque y con
un contador Geiger transformando la radiacin gamma recibida en una seal elctrica de corriente
continua. Este sistema se emplea; en tanques de acceso difcil o peligroso.

Figura 3.28.- Medidor de nivel Radioactivo (Cortesa de Fortunecity)

Banda de
Fuentes
Fuente
Fuentes
Receptor
100%
100%
100%
nivel
nivel
nivel
100 % seal de salida
0
0
0
Figura 3.27.- Sensores Ultrasnicos de Presin (Cortesa de
Honeywell)

3.2.2.7 Sensores de nivel de slidos

Se pueden distinguir: los de puntos fijos y los de medida continua.

a. Detectores de Nivel de Punto Fijo

Los sensores de nivel de punto fijo ms empleados son: el diafragma, el cono suspendido, la
varilla flexible, el medidor conductivo, las paletas
rotativas y los ultrasonidos.

Los sensores de nivel por punto fijo tienen como
aplicacin tpica mantener el nivel de slido entre dos
puntos mnimo y mximo, en cada uno de los cuales hay
un detector.

Cuando el material descienda ms abajo del
detector inferior, este pone en marcha automticamente
la maquinaria de alimentacin del producto, llenndose el
tanque hasta alcanzar el detector ubicado en el nivel alto,
instante en el cual se detiene el llenado del tanque. El
ciclo se repite continuamente.

- Detector de Diafragma

Consiste en accionar un interruptor
automticamente cuando entra en contacto con
una membrana. El material del diafragma puede
ser tela, goma, neopreno o fibra de vidrio.

Esta tcnica tiene como ventajas su bajo
costo y tambin puede emplearse en tanques
cerrados, sometidos a baja presin. Su
desventaja es no permitir materiales granulares
de tamaos superiores a unos 80mm de
dimetro. Tiene una precisin de +/- 50 mm.

- Cono Suspendido

El cono suspendido, acciona un interruptor
cuando el nivel del slido lo alcanza, puede
usarse como nivel de alta o de baja. Es un
dispositivo barato, pero se usa slo en tanques
abiertos y se debe tener cuidado del material al
ser descargado sobre el tanque para no
daarlo. Sus usos tpicos son en carbn, grano
y caliza.

Interruptor
sonda
Figura 3.29.- Medidor de Nivel
Tanque interruptor
Figura 3.30.- Detector de Diafragma

cono
cabezal
de goma
interruptor
Figura 3.31.- Cono suspendido

- Varilla Flexible

Consiste en una varilla de acero conectada a un
diafragma de latn donde est contenido el interruptor. El
material, al entrar en contacto con la varilla lo acciona.
Este dispositivo slo se usa como detector de nivel de
alta y se emplea en tanques abiertos. Para evitar falsas
alarmas por vibracin o cada del material, se suele
incorporar un retardo al dispositivo, es usado en
materiales como el carbn y tiene una precisin de +/- 25
mm.

- Paletas Rotativas

Consiste en un motor sncrono en cuyo eje vertical, tiene acoplados paletas; cuando el
nivel de los slidos llega hasta trabarse, entonces el soporte del motor trata de girar en
sentido contrario, accionando a dos interruptores, uno como indicador de nivel y otro
desconecta el motor, cuando el nivel baja, y las paletas quedan libres para girar, el motor
vuelve ha funcionar y a hacer girar las paletas hasta la subida del nivel de slidos
nuevamente.

Figura 3.33.- Paletas Rotativa (Cortesa de Honeywell)

El eje de las paletas puede ser flexible o rgido, para adaptarse as a las diversas
condiciones de trabajo dentro del silo, incluso puede hacerse este dispositivo para soportar
presiones (bajas) y a prueba de explosiones.

Tienen una precisin de +/- 25 mm y pueden trabajar con materiales de muy diversas
densidades.

Rel
Indicador
Figura 3.32.- Varilla Flexible

b. Detectores de nivel continuo

Los medidores de nivel continuo ms empleados son: el de peso mvil, el de bscula, el
capacitivo, el de presin diferencial, el de ultrasonidos y el de radiacin.

- Medidores de nivel de peso mvil

Consiste en sostener un peso mvil
con un cable desde la parte superior de un
silo, mediante poleas; el motor y el
programador situados al exterior
establecen un ciclo de trabajo del peso,
como se ve en la figura 3.3.4, cuando el
material alcanza al peso, se activa el motor
y lo sube, y luego lo baja hasta chocar este
con el material nuevamente, repitindose
el ciclo.

- Medidores de nivel de bscula

Consiste en pesar toda la tolva, con material,
determinando el nivel del material indirectamente, a
travs del peso.

El sistema es caro, en caso de grandes tolvas,
puede trabajar a altas presiones y temperaturas, su
precisin llega a +/- 1% de error.

- Medidor de nivel de ultrasonidos

Esta tcnica tambin puede usarse como medidor de nivel por puntos donde se dispone
un emisor y un receptor de ultrasonido, en forma horizontal como muestra la figura, cuando el
receptor deja de recibir el ultrasonido, se debe a la interferencia del material entre el emisor y
el receptor, activndose la alarma indicadora de nivel.

La manera de usar el ultrasonido para una medida de nivel continuo es disponer el
emisor y el receptor verticalmente, enviando una onda hacia el material el cual rebota en l,
llegando hasta el receptor; el tiempo de retardo depende de la altura del material.

El sensor es adecuado para sistemas con mucho polvo, humedad, humos o vibraciones;
si la superficie de nivel no es regular puede dar medidas errneas. Tiene una precisin de +/-
1 y es construido a prueba de explosiones.
Emisor
Receptor
Programador
y detector
Figura 3.34.- Medidores de Peso Mvil
Indicador
Motor
Figura 3.35.- Medidor de Bscula

Figura 3.36.- Medidor de Ultrasonidos

- Medidor de Nivel de Radiacin

Trabaja de manera similar al caso de los lquidos, se dispone el emisor y receptor de
rayos gamma como se muestra en la figura 3.38, el nivel de los slidos queda determinado
por el grado de radiacin recibido, en relacin con el emitido. Siendo proporcional a la
cantidad de material interpuesto entre emisor y receptor.

Figura 3.38.- Medidor de Nivel de Radiacin

El instrumento puede trabajar a temperaturas de hasta 1300 C y presiones de hasta 130
kg/cm
2
. Admite control neumtico o electrnico, aunque es de costo elevado y debe ser
calibrado para cada tanque. Solo se puede usar en materiales a quienes no afecte la
radiactividad. Su precisin es de +/-1% y su campo de medida es de 0.5 m por cada fuente.

3.3 SENSORES DE FLUJO

El flujo nos dice cuan rpido se esta moviendo un fluido. Puede ser expresado de tres
maneras: flujo volumtrico,

flujo msico y velocidad de fluido. El flujo volumtrico (Q ) indica el
volumen de un fluido pasando por un punto en una unidad de tiempo |m
3
/s| . Flujo msico (Q
m
)
esta dado en unidades de masa en una unidad de tiempo |kg/s|. La velocidad del fluido (Q
v
)

es
Detector
Fuente
Figura 3.37.- Medidores de Ultrasonido (Cortesa de
Honeywell)

expresada en |m/s|. Estas tres cantidades estn relacionadas:

Q = flujo volumtrico
Q
m
= flujo msico = Q *
Q
v
= velocidad de fluido = Q/A

Donde, es la densidad de fluido y A es el rea de la seccin transversal.
La diversidad de propiedades de los distintos materiales hace necesario una seleccin del tipo
de transductor a utilizar. En general los transductores de flujo estn divididos en dos grupos el
primero introduce una obstruccin y utiliza la energa de fluidos para poder medirlo a travs de la
presin diferencial tales como: el orificio, el ventur, los tubos de pitot, las turbinas, las paletas y
los rotmetros; el segundo denominados no intrusivos incluyen las tcnicas electromagnticas y
de ultrasonido.

3.3.1 Placa Orificio

Es el ms simple de los medidores por presin diferencial. Se coloca una placa con un orificio
en la lnea de fluido, la cada de presin originada por el instrumento es medida con un transductor
de presin diferencial.

Figura 3.39.- Placa Orificio

La ecuacin de Bernoulli es fundamental en la mecnica de fluidos, estableciendo la relacin
de la energa cintica y la energa potencial entre dos puntos del flujo de un fluido no compresible,
aqu obteniendose la relacin entre el flujo y la cada de presin a travs del orificio.
____
Q=k P
2
-P
1

donde :

Q = flujo
K = constante dada por la geometra del orificio y la unidad de medida
P
2
= presin del lado de entrada
P
1
= presin del lado de salida

La placa orificio tiene grandes ventajas. Es simple de disear, construir, instalar y mantener,
puede ser usado en la mayora de fluidos sin partculas en suspensin.

3.3.2 Ventur

En lugar de una abrupta obstruccin en la lnea de fluido, el dimetro del tubo es suavemente
disminuido. La relacin entre el flujo y la presin diferencial es la misma de la placa de orificio.
Como no hay una cada repentina hay menor tendencia a la obstruccin de la lnea. Sin embargo
la presin en el lado de salida es muy cercana a la presin del lado de entrada, por lo tanto el
error en la medicin es mayor en el ventur en comparacin a la placa orificio. El ventur es ms
costoso y requiere mayor espacio en la lnea.
FLUJO
BAJA PRESION
ALTA
PRESION
P
2
P
1

Figura 3.40.- Ventur
3.3.3 Vortex

Uno de los medidores de flujo mas usados en la industria y la investigacin es el VORTEX.

3.3.3.1 Principio de funcionamiento

Cuando el flujo de un fluido gaseoso esta cerca de los cantos del sensor los efectos relativos
a la viscosidad producen vrtices y perturbaciones; la frecuencia shedding (f) esta dada por la
siguiente formula:

f = St * v/d
donde:

v : velocidad del fluido
d : dimetro de entrada del vortex
St : "numero de Strouhal", este es un parmetro significativo para la medicin de flujo
en el VORTEX.

Esta frecuencia de Shedding (f) es directamente proporcional a la velocidad del fluido y no es
afectada por los cambios en la densidad y/o viscosidad. Si la constante de Strouhal (St) para un
VORTEX dado es conocida la velocidad del flujo puede ser medida por medio de la frecuencia
shedding del VORTEX.

Este instrumento tiene un sensor piezoelctrico puesto dentro del VORTEX y fuera de la
turbulencia, cuando los vrtices estn chocando producen un derrame hacia arriba, la direccin de
la perturbacin altera la frecuencia del VORTEX (figura 3.41).

Figura 3.41.- Direccin de las Perturbaciones

3.3.3.2 Caractersticas Principales:
FLUJO
ALTA PRESION
BAJA PRESION
P1 P2
Lift

- Se puede usar en lquidos, gases o vapores.
- Posee partes no movibles.
- Los contactos del sensor no estn expuestos al proceso del fluido.
- Posee un error aproximado de 0.3 % de la velocidad.
- Seal anlogica de salida estndar de 4-20 mA.
- Presenta compensamiento ante posibles vibraciones en el proceso.
- Se presenta en componentes integrados o de control remoto.
- Salida de voltaje pulsante para integrar el sistema en una estrategia de control.

3.3.4 Sensor Magntico de Flujo

3.3.4.1 Principio de operacin

El principio de operacin del flujmetro est basado en la ley de Faraday, en la cual el
estado del voltaje inducido a travs de todo conductor se mueve en ngulo recto respecto a
un campo magntico siendo proporcional a la velocidad de ese conductor.

E = V*B*D

Donde:

E : Voltaje generado en conductor V : Velocidad del conductor
B : Campo Magntico D : Dimetro del conductor

Este sensor debe ser utilizado en fluidos conductores nomenoresde 3 mOhm.

FLUIDO
VELOCIDAD V
PRODUCTO LIQUIDO
TUBERIA DEL FLUIDO
DIAMETRO D
REVESTIMIENTO
MAGNETICO
LINEAS
MAGNETICAS B
VOLTAJE E
ELECTRODO

Figura 3.42.- Medidor de Flujo
VORTEX
(Cortesa de Tokyokeiso)

Figura 3.43.- Sensor Magntico de Flujo (cortesa de Omega)

3.3.5 Sensores de Flujo Ultrasnicos (Efecto Doppler)

El principio bsico de operacin hace uso del desplazamiento en frecuencia (efecto Doppler)
de una seal ultrasnica reflejada por partculas suspendidas(25 ppm) o burbujas de gas
(<30micrones), esta tcnica de medicin utiliza el fenmeno fsico de la onda de sonido
cambiando de frecuencia cuando es reflejada por discontinuidades mviles en un fluido liquido.

Un sistema tpico incorpora
un transmisor/indicador/totalizador
y un transductor. Este ltimo es
montado en el exterior del tubo, el
cual es manejado por un oscilador
de alta frecuencia en el
transmisor, a travs de un cable
de interconexin, generando una
seal ultrasnica, la cual es
transmitida a travs del tubo hacia
el fluido lquido. El transmisor
mide la diferencia entre su
frecuencia de entrada y salida
conviertiendo esa diferencia en
pulsos electrnicos, los cuales son
procesados para generar voltajes
o corrientes de salida.
Adicionalmente los pulsos son
escalados y totalizados para medir
la cantidad de flujo.

Los niveles de potencia del
transmisor y la configuracin del
transductor son seleccionados
para poder acomodarse a diversos
tipos de fluidos, tamao de tubos,
etc.

El transmisor tambin incorpora una circuitera permitiendo ajustar el umbral de la seal,
eliminando los indeseables ruidos ambientales (mecnicos y elctricos).

Este sensor se utiliza para fluidos muy densos al no existir contacto con el fluido.

3.3.6 Flujmetros Trmicos

Los flujmetros trmicos ubican un elemento caliente en algn punto por donde circula el
fluido. Se produce una transferencia de calor del elemento al fluido en una cantidad determinada
por la diferencia de temperatura entre ambos, el calor especfico del fluido, la velocidad del fluido y
el perfil del flujo.
Figura 3.45.- Sensor de Flujo Ultrasnico
(Cortesa de Schillig)

Existen dos mtodos en base a la transferencia de calor. El primero, de conveccin trmica,
mide el calor perdido del elemento caliente, y el segundo, de flujo constante de calor, mide el
cambio de temperatura en el fluido debido al calor absorbido.

a. Flujmetros de conveccin trmica

Miden la velocidad de un fluido mediante el sensado de calor perdido del elemento
caliente, este puede ser un dispositivo resistivo, como un enrrollamiento de tungsteno, un
termistor o una pelcula delgada de metal, siendo calentado por encima de la temperatura
ambiente del fluido, pasando una corriente a travs del mismo.

La cantidad de calor transferido esta dado aproximadamente por la ley de King:

P = A (T
e
- T
f
) (C
o
+ C
1
v
1/2
)

Donde:

P = Cantidad de calor transferido Potencia Entregado (W)
T
e
= Temperatura del elemento caliente (C)
v = Velocidad del fluido (m/s)
C
o
,C
1
= ctes. empricas determinadas por la estructura del elemento caliente y del calor
especfico del fluido.
A = Area efectiva del elemento caliente (m
2
)
T
f
= Temperatura del fluido (C)

Figura 3.46.- Esquema de Flujmetro de Conveccin trmica

Si se considera el efecto de Joule donde relaciona el calor transferido o potencia
entregada con la corriente y la resistencia del elemento caliente, se tiene:

P = I
2
R

Donde: P = calor transferido o potencia entregada (W),
I = corriente a travs del elemento (A),
R = resistencia del elemento (ohm)

Relacionando ambas ecuaciones tenemos:

I
2
= A(T
e
- T
f
)(C
o
+ C
1
v
1/2
)/R
ALIMENTACIO
N
FLUJO
CALOR
TRANSFERIDO
POR ELEMENTO
CALIENTE
CONDUCTO
SENSOR DE
TEMPERATUR
A ELEMENTO
A
SENSOR DE
TEMPERATURA
FLUJO

- Esta ecuacin tiene cuatro variables I, Te, T
f
y v.
- Como R est relacionada con Te para cualquier elemento resistivo, podremos
resolver v manteniendo I o R constante.
- Si se mantiene I constante, la temperatura del elemento variar en gran proporcin al
variar v. Esto implicara una baja sensibilidad a altas velocidades y un posible
recalentamiento del elemento para bajas velocidades.
- Por lo tanto se mantendr constante R, y T
e
constante.
- S tambin conociramos T
f
entonces se podra expresar v en funcin de I.
Expresando las constantes como K
1
y K
2
se tiene:

V = K
1
(I
2
- K
2
)
2

- Elementos Caliente(sonda):

- La sonda de enrollamiento caliente se usa para medir la velocidad del aire.
- Las pelculas metlicas delgadas tienen aplicacin para medir la velocidad del aire en
rangos supersnicos.
- Los sensores se usan en medicin del flujo de sangre.

b. Flujmetros de flujo constante de calor

El flujo promedio de masa de un fluido puede ser determinado entregndole una cantidad
conocida de calor y midiendo el cambio de temperatura corriente abajo. El flujo promedio de
masa esta dado por:

F = q /[ C(Td - Tu)]

Donde:

F = flujo de masa (kg/s)
C = calor especifico del fluido J/(kg K),
Tu = Temp. del fluido antes del elemento caliente (C)
Td = Temp. del fluido despus del elemento caliente (C)
q = cantidad de calor agregado (W)

Las temperaturas pueden ser medidas usando termistores o termocuplas.

Aunque esta tcnica es directa, es difcil obtener una buena precisin, por ello el calor
puede fluir a travs de las paredes del conducto o porque el segundo sensor de temperatura
puede encontrarse muy alejado del elemento caliente, perdindose uniformidad en la
distribucin de calor, acentuando el problema de la prdida de calor.
CALOR TRANSFERIDO
POR ELEMENTO
CALIENTE
SENSOR DE
TEMPERATURA
PRIMARIO
CONDUCTO
SENSOR DE
TEMPERATURA
SECUNDARIO
FLUJO
FUENTE DE
ALIMENTACION
PUENTE DE
DETECCION
AT
AMPLIFICADOR
PRINCIPIO DE OPERACION DEL FLUJOMETRO DE
FLUJO CONSTANTE DE CALOR

Figura 3.47.- Esquema de Flujmetro de Flujo Constante de Calor

3.3.7 Rotmetro

El rotmetro es un indicador de flujo industrial usado para la medicin de lquidos y gases.

3.3.7.1 Principio de funcionamiento

Su operacin est basada en el principio de rea variable, donde el flujo del fluido actua
sobre un flotador en un tubo delgado, incrementando el rea de paso del fluido.

Ante un aumento del flujo la altura del flotador es incrementada, siendo directamente
proporcional al flujo.

El flotador se mueve de forma vertical en el tubo en proporcin, al flujo del fluido y al rea
entre el flotador y las paredes del tubo, alcanzado una posicin de equilibrio entre la fuerza
ejercida por el fluido y la fuerza gravitacional.

Para satisfacer el equilibrio de fuerzas, el flotador del
rotmetro asume distintas posiciones para cada flujo del
fluido.

El rotmetro es muy popular porque tiene una escala
lineal, un gran rango de medicin y una baja cada de
presin, es simple de instalar y mantener, puede ser
construido con diversos materiales dependiendo del
rango de presiones y temperaturas en la cual va a
trabajar.

El tubo puede ser de vidrio y el flotador de acero
inoxidable para favorecer la resistencia a la corrosin. La
escala del rotmetro puede ser calibrada para una lectura
directa del flujo del lquido o aire.

GRAVEDAD
EQUILIBRIO
FLOTADOR
FLUJO
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
R
Escal
a
Figura 3.48.- Rotmetro

Figura 3.49 Tipos de Rotmetros (Cortesa de Business)

3.3.8 Sensor tipo Desplazamiento

Los transductores de desplazamiento de flujo poseen bsicamente dos partes:

Conversor de flujo a movimiento mecnico rotatorio.
Conversor de movimiento mecnico rotatorio a seal elctrica.

3.3.8.1 Tipos de Sensores de Desplazamiento de flujo

a. Tipo Paletas
Usado en lquidos de baja a mediana densidad y
Flujos de 2 a 460 gpm

b. Turbina con flujo axial
Utilizado en lquidos de baja densidad y
Flujos desde 0.1 a 200 lpm.

c. Engranajes de desplazamiento positivo
Empleado en lquidos de alta densidad corrosivos y en
Flujos de 0 a 100 lpm.

d. Magnticos

Se basan en la colocacin de un imn en la parte del sistema
mecnico de donde se requiere obtener la seal elctrica
proporcional al flujo.

Figura 3.50.- Paletas Foto (cortesa de
Omega)
Figura 3.51.- Tipo turbina con flujo Axial (Cortesa de Schillig)
Figura 3.52.- Magnticos (Cortesa de Schillig)

e. Bobina

La bobina se coloca para recibir un flujo magntico variable, y producir una seal elctrica
continua o pulsante, cuyo periodo es proporcional al valor del flujo.

f. Semiconductor de efecto Hall

Un dispositivo de efecto Hall se coloca en la cercana del imn el cual al girar con el flujo
provoca en la salida del dispositivo Hall un pulso elctrico.

El periodo de los pulsos es proporcional al valor del flujo sensado, es ideal para lquidos
corrosivos debido a la inexistencia de contacto externo.

g. Opticos

Se usan para lquidos transparentes existen paletas unidas al eje de la turbina
bloqueando un haz de luz, emitido y recibido por elementos pticos infrarrojos.

El perodo de los pulsos recogidos por el receptor infrarrojo corresponden al valor del
flujo.

3.4 SENSORES DE TEMPERATURA

La Medida de la temperatura constituye una de las mediciones ms comunes e importantes
efectadas en los procesos industriales, establecindose sus limitaciones segn el tipo de
aplicacin, la precisin, velocidad de captacin, distancia entre el elemento de medida y el aparato
receptor y por el tipo de instrumento indicador, registrador o controlador necesario.

Se utiliza una gran variedad de transductores para medir temperatura, algunos de ellos la
convierten directamente en una seal elctrica, y otros emplean la combinacin con un
transductor.

Los transductores de temperatura ms comunes son:

- Bandas Bimetlicas.
- Termopares.
- Detectores de temperatura resistivos (RTD).
- Termistores.
- Sensores de semiconductor.
- Pirmetros de radiacin.

Los metales puros tienen un coeficiente de resistencia de temperatura positivo bastante
constante, por lo tanto el factor de proporcionalidad entre la resistencia y la temperatura es una
lnea recta.

Al usar un alambre de metal puro para la medicin de temperatura, se le refiere como detector
resistivo de temperatura, o RTD (Resistive Temperature Detector).

3.4.1 Termmetros de Vidrio

Este instrumento posee un depsito de vidrio el cual contiene un lujo cuyo cuerpo se dilata
por accin de calor expandindose a travs del tubo capilar graduado para medir la temperatura
en las unidades sealadas por el termmetro.

Los mrgenes de trabajo de los fluidos empleados son:

2

Mercurio - 35 hasta + 280C
Pentano - 200 hasta + 20C
Alcohol - 110 hasta + 50C
Tolueno - 70 hasta + 100C

3.4.2 Banda o Cinta Bimetlica

Este sensor se construye por medio de dos cintas unidas de metales diferentes, debido a
la diferencia en los coeficientes de expansin trmica de los dos metales, el calentamiento de
toda la cinta origina la mayor expancin longitudinal; de como las cintas estn soldadas a lo
largo de toda su extensin, toda la cinta se doblar en la direccin del metal expandiendose
menos. La extensin del doblamiento es proporcional al cambio de temperatura. Si un extremo
de la cinta esta sujeto firmemente, mientras el otro esta libre, la magnitud del doblamiento se
puede emplear para indicar el cambio de temperatura. Esto se puede lograr uniendo un
transductor de posicin al extremo libre de la cinta y calibrar su desplazamiento de acuerdo con
los cambios de temperatura.

En el grfico adjunto se muestra el principio de funcionamiento de este sensor, observando el
arco descrito despus de incrementar su temperatura.

Figura 3.54.- Termmetros Bimetlicos

Las ventajas al trabajar con termmetros bimetlicos, son:

- Rpida respuesta e indicacin exacta de la temperatura.
- Estructura maciza y fuerte para trabajar en condiciones difciles.
- Fcil lectura.
- Simple y conveniente calibracin
- La exactitud de medicin no es afectada por los cambios de ambiente en su cubierta.
- El visor de medicin puede instalarse a distancia del punto sensado.
- Se puede aplicar en ambientes corrosivos y de alta presin.
- Precisin de 1 %

Figura 3.53.- Termmetro de
Vidrio
(Cortesa de Anvi)
3
Estos transductores tambin pueden ser empleados como interruptores, utilizando los
movimientos de la cinta para activar o desactivar equipos y su rango de aplicacin vara desde los
-2.3C hasta 285C.

3.4.3 Termocuplas

Las termocuplas, tambin llamados comnmente Termopares, se utilizan extensamente,
ofreciendo un rango de temperaturas ms amplio y una construccin robusta. Adems, no
precisan alimentacin de ningn tipo y su reducido precio los convierte en una opcin muy
atractiva para grandes sistemas de adquisicin de datos. Sin embargo, para superar algunos de
los inconvenientes inherentes a los termopares y obtener resultados de calidad, es importante
entender la naturaleza de estos dispositivos.

3.4.3.1 Principio de Funcionamiento

El comportamiento de un termopar se basa en la teora del gradiente, segn la cual los
propios hilos constituyen el sensor. Cuando se calienta uno de los extremos de un hilo, le
produce una tensin en funcin del gradiente de temperatura desde uno de los extremos del
hilo al otro, y el coeficiente de Seebeck, una constante de proporcionalidad, vara de un metal a
otro.

El sensor es un circuito formado por dos cables distintos, unidos en ambos extremos,
desarrollando un voltaje proporcional a la diferencia de temperaturas en las dos uniones a las
cuales se les conoce como juntura de medicin y juntura de referencia. Esto se puede observar
en la figura siguiente.

Fig 3.55 Representacin delas uniones o juntura de una Termocupla

Figura 3.56.- Tipos de Termopares y accesorios (Cortesa de Omega)
Juntura de Referencia Juntura de Medicin Flujo de corriente
Metal A
Metal B
Llama
4

3.4.3.2 Clasificacin

La clasificacin de las termocuplas ha sido establecida por la ANSI, tomando en cuenta la
respuesta de voltaje versus temperatura, el desempeo en el medio ambiente y la vida til.

Cuadro 3.1 Tipo de Termocuplas

Tipos de
Termocupla
Nombre de los Materiales
Usos
Aplicaciones
Rango (F)
mV NOTAS
B
Platino 30% Rodio (+)
Platino 6% Rodio (-)
100 - 3270 0.007 - 13.499
Contaminado fcilmente
Requiere proteccin
C
Tungsteno 5%Renio (+)
Tungsteno 26% Renio (-)
3000 - 4200 - No resiste la oxidacin
E
Cromel (Cr -Ni) (+)
Constantan (Cu - Ni) (-)
32 - 1800 0 75.12 El de mayor voltaje / C
J
Acero (+)
Constantan (-)
-300 1600 -7.52 50.05
Atmsfera reductora. Hierro se
oxida a altas temperaturas
K
Cromel (+)
Alumel (-)
-300 2300 -5.51 51.05 Atmsferas Oxidantes
N
Nicrosil (+)
Nisil (-)
1200 - 2300 -
Uso general. Mejor resistencia
a oxidacin.
R
Platino (-)
32 - 2900 0 18.636
Atmsfera Oxidante
S
Platino (-)
32 - 2800 0 15.979
Atmsfera Oxidante
T
Cobre (+)
Constantan (-)
-300 750 -5.28 20.80
Estable a temp. Cryognicas
Atm. Oxidantes y reductoras
Fuente: Instrumentacin para Ingenieros de Proceso

0
1000 2000 3000
Temperatura (C)
S
a
l
i
d
a
d
e
l
t
e
r
m
o
p
a
r

(
m
v
)
E
J
K
Platino-platino
13 % rodio
Platino-platino
10% rodio
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
-
10
C
r
o
m
e
l
-
c
o
n
s
t
a
n
t
a
n
H
i
e
r
r
o
-
c
o
n
s
t
a
n
t
a
n
C
r
o
m
e
l
-
a
l
u
m
e
l
T
u
n
g
s
te
n
o
5
%
re
n
io
-tu
n
g
s
te
n
o
2
6
%
re
n
io
Platino 6%
rodio-platino 30%
rodio
5
Figura 3.57.- Caractersticas de salida de termopares
3.4.4 Detectores de Temperatura Resistivos (RTD)

El cambio en la resistencia de un metal hace posible medir la temperatura a travs del paso
de corriente elctrica. La construccin clsica de un RTD consiste en una bobina de alambre
delgado de cobre, nquel o platino fijado a un bastidor de soporte. Tambin se fabrican
depositando una pelcula delgada de platino sobre un
substrato de cermica. Estos RTDs, requieren menos
platino y son ms baratos. Los RTDs se caracterizan por
tener una excelente linealidad en el rango de operacin.

Para trabajos a baja temperatura se emplean
resistencias de carbn. Cuando se necesita bajo
costo se emplean cobre y nquel, pero con la
desventaja de una linealidad reducida.

Los rangos de los RTDs varan entre 10 ohms para
los modelos de jaula y varios miles de ohms para los
RTDs de pelcula metlica.

- Para detectar cambios de resistencia presentes
en los RTDs se emplean puentes de Wheatstone. Fig. 3.60 Termmetro Resistivo
(Cortesa de Endress)
La aplicacin de este sensor, se realiza en cualquier
actividad industrial y los rangos de temperaturas; segn
el material utilizado son:

- Platino : -200 a 650 C
- Cobre : -100 a 260 C
- Nquel : -100 a 205 C
- Pelcula de platino : -50 a 550 C

3.4.4.1 Ventajas

- Comportamiento lineal en amplio rango de
operacin.
- Amplio rango de temperatura, aplicacin para altas temperaturas.
- Fcil de intercambiar (estndar).
- Mejor estabilidad a altas temperatura.
- Alta relacin seal a ruido: mejora la exactitud y permite distancias mayores entre el
sensor y el equipo de medicin.

3.4.4.2 Desventajas

- La magnitud de la fuente de corriente debe ser menor a 5mA para no causar un
aumento de temperatura (1C ) en el RTD.
- Baja sensibilidad.
- Alto costo.
- No sensa la temperatura en un punto.
- Afectado por choques y vibraciones.

3.4.5 Termistores

6
Los Termistores son semiconductores electrnicos con un coeficiente de temperatura de
resistencia negativo de valor elevado y presentando una curva caracterstica lineal cuando la
temperatura es constante.

Para obtener una buena estabilidad en los termistores es necesario envejecerlos
adecuadamente.

Los termistores se conectan a puentes
de Wheatstone convencionales o a otros
circuitos de medida de resistencia. En
intervalos amplios de temperatura, los
termistores tienen caractersticas no
lineales. Son de pequeo tamao y su
tiempo de respuesta depende de la
capacidad trmica y de la masa del termistor
variando de fracciones de segundo a
minutos. (Cortesa de gmelectronica)

Los termistores encuentran su principal aplicacin en la compensacin de temperatura, como
temporizadores y como elementos sensibles en vacumetros.

Los termistores, son detectores resistivos fabricados normalmente de semiconductores
cermicos, ofrecen una impedancia mas alta con respecto a los RTD, la reduccin de los errores
provocados por los hilos conductores hacen bastante factible el uso de la tcnica de dos hilos. Su
alto rendimiento (un gran cambio de resistencia con un pequeo cambio de temperatura) permite
obtener medidas de alta resolucin y reduce an ms el impacto de la resistencia de los hilos
conductores. Por otra parte, la bajsima masa trmica del termistor minimiza la carga trmica en el
dispositivo sometido a prueba.

Como inconveniente del termistor es su falta de linealidad. Exigiendo un algoritmo de
linealizacin para obtener mayores resultados.

3.4.6 Transductores de Temperatura Basados en Semiconductores

Existen muchos dispositivos basados en la sensibilidad trmica de los semiconductores
para funcionar como transductores. Los tres tipos ms comunes son: las resistencias
semiconductoras volumtricas, los diodos y los circuitos integrados.

3.4.6.1 Resistencias semiconductoras volumtricas

Son los dispositivos semiconductores ms sencillos. Varan su resistencia con un coeficiente
positivo de temperatura de 0,7% por C. Trabajan en un rango de temperaturas desde los -65C
hasta los 200C siendo razonablemente lineales (0.5%). Tienen el aspecto de resistencias de
W y su resistencia nominal va desde 10O hasta 10kO con tolerancias de 1% a 20%. Son
dispositivos de bajo costo.

Su principal desventaja, se debe a los efectos del propio calentamiento.

3.4.6.2 Diodos semiconductores

Su principio de funcionamiento se basa en la proporcionalidad del voltaje de juntura el
diodo a la temperatura del mismo, para los diodos de Slice el factor de proporcionalidad es de
Figura 3.61.- Montaje de Termistores
Comerciales
(Cortesa de
gmelectronica)
7
-2.2mV/C . Los rojos de temperaturas de este sensor es de -40C hasta 15C. Son muy
utilizados por su bajo costo, lineales, bastante lineales y de respuesta rpida.

Desventaja: dos diodos del mismo tipo pueden tener diferentes valores iniciales de voltaje de
juntura, por lo tanto se deben incluir circuitos de calibracin.

3.4.6.3 Circuitos Integrados

Este tipo de transductor es altamente lineal y el porcentaje de error es menor al 0.05% en
cierto rango de temperatura.

Como trabaja con corrientes el ruido no lo afecta, y como estas son pequeas el
calentamiento propio es despreciable. Adems puede ser utilizado como un sensor remoto de
temperatura pues las cadas en la lnea sern muy pequeas.

3.4.7 Pirmetros de Radiacin

Los pirmetros de radiacin se basan en la ley de Stefan-Boltzman (K), donde la intensidad
de energa radiante(w) emitida por la superficie de un cuerpo aumenta proporcionalmente a la
cuarta potencia de la temperatura absoluta(T) del mismo, es decir, W=KT
4
. Desde el punto de
vista de medicin de temperaturas industriales, las longitudes de onda trmicas abarcan desde 0,1
micras para las radiaciones ultravioletas, hasta 12 micras para las radiaciones infrarrojas.
La radiacin visible ocupa un intervalo entre la longitud de onda 0,45 micras para el valor
violeta hasta 0,70 micras para el rojo.

Los pirmetros de radiacin total miden la temperatura captando toda o parte de la energa
emitida por un cuerpo.
Los pirmetros pticos miden la temperatura de un cuerpo en funcin de la radiacin
luminosa emitida.

3.4.7.1 Pirmetros pticos

Los pirmetros pticos manuales se basan en la desaparicin del filamento de una lmpara
al compararlo visualmente con la imagen del objeto enfocado. Pueden ser de dos tipos de
corriente variable constante en la lmpara, con variacin del brillo de la imagen de la fuente;
ver figura 3.62.

Figura 3.62 .- Pirmetros pticos a).Corriente Variable b). Variacin de brillo de la
fuente
Temperatura
demasiado
baja
Temperatura
correcta
Temperatura
demasiado
alta
Lente Persiana
Persiana
Lampara de
enf oque
Ventanilla
de
enf oque
Lente
Ventanilla
de
enf oque
Lampara de
comparacion Filtro
8

(Cortesa de industria)

Los pirmetros pticos automticos consisten en un disco rotativo para modular la radiacin
del objeto y la de una lmpara estndar incidiendo en un fototubo multiplicador. Este enva una
seal de salida en forma de onda cuadrada de impulsos de corriente continua convenientemente
acondicionada para modificar la corriente de alimentacin de la lmpara estndar hasta coincidir
con el brillo de la radiacin del objeto y de la lmpara.

En algunos modelos, el acondicionamiento de seal se realiza con un microprocesador
permitiendo alcanzar una precisin de 0,5% en la lectura.

El pirmetro dirigido sobre una superficie incandescente no proporciona una temperatura
verdadera si la superficie no es perfectamente negra.

Figura 3.63.- Principio del Pirmetro ptico de desaparicin de filamento

3.4.7.2 Pirmetros de Radiacin Total

El pirmetro de radiacin total, figura 3.64 est formado por una lente de pyrex, slice o
fluoruro de calcio concentrando la radiacin del objeto caliente en una termopila formada por
varios termopares de Pt-Pt/Rh, de pequeas dimensiones y montados en serie. La radiacin
est enfocada incidiendo directamente en las uniones calientes de los termopares. Su reducida
masa los hace muy sensible a pequeas vibraciones de la energa radiante, y, adems muy
resistentes a vibraciones o choques. La parte de los termopares expuesta a la radiacin est
ennegrecida, para aumentar sus propiedades de absorcin y proporcionar la fuerza
electromotriz mxima (f.e.m.).

Figura 3.64.- Pirmetro de Radiacin total

(Cortesa de Industria)

La f.e.m. proporcionada por la termopila depende de la diferencia de temperaturas entre la
unin caliente (radiacin procedente del objeto enfocado) y la unin fra. Esta ltima coincide
TR
Termopila
Lente
Objeto
Filamento del
pirometro
Superf icie del objeto
que se esta
examinando
9
con la de la caja del pirmetro, es decir, con la temperatura ambiente. La compensacin de
sta se lleva a cabo mediante una resistencia de nquel conectada en paralelo con los bornes
de conexin del pirmetro y colocado en su interior para igualar la temperatura de este cuerpo.
Al aumentar la temperatura ambiente aumenta el valor de la resistencia de la bobina de nquel,
compensado la prdida de la f.e.m. de la termopila para calentar el cuerpo del instrumento. En
los bornes de la termopila va conectado un cable de cobre llegando hasta el instrumento.
La compensacin descrita se utiliza para temperaturas ambientes mximas de 120C. A
mayores temperaturas se emplean dispositivos de refrigeracin por aire o por agua, disminuyendo
la temperatura de la caja en unos 10 a 40C por debajo de la temperatura ambiente.

En la medicin de bajas temperaturas, la compensacin se efecta utilizando adems una
resistencia termosttica adicional manteniendo constante la temperatura de la caja en unos 50C,
valor mayor a la temperatura ambiente y lo suficientemente baja como para no reducir
apreciablemente la diferencia de temperatura til.

La relacin entre la f.e.m. generada y la temperatura del cuerpo es independiente de la
distancia entre el cuerpo y la lente si siempre la imagen de la superficie del cuerpo emisor de la
radiacin cubre totalmente la unin caliente de la termopila. El fabricante normaliza la relacin
entre las dimensiones del objeto y su distancia al lente, para garantizar buenas condiciones de
lectura.

Las lentes de pyrex se utilizan en el campo de temperaturas de 850 a 1750C, la lente de
slice fundida en el intervalo de 450 a 1250C y la lente de fluoruro de calcio, con un ngulo de
enfoque ancho para captar la mayor cantidad posible de energa, de 50 a 200C.

3.5 SENSORES DE PRESENCIA

Son elementos destinados a determinar o indicar la presencia de un objeto. Las aplicaciones
pueden ir desde el simple registro hasta el conteo de los mismos.

3.5.1 Caractersticas

Se presentan a continuacin algunas de las caractersticas principales de estos sensores:

- Gran variedad de formas, tamaos y diseos; hacindolos adaptables a cualquier
proceso requerido .
- Son soluciones a bajo costo debido a su versatilidad.
- Gran velocidad de conmutacin, de larga vida, precisos y confiables; ideales para el
conteo de objetos o partes.
- Permiten manejar diferentes tipos de salidas.
- Diversos tipos de encapsulado, resistiendo a severas condiciones de trabajo y
ambientes.
- Algunos de los sensores poseen mtodos de proteccin y verificacin del evento a
examinar.

3.5.2 Clasificacin

Los sensores de presencia tienen muchos tipos de clasificaciones, una de estas es por su
funcionamiento. Segn esto, se tienen los siguientes:

A) Sensores Inductivos

10
Ejecutan una conmutacin electrnica cuando un objeto metlico
atraviesa un campo electromagntico de alta frecuencia, originado por
un oscilador electrnico dirigido hacia fuera del sensor, formado una
regin con una sensibilidad determinada denominada distancia de
conmutacin. Cuando el cuerpo est dentro de esta regin, genera una
distorsin provocando un cambio en el estado lgico del sensor.

Sensores Capacitivos

Funcionan anlogamente a los sensores inductivos, pues
alteran las condiciones fsicas de la regin sensible. En este caso,
cualquier material puede ser usado; vidrio, madera, granos,
lquidos; pues su presencia vara el campo magntico alterando a
su vez la capacitancia, pues vara la distancia entre sus placas,
actando como la regin sensible.

C) Sensores pticos

Son fabricados segn la tecnologa del emisor y receptor de irradiacin infrarroja modulada,
dividindose en tres tipos:

- Sistemas de Barrera:
El elemento transmisor de irradiaciones
infrarrojas es colocado frente al receptor a
determinada distancia, especificada por el sensor.
Cualquier interrupcin del haz producir un cambio
de estado del receptor.

Figura 3.65.- Sensor Inductivo
(Cortesa de Omega)
Figura 3.66.- Sensor
Capacitivo (cortesa de
Tigsa)
Figura 3.67.- Haz de Infrarrojo
continuo (cortesa Ademco)
11

- Sistemas de Reflexin:

El elemento transmisor infrarrojo y el
receptor son colocados uno junto al otro.
Cuando el objeto interrumpe el haz emitido,
provoca una reflexin hacia el receptor,
produciendo un cambio de estado.

- Sistemas de Difusin:

Este sistema es similar al sistema de difusin, el haz es reflejado siempre hacia el receptor
usando un espejo prismtico especial. El paso de un objeto interrumpir el haz infrarrojo
indicando la presencia de un objeto.

Independientemente del sistema a usarse, este sensor es construido para ser totalmente inmune a la
iluminacin sea natural o artificial, debido a la sintonizacin y filtrado del y receptor, el cual esta centrado a
la misma frecuencia de modulacin del transmisor.

Figura 3.68.- Deteccin por
rebote del haz Infrarrojo (cortesa
de Ademco)
Figura 3.69.- Sensores
Fotoelctricos (cortesa de Pillar)
12

Sensores Magnticos o Pick Up

Son sensores generadores de tensin, basados en el principio de generacin de energa elctrica;
constituido por una bobina con un ncleo de imn permanente. Cuando un metal ferroso en movimiento pasa
por la regin sensible, se perturba el campo magntico haciendo aparecer una tensin en los terminales de la
bobina. Si sometemos al sensor a eventos alternos y consecutivos, tendremos a la salida de la bobina, una
tensin alterna con una frecuencia en funcin de la velocidad de ocurrencia de los eventos. Estos sensores
son elementos pasivos, muy usados como sensores tacomtricos, contando rotaciones a partir de ruedas
dentadas o engranajes.

E) Dispositivos de Salida

Generalmente usados para conmutar cargas reales utilizadas en la industria, los
dispositivos de salida de estos sensores pueden ser:

- Rels electromecnicos.
- Controladores.
- Dispositivos de estado slido: Triac, FET, Transistores, etc.
13
3.5.3 Aplicaciones

A continuacin se presentan algunos ejemplos aplicativos:

Figura 3.72.- Sensor de Proximidad, usado para empacar en la industria

Figura 3.73.- Actuador manual de compuerta automatizada por sensores de posicin

Sensor de
Proxi mi dad
Faj a
transportadora
Sensor de
Proximidad
Botella
Sensor de
Proximidad
Tarro
Faj a
transportadora
Indicador de
Vlvula abierta
Indicador de
Vlvula cerrada
Figura 3.70.- Sensor de
proximidad indicando cuando una
barrera est cerrada
Figura 3.71.- Sensor de Proximidad
usado para contar partes metlicas en
una faja transportadora
14

Figura 3.74.- Polarizado Retroflexivo

3.5.4 Detector Infrarrojo Pasivo (PIR)

Los detectores de movimiento infrarrojos pasivos detectan la energa trmica
correspondientes a la temperatura del cuerpo de humano.

La caracterstica principal de un detector infrarrojo es la capacidad de capturar, analizar y
comparar cambios de temperatura por encima del punto de congelacin. El problema se da por
las caractersticas diferentes de los objetos los cuales reflejan diversas temperaturas medidas
en el espectro de la longitudes de ondas (comnmente entre ocho y catorce micrones).

3.5.5 Cdigo de Barras

convierte la informacin de las barras a niveles de voltaje. Utilizando un detector luminoso
(Fototransistor) y un diodo emisor de luz (Led). La parte ms difcil es la ubicacin en el espacio
de stos dispositivos.

Todo el esquema mostrado en la figura 3.75 debe
ser montado en un recinto oscuro. La superficie es una
tarjeta con el cdigo de barras. Si se presenta una
barra negra, entonces la corriente de base inducida en
el fototransistor se reduce disminuyendo la corriente
del colector; implicando la cada de potencia, a travs
de la resistencia limitadora de corriente para reducirla
ms, haciendo el nivel de salida dependiente del color
de la barra; la duracin en un determinado nivel
depende del ancho de la barra y de esta manera la
informacin estar contenida no slo en el color sino
tambin en el ancho de la barra.
Al realizar pruebas con el circuito anterior se deben
anotar los valores de tensin de salida
correspondientes a los dos colores de barra.
Supongamos los valores V
1
Y V
2
para blanco y negro
respectivamente. Como es de esperar estos valores
no necesariamente corresponden a niveles estndares. Resolviendo problemas usando un
comparador a la salida; adems para evitar los efectos de carga sobre la tensin de salida se
puede usar un seguidor de tensin.

LED
FOTOTRANSISTOR
superf icie
TENSIN DE SALIDA
Resistencia limitadora de corriente
Fig.3.75
15
3.5.5.1 Tcnicas de entrada de datos

Existen diferentes tcnicas de entrada de datos, como son la cpsula manual, el
reconocimiento ptico, la cinta magntica y el cdigo de barras.

(Cortesa de Geocities)

3.5.5.2 Definicin de cdigo de barras

El Cdigo de Barras es un arreglo en paralelo de barras y espacios conteniendo informacin
codificada. Esta informacin es leda por dispositivos pticos al computador.

3.5.5.3 Simbologas

La simbologa es la forma donde se codifica la informacin en las barras y espacios del
smbolo de cdigo de barras.

Existen diferentes simbologas para diversas aplicaciones, cada una de ellas con diferentes
caractersticas. Las principales caractersticas de la simbologa del cdigo de barras son :
- numricas o alfanumricas.
- de longitud fija o de longitud variable.
- discreta o continuas.
- nmero de anchos de elementos.
- autoverificacin.

Algunas de las simbologas ms usadas son:

EAN/UPC: Comercio detallista, autoverificables, numrico, longitud fija


*A1*
1 2 3 4 5 6 7 8 9 0
UPC Versin A
0 5
1 2 3 4 5 6 7 8 9 0
EAN-13, Flag digit 1
0 4
16

I 2/5: Aplicaciones numricas, aerolneas, numrico


Cdigo 128: Industrial, alfanumrico, 128 caracteres ASCII


Simbologas bidimensionales: Control de documentos, alta densidad PDF 417

Cdigo Azteca:


1234
a1&%
17

3.5.5.4 Caracterstica de un cdigo de barras

Un smbolo de cdigo de barras puede tener, a su vez, varias caractersticas, entre las
cuales se pueden nombrar:

A) Densidad

Es la anchura del elementos (barra o espacio) ms angosto dentro del smbolo de cdigo de
barras. Est dado en mils (milsimas de pulgada). Un cdigo de barras no se mide por su
longitud fsica sino por su densidad.

B) WNR (Wide to Narrow Ratio)

Es la razn del grosor del elemento ms angosto contra el ms ancho. Usualmente es 1:3
1:2.

C) Quiet Zone

Es el rea blanca al principio y al final de un smbolo de cdigo de barras. Esta rea es
necesaria para una lectura conveniente del smbolo.


3.5.5.5 Lectores de Cdigo de Barras

La funcin de stos equipos es leer la informacin codificada en las barras y espacios del
smbolo de cdigo de barras y envindola a un decodificador el cual se encarga de transmitirla
a una computadora o terminal.

A) Funcionamiento de los lectores de cdigo de barras

Los lectores generan una seal digital de las barras y espacios. En el caso de los lpices
pticos (WAND) sta seal es de baja frecuencia, pues es generada por el barrido de las barras y
espacios realizada por el operador al deslizar el lpiz sobre el cdigo; en el caso del lser la seal
QUIET
ZONE
START
QUIET
ZONE
STOP
CHECK
CHAR DATA
18
es similar a la generada por el lpiz, pero a una frecuencia mayor. Esta ltima seal es conocida
como HHLC (Hand held lser compatible).

B) Interfaces de los lectores de cdigo de barras

Obviamente las seales HHLC y WAND requieren ser decodificadas para poder ser usadas por
la computadora, y para existen diferentes interfaces, tales como: RS-232, WAND EMULATION,
OCIA e IBM.
C) Tipos de lectores

Los cuatro principales tipos de lectores son:

- Lpiz ptico o Wand.

Debe ser deslizado haciendo contacto a lo ancho del cdigo. Como se menciona
anteriormente, enva una seal digital de las barras y espacios a una frecuencia igual a la
velocidad de desplazamiento del lpiz. Es econmico, pero es lento, requiere el entrenamiento
del usuario, tiene un bajo acierto al primer intento, requiere un decodificador de teclado, depende
de la calidad de impresin del cdigo.

- Lser de Pistola

Realiza un barrido mediante una luz lser, generando una seal similar a la del lpiz ptico,
pero a una mayor frecuencia. Esta seal es conocida como HHLC (Hand Held Lser Compatible).
Como ventajas se pueden mencionar su rapidez, puede no requerir decodificador de teclado,
puede leer a distancia (standard 5 a 30 cm, especial hasta 15m con etiquetas de papel
retrorreflectivo), tiene una alto FRR.

- CCD (CHARGE COUPLED DEVICE)

Mediante un arreglo de fotodiodos toma una foto del smbolo de cdigo de barras y la traduce a
una seal, es enviada de forma similar al lser (HHLC) o la del lpiz ptico. Es rpido, econmico
y muy durable por no tener partes mviles, puede no necesitar decodificador de teclado, tiene un
alto acierto al primer intento.

Desventajas: requiere estar muy cerca del cdigo (0-1.5cm), no puede leer smbolos donde
rebasen el ancho de su ventana.

- Lser Omnidireccional

Este lector enva un patrn de rayos lser, permitiendo leer un smbolo de cdigo de barras sin
importar la orientacin del mismo.

19

C
CCa
aap
pp
t
ttu
uul
ll o
oo 4
CONTROLADORES

Los controladores son los instrumentos diseados para detectar y corregir los errores
producidos al comparar y computar el valor de referencia o Set point, con el valor medido del
parmetro ms importante a controlar en un proceso la actuacin puede ser de forma clsica de
acuerdo al tamao y tiempo de duracin del error, as como la razn de cambio existente entre
ambos o aplicando sistemas expertos a travs de la lgica difusa y redes neuronales.

Actualmente en la industria y servicios realiza el control de las variables de operacin
sensores inteligentes, los controladores lgicos programables (PLC), supervisando y adquiriendo
los datos a travs de las computadores personales e integrndolas por una red y logrando un
sistema de control distribuido (SOC).

Los niveles de control aceptados en la Industria son comentados a continuacin.

4.1 CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES (PLC)

PLC es un acrnimo cuyo significado es Controlador Lgico Programable. Surge a finales de
los 60s, por la necesidad de los grandes fabricantes de autos a contar con sistemas de control de
manufactura para reemplazar los antiguos paneles de reles electromecnicos; es ms, el PLC
evolucion desde una especificacin de la General Motors por un producto todava no diseado
en ese entonces. Existe en realidad una gran gama de equipos llamados PLCs en el mercado:
desde los llamados micro PLC, con capacidad de manejo de menos de 50 puntos, todos
discretos, y sin ningn tipo de redundancia; hasta PLCs con capacidad de 500 o ms puntos
analgicos y discretos, de ejecutar lazos (PID) proporcional integral derivativo, monitoreo de
variables analgicas, matemticas relativamente complejas, y alguna redundancia.

El Controlador Lgico Programable (PLC) es un dispositivo electrnico con una memoria
programable para almacenar instrucciones e implementar funciones especficas, consta de un
procesador de 4 elementos principales:

a. Unidad central de procesamiento (CPU)
b. Memoria
c. Suministro de energa
d. Interfase de entrada y salida (I/O)

Un controlador lgico programable es una computadora cuyo hardware y software ha sido
diseado, fabricado y adaptado para la optimizacin del control de procesos industriales.

El PLC como toda computadora esta basado en una Unidad Central de Procesamiento, ver
Figura 4.1. Este aparato utiliza un modulo de memoria programable para el almacenamiento
interno de instrucciones empleadas para implementar funciones especificas tales como
operaciones lgicas, aritmticas, temporizaciones, secuencias, conteo y control de procesos a
travs de mdulos de entrada y salida tipo digital o analgico.

Alimentacin de
Energa
Unidad
Central de
Proceso
Memoria
Seccin
de Salida
Seccin
de Entrada
Unidad de Programacin
Motores de
arranque
Luces
v lv ulas
Dispositiv os
Inteligentes,
etc.
Interruptores
Sensores
Dispositiv os
inteligentes,
etc.
20
Figura 4.1.- Partes bsicas de un Controlador Lgico Programable (cortesa TOSHIBA)

Algunas caractersticas tpicas son:

- Permite controlar procesos en el campo (Planta).
- Contiene funciones pre-programadas como parte de su lenguaje (lista de instrucciones,
escalera o ladder, lenguaje literal o bloques de funcin)
- Permite el acceso a la memoria de entradas y salidas (I/O)
- Permite la verificacin y diagnstico de errores
- Puede ser supervisado
- Empaquetado apropiado para ambientes industriales
- Utilizable en una amplia variedad de necesidades de control

a) Unidad Central de Proceso (CPU)

Es el componente principal de un PLC y contiene uno o ms microprocesadores para el
control del mismo. El CPU maneja tambin la comunicacin e interaccin con otros
componentes del sistema.

b) Memoria

La memoria de un PLC es bsicamente de dos tipos: memoria para operacin del sistema
y memoria de usuario.

La memoria para operacin del sistema esta basada en una memoria de solo lectura, no
voltil (ROM o Read OnIy Memory). En donde ha sido almacenada la operacin del sistema por
el fabricante del PLC. Esta controla funciones como el software del sistema para programar el
PLC, por el usario.

La memoria de usuario de un PLC esta dividida en dos bloques con funciones especificas.
Algunas secciones son usadas para almacenar estados de entradas y salidas, generalmente
constituyen las denominadas tablas de imgenes de I/O. El estado de una entrada es
almacenado como 1 "0" en un bit especifico dentro de una direccin de memoria.

La comunicacin interna en el PLC se muestra en la figura 4.2

Figura 4.2.- Comunicacin interna de un PLC

c) Sistema de Alimentacin de Energa

El PLC usa una fuente de alimentacin la cual suministra energa. Existen PLC's con una
Memoria
Principal
RAM
Interna
Usuario
Memoria
I/O
Memoria
Interf ase de
Comunicaciones
Temporizador
C
P
U
I/O
I
N
T
E
R
F
A
S
E
Suministro
de
energa
I/O
BUS
Datos BUS
Direccin BUS
Direccin BUS
21
alimentacin de red de 115 VAC 230 VAC. La fuente de alimentacin recibe la tensin y la
distribuye a los componentes del PLC.

d) Seccin de Entrada

La seccin de entrada de un PLC realiza dos tareas vitales: tomar las seales y proteger al
CPU. El modulo de entrada convierte, las seales analgicas a digitales en niveles lgicos
requeridos por el CPU.

e) Seccin de Salida

La seccin de salida del PLC provee de conexin a los actuadores y eventos. Los mdulos
de salida pueden ser acondicionados para manejar voltajes DC o AC, permitiendo el uso de
seales de salida analgicas o digitales. Son comerciales los mdulos con 8, 16 y 32 salidas.

En la actualidad las arquitecturas de los PLC's viene aumentando su capacidad de
procesamiento as como su velocidad y disminuyendo su tamao, permitindoles manejar
etapas enteras de grandes procesos. Estos adelantos en sus configuraciones nos permiten
tener PLC's adecuados para distintas aplicaciones.

4.1.1 Software para PLC

El estndar internacional IEC-l131 define 5 lenguajes para PLC, estos son:

- La lista de instrucciones
- El lenguaje escalera (ladder) o de contactos
- El lenguaje literal
- Los bloques de funcin y
- El diagrama grfico secuencial (sequential chart diagram).

Tradicionalmente, las mayoras de fabricantes han utilizado la lista de
instrucciones y el lenguaje escalera como los lenguajes preferidos.

El lenguaje escalera o de contactos (ladder) consiste en mallas, anlogas a los
diagramas unifilares utilizados por los ingenieros electricistas; constituyen pequeos
bloques de instrucciones combinando contactos (switches representando entrada) se
establece lgicas de control para comandar las bobinas (salidas). Por ejemplo, la
siguiente expresin:

Significa: Si A est abierto y B est cerrado ENTONCES se activa la salida C.

El lenguaje grfico de diagramas de bloques de funcin se presenta a continuacin:

C B A
22

El lenguaje (GRAFCET) de diagrama Grfico Secuencial (Sequential Chart Diagram SFC) se
representa de la siguiente manera:

Este diagrama quiere indica en los pasos las "n" operaciones en cualquier
lenguaje antes descrito o inclusive l mismo se mantiene en el paso 1 hasta llegar a
la condicin de transicin Tr1. Generalmente, en el ejemplo se verifican todas las
operaciones o secuencias se realicen en el paso 1; si se cumple esta condicin se
sigue al paso 2.

4.1.2 Componentes de un PLC

a) INPUT RELS (contactos).- Fsicamente existen y reciben seales de interruptores switch,
sensores, etc. Tpicamente no son rels, son en algunas ocasiones transistores.

b) INTERNAL UTILY RELES (contactos).- No reciben seales del exterior ni existen fsicamente.
Son rels simulados donde el PLC no necesita los rels externos; son programados mediante
software como bobinas de apertura y cierre de contactos,

c) CONTADORES.- No existen fsicamente. Son simulados y pueden ser programados para
contar pulsos (ventanas de tiempo, retardos, etc). Tpicamente estos contadores pueden ser
crecientes o decrecientes y tienen un lmite de conteo el cual es programado; en algunos
casos existen contadores de alta velocidad basados en un hardware externo.

d) TIMERS.- Tampoco existen fsicamente, vienen en muchas variedades e incrementos de
paso. Los ms comunes son los de retardo de encendido (on delay), otros incluyen retardo
de apagado (off delay); ambos tipos son de gran uso actualmente.
Paso 1
Paso 2
Tr 1
Tr 2
Lenguaje de Instruccin
Texto Estructurado
SFC/LAD
C &
A
B
Bloque que hace
operacin &
Resultado
C
A: Entrada
B: Entrada
negada
23

e) OUTPUT RELAYS (bobinas).- Se conectan al exterior, existen fsicamente y envan seales
encendido-apagado ( on/off ) a rels, interruptores, contactos, transistores, triacs, optocouplas;
en fin, depende del diseo y salida escogida.

f) DATA STORAGE.- Son registros asignados para almacenar, procesar y manipular datos
temporalmente. Ellos pueden ser usados tambin para almacenar datos cuando la fuente del
PLC es removida; es un sistema muy conveniente y necesario.

4.1.3 Operacin del PLC

Un PLC trabaja continuamente siguiendo un programa, en este ciclo se observan 3
importantes pasos:

Paso 1: Comprobacin del estado de las entradas.- el PLC lee cada entrada y determina su
estado (on/off) y las almacena en la memoria para ser usados en el siguiente paso.

Paso 2: Ejecucin del programa.- Luego el PLC ejecuta el programa, instruccin por
introduccin. Pudiendo cambiar el estado de las salidas de acuerdo a las entradas. El
resultado se guarda en la memoria para el siguiente paso.

Paso 3: Actualizacin de los estados de salida.- Finalmente el PLC actualiza los
estados de las salidas, esto se basa en las entradas ledas durante el primer paso y
los resultados de la ejecucin del programa durante del segundo paso. De esta
manera tenemos una vista rpida de cmo trabaja un PLC. Repitiendo el ciclo
continuamente.

4.1.4 Fabricantes de PLC

Presentamos una lista de fabricantes de PLC:

- ABB Alfa Laval
- Allen - Bradley Festo/Beck electronic
- Groupe Schneider Honeywell
- Mitsuubishi Omron
- Rockwell Automation Schneider Automation
- Siemens Telemecanique
- Toshiba Triangle Research

24
4.2 SISTEMAS DE CONTROL DISTRIBUIDO (DCS)

DCS es un acrnimo Distributed Control System. Su aplicacin comenz a mediados de los
70s, como una evolucin natural desde los microcontroladores, y en reemplazo del control digital
directo por computadora, evolucionado con los adelantos electrnicos. Tiende a ser un sistema
grande, con capacidad de manejo de ms de 10,000 entradas/salidas (E/S), aunque existen DCS
menores; relacionados con el control regulatorio de variables analgicas, secuenciales y discretos.

Los DCS tienen Unidades de Control de Proceso (UCP). Estas contienen toda la lgica de
regulacin y secuencia, son autnomas, por lo cual la prdida de comunicaciones no debe afectar
la capacidad de control regulatorio y secuencial bsico. La funcin principal de la UCP es el lazo
PID (Proporcional Integral-Derivativo), estrategia bsica para el control regulatorio. Se tiende a
incorporar redundancia 4a todos los niveles posibles. Cada unidad tpica manejar hasta 1,000
E/S, aunque esto depende del diseo de control.

Todas las UCPs se interconectan entre s, va un bus de datos de alta velocidad, al cual se le
incorporan las Estaciones de Interfase de Operador (EIO), estas sirven como interfase hombre-
sistema, encargandose de realizar tareas de supervisin, adquisicin de datos, y optimizacin de
procesos. En un inicio los fabricantes de DCS utilizaban equipos especiales para estas labores,
pero hoy en da, con la demanda por arquitecturas abiertas, la mayora de fabricantes utilizan
plataformas estndares en las cuales se incorporan diversos tipos de software especializados.

En la figura 4.3 se muestra la arquitectura de un sistema de control distribuido (sistema
abierto).

Figura 4.3.- Sistema de Control Distribuido

En un DCS, la integracin entre la EIO y la UCP es muy cercana; tpicamente se ofrece y
compra el paquete conjunto, permitiendo la incorporacin de programas de manera transparente
para el usuario. Adems, los DCSs tienden a percibirse como confiables respecto a otras
tecnologas; por su mayor redundancia. Cuando las aplicaciones son mayormente de control
regulatorio de variables analgicas, los DCSs tienen la mayor funcionalidad, al tener normalmente
Computador
a
PC' s Estaciones de Trabaj o
Red Administrativa (Ethernet, Token Ring, TCP/ IP, DECNET, Novell, etc.)
Red redundante de procesos
RTU' s
Balanzas
Lect ores de Cdigo de Barras
Etc.
Bus de
Campo
redundant e
Sensores
y
Actuadores
Pantalla para las
Estaciones de trabajo
25
una capacidad de procesamiento matemtico muy grande.

Los DCSs son ms onerosos, aunque los fabricantes aducen brindar mayores beneficios.
Tambin existe la percepcin de un mayor costo de configuracin y mantenimiento de los DCS.
Adicionalmente, los DCS, con su gran capacidad de matemtica analgica, es demasiado para
aplicaciones simples de control discreto. Por ltimo, los DCS tienden a requerir ciertas economas
de escala, debido a esto en sistemas de control muy pequeos, ciertamente los DCS tienden a
hacerse ms competitivos en sistemas relativamente pequeos antes reservados para otras
tecnologas.

4.2.1 Software para DCS

El xito de las computadoras personales se debe al desarrollo y empleo de tecnologas
abiertas en software, facilitando la integracin de sistemas, al proporcionar la capacidad de
transferir compartir informacin entre aplicaciones locales o remotas en plataformas dismiles. Hoy
en da por ejemplo, es posible conectarse a una pgina de Internet al otro lado del planeta y hacer
correr una aplicacin sin importar el procesador o el sistema operativo.

El concepto de programacin de objetos ha evolucionado la tecnologa OLE (Object Linking
and Embedding) y COM (Component Object Model) como base para otros de Control OLE (OCX),
ActiveX y DCOM.

La incorporacin de ActiveX a programas de Interfaz proporciona la mxima apertura posible
en la etapa de diseo, utilizando objetos prefabricados por diversas facilita el diseo de las
Interfaces de Operarios. Por otra parte, la tecnologa DCOM (Distributed Component Object
Model) transfere fcilmente objetos a travs de redes.

Otras tecnologas adoptadas como estndar, SQL (Structured Query Language), estn dando
paso a la optimizacin en el diseo de las bases de datos relacionales, para el uso especfico en
la industria. Tal es el caso de Industrial SQL este permite capturar y distribuir informacin a mayor
velocidad usando una fraccin del espacio de almacenamiento comparado al usar una base de
datos relacional estndar.

4.2.2 UNIX y NT

La presencia de Microsoft Windows NT en la industria. Rebas el nmero de servidores UNIX
por primera vez en 1996. La empresa de anlisis industrial AMR (Advanced Manufacturing
Research) predijo a NT como el sistema operativo dominante en la plataforma para los sistemas
de planeacin de recursos (ERP) en los siguientes 24 meses, cual se ha verificado actualmente.
De acuerdo con la revista especializada UNIX Review magazine el 75% de sus lectores cuenta
con al menos una licencia de NT en su empleo.

4.3 MICROCONTROLADORES

Los microcontroladores son en realidad el precursor del DCS, y existen desde antes de la era
electrnica, cuando su implementacin era neumtica, aunque la evolucin electrnica ha
ayudado mucho a su desarrollo. Fueron creados exclusivamente para el manejo de variables
analgicas, implementando el lazo PID (Proporcional Integral Derivativo).

Existe una gran variedad de microcontroladores, desde los ms sencillos diseados para
implementar un PID, hasta microcontroladores relativamente complejos, capaces de manejo
cuatro o ms variables analgicas, completamente programables, capaces de cuatro manejo
secuencial o discreto.
26

Tambin estn diseados para trabajar con variables analgicas, siempre incorpora una
pantalla la cual permite mostrar al usuario el estado de esta variable numrica.

El microcontrolador es percibido como la solucin ms efectiva en costo para la
implementacin de uno o mas lazos de control analgicos discretos adems, en muchos casos se
usan arquitecturas hbridas incorporando PLCs.

El microcontrolador, similarmente al PLC, no necesariamente incorpora estaciones de
interfase de operador; la mayora de fabricantes proveen una sola. Los vendedores de software
independientes brindan EIOs para los PLCs y microcontroladores.

En muchas ocasiones, el microcontrolador se percibe como una transicin menos traumtica
hacia los DCSs. Para el control analgico, son sumamente fciles de configurar y mantener; sin
embargo, al integrarlos en un sistema ms completo de control, las comunicaciones juegan un rol
importante, llegando un momento donde el usuario desea trasladarse a la mayor funcionalidad
brindada por los DCS. En tal sentido la mayora de fabricantes de DCS disean tambin
microcontroladores de alta performance.

En la figura 4.4 se muestra un tipo de microcontrolador.

Figura 4.4.-Microcontrolador (cortesa Smar).

4.4 CONTROL DIRECTO BASADO EN COMPUTADORAS PERSONALES

Como se mencion anteriormente, en los 60s la tendencia de control analgico era hacia el
control digital directo (DDC), o hacia el computador recibiendo directamente las seales de los
instrumentos de campo y realizando los algoritmos de control de manera interna.

La evolucin de la tecnologa de computadoras personales, ha generado una nueva
tendencia a del control, cuya ventaja es la flexibilidad de la PC, permite crear programas siendo
una solucin econmica en la adquisicin de PLCs o microcontroladores exclusivamente
dedicados a las funciones de control.

La desventaja fundamental de las PCs es no estar diseadas directamente para control, son
sub-ptimas en estas aplicaciones, y requieren un esfuerzo de programacin ms amplio.
Adems, a pesar del gran desarrollo de la tecnologa, se percibe a la PC, y a sus sistemas
operativos como DOS y Windows, como muy poco confiables.

Figura 4.4. -
Microcontrolador
27

4.4.1 Software de Control

Recientemente se ha visto la aparicin de sistemas tradicionalmente cerrados en un formato
abierto. Ejemplo de ello es el PLC modelo 1747-OC de Allen Bradley introducido en el mercado a
finales de 1996. Este equipo ha vertido la tecnologa PC a un formato industrial y cuenta con un
CPU Cyrix, con conexiones para VGA, teclado, ratn, slots para tarjetas PCMCIA, disco duro y
flash rom. A diferencia de un PLC tradicional el cual utilizan herramientas propietarias para la
programacin y ejecucin de la lgica, este sistema permiten el uso de soluciones abiertas de
terceras empresas.

Tambin existen diversos tipos de software de aplicacin para PC por parte de la National
Instruments como el Lab-View, Lookout y de diversas compaas como la General Electric (GE),
SIEMENS y otras.

En el futuro seguiremos presenciando el lanzamiento de equipos industriales basados en PCs
fabricado por empresas tradicionales, las cuales han venido ofreciendo solamente soluciones
cerradas.

28
4.4.2 Protocolos abiertos

El deseo de contar con soluciones abiertas se ha manifestado en la adopcin de protocolos
tales como DeviceNet, Profibus, lnterbus-S, LanWorks, etc. permitiendo el uso de dispositivos
fabricados por mltiples vendedores en una misma red. Esto proporciona la habilidad de utilizar el
hardware ms adecuado para cada aplicacin sin estar atado a un slo fabricante.

4.5 ACCIONES DE CONTROL

Las principales acciones ha realizar por un controlador en un proceso son descritas a
continuacin.

4.5.1 Modo Proporcional

Para procesos de control de respuesta rpida a los cambios en las variables manipuladas o
aquellos requeridos en un control preciso de la variable controlada, es necesario tener mas de un
simple control de encendido y apagado. Por ejemplo, en un proceso continuo de produccin de
calor por vapor, como el mostrado en la Figura 4.5, el flujo debera ser regulado por una vlvula de
control, de manera necesaria para mantener la temperatura en el punto de referencia. La vlvula
de control debe estar en alguna posicin entre completamente abierta o cerrada. El sistema de
control puede hacer entonces ajustes a la posicin de la vlvula para corregir las variaciones
dadas en el punto de referencia.

Figura 4.5.- Proceso Continuo

Los ajustes del elemento final de control para posiciones entre completamente abierto o
cerrado son realizados por un controlador de accin proporcional. El controlador entonces
provee una seal proporcional al de error: cuanto ms grande sea este mayor ser la seal
enviada al elemento final de control.

La accin de control proporcional es similar a la accin de la barra balanceada mostrada en la
Figura 4.6. Un movimiento de una punta de la barra corresponde a la seal de error, mientras la
otra, representa la seal de control, y se movindose de acuerdo a la posicin del punto de apoyo,
si este se encuentra en el centro, el tamao de la seal de control ser exactamente igual a la
seal de error.
En este caso decimos la amplificacin o gain es igual a uno. Si el punto de apoyo es movido
hacia la derecha, la seal de control ser ms grande con respecto a la seal de error, y la
amplificacin ser mayor a uno. Si el punto de apoyo se mueve hacia la izquierda, la seal de
MIXER
INTERCAMBIADOR
DE CALOR
vlvula de
control
sensor
A otro proceso
29
control ser ms pequea comparndola con la seal de error, y la amplificacin ser menos de
uno.

Figura 4.6.- Accin de control proporcional

El tamao de la seal de control para un error dado, depende de la amplificacin de
referencia del modo proporcional del controlador. Con una amplificacin de referencia alta, una
seal de error relativamente pequea puede mover una vlvula (u otro elemento final de control)
hasta el final del rango, es decir completamente abierto o cerrado. Un error de seal grande no
tendr efecto en la vlvula de control. La posicin de la vlvula ser proporcional a la seal de
error solo en un rango pequeo. En este caso la banda proporcional es delgada. En cambio, con
una amplificacin de referencia baja, una seal de error puede producir slo un pequeo ajuste de
la vlvula. Una seal de error muy grande puede ser necesaria para mover a la vlvula, y sin
embargo sta podra no cerrarse o abrirse completamente. En este caso hay una banda
proporcional ancha.

Alta amplificacin equivale a una banda proporcional delgada; baja amplificacin equivale a
una banda proporcional ancha. La banda proporcional es la cantidad de cambio en la entrada,
requerida para obtener un cambio de 100% en la salida.

SEAL DE
ERROR
(INPUT)
SEAL DE
CONTROL
(OUTPUT)
Barra
Balanceada
Apoyo
abierto
cerrado
cerrado
cerrado
abierto
abierto
Banda
proporciona
l ancha
Banda
proporcional
delgada
Amplitud=1
Amplitud<1
Amplitud>1
30
Si la variable controlada, como la temperatura, se va lejos del punto de referencia y se
muestra lento su retorno, la amplificacin es demasiado lenta, y la vlvula de vapor no se est
abriendo lo suficiente para proveer la cantidad requerida de vapor. Por otro lado, si un cambio
pequeo en la cantidad controlada mantiene la vlvula de vapor demasiado abierta, un exceso de
calor puede ser entregado, y la temperatura puede colapsar. Esto indica una amplificacin de
referencia demasiado alto. En efecto, una referencia de amplificacin muy alta puede hacer
actuar al controlador como un controlador ON/OFF.

Figura 4.7.- Efecto producido por la Amplificacin

4.5.2 Modo Integral

Un gran cambio en la carga de un sistema har experimentar un gran cambio del punto de
referencia, a la variable controlada. Por ejemplo, si es aumentado el flujo de un material mientras
atraviesa un intercambiador de calor, la temperatura del material caer antes con respecto al
sistema de control y este pueda ajustar la entrada de vapor a una nueva carga. Como el cambio
en el calor de la variable controlada disminuye, la seal de error comienza a ser mas pequea y la
posicin del elemento de control se va acercando al punto requerido para mantener un valor
constante. Sin embargo, el valor constante no ser un punto de referencia: tendr un desfase
(Offset).
Tiempo

Figura 4.8.- Lista de cambios de temperatura debido a cambios en la carga

El offset es una caracterstica del control proporcional. Considere, por ejemplo, un tanque en
el cual el nivel de agua es controlado por un flotador (Figura 4.9). El sistema se estabiliza cuando
el nivel de agua est en la posicin, la vlvula se abra lo suficiente hasta compensar el flujo. Sin
embargo, si la vlvula de salida es abierta manualmente, el nivel en el tanque se estabilizar en
una nueva posicin. Este nivel ms bajo abrir la vlvula otra vez para la cantidad de flujo
necesaria para equilibrar el flujo de entrada con el de salida. La diferencia entre el antiguo nivel
(punto de referencia) y el nuevo nivel es el llamado offset.
GANANCIA CORRECTA
GANANCIA MUY BAJA
GANANCIA MUY ALTA
Temperatura
Punto de
Referencia
OFFSET
60
70
80
90
100
31

Figura 4.9.- Analoga del offset en una cisterna

La accin integral es aadida a la accin proporcional para vencer al offset producido por
corregir el tamao del error sin considerar el tiempo; pero el tiempo de duracin de la seal de
error es tan importante como su magnitud. En efecto, una unidad integral monitorea el error
promedio en un perodo de tiempo. Luego, en el caso de existir un offset, la unidad integral
detectar el tiempo del error activando la accin de la unidad proporcional, para corregir el error, o
el desfase durante el tiempo necesario.

En trminos matemticos, la unidad integral calcula el rea de la curva mostrando la cantidad
de error de sobretiempo. Este clculo envuelve conocimientos de operaciones matemticas,
como la integracin, y este proceso determina si la accin proporcional es afectada o no.

En trminos no matemticos, la unidad integral verifica el estado de trabajo de la unidad
proporcional. Si esta encuentra un offset, cambia, o reinicia la accin de control proporcional.
Debido a su habilidad de hacer volver un sistema a su punto de referencia, la accin integral es
tambin conocida como una accin de reset (reinicio).

Los ajustes de este controlador se pueden denominar reset. Estos ajustes cambian la
frecuencia con la cual la unidad integral reinicia a la unidad proporcional, y esta frecuencia puede
ser expresada como repeticiones por minuto.

Con estos ajustes, se mide un valor de tiempo el cual multiplica a la integral del error para
aumentar la ganancia efectiva del controlador. La salida del controlador continua aumentando
hasta eliminar el error y la variable medida regrese al punto de referencia.

Una unidad integral es usualmente usada en conjunto con una unidad proporcional, y las dos
unidas son denominadas controladores PI, tambin se le denomina controlador de dos modos.

4.5.3 Modo Derivativo

Un controlador PI puede ayudar a eliminar el offset, pero puede aumentar el tiempo de
respuesta y causar picos. El control integral es usado solo para eliminar los desfases, pero con
frecuencia, los cambios en las cargas originarn la cada o subida de la variable controlada sobre
limites aceptables antes desajustado. Se requiere un modo de control de respuesta especfica
para cambios rpidos de la seal de error. Esta accin de control esencialmente puede anticipar
un error basado en la velocidad de la respuesta.

OFFSET
NIVEL
ANTIGUO
NUEVO
NIVEL
32

Figura 4.10.- Control Derivativo

Figura 4.11.- Resultado de procesos con y sin derivativos

Este tipo de accin de control es conocido como derivativa. La accin derivativa entrega una
seal proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error. Debido a esto, cuando la variable
controlada esta quieta, la seal derivativa es cero. Cuando el valor de la variable controlada est
cambiando rpidamente, la seal derivativa es grande. La seal derivativa cambia la salida del
controlador. En este sentido, una seal de control ms grande es producida cuando hay un
cambio rpido en la variable controlada, y durante el cambio, el elemento final de control recibe
una seal de entrada ms grande. El resultado es una respuesta ms rpida a los cambios de
carga.

En trminos matemticos, la accin derivativa est basada en la caida de una curva
representando la cantidad de error de sobre tiempo. La operacin matemtica para determinar
esta cada en cualquier instante particular de tiempo es conocida como encontrar la derivada. Esta
operacin le da a la accin derivativa su nombre. Conocida tambin como accin de velocidad
85
80
75
+ 5
0
- 5
TEMPERATURA
SEAL DE
ERROR
RAPIDEZ DE CAMBIO
60
70
80
90
100
CON MODO DERIVATIVO
SIN MODO DERIVATIVO
33
(rate).

El ajuste de la accin derivativa es llamado la velocidad de ajuste. Si estos estn
solucionando el problema muy lentamente, el sistema de control no responder lo suficientemente
rpido a los cambios de carga. Si la accin de control es demasiado alta, la respuesta a cambios
pequeos en la variable controlada ser muy grande y el sistema de control se volver inestable.
La velocidad, por este motivo, debe ser ajustada por cada sistema de control para responder
correctamente a los cambios en la carga.

La accin derivativa es generalmente usada en conjunto con una accin proporcional e
integral. Este tipo de controlador resultante es llamado controlador PID denominado controlador
trimodo.

Todos los modos descritos, tanto como el simple controlador On/Off, usan la misma seal de
error. Sin embargo, cada uno de ellos usa diferentes caminos:

- El modo de control On/Off usa informacin sobre la presencia del error.

- El modo proporcional usa informacin sobre la magnitud del error.

- El modo integral usa informacin sobre el error promedio en un perodo de tiempo.

- El modo derivativo usa informacin sobre la velocidad en el cambio del error.

En todos los casos, el objetivo es mantener a la variable controlada tan cerca al punto de
referencia como sea posible.

4.6 CONTROLADOR PID

Si se puede obtener el modelo matemtico del proceso, entonces es posible aplicar varias
tcnicas para determinar los parmetros de este cumpliendo con las especificaciones transitorias
y de estado estacionario del sistema de control de lazo cerrado. Sin embargo si el proceso es tan
complicado no encontrando su modelo matemtico, es imposible el mtodo analtico de diseo de
un controlador PID. Entonces se debe recurrir a modelos experimentales para el diseo de
controladores PID. Este proceso se conoce como calibracin o sintona del controlador. Zieger y
Nichols sugirieron reglas para afinar controladores PID.

- 90 -
- 60 -
- 70 -
- 80 -
- 0 -
- 100 -
- 50 -
- 40 -
- 30 -
- 20 -
- 10 -
GAIN
RATE
RESET
CERRADO
ABIERTO
VALVULA
SETPOINT
34
Figura 4.12.- Controlador PID

4.7 REGLAS DE ZIEGER & NICHOLS

Zieger & Nichols propusieron reglas para determinar la ganancia proporcional, del
tiempo integral T
i
y del tiempo derivativo T
d
basados en las caractersticas de la respuesta
transitoria de un proceso dado.

Figura 4.13.- Diagrama de bloques de un sistema realimentado

A) Primer mtodo
En este mtodo se obtiene experimentalmente la respuesta del proceso a una perturbacin
cuya entrada es del tipo escaln unitario. Si el proceso no incluye integradores o polos
dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta al escaln unitario puede tener el
aspecto de una curva en forma de S, si la respuesta no presenta la forma de S, no se puede
aplicar el mtodo. Estas curvas de respuesta al escaln se pueden generar experimentalmente
o a partir de una simulacin dinmica del proceso.

Figura 4.14.- Primer mtodo de Zieger & Nichols

La Curva en forma de S se caracteriza por dos parmetros, el tiempo de atraso L y la
constante de tiempo T. Ambos se determinan trazando una lnea tangente a la curva en forma
de S en el punto de inflexin y se harn las intersecciones de esta lnea tangente con el eje del
tiempo y con la lnea c(t)=K, como se muestra en la Figura 4.15. Entonces la funcin de
transferencia C(S)/U(S) se puede aproximar por un sistema de primer orden con atraso de
transporte.

C(s)
=
Ke
Ls

U(s) Ts +1
Planta
K
p
1 +
1
+ T
d
s
T
i
s
Proceso
-
+
35

Figura 4.15.- Respuesta del Sistema

Zieger & Nichols sugirieron fijar los valores de K
p
, T
i
y T
d
de acuerdo con la frmula de la
Tabla 4.1.

Tabla 4.1.- Valores propuestos por Zieger & Nichols

Tipo de
Controlador
Kp Ti Td
P
T
L
0
PI
0.9 T
L
L
0.3
0
PID
1.2 T
L 2L
0.5L

G(s)=K
p
( 1 + 1 / T
i
s + T
d
s )

=l,2 ( T / L )(1 + 1 / 2Ls +0,5L
s
)

=0,6 T ( s+1 / L )
2
/ s

As el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -1/L

L T
0
K
t
M
C(t)
Recta tangente en el
punto de inflexin
36
B) Segundo mtodo

Primero se hace T
i
= y usando solamente la accin de control proporcional incremente K
p

desde 0 hasta un valor crtico K
c r
en la cual exhiba por primera vez oscilaciones sostenidas. Si
no se presentan oscilaciones sostenidas para cualquier valor, entonces no se puede aplicar
este mtodo. As, se determina experimentalmente la ganancia crtica K
cr
y el perodo
correspondiente. Zieger y Nichols sugirieron fijar los valores de, T
i
y T
d
de acuerdo a la frmula
de la Tabla 4.2.

Figura 4.16.- Segundo mtodo de Zieger Nichols

Figura 4.17.- Respuesta al sistema

La sintonizacin del controlador PID mediante el segundo mtodo de Zieger y Nichols es:

G(s) = K
p
( 1 + 1 / T
i
s + T
d
s )

Tabla 4.2.- Valores propuestos por Zieger Nichols

Tipo de
Controlador
Kp Ti Td
P 0,5 Kc r 0
PI 0,45 Kc r Pc r / 1,2 0
PID 0,6 Kc r 0,5 Pc r 0,125 Pc r

= 0,6 K
cr
( 1 + 1 / 0,5 P
cr
s + 0,125 P
cr
s )

= 0,075 K
cr
P
cr
( s + 4 / P
cr
)2 / s

4.8 CALIBRACIN Y SINTONA DE CONTROLADORES
K
p
Planta
-
r(t) +
u(t) c(t)
t
Pcr
0
C(t)
37

El trmino de calibracin de controladores, instrumentos y vlvulas automticas, debe
ser entendido como la demostracin prctica de dar una respuesta esperada frente a
perturbaciones conocidas.

El hecho de calibrar un controlador significa verificar la correcta operacin de alguna
accin de control, sea proporcional, integral o derivativo.

Frente a una seal de entrada simulada, debe observarse la respuesta
correspondiente a un conjunto de valores adoptados para las acciones proporcional,
integral o derivativo.

Cualquier desvo del comportamiento ser debido a la calibracin del controlador. Los
manuales de instruccin del fabricante determinarn en detalle las medidas correctivas. Esta
operacin ser realizada independientemente del proceso a controlar.

El trmino sintona de controladores, se refiere al hecho de encontrar un conjunto de valores
para las acciones PI y PD las cuales posibilitan a un controlador operar de manera eficiente y
armoniosa con un dato particular del proceso. Si el mismo controlador fuese removido para
operar, otro proceso diferente, su calibracin podr persistir, pero la sintona deber hacerse
nuevamente.

La sintona de controladores es un asunto de los menos comprendidos y de los ms
pobremente practicados, aunque sea extremadamente importante en la aplicacin de
controladores automticos.

El objetivo a seguir es presentar diversos procedimientos necesarios para el ajuste ideal de
controladores. No existe un consenso unnime sobre el mejor mtodo. Por otro lado, el asunto no
debe ser tratado de manera puramente emprica como suele acontecer.

4.8.1 Mtodo Sintona en Malla Abierta

A) Mtodo de la Curva de Reaccin del Proceso

Este mtodo introduce una sola perturbacin en el proceso. En realidad el controlador no
esta insertado en el lazo cuando el proceso es perturbado. El mtodo permite conocer la
reaccin exclusiva del proceso sin la actuacin del controlador. A partir de los datos obtenidos,
para caracterizar el proceso, son dados los parmetros para ajustes del controlador. En general
se provoca un pulso en la salida del controlador y se registra la curva de reaccin del proceso.

La mayora de las curvas de reaccin del proceso pueden generalmente ser aproximadas
por la composicin de una curva de sistema de primer orden ms un atraso puro.
Combinaciones de atraso puro con sistema de orden ms elevados, aunque tericamente
posibles, son difciles de aproximar con relativa exactitud. La aproximacin por sistema de
primer orden en general resulta suficientemente exacta para efectos prcticos.

La figura 4.18 muestra el procedimiento ms simple para la aproximacin.
38

Figura 4.18.- Curva de reaccin del proceso para variacin pulso a la salida del controlador

El Proceso seguido en el grfico 4.18. es el siguiente:

- Trazar la recta tangente al punto de mayor inclinacin de la curva de reaccin del proceso,
usualmente punto de inflexin. La mayor parte de incertidumbre en el procedimiento ocurre
exactamente en este punto.

- La inclinacin de la recta obtenida es denominada velocidad de reaccin Rr.

- El punto donde la recta intercepta el valor de la condicin inicial determina el tiempo
muerto Lr.

- En esta figura se ha considerado la determinacin de estos valores para un pulso en la
variable manipulada. Para diferentes valores de Rr ser aproximadamente afectado
proporcionalmente en cuanto Lr permanezca prcticamente inalterado.

- La ganancia del proceso puede ser obtenida por:

variacin final de la variable controlada (%)
K =
variacin de salida del controlador (Ps)

- La constante de tiempo de aproximacin para primer orden puede ser obtenida por:

t
1
= k / Rr o t
2
= t
0, 632
t
0

Donde t
0
, representa el tiempo muerto Lr.

De la figura 4.18 los siguientes valores pueden ser ledos grficamente:

Lr = 1,19 minutos = t
0

Lr.Rr = 14,9 % ps

t
0. 632
= (2,58 1,19 ) min
80
60
70
50
40
LrRr
Lr
0 2 4 6 8 Tiempo
K
t=0.632
39

De sucesivos ensayos experimentales Zieger & Nichols recomiendan los siguientes ajustes:

Tabla 4.3.- Ecuaciones empricas para ajuste de controladores propuesto por Zieger & Nichols

MODOS PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO
P Kc=1/Lr.Rr
P + l Kc = O,9ILr. Rr Ti = 3,33Lr
P + I + D Kc = 1,2/Lr. Rr Ti = 2,0Lr Td = 0,5Lr

4.8.2 Definicin de Buen Control

Esta definicin representa la primera dificultad sobre el trmino sintona o buen control. Para
dificultar an ms esta definicin puede variar de proceso a proceso.

La sintona de controladores es realizada sobre observaciones en dominio tiempo. Varios
criterios de evaluacin pueden ser adoptados, conforme muestra la tabla 4.4.

Tabla 4.4.- Criterios de Evaluacin

1. Razn de decaimiento RD =
altura 2 pico
altura 1 pico
2. Mnima integral del error al cuadrado ISE =

} 0 | e(t) |
2
ct
3. Mnima integral del error absoluto IAE =

} 0 | e(t) |

ct
4. Mnima integral del tiempo y error
absoluto
ITAE =

} 0 | e(t) | t ct

El primer criterio tiene la ventaja de ser fcilmente observable nicamente en dos puntos de la
respuesta a una perturbacin salto. Los dems criterios integrales tienen la ventaja de ser
precisos. Una sola combinacin de parmetros puede producir una razn de decaimiento 1:4, ms
solamente una nica combinacin minimiza el respectivo criterio integral.

La razn de decaimiento 1:4 es usual y representa un compromiso adecuado entre rpida
ascensin y corta estabilizacin, como se muestra en la Figura 4.19.

40

Tiempo

Figura 4.19. - Razn de decaimiento

Algunas diferencias pueden ser notadas entre los mtodos integrales. ISE es conveniente en
los desvos grandes; minimizar ISE favorecer procesos con rpido ascenso (consecuentemente
siendo menos amortiguados). ITAE es conveniente en pequeos desvos ocurridos bastante tarde;
minimizar ITAE favorece procesos con corta estabilizacin (consecuentemente bastante
amortiguados). IAE es intermedio y la respuesta correspondiente tiene razn de decaimiento
prxima de 1:4.

Los procedimientos de sintona, se dividen en dos clases; los de lazo cerrado, donde los
parmetros son obtenidos con el proceso bajo la accin del controlador en automtico y los de
lazo abierto, donde los parmetros son obtenidos de la respuesta del proceso en lazo abierto o
comnmente llamada curva de reaccin del proceso. El controlador puede no estar instalado para
realizar los ajustes.

4.8.3 Mtodo de Sintona en Malla Cerrada

A) Mtodo del Periodo Lmite (Ultimate Method)

Este fue uno de los primeros mtodos propuestos para sintona de controladores, relatados
en 1942 por Zieger & Nichols. Se basa en determinar caractersticas individuales y nicas del
proceso a ser controlado pudiendo expresar su comportamiento dinmico.

Estas caractersticas son denominadas periodo lmite (ultimate period) y ganancia limite
(Ultimate gain or sensibility). Por definicin, la ganancia (Ku) es el mayor valor admisible de un
controlador con accin proporcional solamente, para lo cual el mismo sistema es estable. El
periodo limite (Pu) es el correspondiente periodo de respuesta obtenido con la ganancia
ajustada a su mayor valor admisible.

Conforme demuestra la figura 4.20, existe un nico valor de ganancia (Ku) capaz de
producir oscilaciones estables, segn la curva B. Valores mayores de ganancia producen
oscilaciones inestables y crecientes, curva A. Valores menores producen amortiguaciones,
curva C.

Obtenidos Ku y Pu se cuenta con la informacin suficiente para comparar el
comportamiento dinmico de diferentes procesos. Por esta razn el mtodo consigue
establecer un valor numrico nico para el comportamiento dinmico del proceso, en lugar de
observaciones subjetivas.

Salida
Pp
bb aa
1.0
0
a/b =1/4
41
Por otro lado, por sucesivos ensayos y pruebas, se verificar empricamente la correlacin
ideal entre la ganancia limite y la fraccin del mismo aplicado al controlador para obtener
oscilaciones amortiguadas 1:4.

Kc=O,5 Ku BP=2,0 BPu

Figura 4.20.- Comportamiento dinmico de diferentes procesos

Por procedimiento de pruebas anlogas fueron determinados los ajustes para
controladores dotados de otras acciones de control; (ver tabla 4.5).

La inclusin de otras acciones modifica el ajuste para el controlador proporcional esto
debido a la contribucin de las acciones integral y derivativa.

Las ecuaciones mostradas en la tabla 4.5 son empricas y pueden ocurrir excepciones.

Tabla 4.5.- Ecuaciones empricas para ajustes de controladores

MODOS PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO
P Kc=0.50.Ku
P + I Kc=0.45.Ku Ti = Pu / 1.2
P + D Kc=0.60.Ku Td = Pu / 8
P + I + D Kc=0.60.Ku Ti = Pu / 2.0 Td = Pu / 8

B) Mtodos de las Oscilaciones Amortiguadas (DUMPED OSCILATION)

Tiempo
S
alida
Pu
curva B
curva A
curva C
42
El hecho de provocar oscilaciones estables es frecuentemente no tolerable para la mayor
parte de los procesos, una pequea modificacin al mtodo anterior fue propuesta por Harriot.
Los procedimientos son anlogos pero se buscar determinar la ganancia capaz de producir
oscilaciones con decaimiento 1:4 en lugar de oscilaciones estables, con accin proporcional
solamente. Basta anotar el periodo (P) de la respuesta. Con este valor los ajustes integral y
derivativo sern:

Ti = P / 1,5
Td = P / 6

Con los valores instalados en el controlador, la operacin es repetida y la ganancia
proporcional Kc es ajustada hasta obtener la razn de decaimiento 1/4 nuevamente.

En resumen; sobre los dos mtodos en lazo Cerrado, ambos presentan las siguientes
desventajas:

- Son mtodos de tanteo y error, por lo tanto, exigen repetidas intervenciones y espera por la
respuesta del proceso, para evaluar la validez de la tentativa.

- En cuanto a los tanteos son realizadas en un lazo y su salida puede perturbar otros lazos o
toda la unidad.

43

C
CCa
aap
pp
t
ttu
uul
ll o
oo 5
ESTRATEGIAS DE CONTROL CLSICO

En este captulo se presentarn diversas estrategias de control como, control de lazo abierto,
control con retroalimentacin (Feedback), control en cascada y control de relacin (Ratio control),
se estudiar tambin sistemas de control con mltiples lazos los cuales envuelven ms de una
variable controlada.

Estos
sistemas se
disean para
satisfacer
necesidades
especiales de un
proceso y su
comprensin es
bsica para
entender los
sistemas
complejos de
control, destinados
a satisfacer sus
requerimientos.

5.1 CONTROL DE LAZO ABIERTO (OPEN LOOP CONTROL)

En estos
sistemas la
variable controlada
no se
retroalimenta. La
conformidad entre
el valor alcanzado
por la variable
controlada y su
valor de referencia
depende de la
calibracin, y
consiste en
establecer una
relacin entre la
variable
manipulada y la
variable
controlada. Estos
sistemas solo son
tiles en ausencia
de perturbaciones.
44

Figura 5.1a.- Sistema de Control de lazo abierto

Figura 5.1b.- Control de la concentracin Xp de una solucin salina.

Ajuste de
Parmetros
A(s)
Controlador
Gc(s)
Elemento
Final de control
Gv(s)
Proceso
Gp(s)
Perturbacin
GD(s)
D(s)
+
+
Variable
Manipulada
M(s)
Accin de
Control
F(s)
Valor de
Referencia
V(s)
"Set point"
R(s)
Variable
Controlada
C(s)
HIK
solucin
concentrada
B, XB
Manmetro
calibrado en
unidades de
concentracin
P, Xp
Solucin
Salina
Agua
A, Xa = 0
45
5.2 Control con Realimentacin (Feedback Control)

La presencia de perturbaciones en un proceso, hace poco aplicable el control de lazo abierto.
Para lo cual se utiliza el control de lazo cerrado con retroalimentacin negativa cuyo principio de
funcionamiento consiste en medir la variable controlada, convertirla en seal y retroalimentarla
para compararla con la seal de entrada de referencia. La diferencia entre sta y la seal
retroalimentada constituye la seal de error, la cual es empleada por el controlador para calcular la
variacin a realizarse en la variable manipulada para restablecer la variable controlada en su valor
de referencia.

Figura 5.2a.- Diagrama de bloques del Control Realimentado

Figura 5.2b.- Control de la Concentracin Xp de una solucin salina, si el flujo de agua es una variable
perturbadora.

5.2.1 Desempeo del Control por realimentacin

Por su propia naturaleza esta estrategia de control es incapaz de corregir un desvo al
momento de ser detectado.

En cualquier proceso, habr siempre un retraso en la actuacin sobre la variable manipulada
y el consecuente efecto sobre la variable controlada, cuando este retraso es substancial y el
proceso sufre frecuentes perturbaciones, debern ser encontradas y corregidas para mantener la
accin controlada. Es necesario originar un desvo antes de realizar la accin correctiva sobre el
valor de la variable manipulada necesario para establecer el equilibrio.
solucion
concentrada
B, XB
P, Xp
Solucin
Salina
Agua
A, XA = 0
Xp Ref erencia
ARC
Ajuste de
Parmetro
s A(s)
+
-
Controlador
Gc(s)
Rs
Elemento
final
Gv(s)
Accin
de Control
F(s)
Proceso
Gp(s)
Variabl
e Manipulad
a M(s)
Perturbaciones
GD(s)
+
+
D(s)
Variabl
e Controlad
a C(s)
Sensor
H(s)
Variable
Medida
B(s)
"Feedback"
V(s)
Valor de
referencia
set point
46
Esto es encontrado por el mtodo de tanteo y error, pues, el controlador observa el efecto de
la salida sobre el nuevo valor de la variable controlada sucesivamente.

La eficiencia del control por realimentacin, depende de la ganancia del controlador en forma
dinmica y est en relacin a la frecuencia y amplitud de las perturbaciones encontradas.

5.2.2 Ventajas y desventajas del control retroalimentado

- Su principal ventaja proviene de la comparacin permanente entre el valor deseado de la
variable controlada y su valor actual, permitiendo corregir el efecto, de todo tipo de
perturbacin. Una de las principales razones de su gran aceptacin es la falta de requerimiento
de un modelo detallado de la dinmica de la planta.

- Su principal desventaja es la accin compensatoria, pues solo se corrige cuando las variables
perturbadoras han desviado la variable controlada de su punto de referencia. La operacin del
control retroalimentado es por tanteo y error, originando tendencias hacia oscilaciones del valor
de la variable controlada.

5.3 CONTROL EN CASCADA (CASCADE CONTROL)

En el control en cascada se disea un lazo de control interno al lazo de control de la variable
principal, y su finalidad es neutralizar, en su punto de origen, algunas perturbaciones
impidindoles su propagacin hacia el proceso principal. Lo anterior puede llevar a pensar al
control en cascada como un control anticipado elaborado con un control retroalimentado, lo cual
no es cierto, pues el control anticipado trabaja con una variable perturbadora externa al sistema y
el control en cascada trabaja con una variable perturbadora interna del mismo sistema. Una de
sus principales aplicaciones es en procesos donde la variable manipulada es un fluido de servicio
(como el agua o el vapor) sometido a perturbaciones. Alrededor de esta se cierra al lazo
secundario.

En el control en cascada la salida del controlador del lazo externo o principal, llamado el
controlador maestro, fija el punto de referencia del controlador del lazo interno o secundario,
llamado el controlador esclavo.

Figura 5.3.- Diagrama de bloques del Control en Cascada

Gp(sec)
GD1 GD2
GD3
Gcff (s)
Hf f (s)
Mall a Secundari a Retroal i mentada
Gp(pri) Gc(pri) Gv Gc(sec)
A( pri)
Cref (pri)
c
Mall a Pri mari a Retroal imentada
D2
D3
D1
+ +
-
+
-
+ + +
+ + c
47
El modo de control PID es efectivo para el mantenimiento de varios sistemas de control,
otros, requieren controles mas sofisticados. Por ejemplo, con un control PID, la temperatura
promedio del lquido en el intercambiador de calor de la figura 5.4 es 80C, pudiendo variar
en mas menos cinco grados. Esto se debe a la falta de constancia de la fuente de vapor.
Fluctuaciones en la presin de la fuente de vapor ocasionan variaciones en la temperatura
del vapor dentro del intercambiador. En el caso de un incremento de la presin del vapor, la
temperatura del liquido del proceso comienza a aumentar, pero toma algunos minutos elevar
la temperatura del lquido y el sensor la detecte. Al mismo tiempo, el sensor registra los
valores mas altos e indica una disminucin en el vapor, el liquido del proceso cerca de las
paredes est todava a una temperatura mas alta. Debido a esto, a pesar de reducir la fuente
de vapor, la temperatura del liquido del proceso contina su aumento por un pequeo
periodo de tiempo mas. El retraso de la transferencia de calor previene al controlador PID,
controlando la temperatura en forma mas precisa.

Figura 5.4 Controlador PID

El Control en cascada es a menudo usado para controlar un proceso en forma mas precisa.
En el control en cascada, una segunda variable es monitoreada en adicin con la primera variable
controlada. Esta segunda variable refleja rpidamente cualquier cambio en el ambiente del
proceso. En el PID del equipo intercambiador de calor, la presin en el contenedor de vapor refleja
mas rpidamente fluctuaciones en la fuente de vapor.

Con la adicin de un sensor, para monitorear la presin del vapor, y un controlador PID,
para ver la posicin de la vlvula de vapor, el sistema de control de presin, crea ahora un
Vapor
Mezclador
Intercambiador
De
calor
SENSOR
Materia Prima
48
segundo lazo de control realimentado (figura 5.5). El control en cascada envuelve la instalacin
de un lazo realimentado dentro de otro. Este segundo lazo, basado en la presin de vapor, es
llamado el segundo lazo realimentado.
49
Figura 5.5 Control en cascada, segundo lazo realimentado (cortesa Instrumental
Society of America)

El primer lazo realimentado est todava basado en la temperatura del lquido en el
intercambiador de calor. Sin embargo, en lugar de posicionar directamente la vlvula de vapor, la
salida del controlador primario es ahora usado para ajustar el punto de referencia del controlador
secundario. Entonces es este segundo controlador quien regula la vlvula.

Como resultado de esta combinacin de sistemas de control, el lazo secundario hace la
mayora del trabajo encargndose de mantener una temperatura constante del producto. Su
mayor accin es minimizar los efectos de los disturbios en el lazo secundario. En contraste, el
lazo primario acta cuando existe disturbios o cambios en la carga dentro del proceso, debido a
esto el punto de referencia del controlador secundario necesita estar cambiado por la accin
del controlador primario

5.3.1 Aplicacin de Control en Cascada

- El sistema bajo control puede dividirse en dos procesos ms simples, para cerrar alrededor de
ellos los lazos de control principal y secundario.

- El lazo secundario incluye el mayor nmero de perturbaciones sin llegar a decrecer demasiado
su velocidad de respuesta.

- El lazo secundario es de respuesta ms rpida. Como regla practica el proceso secundario
debe tener respuesta dinmica no mayor de 1/3 del tiempo de respuesta del proceso primario,
en el caso ideal debe estar entre la quinta y dcima parte.

- La variable secundaria seleccionada debe proporcionar estabilidad al control primario con la
ganancia ms alta posible.

- Los puntos de consigna de la variable secundaria, deben estar relacionadas directamente con
los de la primera y de ser posible su relacin debe estar representada por una recta en vez de
una lnea curva para simplificar el ajuste del controlador primario.

Vapor
Sensor
Sensor
Intercambiador
de
calor
Mezclador
TEMPERATURA
TEMPERATURA
TEMPERATURA
NIVEL
COMPOSICION
PRESION
FLUJO
TEMPERATURA
FLUJO
FLUJO
50
Figura 5.6: Combinaciones de variables comunes, control en cascada

Las siguientes figuras mostrarn las diferencias que existen cuando hay o no un sistema de
control en cascada
Figura 5.7a.- Reactor con control simple

Figura 5.7b.- Control en cascada de un reactor exotrmico

Otro ejemplo que servir para dar una mayor idea de los controles en cascada. Se observa en
la Figura 5.7c, un control simple de un condensador bueno para perturbaciones de temperatura en
la carga, pero inadecuado para responder a una perturbacin de sobre presin (imprevisto).

Figura 5.7c.- Sistema sin control de temperatura

En cambio en la figura 5.7d, el control de la temperatura (variable controlada primaria) se
hace a travs del control principal del lazo externo, en tanto la perturbacin de presin (variable
manipulada secundaria) se realiza con un lazo interno, el cual no dejar influir esta perturbacin
en la variable controlada.

A - B
TC
TT
Refrigerante
Punto de
ajuste
Producto
T
TIT TIC
FC
Condensado
TT
Ali mentaci n
Produc to
Agua de
enfri ami ento
TT
T
Tc
TIC
TIC
Temperatura de ref erencia
para el agua de enfriamient o Control ador
Escl avo
Temperatura de ref erencia
en el react or
(punto de ref erencia local)
Control ador
maestro
51
Figura 5.7d.- Sistema con control en cascada de temperatura y presin.

Otra forma de controlar el condensador sera el mostrado en la figura 5.7e, donde se ve
inicialmente un control sin cascada, bueno para controlar la cantidad de fluido ingresante, pero
inadecuado para regular la temperatura a la cual debe trabajar el sistema.

Figura 5.7e.- Sistema con control de fluido en un intercambiador de calor

En cambio en la figura 5.7f, el control en cascada no solo permite regular la cantidad de fluido
ingresante, sino adems controlar la temperatura mediante un lazo externo o tambin denominado
circuito esclavo.
Figura 5.7f.- Sistema con control de fluido en un intercambiador de calor

Las ventajas en un control en cascada son: Las perturbaciones ocurridas en el lazo interno
son corregidas por el controlador antes de influir en la variable controlada; el atraso de esta fase
existente es reducido por el lazo interno, permitiendo utilizar ganancias mayores y aumentos de
velocidad de respuesta del sistema.

FIC
FT
FC
Condensado
TIT
TIC
Master
Reset
Esclavo
PIT
Variable
Manipulada
PIC
TIC
TIT
Esclav o
Reset
Maestro
Variable
controlada
o primaria
Condensado
FIC
FT
FC
Condensado
52
A
B
FE
FY
FC
FE
5.4 CONTROL DE RELACIN (RATIO CONTROL)

Este tipo de estrategia de control se aplica cuando 2 flujos ingresan a un recipiente y los
fluidos estn en relacin tal como se observa en la figura 5.8a

Figura 5.8a.- Tanque regresando fluidos en relacin

Si deseamos controlar este sistema se colocara un sensor de flujo, un controlador y un
actuador en cada lnea de flujo, (ver figura 5.8b)

Figura 5.8b.- Controlando los flujos de ingreso independientemente

La estrategia en relacin simplifica el uso de instrumentos controlando una variable en
proporcin fija con respecto a la otra la cual no se controla, disminuyendo de esta manera el uso
de un controlador y una vlvula tal como se muestra en la figura 5.8c.

Figura 5.8c

A B
Donde : A=2B
A B
FC
FC FC
FC
53
A
A
Controlador
Gc
Elemento final
de control
Gv
Proceso
Gp
Hc
Fc: Flujo controlado
Cref
+ -
II1
II1
F1: Flujo no controlado
La representacin del diagrama de bloques se muestra a continuacin:

Figura 5.8d.- Diagrama de bloques

En muchos procesos de produccin la mezcla del flujo de materiales se hace a travs de
tuberas, esto a menudo es necesario para mezclar los materiales en una relacin deseada
(figura 5.8e). Por ejemplo, un producto puede requerir una parte del material A por cada dos
partes del material B. Esta mezcla puede ser mejorada con un controlador de relacin.

Fig. 5.8e.- Mezclado de dos materiales en una relacin deseada

En el control de relacin, uno de los componentes fluye en la relacin requerida por otras
partes del proceso. Esto es conocido usualmente como flujo libre. La velocidad del flujo del
segundo componente, sin embargo, es controlada. Este flujo controlado, est mantenido a la
velocidad que resultar en la relacin requerida de materiales para la mezcla.

Un controlador de relacin tiene dos entradas, como est mostrado en la figura 5.8-f. Un
sensor localizado en el flujo libre, provee una seal representando la velocidad del flujo para el
controlador, y un sensor en el flujo controlado que tambin provee una seal representando su
velocidad al controlador. El controlador tiene un punto de referencia para mantener la velocidad
del flujo controlado en relacin con el flujo libre. Esto se mejora usando un control bsico
realimentado.

Fig. 5.8f.- Control en relacin

MATERIAL A
MATERIAL B
Mezclador
Mezcla
Rel aci on
val or de
referenc ia
Mezcl ador
Fl uj o
l ibre
Sens or
De flujo
control
Val vul a de
Sens or
De flujo
54

5.4.1 Aplicaciones del control de relacin

- Mantener constante la relacin de dos corrientes que se mezclan para garantizar la
composicin de la corriente que resulta de la mezcla.
- Conservar constante la relacin de reflujo en una torre de destilacin.
- Sostener la relacin entre el rango de flujo de alimentacin y el rango de flujo de vapor en el
rehervidor de una torre de destilacin (FIV).
- Conservar el rango de flujo de liquido al rango de flujo de vapor (LIV) en la torre de absorcin.
- Mantener la relacin ptima entre los rangos de flujo de combustible y aire en una caldera.

5.5 CONTROL DE RANGO DIVIDIDO (SPLIT - RANGE CONTROL)

Es un sistema
de control en el
cual existe una
sola variable
controlada y dos o
ms variables
manipuladas, que
deben tener el
mismo efecto
sobre la variable
controlada. Para
realizar ste
sistema se
requiere compartir
la seal de salida
del controlador con
los varios
elementos finales
de control.

El diagrama de
bloques que
representa esta
estrategia se
muestra en la
figura 5.9a.

Fig. 5.9a.- Diagrama
de bloques.

+
-
CONTROLADOR
Gc
PROCESO
Gp
SENSOR
Hs
PERTURBACI ON
Gd
Yref
DS
Ys
ELEMENTO FI NAL
DE CONTROL
Gv1
ELEMENTO FI NAL
DE CONTROL
Gv2
AJUSTE DE
PARAMETRO
As
55
Los ejemplos
del empleo de este
sistema de control
son: el control de
presin de un
reactor, en el cual
un solo controlador
manipula las
vlvulas de
productos y
reactivos, figura
5.9b, el control de
temperatura de un
proceso de
recubrimiento
electroltico, figura
5.9c.
Fig.5.9b.- Control en
split range de un
reactor de tanque
agitado

Figura 5.9c.- Control de temperatura de un bao de recubrimiento

5.6 CONTROL SELECTIVO (OVERRIDE CONTROL)

Es un sistema que opera para satisfacer restricciones de operacin impuestas a un
proceso con fines de proteccin del personal y/o del equipo.
TRC TT
VAPOR
AGUA
Tref
ANODO
CATODO
PIEZA A
RECUBRIR
vapor
Agua fri a
3-9 Psig
3-15 Psig
TRC
2
TRC
2
56

Para su aplicacin se requiere ejercer control sobre dos variables de un proceso,
relacionados entre s de tal manera que una u otra pueda ser controlada por la misma
variable manipulada. Como una variable manipulada solo puede controlarse por una sola
accin, debe existir la posibilidad de transferir el mando de uno de los lazos de control al
otro cuando las complicaciones de funcionamiento as lo exijan. La transferencia del mando
se logra conectando la salida de los dos controladores a un switch selector de la ms baja,
LSS, de la ms alta, HSS, de dos seales cuya salida esta conectada al elemento final.

En el sistema hay una variable manipulada y cuyo conjunto es seleccionado
dependiendo de las condiciones del proceso, generalmente son usados como proteccin de
equipos, usndose llaves de baja (LSS), tal como se muestra en la 5.10a; 5.10b y selecciones
de alta (HSS), mostrada en la fig.5.10c.

Figura 5.10a.- Diagrama de Bloques

LC PC
LINEA DE DESCARGA
MALLA 2
LT
HERVIDOR
AGUA
GASES CALIENTES
LSS
PT
VAPOR
MALLA 1
A1 Gc1
Gv Gp
GD1
H1
Interruptor
Selector
+
-
A2 Gc2
+ -
GD2
+
+
y
1
y
2
+
+
B
1
B
2
y
re
f 1
y
re
f 2
H2
57

Figura 5.10b.- Equipo con proteccin de baja (LSS).

Figura 5.10c.- Equipo con sistema de proteccin de alta (HSS).
MOTOR
SC
PC
PC
MALLA 1
MALLA 1
GAS DE
ENTRADA
GAS DE SALIDA
SC CONTROL DE VELOCIDADES
COMPRESOR
PT
HSS
PT
58

C
CCa
aap
pp
t
ttu
uul
ll o
oo 6
ESTRATEGIAS DE CONTROL AVANZADAS

6.1 CONTROL ANTICIPATORIO (Feedforward)

Es el control en el cual, la informacin relacionada con una o ms condiciones perturba la
variable controlada, se convierten por fuera de cualquier malla retroalimentada, en accin
correctiva para minimizar la desviacin de la variable controlada.

La estrategia de control por anticipacin, ofrece una solucin diferente del mtodo de
tanteo y error adoptado por el control de realimentacin.

En los sistemas anticipatorios los principales componentes de las cargas son medidas y
usadas para calcular el valor de la variable manipulada necesaria para mantener un control
prximo al punto deseado. En la Fig. 6.1, se muestra el camino de la informacin a partir de la
carga hasta la variable manipulada del proceso.

Figura 6.1.- Sistemas de control anticipado

Si la carga es includa en los clculos, el lazo formado sera denominada de
realimentacin positiva. La entrada externa de set-point es necesaria para dar una posicin
de comando al sistema.

Todos los sistemas de control descritos anteriormente estn basados en lazos
realimentados. En la practica estos sistemas de control trabajan bastante bien, son tan buenos
SISTEMA
ANTICIPATORIO
PUNTO DE
AJUSTE (r)
VARIABLE
MANIPULADORA (m)
PROCESO
q
1
q
2
q
3
CARGA (q)
VARIABLE
CONTROLADORA
(c)
59
como estar manejando un carro cuesta abajo mirando solo el espejo retrovisor y girando
solo cuando sea necesario -. Obviamente, pocos errores ocurrirn si el conductor mira a
travs del parabrisas.

El control anticipatorio es similar a mirar a travs del parabrisas. En el control anticipatorio,
una variable es medida y ajustada en la entrada del proceso permitiendo no detectar error, en el
proceso. En efecto, la accin correctiva es tomada antes ocurra algo malo ocurra en el sistema.

El control anticipatorio puede ser usado para controlar la composicin qumica en un proceso
de manufactura. Por ejemplo, la figura 6.2 muestra como el pH de un material entrando a un
tanque de mezclado, puede ser controlado usando un sistema anticipatorio. El pH es una medida
de la acidez o alcalinidad de una sustancia, y en el ejemplo el pH ideal es 6,3, pero un rango de
6,2 a 6,.4 es aceptable. Debido a esto, alguna variacin en el pH del material de entrada por
encima de 6,4 es una perturbacin a ser corregido con la adicin de cido. Con el control
anticipatorio es posible compensar los disturbios antes afectar el proceso.

Figura 6.2.- Control Anticipatorio de pH

Como mostramos en la figura 6.2, el control de pH en este sistema requiere de dos sensores:
un instrumento de pH para monitorear el material de entrada, y un sensor de flujo. El pH y la
velocidad de su flujo son las variables medidas en los sistemas anticipatorios. El controlador
anticipatorio es una computadora realizando un clculo complejo, basado en el valor
representativo a las variables de perturbacin. La ecuacin anticipatoria determina la cantidad de
cido requerido para obtener el pH del valor deseado, basado en los valores medidos de pH y
flujo. La salida del controlador anticipatorio coloca a la vlvula en una posicin adecuada para
admitir la cantidad de cido y flujo requerido para mantener el pH en un rango aceptable.

En este ejemplo, cuando el pH del material de entrada es 6,.4, slo una pequea cantidad de
cido es aadida. Cuando el pH es 6,6, una mayor cantidad de cido se agrega. As mismo,
cuando la velocidad del flujo del material de entrada aumenta, la cantidad de cido requerido
tambin aumenta. Cuando el pH es 6,2 o 6,3, sin embargo, no se adiciona cido.

En el clculo de la ecuacin anticipatoria, el controlador anticipatorio toma en cuenta la
inherente no linealidad del proceso del pH. Los nmeros usados para describir la acidez o
alcalinidad de una sustancia sigue a una escala ordinaria de nmeros, en el rango de 1 a 14. Esto
Sensor
pH
Sensor
de flujo
Tanque
de acido
Control
anticipatorio
ntrolador
Anticipatorio
60
hace suponer de una sustancia con pH 2 tenga el doble de alcalinidad a una sustancia con pH 1,
pero realmente una sustancia de pH 2 es 10 veces ms alcalina a una sustancia de pH 1. Cada
nmero en la escala de pH indica un cambio de diez en acidez o alcalinidad, como muestra el
grfico de la cantidad de cido necesario para neutralizar (figura 6.3).

Figura 6.3.- Relacin no lineal pH y cido para neutralizar

Sobre un corto rango de valores de pH, por ejemplo, entre 6,3 y 6,6, la curva es relativamente
recta. Entre 6,6 y 6,7, sin embargo, la curva comienza a volverse mas pronunciada.

Esto contrasta con todos los sistemas de control descritos anteriormente, En los cuales la
relacin entre el tamao del error (o valor sensado) y el tamao de la seal de control
requerida puede ser representado por una lnea recta, como se muestra en la figura 6,4.

Figura 6.4.- Relacin lineal de la seal de error y control

En general, los sistemas anticipatorios pueden slo ser diseados y usados cuando hay una
relacin conocida entre el valor obtenido del sensor de entrada y el punto de referencia requerido
por el controlador final. Los sistemas anticipatorios son comnmente usados cuando se puede
tolerar poca variacin del punto de referencia del proceso, o cuando un sistema es muy lento en la
respuesta de la accin correctiva.

6.1.1 Principales Aplicaciones del Control Anticipatorio
1
2
3
4
5
6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8
pH del Material
A
c
i
d
o
,

n
e
u
t
r
a
l
i
z
a
c
i
n
ERROR SIGNAL
C
O
N
T
R
O
L

S
I
G
N
A
L
61

- En procesos difciles de controlar por retroalimentacin debido a la presencia de tiempo
muerto y retardos considerables.

- En procesos recibiendo corrientes no controladas provenientes de otras partes de la planta,
conviene utilizar control anticipatorio para neutralizar el efecto sobre las variables controladas
perturbadoras.

Figura 6.5.- Control
de la composicin de
producto de fondo X
B

de una torre de
destilacin.

6.1.2 Ventajas y Desventajas del Control Anticipatorio

- Su principal ventaja es detectar las variables perturbadoras y tomar accin correctiva antes de
desviar la variable controlada con respecto a su punto de referencia. Esta caracterstica lo
hace recomendable para procesos de tiempo muerto y de respuesta dinmica muy lenta.

- Como desventajas requiere medir todas las variables perturbadoras. Adems de tener buen
conocimiento del modelo del proceso. No corrige perturbaciones no medidas. Es insensible a
Variaciones en los parmetros de los elementos en el lazo de control.

6.2 CONTROL ANTICIPATORIO MS CONTROL RETROALIMENTADO

Aunque el control anticipatorio podra llevar al control perfecto, las desventajas antes
anotadas hacen aconsejable combinen el control retroalimentado para corregir perturbaciones en
el modelo de la planta y los cambios en los parmetros de elementos del lazo.

D, XD
Variable de
Concentracin
FT
FRC (XB) Ref
Flujo de Vapor, Fs
(Variable Manipulada)
Flujo de alimentacin F
(Variable Perturbadora)
62

Figura 6.6.- Diagrama de bloques
6.3 CONTROL ADAPTATIVO

Un control anticipatorio puro es muy raro encontrarlo porque no hay retroalimentacin
de los resultados de los cambios hechos por el sistema. En el sistema anticipatorio descrito
anteriormente, la adicin de cido basado en el flujo del material y el valor de pH poda
trabajar bien en el mantenimiento del correcto pH, siempre y cuando no ocurrieran otras
perturbaciones. Sin embargo, este proceso puede tener otra variable de disturbio: la
concentracin de cido si la concentracin de un cido puede cambiar, un nuevo ajuste de
pH debe ser necesario. Figura 6.7 muestra como un lazo de control realimentado con un
control adaptativo pueden ser usados para corregir una variable de disturbio no medido, tal
como la variacin en la concentracin del cido.

Figura 6.7.- Control Adaptativo, control del pH del sistema

El control adaptativo es un mtodo en el cual la respuesta de un controlador cambia
automticamente basado en los cambios de las condiciones dentro del proceso. En este
ejemplo, un instrumento monitorea el pH y su salida es transmitido a un controlador
adaptativo. Si el pH varia del nivel deseado, el controlador ajusta su repuesta para adicionar
A(s)
Gcf(s) Gv(s)
Gp(s)
Gd(S)
C(s)
+
+
M(s) Cref(s)
Hf(s)
+
-
+
+
Gcff(s)
Hff(s)
D(s) Perturbacin medida
Sensor pH
Sensor de flujo
Tanque de
acido
Control Adaptativo Control Anticipatorio
63
mas o menos cido al reactor hasta estabilizar el pH en el rango de 6,2 a 6,4. Este ajuste es
hecho automticamente con la ayuda de la microelectrnica.

Un controlador adaptativo contiene una pequea computadora es programada para cambiar
la respuesta del controlador cuando un error no es el correcto. El control adaptativo obtiene su
nombre de la habilidad del controlador para adaptar su respuesta a las condiciones de cambios. El
control adaptativo es tpicamente usado en situaciones donde la ganancia de los procesos no son
lineales, como en el control de un pH.

Un lazo realimentado con un control adaptativo ha sido aadido para monitorear y controlar el
pH, para compensar por cualquier variacin no corregida por el control adaptativo.

Figura 6.8.- Diagrama de Bloques

6.4 LGICA DIFUSA EN LOS SISTEMAS DE CONTROL

La Lgica Difusa (Fuzzy Logic), es una teora presentada como una generalizacin de la
lgica bivalente (1 y O; Verdad y Falso; etc.), proponiendo la existencia de estados infinitos
entre ellos. No es un conocimiento reciente sino se remontan a los primeros trabajos de
grandes pensadores como Platn o Herclito, quienes plantean la posibilidad de una tercera
regin entre lo verdadero y lo falso, una zona de ambigedad.

La lgica difusa puede ser la solucin a todos los problemas de control de procesos,
pero es adecuada para una gran variedad de situaciones distintas.

A diferencia de muchos otros mtodos de control, la lgica difusa se basa en una teora
fcilmente comprensible. Se apoya en conjuntos difusos, una teora de conjuntos
modificada donde los elementos pertenecen a conjuntos en un grado variable. Al aplicar
esta idea a la lgica, en lugar de utilizar dos valores de certeza, el 0 y el 1, se utiliza una
escala continua en este rango (0-1) para medir el grado cumpliendo condiciones. Esto refleja
la forma natural de pensar de las personas.

La Lgica Difusa es aplicada actualmente en muchos campos como la medicina,
economa, derecho, administracin e ingeniera, con resultados sorprendentes. En el campo
A Gc Gv Gp
H
Estimador de
los parmetros
del controlador
+
-
D
Y(s)
Variable auxiliar
de proceso
Y ref
64
del control su uso principal est en los sistemas no lineales, dinmicos, y los de una gran
complejidad para el control clsico. Asimismo, se le usa tambin en conjunto con redes
neuronales y sistemas expertos.

6.4.1 Conceptos Bsicos

As como existe una fuerte relacin entre la lgica booleana y el concepto de conjuntos,
hay una fuerte relacin entre la lgica difusa y los conjuntos difusos.

En la teora clsica uno puede definir un subconjunto de un conjunto S, como un mapeo de
los elementos de S a los elementos de un conjunto {0,1},

: S {0,l}

La regla de correspondencia es definida formando pares ordenados donde el primer trmino
es un elemento de S y el segundo es 1 si el elemento pertenece a , y cero si el elemento no
pertenece a

En la teora de conjuntos difusos se puede definir el mismo subconjunto pero como un mapeo
dentro del "rango" [0,1]

: S {0,l}

pero ahora se le puede asignar a cada elemento de S un nmero indicando el "grado de
pertenencia" a entre 0 y 1, notando el 0 nos indica total no pertenencia y 1 total pertenencia. La
funcin (x) recibe el nombre de funcin de membresa o subconjunto difuso, el conjunto S es
el universo del discurso o simplemente universo.

Las funciones de membresa ms comunes en ingeniera son las funciones "Z", "S",
trapezoidal, y triangular, aunque en general se puede usar cualquier otra funcin.

Figura 6.9 Representacin de las funciones de membresa

Las formas de stos conjuntos no son arbitrarias sino representan un grado de
conocimiento subjetivo. As por ejemplo, se puede tener el conjunto "nmeros enteros
cercanos a 5" y generar la siguiente distribucin:
(x) (x)
65

Cuadro 6.1 Distribucin de los elementos y sus grados de pertenencias

Elemento
Grado de pertenencia al conjunto
nmeros cercanos a 5
1 0.1
2 0.3
3 0.6
4 0.8
5 1
6 0.8
7 0.6
8 0.3
9 0.1

Al graficar esta distribucin se obtendr una figura triangular expresando un "criterio
subjetivo" para la calificacin de un nmero como cercano a 5. Debe observarse los valores
incluidos en la lgica clsica estaran descartados del conjunto, como los nmeros 1 9,
tienen un "grado de pertenencia" mnimo no excluyendolos del conjunto.

Otra diferencia importante entre la Lgica Booleana y la Difusa es la pertenencia de un
mismo elemento a todos los conjuntos a la vez, pero en diferente grado variando entre 0 y 1.

Los conjuntos difusos muchas veces son llamados tambin Nmeros difusos aunque slo
cuando determinadas propiedades se cumplen, sin embargo, en particular stos nmeros pueden
ser usados para representar los valores de una Variable Lingstica como puede ser
"Temperatura"

o "Presin".

6.4.2 Relaciones y Operaciones Bsicas con Conjuntos Difusos

Subconjunto: Se dice un conjunto A es subconjunto de B si se cumple para todo elemento del
Universo el valor de membresa de ste al conjunto A sea menor o igual al valor de membresa
para B

A_B x
A
(x) s
B
(x)

Complemento: El complemento de un conjunto difuso es el complemento a 1 del mismo

(x) = 1 -
A
(x)

Interseccin: Es el conjunto formado por los valores resultantes de tomar el menor valor de
membresa presentando un elemento a los conjuntos difusos A y B, se le asocia comnmente
con la sentencia AND.

AB
AB
(x) = min (
A
(x),
B
(x))

66
Unin: Es el conjunto formado por los valores resultantes de tomar el mayor valor de
membresa presentando un elemento a los conjuntos difusos A y B, se le asocia generalmente
con la sentencia OR.

AB
AB
(x) = max (
A
(x),
B
(x))

El poder de la Lgica Difusa radica ofrecen una herramienta para poder trabajar con
expresiones lingsticas, permitiendo al control salvar el paso del modelamiento del sistema,
por reglas de funcionamiento proporcionadas por el experto humano.

6.4.3 Aplicacin de Control Difuso

Un ejemplo sencillo para entender todos estos conceptos es el siguiente:

Si tuviramos un conjunto de manzanas cuyos pesos fueran m
1
=146gr, m
2
=150gr,
m
3
=120gr, m
4
=149gr, m
5
=125gr, m
6
=135gr; una asignacin difusa de los elementos al
conjunto difuso "manzanas grandes" podra ser:

0,7/m
1
+ 1/m
2
+ 0/m
3
+ 0,9/m
4
+ 0,1/m
5
+ 0,4/m
6

Hemos usado la notacin de Zadeh, en donde el numerador representa el grado de
pertenencia del elemento al conjunto "manzanas grandes", y el denominador el elemento
mismo; cero representa absoluta no-pertenencia, y uno absoluta pertenencia (esto es solo
notacin y no debe entenderse como operacin de divisin). En conjuntos difusos todos los
elementos de alguna manera tienen un grado de pertenencia sin embargo usa la lgica
booleana para la misma situacin podramos haber escogido nicamente m
1
, m
2
, y m
4
como
elementos del conjunto, descartando las dems, esta es la gran diferencia entre los conjuntos
difusos y los conjuntos clsicos: considerando todos los elementos y las posibles alternativas
de las definiciones.

6.4.4 Pasos a Seguir en la Aplicacin de este Concepto a los Sistemas de Control

Los conjuntos difusos, se usan cuando se quiere una solucin rpida y econmica. El
procedimiento general consiste en una serie de pasos sumamente sencillos, los cuales
requieren algunos pre-requisitos como conocer bien el proceso a controlar o tener a la mano
a un experto conocedor del sistema, y mucha intuicin. Podemos enumerar esos pasos como:

- Analizar el proceso (no es necesario el modelo sino solo conocer como funciona el sistema).
- Adquisicin de reglas, generalmente lingsticas obtenida de los expertos.
- Simulacin, se prueba el prototipo y si no cumple las expectativas se regresa al punto primero.
67
- Los dos primeros puntos encierran toda una mecnica para el desarrollo de un controlador
difuso:
- La Difusividad de las variables definidas, consiste en aplicar las funciones de membresa a los
valores actuales de las variables con el fin de asignarles el grado de pertenencia a cada uno
de los conjuntos.
- La Inferencia Difusa, las reglas de control obtenida de los expertos son generalmente de la
forma si-entonces (implicacin) donde el antecedente (si....) y el consecuente (entonces )
estn conformados por conjuntos difusos (funciones de membresa). En la inferencia, a partir
del valor obtenido en el antecedente se procede a "activar" el consecuente asignando a la
variable de salida no un nico valor sino un conjunto difuso.
- Generalmente se usan la inferencia mnima y la inferencia producto. En la inferencia mnima la
funcin de membresa es acotada a un valor mximo es decir se toman solo los valores
menores a la cota impuesta. En la inferencia producto toda la funcin de membresa de salida
se ve multiplicada por el valor logrado como producto de la inferencia.
- La Composicin difusa, presentar diferentes conjuntos difusos de salida como resultado de la
inferencia buscando generar un solo conjunto difuso con una combinacin adecuada.
- Generalmente se usa la composicin - mxima y la composicin - suma. En la primera se
compara los valores de membresa para un valor de la variable difusa y se toma el mayor
valor. En la segunda se suman los valores, en este caso el conjunto difuso puede tener
valores mayores a uno, para lo cual se usa un proceso posterior de no difusividad
- Finalmente, La no difusividad, consiste en conseguir un valor del conjunto difuso de salida,
esto es til cuando se desea obtener un valor nico a la salida, generalmente se hace uso del
centroide o del valor mximo.

6.4.5 Controlador Difuso

El controlador Difuso tpico toma la estructura de la siguiente figura:

BASE DE
REGLA
DEFUZZICACION
DE LAS
ENTRADAS
EVALUACIN
DE LAS
REGLAS DE
CONTROL
PUZZIFICACION
DE LAS
ENTRADAS
E
D
S
D
Funciones
de
Pertenencia
FUNCIONAMIENTO DE UN SISTEMA DIFUSO
Entrada
Salida
68

Figura 6.10.- Controlador Difuso

En ella podemos distinguir la Unidad de Difusividad, encargada de convertir las
muestras de la seal real a nmeros difusos para tratarlos dentro de la Unidad de Decisin,
junto con las reglas y datos son almacenados en la Unidad de Conocimiento Base, determina
una salida difusa convertida a una salida nica luego ser aplicada sobre el sistema real a
controlar.

Este esquema es el del controlador difuso general aunque existen estudios ms profundos
perfeccionandose con el fin de generar controladores mixtos o adaptativos.

6.4.6 Reglas Difusas

Los sistemas de control difuso estn compuestos generalmente por un conjunto de reglas de
la forma: Si <condicin 1> y <condicin 2> y .... <condicin N> entonces <condicin M>

Por ejemplo: Una de las reglas para un control de Temperatura podra ser

Si la T es Alta y AT es media entonces la apertura de la vlvula de combustible es baja

Donde T es Temperatura y AT es la variacin de la Temperatura.

Un sistema difuso puede estar conformado, tericamente, por un conjunto ilimitado de
reglas lo cual hara al sistema muy robusto, siempre y cuando sean bien seleccionadas.

Generalmente T y AT son llevados al plano de la lgica difusa convirtindolos a nmeros
difusos definido de la siguiente manera:

Sing:

(x) = {1 si x = T
0 si x = T} para todo x

Las definiciones de ALTA, MEDIA, y BAJA son representadas por conjuntos difusos
(pudiendo ser representados por distribuciones triangulares, S, Z, etc.) dentro de cada uno
de los universos respectivos: T, AT y apertura de la vlvula. Se podra intentar esbozar los
universos de estas variables y los conjuntos difusos la conforman:
69

Fig.6.11.- Representacin de las funciones de pertenecias

A pesar de tener la misma forma estas grficas no deben confundirse pues pertenecen a
diferentes universos: Temperatura, diferencia de Temperatura y apertura de la vlvula.

Toda regla de control puede ser dividida en dos campos muy bien establecidos: el
antecedente y el consecuente, el antecedente se encuentra antes del "entonces" y el consecuente
despus, infirindose a partir del antecedente.

La sentencia Y (AND) conecta las condiciones y tiene una descripcin matemtica
(frmula) permitindose relacionar los valores de membresa adoptandose las variables en
cada una de las condiciones, de sta forma se obtiene un slo valor para todo el antecedente.

La sentencia "entonces" (THEN) tambin tiene su descripcin matemtica y permite relacionar
el valor obtenido del antecedente con el valor del consecuente, de esta manera se obtiene una
salida a la regla.

Cada regla es evaluada y de cada una de ellas se obtiene un conjunto, estos conjuntos son
asociados para formar uno slo y no ser difuso a una salida nica por ser la esperada como salida
de control.

6.4.6.1 Aplicacin de Reglas Difusas

Una interesante aplicacin es: El pndulo invertido

El problema est en equilibrar una varilla sobre una plataforma mvil movindose en dos
nicas direcciones, izquierda o derecha. Ante todo define cual es la velocidad del mvil: alta, baja,
intermedia, etc. Esto se hace para especificar las funciones pertenecientes al conjunto difuso (Fig
6.12).

Bajo Medio Alto
0
Bajo Medio Alto
0
Bajo Medio Alto
0
T
100 50 70
apertura
T
(x)
- Negativo alto
- Negativo bajo
- Cero
- Positivo bajo
- Positivo alto
- max. velocidad
max.
velocidad cero
Velocidad
1
positivo alto positivo bajo negativo bajo negativo alto
0
70

Fig. 6.12.- Representacin de un Conjunto de reglas difusas para la velocidad

Lo mismo se hace para el ngulo entre la plataforma y la varilla, y pasa su velocidad
angular (Fig 6.13 y 6.14).

Fig. 6.13.- Representacin de un conjunto de reglas difusas para el ngulo

- max. ngulo max. ngulo
ngulo
actual
cero
ngulo
1
0
71

Fig. 6.14.- Representacin de un conjunto de Reglas Difusas para la velocidad angular

La varilla al principio est en una posicin cercana para un ngulo mayor de, 45 grados
cualquier direccin no pueda - por definicin - ocurrir.

Ahora daremos varias reglas de aplicacin para situaciones concretas:

Considere por ejemplo la varilla est en la posicin central (ngulo cero) y no se mueve
(velocidad angular cero). Obviamente sta es la situacin deseada y no se hace nada (la
velocidad es cero).

Consideremos otro caso: el polo est en la posicin central En movimiento a baja velocidad
en la direccin positiva. Se compensar el movimiento de la varilla moviendo la plataforma en la
misma direccin a baja velocidad.

De sta forma se ha constituido dos reglas:

- Si el ngulo es cero y la velocidad es cero entonces la velocidad angular ser cero.
- Si el ngulo es cero y la velocidad es positiva entonces la velocidad angular ser positiva baja.

Podemos resumir todas las reglas aplicables en una tabla:

donde NA es la abreviatura para negativa alta, NB es para negativa baja, C es para cero, etc:

| ngulo
|------------------------------------
velocidad | NA NB C PB PA
---------------------------------- ------------------------------------------
v NA | NA
. NB | NB C
a C | NA NB C PB PA
n PB | C PB
g PA | PA

A continuacin se mostrar como stas reglas pueden aplicarse con valores concretos
para el ngulo y la velocidad angular. Definindose dos valores explcitos. Se considerar la
siguiente situacin:

Un valor actual para el ngulo (Fig 6.15) :

Fig. 6.15.- Determinacin del valor actual para el ngulo
- max. ngulo max. ngulo
ngulo
actual
cero
ngulo
1
0
- max. velocidad
max.
velocidad cero
Velocidad
ngulo
1
0
72

Un valor actual para la velocidad angular (Fig 6.16):

Ahora se mostrar la aplicacin de las reglas:

Si el ngulo es cero y la velocidad angular es cero entonces la velocidad ser cero a los
valores definidos.

sta es la variable lingstica ngulo donde nos centramos en el conjunto cero y el ngulo
actual (Fig 6.17):

El valor real pertenece al conjunto difuso cero en un grado de pertenencia 0,75:

Se muestra la variable lingstica velocidad angular centrandose en el conjunto difuso cero y el
valor actual de velocidad angular (Fig 6.19):

Fig. 6.16.- Determinacin del valor actual de la velocidad
Fig. 6.17.- Representacin del conjunto cero y el ngulo
Figura 15

Fig. 6.18.- Valor real de pertenecia del ngulo al conjunto difuso
Figura 6.19.- Representacin del conjunto cero y la velocidad angular
- max. velocidad
max. velocidad
velocidad
actual
cero
ngulo
1
0
0
1
ngulo
actual
cero
ngulo
0
1
cero
0.7
5
ngulo actual
ngulo
0
1
velocidad angular actual
cero
Velocidad
angular
73
El valor real pertenece al conjunto cero en un grado de pertenencia 0,4 (Fig 6.20):

Como las dos partes de la condicin de nuestra regla estn unidas por una Y ( operacin lgica
AND ). Se calcula el mnimo de ambos valores : min ( 0,75 , 0,4 ) = 0,4 y se corta el conjunto
difuso cero de la variable velocidad a ste nivel, siempre con la regla (Fig 6.21):

El resultado de la regla es:

Si el ngulo es cero y la velocidad angular es negativa baja entonces la velocidad ser negativa
baja (Fig 6.22):

Fig. 6.20.- Valor real de pertenecia de la velocidad angular al conjunto difuso
Fig. 6.21.- Representacin del valor mnimo
Figura 6.22.-
Representacin de la
velocidad negativa
baja.
0
1
cero
Velocidad
angular
0,4
0
1
cero
Velocidad
0,4
mn
0
1
cero
Velocidad
angular
0,4
0
1
cero
0,7
5
ngulo actual
ngulo
negativa baja
Velocidad
1
0,6
0
74
Si el ngulo es cero y la velocidad angular es positiva baja entonces la velocidad ser positiva
baja, (fig.6.23):

Si el ngulo es positivo bajo y la velocidad angular es negativa baja entonces la velocidad ser
cero, (Fig 6.24):

stas cuatro reglas originan en un resultado nico (Fig6.25):

El resultado es un conjunto difuso (de velocidad), seleccionndo un valor representativo como
salida final. Existen varios mtodos heursticos (mtodos de claridad o defuzzyficacion), uno de
ellos sera tomar el centro de gravedad del conjunto difuso (Fig 6.26):

Figura 6.23.-
Representacin de la
velocidad positiva baja
Figura 6.24.-
Representacin de la
velocidad cero.
Figura 6.25.-
Representacin del
resultado nico de
las cuatro reglas.
0
0.25
1
Velocidad
positiva baja
0
0.25
1
Velocidad
cero
0
1
el resultado
Velocidad
0
1
valor final de velocidad
Velocidad
Figura 6.26.-
Representacin de un,
mtodo heurstico
(controlador mandani)
75

6.4.7 Hardware y Software de Sistemas Difusos

Actualmente existen herramientas hardware y software para el desarrollo de sistemas
difusos:

a) Software:

- FUZZY TECH, de la compaa europea INFORM, es uno de los ms populares.
- CUBICALC, de la compaa Hyper Logic Corp.
- TILSHELL, de la compaa Togai InfraLogic.
- FUZZY TOOLBOX, MATLAB.

b) Hardware:

- OMRON, microprocesadores (FP 1000, FP3000, FP5000).
- Fujitsu, Microcontroladores (MB41 10, 4140, 41149) Oki Electric, microprocesadores (MSM9
lu 12).
- Siemens/nform, microprocesadores (Fuzzy l66) Klckner-Moeller Corp. Fuzzy-PLC.

6.5 REDES NEURONALES ARTIFICIALES

El cerebro humano continuamente recibe seales de entrada de muchas fuentes y la procesa
con el fin de crear una apropiada respuesta de salida, centrando con millones de neuronas
interconectadas para elaborar Redes Neuronales, estas ejecutan las millones de instrucciones
necesarias para mantener una vida normal. Desde hace algunos aos, los investigadores han
estado creando modelos, tanto en hardware como en software, para interpretar la actividad
cerebral en un esfuerzo por producir una forma de inteligencia artificial.

Muchos modelos tericos o paradigmas, datan desde los aos 50. Con aplicaciones limitadas
al mundo real, obteniendose las Redes Neuronales Artificiales (RNA) permaneciendo en la
obscuridad por dcadas.

Las RNA estn compuestas de un gran numero de elementos de procesamiento altamente
interconectados (Neuronas) trabajando al mismo tiempo para la solucin de problemas
especficos. Las RNA, tal como en las personas, aprenden de la experiencia.

En cualquier caso, se trata de una nueva forma de control capaz de manejar las imprecisiones
e incertidumbres apareciendo cuando se trata de resolver problemas relacionados con el mundo
real (reconocimiento de formas, toma de decisiones, etc.), ofreciendo soluciones robustas y de
fcil implementacin.

Las RNA estn compuestas de muchos elementos sencillos operando en paralelo, el diseo
de la red esta determinado mayormente por las conexiones entre sus elementos.

Las RNA han sido entrenadas para la realizacin de funciones complejas en variados campos
de aplicacin. Hoy en da pueden ser entrenadas para la solucin de problemas difciles.

6.5.1 Pasos a Seguir en el Diseo de una Red Neuronal Artificial

6.5.1.1 Conceptualizacin del Modelo

76
Primero se formula la idea crear el modelo, conceptualizando las entradas y salidas a utilizar.
Decidiendo as las predicciones o determinaciones con el modelo. Esta informacin es para
identificar con el modelo si se trata de una sola salida o de un conjunto de datos (salidas
mltiples), despus decide cuales son los factores influyentes en las salidas.
La informacin a usar la red neuronal para entrenar un problema dado y predecir una
respuesta es con:

Las entradas, pueden ser muchas partes separadas de informacin o un solo set de
informacin a ser suministrada a travs de varios nodos de entradas

Obtencin de los datos

Despus de conceptualizar el modelo, los datos de entrada debern ser recopilados, siendo
esta la tarea mas tediosa en el desarrollo del modelo. Se cuenta con acceso a toda la informacin
requerida a travs de las base de datos existentes, sera lo ideal; de otra forma, la informacin
deber ser accesada a por medio de otros recursos, como son: informacin de servicios en lnea,
CD Rom's, datos generados por computadoras, y entradas manuales de datos.

Procesamiento y formateo de los datos

Con la fuente de datos de entrenamiento identificada, se inicializa el sistema en forma
expandida, pre-procesando y formateando los datos. Permitiendo importar datos de mltiples
fuentes y en una variedad de formatos. Recolectados los datos se, determina cuales sern pre-
procesados.

Creacin del modelo de entrenamiento

Con los datos de entrenamiento creados, se inicia el proceso de creacin del modelo o
arquitectura de la red neuronal, dependiendo de los requerimientos y necesidades. Es
usualmente la mejor opcin el iniciar con una simple red neuronal con una capa escondida, de
muy sencilla construccin y fcil de validar el modelo de acuerdo al comportamiento durante su
entrenamiento.

Entrenamiento de la red neuronal

Mediante la variacin de los parmetros de entrenamiento, se llega a ciertos valores
necesarios para el buen funcionamiento de la misma, tomando en cuenta, los valores mostrados
durante el entrenamiento, sirviendo como directivas para mejorar el algoritmo de entrenamiento.

Cuando el entrenamiento a concluido (o este cerca de concluir) se debe de analizar el
comportamiento con los valores de prueba. Una vez analizado, nuevamente, analizar con valores
ajenos a los valores de prueba, con la consigna de ver como se comportara la red en la vida real,
donde tambin se pueden comprobar valores obtenidos con otros modelos de redes neuronales
para poder as determinar el modelo ptimo para cada aplicacin especifica.

6.5.2 Tipos de Redes Neuronales Artificiales

6.5.2.1 Redes Neuronales Artificiales del Tipo Biolgico

El cerebro humano contiene ms de cien mil millones de neuronas y sinpsis en el sistema
nervioso humano. Estudios de la anatoma concluyen la existencia de ms de 1000 sinpsis a la
entrada y a la salida de cada neurona. Es importante notar el tiempo de conmutacin de la
neurona (unos pocos milisegundos) es casi un milln de veces menor a los actuales elementos de
computadoras, ellas tienen una conectividad miles de veces superior a las actuales
supercomputadoras.

77
El objetivo principal de las redes neuronales de tipo biolgico es desarrollar un elemento
sinttico para verificar las hiptesis concernientes a los sistemas biolgicos.

Las neuronas y las conexiones entre ellas (sinapsis) constituyen la clave para el procesado de
la informacin. Observe la figura 6.27:

La mayor parte de las neuronas poseen una estructura de rbol llamadas dendritas
recibiendo las seales de entrada viniendo de otras neuronas a travs de las uniones llamadas
sinpsis. Algunas neuronas se comunican solo con las ms cercanas, y otras se conectan con
miles.

Una neurona consta de tres partes fundamentales:

- El cuerpo de la neurona.
- Ramas de extensin llamadas dentritas para recibir las entradas, y
- Un axn llevando la salida de la neurona a las dentritas de otras neuronas.

La forma de interactuar de dos neuronas interactan no est totalmente conocida; en
general, una neurona enva su salida a otras por su axn. El axn lleva la informacin por medio
de diferencias de potencial, u ondas de corriente, dependiendo del potencial de la neurona. Este
proceso es a menudo modelado como una regla de propagacin representada por la funcin de
red u(.).

La neurona recoge las seales por su sinapsis sumando todas las influencias excitadoras e
inhibidoras. Si las influencias excitadoras positivas dominan entonces la neurona da una seal
positiva y manda este mensaje a otras neuronas por su sinapsis de salida. En este sentido la
neurona puede ser modelada como una simple funcin escaln u(.). Como se muestra en la
prxima figura, la neurona se activa si la fuerza combinada de la seal de entrada es superior a un
cierto nivel; generalmente el valor de activacin de la neurona viene dado por una funcin de
activacin f(.) Figura 6.28.

Fig.6.27 Redes Neuronales
78

Figura 6.28.- Esquema de Neurona
79
6.5.2.2 Redes Neuronales Artificiales (RNA) para Aplicaciones Concretas.

Las RNA dirigidas a aplicacin estn en general poco ligadas a las redes neuronales
biolgicas. Como no poseemos un conocimiento completo sobre el sistema nervioso en general
definimos otras funcionales y estructuras de conexin distintas a las vistas desde la perspectiva
biolgica. Estas RNA se caracterizan:

- Autorganizacin y adaptatividad: Utilizan algoritmos de aprendizaje adaptativo y
autorganizacin ofreciendo posibilidades de procesamiento robusto y adaptativo.
- Procesamiento no lineal: Aumenta la capacidad de la red de aproximar, clasificar poseyendo
una buena inmunidad frente al ruido.
- Procesamiento paralelo: Normalmente se usa un gran nmero de clulas por el alto nivel de
interconectividad.

Estas caractersticas juegan un importante papel en las RNA aplicadas al procesamiento
de seales e imgenes. Una red para una determinada aplicacin presenta una arquitectura muy
completa, comprendiendo elementos de procesamiento adaptativo, masivo y paralelo combinados
con estructuras de interconexin de red jerrquica.

Las redes neuronales tambin pueden ser clasificadas en trminos de sus
correspondientes algoritmos o mtodos de entrenamiento.

a) Redes de peso fijo

No existe ningn tipo de entrenamiento.

W
(m+1)

ij
= w
ij

(m)
+ A w
ij

(m)

b) Redes de entrenamiento supervisado
Han sido los modelos de redes ms desarrolladas desde inicios de estos diseos. Los datos
de entrenamiento estn constituidos por varios pares de patrones de entrenamiento o de
entrada y de salida. El hecho de conocer la salida implica el beneficio del entrenamiento con la
supervisin de un maestro. Se puede ver un diagrama esquemtico de un sistema supervisado
en la siguiente figura 6.29:

Figura 6.29.- Red de entrenamiento
supervisado
80

c) Redes de entrenamiento no supervisado

Para los modelos de entrenamiento no supervisado, el conjunto de datos de entrenamiento
consiste solo en los patrones de entrada. Por lo tanto, la red es entrenada sin el beneficio de un
maestro. La red aprende a adaptarse en las experiencias recogidas de los patrones de
entrenamiento anteriores. Este es un esquema tpico de un sistema no supervisado.

6.5.3 Aplicaciones de las Redes Neuronales Artificiales

Las RNA han sido aplicadas a un nmero en aumento de problemas en la vida real y de
considerable complejidad, donde su mayor ventaja es en la solucin de problemas son bastante
complejos para la tecnologa actual, tratndose de problemas sin solucin algortmica.

Como son parecidas a las del cerebro humano, las RNA son buenas para resolver problemas
solo el humano puede resolver pero las computadoras no. Estos problemas incluyen el
reconocimiento de patrones y la prediccin del tiempo. De cualquier forma, el humano tiene
capacidad para el reconocimiento de patrones, pero la capacidad de las redes neuronales no se
ve afectada por la fatiga, condiciones de trabajo, estado emocional y compensaciones.

Desde el punto de vista de aplicacin, la ventaja de las RNA residen en el procesamiento
paralelo adaptativo y no lineal. Las RNA han encontrado muchas aplicaciones con xito en la
visin artificial, procesamiento de seales e imgenes, reconocimiento del habla y de caracteres,
sistemas expertos, anlisis de imgenes mdicas, control remoto, control de robots, inspeccin
industrial y exploracin cientfica. Su dominio de aplicacin se puede clasificar:

- Asociacin y clasificacin: Los patrones de entrada estticos o seales temporales deben
ser clasificados y reconocidos. Idealmente un clasificador debera ser entrenado para
reconocer sin problemas una versin ligeramente distorsionada del patrn. Adems la red
debe presentar inmunidad contra el ruido, es decir ser capaz de recuperar una seal limpia de
ambientes ruidosos.

- Regeneracin de patrones: En muchos problemas de clasificacin, la cuestin a solucionar
es la recuperacin de la informacin, es decir, recuperar el patrn original si solo tenemos la
informacin parcial.

- Generalizacin: El sistema es entrenado por un gran conjunto de muestras basadas en un
procedimiento de aprendizaje supervisado. Una red ha sido entrenada con xito si puede
aproximar los valores de los patrones de entrenamiento y proporcionar interpolaciones
adecuadas para el espacio de datos no entrenados. El objetivo de la generalizacin es dar una
repuesta correcta para un estmulo de entrada no entrenada anteriormente.

Figura 6.30.- Red de entrenamiento no
supervisado
81
- Optimizacin: Las RNA son una herramienta adecuada para optimizar aplicaciones como la
bsqueda del mnimo absoluto de una funcin de energa. Una vez definida la funcin energa,
la determinacin de pesos sinpticos, se hace rpidamente. Si bien para algunas aplicaciones
la funcin de energa es fcilmente deducible, en otras esta funcin de energa se obtiene por
criterios de costo y algunas limitaciones. La mayor dificultad asociada al problema de
optimizacin es la alta posibilidad de converger hacia un mnimo local en vez del mnimo
absoluto. A fin de corregir este problema se utilizan por ejemplo, procedimientos estocsticos.

82

C
CCa
aap
pp
t
ttu
uul
ll o
oo 7
APLICACIONES DE CONTROL

La aplicacin del control para fines didcticos, puede realizarse en uno de los equipos ms
utilizados en la industria: las Calderas y la neutralizacin.

En la actualidad la mayora de las calderas industriales son automatizadas, realizndose
principalmente los controles en parmetros tales como nivel de agua, presin y temperatura.

7.1 CONTROL EN CALDERAS

Las calderas industriales tienen por objetivo generar vapor para la utilizacin en los diversos
puntos del proceso; como en el accionamiento de turbinas u otras aplicaciones diversas.
Consisten bsicamente en un quemador, donde el aire y el combustible son combinados y
quemados para producir gases de combustin y un sistema de tubos con agua cuyo contenido es
calentado por estos gases. Los quemadores son tambin equipamentos en los cuales la energa
calorfica es transferida a una carga en forma controlada. Normalmente son constituidas de una
estructura metlica cerrada y enteramente revestida con refractario.

Las calderas en general producen vapor con presiones superiores a 7 kglcm
2
y pueden ser
varias unidades operando en paralelo en una planta industrial de grande porte. La caldera
representa una unidad de utilidad de la planta.

La funcin principal de una caldera requerida en una planta industrial es generar la cantidad
de vapor para atender cualquier solicitud prevista de demanda. El "TurnDown "de una caldera es
su capacidad de dar el flujo de vapor entre dos valores extremos (mximo y mnimo).
Normalmente deben mantener la presin de vapor dentro de una variacin de ms o menos 1 a
2%, esto es posible, en general, si la carga no varia en velocidad superior al 20% (de capacidad
nominal) por minuto.

Para realizar el control de una caldera es preciso accionar en dos puntos primordiales:

a) Energa para la transformacin del agua en vapor por lo tanto la tasa de combustin,
intensidad de la llama.

b) Material para la transformacin agua de alimentacin.

7.1.1 Control de la Combustin

La combustin es producto de dos elementos principales: combustible y aire.

Para determinar cual es la intensidad de la llama, es preciso anticipar la variacin de la
demanda. Esto puede ser hecho por una malla de control anticipatorio, cuya seal es la presin
del cabezal de vapor o el flujo de vapor en esa lnea. Este lazo es denominado lazo maestro.

Existiendo ms de una caldera conectada al mismo cabezal, se usa el mismo controlador
maestro para el control de todas las calderas.

La forma ms simple de control de la combustin es el tipo bi-estable donde el controlador
prende o apaga la combustin; muy poco utilizado actualmente.
83
Una segunda forma, denominada simple (Positioning control) lleva la seal de salida del
controlador maestro para los elementos finales en las lneas de combustible y de aire. Este
control, para calderas industriales es tambin muy pobre y requiere cuidados especiales, para
dimensionamientos de los elementos finales a fin de mantener las relaciones correctas entre
combustible y aire.

Figura 7.1.- Control de Posicin

Cuando el combustible puede ser medido entonces el sistema anterior es mejorado
significativamente por la adicin de un lazo de control, por realimentacin para el combustible y
otra para el aire. El punto de ajuste para estos controladores ser el controlador maestro. En la
lnea de aire el elemento final ser un amortiguador, un tipo de vlvula mariposa simplificado. Este
tipo de sistema se llama control de medicin. Puede tener dos variaciones: control en serie y
control en paralelo, tratando de mantener la relacin combustible/aire. En principio se debe
mantener la relacin estequiomtrica entre las cantidades de aire y combustible. Esta relacin
depende del combustible. Es preciso recordar solo el 21 % del aire es el oxigeno es comburente.
En la prctica se trabaja siempre con exceso de aire, dentro de ciertas limitaciones. Por ejemplo,
con gas natural este exceso es del orden de 8 a 10% (1.6-2% de oxigeno) y para petrleo del
orden de 10 a 15% (2 a 3% de oxigeno).

Figura 7.2.- Control de Medicin

El exceso de aire tiene por objetivo:

- Evitar la combustin incompleta, por lo tanto el desperdicio de combustible y fuente de
contaminacin.

- Evitando la acumulacin en el quemador del combustible, para no tener situaciones
peligrosas de eventuales explosiones.

PIC
AIRE
COMBUSTIBLE

VAPOR
FIC
FIC
FT
FIC
FT
VAPOR
COMBUSTIBLE
AIRE
84
Existen diferentes formas de control:

a. Control en Serie

El controlador maestro ajusta el valor deseado (set-point) del controlador de combustible.
El flujo del combustible, a travs de una relacin, flujo de combustin/flujo de aire
especificados presenta el valor deseado del lazo de control del flujo de aire.

Puede tambin ser a la inversa (aire ajusta el combustible) pero es ms raro.

Figura 7.3.- Control en Serie

b. Control en Paralelo

El lazo de control del tipo paralelo es ms comn, hoy en da para el control de la
combustin. Consiste en el ajuste de los valores deseados, por parte del controlador maestro,
de ambos lazos (combustible y aire) para el aire se coloca una estacin de relacin en esta
ltima.

Figura 7.4.- Control en Paralelo

c. Control con Lmites Cruzados

El sistema de control de limites cruzados es un control en paralelo permitiendo la
operacin con exceso de aire, se trata de una aplicacin de control selectivo y al aumentarse la
combustin, primero aumentar el flujo de aire y despus el combustible. Inversamente para
disminuir la combustin, primero se debe tener la misma seal (en valor) del punto de ajuste en
los controladores del lazo secundario.

Figura 7.5.- Control con Lmites Cruzados

Para mantenerse la relacin aire/combustible, la estacin de relacin puede quedar en la
realimentacin de uno de los lazos secundarios (o eventualmente en la salida de la seal del
controlador maestro para uno de los selectores).

CONTROL MAESTRO
CONTROL COMBUSTIBLE
CONTROL EN SERIE
CONTROL MAESTRO
CONTROL
AIRE
CONTROL
COMBUSTIBLE
FIC
FY FY
FIC FIC
FT FT
AIRE
SP
SP
COMBUSTIBLE
VAPOR
(MAESTRO)
<
>
85
FT
FY
FY
FIC
FY
FY
HI
C
HI
C
FY
FIC
FY
FT
>
>
1
VALVULA DE
COMBUSTIBLE
SALIDA FORZADA
SEAL
DE PURGA
AIRE
MINIMO FIJO
AJUSTE DE
EXCESO DE AIRE
FLUJO DE AIRE
FLUJO DE
COMBUSTIBLE
RAZON DE DEMANDA
DE CALOR
SP
RAZON DE DEMANDA
DE CALOR
FY
FY
FY
HIK
HIC
HC FC
HIK
FIC
f(x)
f(x) f(x)
1
FLUJODE GAS
FLUJODE
PETROLEO
FLUJODE AIRE
,%
AJUSTEDE
EXCESODE
AIRE
S.P.
AIREMINIMO
FIJO
S.P
.
SEAL DE
PURGA
SALIDA FORZADA
VALVULA DE
COMBUSTIBLE
VALVULA DE GAS
A/M
W/BIAS
A/M
W/BIAS
%,f
%,f
FT FT FT
FY FY FY
FY
FY
En relacin a los sistemas de control de combustin, se debe recordar el atomizado del
combustible si fuese lquido, pudiendo ser hecho con el propio vapor, con presin ligeramente
encima a la del combustible (1 a 2 kg/cm
2
a ms). Esto es realizado, en general, con la vlvula
reguladora de presin diferencial. Otras formas de atomizacin puede ser con aire o con
atomizadores mecnicos.

Figura 7.6.- Sistema de control de combustin limites cruzados

d. Control de Combustin de Doble Combustible

Para el control de calderas conectadas al mismo cabezal se puede usar estaciones de bias
para la distribucin de cargas desiguales, entre ellas principalmente estn las calderas con
caractersticas desiguales.

Figura 7.7.- Sistema conservador de control de doble combustible
86
En el control paralelo es posible dar preferencia a un combustible, con control selectivo.

Para control de combustin en calderas operando con combustibles no medidos,
dependiendo del tipo de equipo, la medicin es indirecta y el lazo no es cerrado (caso del carbn,
bagazo de caa y efluentes slidos).
Figura 7.8.- Control conservador de multi combustin gas de
refinera disponible, con gas y/o petrleo

7.1.1.1 Mtodos para Ahorrar Combustible

A continuacin se mostrarn las siguientes figuras, las cuales nos ayudaran a tener
mtodos adecuados para el ahorro de combustible, mediante la reduccin del exceso de
aire tanto en calderos para gases como de petrleo.

RAZON DE
DEMANDA DE
CALOR
FLUJO DE GAS
NATURAL
(PRIMARIO)
FLUJO DE
PETROLEO
(SECUNDARIO)
S. P.
FT
FY
FY
PT
FY
FT
FY
FT
FY
PI
C
FY
FY
FY
%,f
FI
C
%,f
S. P.
FI
C
FLUJO DE GAS
DE REFI NER A
(SIN TRATAMIENTO)
GAS DE
REFI NERA
(ALTAPRESIN)
%
, %
, %
FI K
f (x)
FI K
f (x)
f (x)
AIRE
DISPONIBLE
TOTAL DE
COMBUSTI BLE
PETROLEO GASNATURAL GASDEREFINERA
P
E
R
D
I
D
A

D
E

C
A
L
O
R

D
E
L

F
L
U
I
D
O

G
A
S
E
O
S
O
(
P
O
R

C
I
E
N
T
O
)
PERDIDA AHORRO PERDIDA
OPERANDO AQUI:
RESULTADOS EN
COMBUSTIBLE
CONSUMIDO
PERDIDA DE
COMBUSTIBLE NO
CONSUMIDO
ZONA DE
MAXIMA
COMBUSTION
EFICIENCIA
OPERANDO AQUI:
RESULTADO EN
EXCESO DE CALOR
EXCESO DE AIRE
PERDIDO
AIRE TOTAL (POR CIENTO)
Figura 7.9.- Optimizacin aire para combustin reuso de los gases de
combustin
(como precalentamiento de aire)

87
%,f
PT
PIC
HIK
PRESIN DE
VAPOR
A OTRO
CALDERO
CALDERO 1
RAZN DE
DEMANDA DE
CALOR

7.1.2 Control de Agua de Alimentacin

Las tres variables ms importantes en este sistema son:

- El nivel del tambor superior de la caldera.
- El flujo de vapor
- El flujo de agua de alimentacin

Existen fundamentalmente tres tipos de control para el agua de alimentacin.

a) Control de un Elemento

En este caso se controla apenas el nivel del tambor superior, en la prctica esto se
realiza con un controlador de nivel actuando directamente en la vlvula de alimentacin de
agua, con accin estrictamente proporcional.

Este tipo de control es raramente utilizado, restringido a calderas de tamao pequeo,
con ligeras variaciones de carga y con volumen interno (relativo) grande. De cualquier forma se
trata de un control bastante pobre.

Figura. 7.12: Control de elemento simple
de presin de vapor
0 2 4 6 8 10 12
4
24
20
16
12
8
0
28
% DE GAS OXIGENO
%

D
E

E
X
C
E
S
O

D
E

A
I
R
E
0
80
60
40
20
100
%

D
E

C
O
M
B
U
S
T
I
B
L
E

P
E
R
D
I
D
O

(
1
0
%

D
E

E
X
C
E
S
O

D
E

A
I
R
E

P
E
R
D
I
D
O

=
0
)
EXCESO DE
TEMPERATURA
% O2 vs EXCESO DE AIRE
1400
1200
1000
800
600
400
Figura 7.10.- Ahorro de combustible
desde la reduccin de exceso aire en
un caldero de gas

0 2 4 6 8 10 12
4
24
20
16
12
8
0
28
% DE GAS OXIGENO
0
80
60
40
20
100
%

D
E

C
O
M
B
U
S
T
I
B
L
E

P
E
R
D
I
D
O

(
1
0
%

D
E

E
X
C
E
S
O

D
E

A
I
R
E

P
E
R
D
I
D
O

=

0
)
EXCESO DE
TEMPERATURA
% O2 vs EXCESO DE AIRE
1400
1200
1000
800
600
400
Figura 7.11.- Ahorro de
combustible desde la reduccin
de exceso aire en un caldero de
petrleo
88
b) Control de dos elementos

Corresponde al control de un elemento incrementando la seal de demanda de vapor, es
decir la seal de salida del controlador de nivel es combinado con la seal de flujo de vapor.
1
La aplicacin de este tipo de control es para calderas de tamao medio y donde la
relacin de flujo de agua y la posicin de la vlvula de alimentacin sea consistente. Las
calderas de menor tamao necesitan de un mejor control (por ejemplo mayores variaciones de
carga) tambin podrn utilizar este tipo de control.

c) Control de Tres Elementos

Se trata de mantener bajo control las tres variables mencionadas, por lo tanto pueden
haber diversas combinaciones, como por ejemplo usar la red de computacin (suma ponderada
con polarizacin) para la seal de los tres transmisores (nivel de tambor, flujo de vapor y flujo
de agua de alimentacin) y su salida para servir de realimentacin de un controlador cuya
salida va para la vlvula de agua de alimentacin (ver figura 7.14). Otra alternativa ser el
control en cascada donde el valor de referencia para el lazo de agua de alimentacin es la
salida de la red de computacin (operando con flujo de vapor y nivel del tambor).

Figura 7.14.- Control de elemento triple de alimentacin de agua

FLUJO DE VAPOR PRESIN DE VAPOR
RAZN DE DEMANDA
DE CALOR
%,f
FT
FY
FY
%
PT
PC
FY
PIK
FT
TANQUE
LT
FT
AGUA
VAPOR
1
2
4
3
2
FRC FY
4
1
3
ALTERNATIVA N1
3
FRC FY
4
2
1
ALTERNATIVA N2
SET
1
FRC FY
4
2
3
ALTERNATIVA N3
SET
Figura 7.13.- Control de elemento doble
de presin de vapor
89
Algunas consideraciones deben ser hechas con respecto a la vlvula de agua de
alimentacin, pues en esta vlvula hay gran disipacin de energa. La caracterstica del
obturador debe ser siempre lineal (para mantener la ganancia del controlador independiente de
variaciones de carga). La vlvula normalmente requiere un posicionador. Los componentes
internos de la vlvula, debido a las condiciones de presin y caractersticas corrosivas del agua
de alimentacin, deben ser de acero.

Otra forma eventualmente utilizada de control de agua de alimentacin es con la bomba
de velocidad variable (principalmente cuando el accionamiento es por turbina a vapor).

7.1.3 Sistemas de Seguridad

Las calderas presentan una serie de aspectos, al no ser tratados convenientemente pueden
representar situaciones peligrosas y debiendo de ser prevenidas. Esta funcin es realizada por un
sistema supervisor de seguridad; bsicamente se trata de evitar acumular combustible no
quemado (partida y parada), eliminar temperatura arriba de lo recomendado y nivel de agua en la
tubera superior de la caldera.

En los mecanismos de seguridad descritos en los reglamentos de la National Fire
Protection Association (NFPA), el sistema de proteccin es condicin esencial para la garanta
del fabricante del equipo y exigencia de las compaas aseguradoras.

a) Purga

Debe ser asegurada la no existencia de combustible antes del inicio de la combustin.

b) Aire de Combustin

Una cantidad mnima de aire debe ser proporcionada para quemar (mecanismo de
seguridad con flujo de aire o funcionamiento del soplador).

c) Llama

En operacin la falta de la llama debe resultar en una parada, con cierre de la vlvula de
combustible.

d) Nivel de Tubulacin

El bajo nivel de agua en la tubulacin puede provocar la fusin y hasta la explosin de la
caldera pues el calor pasa a ser absorvido por los tubos de calentamiento; es comn el uso
de doble sistema de deteccin de nivel (en el transmisor y en la llave de nivel).

7.2 CONTROL DE LA NEUTRALIZACIN

Mantener un control adecuado en la neutralizacin es de suma importancia; una variacin del
pH perturbar el proceso, provocando la adicin de ms reactante al usualmente requerido en
flujo del efluente.

El control de la Neutralizacin se realiza en lagunas de estabilizacin, tanques de tratamiento,
etc., como veremos ms adelante.

Uno de los elementos ms usados para la medicin del pH es el potenciometro, el cual
hace uso de un electrodo pudiendo ser este de diferente material de construccin. A
continuacin mostraremos algunos de ellos y las diferentes partes lo conforman.

90
Figura 7.15.- Construccin detallada del
electrodo.

Figura 7.16.- Construccin detallada de un
electrodo referencial con fluido.

El tratamiento de efluentes, en la industria es complejo por ser una reaccin altamente no
lineal, y depender del par cido-base escogido, como se muestra en la figura 7.17 vase la
inclinacin de la curva es tan grande prxima del valor neutro pH =7 donde la adicin de una
pequea cantidad a ms del reactante provoca profunda alteracin del pH. En otras palabras el
proceso posee una ganancia alta en esa regin, decreciendo conforme se aleja de ella.

El pH es una funcin logartmica de los iones H
+
, como se muestra en la ecuacin a seguir.

pH = - log [H+]

Figura 7.17.- Curva de pH para un cido fuerte vs. Base fuerte y dbil con o sin tampn

La figura 7.18. muestra la demanda del reactante para la neutralizacin, en el caso ms
crtico: cido y base fuerte.

Si el efluente estuviera a pH =2 y se desea neutralizarlo a pH = 7 1 ser necesario
posicionar la vlvula de control con una exactitud de 1 parte en 10,0000 sea 0.01%. Ninguna
vlvula de control o sistema de adicin puede llegar a tal exactitud. Se vuelve entonces necesario
proyectar sistemas de vlvulas en serie para obtener este rango.
COLUMNA EMPAQUETADA DE
CLORURO DE PLATA
CAPSULA DE
DIALIFTALATO
SELLO
UNION DE CERAMICA
SELLO
TUBO DE
VIDRIO
ELECTRODO
LEAD
RETENEDOR
ALGODON
RETENEDOR
TORNILLO PARA
LLENADO DEL
RESERVORIO
SELLO INTEGRAL LEAD
BASE
(MOL %)
ACIDO
(MOL %)
pH
ACIDO DEBI L
NEUTRALI ZADO
POR
BASE FUERTE
ACIDO FUERTE
NEUTRALI ZADO
POR
BASE FUERTE
14
12
10
8
6
4
2
0
90 80 70 60 50 40 30 100 20 10
CABLE AISLADO DEL
ELECTRODO
SELLO DE VIDRIO A METAL
( CONSTRUIDO DE VIDRIO TOTAL)
LECHO DE
CLORURO
DE PLATA
MEMBRANA SENSITIVA DE pH
CABLE AISLADO DEL ELECTRODO
CONDUCTOR
(AISLANTE NEGRO)
CONDUCTOR CENTRAL
(BLANCO)
91

Figura 7.18.- Demanda de reactante unidad de adicin 10% mol/litro

Por otro lado las tasas de variacin del pH en el flujo del reactivo son de extrema importancia
y determinan la necesidad o no del control anticipatorio.

Basta notar la variacin de pH refleja una variacin logartmica de composicin afectando
enormemente la cantidad del reactante requerido. La adicin del reactante vara linealmente con
el flujo del efluente, requiriendo duplicar el flujo del reactante a un pH dado. Por lo tanto la
mudanza de 1 unidad de pH del efluente requiere 10 veces ms reactante.

En resumen, las dificultades reales del control de neutralizacin de efluentes industriales son
debido a variacin del:

- Contenido cido (o base), en decenas de veces.
- Tipo de cido (o base), alterando la curva aplicable.
- Extensin del efecto tampn.
- pH del efluente mudando de la regin cida para bsica o requiriendo dos reactantes.
- Flujos de los efluentes.

La sumatoria de estas condiciones adversas resulta en la necesidad de rangos en el sistema
de inyeccin del reactante, requiriendo soluciones ms elaboradas.

1
7.2.1 Lagunas de Estabilizacin

En estas lagunas se tiene, la voluntad de neutralizar el sistema. Su funcin es suavizar las
fluctuaciones del caudal y la concentracin del reactivo para el tratamiento, despus de
homogenizar la concentracin del cido (o base) en la laguna, la corriente es bombardeada a flujo
constante para la neutralizacin, de esta forma se evita la mayora de las variaciones, resultando
un menor uso de capital en equipamientos para obtener un buen resultado. La mayora de las
instalaciones son entonces proyectadas para usar el mayor espacio disponible en la construccin
de la laguna. La neutralizacin del efluente de esta laguna con flujo y concentracin casi constante
y uniforme requiere un sistema simple de inyeccin de reactante o flujo casi uniforme.

p H
7 4 9 5 8 6 3 11 10 0 1 2 13 12 14
1 1
1O K 10 K
1000 1000
100 100
10 10
1000 K
100 K 100 K
1000 K
BASE FUERTE ACIDO FUERTE
92
7.2.2 Uso de diversas Vlvulas de Control
En la siguiente figura la vlvula pequea acta en la regin prxima a neutralizar. Habiendo
un desvo fuera de una zona muerta prefijada por la vlvula, siendo mayor ser el reajuste para
corregir las variaciones de la carga del reactivo.

Figura 7.19.-Adicin de reactante por dos vlvulas split range

7.2.3 Tanques de Tratamiento en Serie

Se emplea tres tanques en serie, cada uno con sistema de inyeccin con rango de 10:1, el
sistema puede llegar a bordear el limite de 30:1 (ver figura 7.20). El set-point del pH es el mismo
en los tres tanques. El tiempo de retencin en cada tanque debe ser en lo mnimo 50% del total
requerido al mximo flujo. Cuando hubiera mezcla de cidos calcula para el mximo tiempo
necesario, no para el tiempo medio. El by-pass permite la descarga directa en caso de
autoneutralizacin.

Figura 7.20.- Sistema de neutralizacin de accin con tres tanques en serie

7.2.4 Control Anticipatorio y Retroalimentado

Anticipar las variaciones del flujo y concentracin feedforward y posteriormente corregir
cualquier desvo todava remanente feedback es la forma ms sofisticada de instrumentacin,
por lo dispensante de los diversos equipos adicionales del sistema en serie (tanques, agitadores,
dosificadores, etc) garantizando todava un buen resultado dentro del menor espacio disponible
para la instalacin. El uso del control anticipatorio de modo proporcional, hace simular una vlvula
de iguales caractersticas a la funcin logartmica del pH, sin requerir de instrumentos adicionales,
(Ver figura 7.21).

pHE
pKRC
M
%
ZONA
MUERTA
pHC
%
REACTANTE
PEQUEO
IGUAL %
LINEAR, GRANDE
ADITIVO
EFLUENTE
M M
pHE
pHC
M
3 2 1
pHE
pHC
M
prueba de acidez
o alcalinidad
p HSH
p HSL p HAL
p HAH
TANQUE
ALMAC.
LSL
CONTROLADORES
EFLUENTE
t anque de
t rat amient o
t anque de
t rat amient o
t anque de
t rat amient o
t anque
est abilizador
LSL
pHE
pHC
pHE
pHC
pHSH
93

Figura 7.21.- Control de neutralizacin feedforward-feedback

Este modelo permite reajustar la inyeccin de reactante anticipatoriamente debido a las
variaciones del pH (exponencial) y flujo (lineal) en cuanto corrige el pH del efluente por un lazo de
realimentacin (no lineal).

HRC
pHE
HRC
FY
x
FY
log
pHE
HRC
%
FY
+
Log Fo
Igual %
Reactante Aditivo
94

C
CCa
aap
pp
t
ttu
uul
ll o
oo 8

ELEMENTOS FINALES DE CONTROL

8.1 VLVULA DE CONTROL

La vlvula de control es el elemento final de regulacin comnmente utilizado en toda malla
de control; es bsicamente, un orificio de restriccin variable y su funcin consiste en modular, de
acuerdo con una seal, el caudal de un fluido de proceso, manteniendo el equilibrio del sistema.

La seal varia la apertura o cierre y consecuentemente el caudal, puede ser generada en la
propia vlvula (autorreguladoras) o por un elemento externo, normalmente un controlador, la figura
8.1 muestra las partes de una vlvula de control.

Figura 8.1. - Vista interior de una Vlvula de Control

95

8.1.1 Cuerpo de una vlvula de control

El cuerpo de la vlvula regula el caudal de paso del fluido en funcin de la posicin del
obturador, siendo sta modificada por la fuerza del actuador. Muchos estilos de cuerpos de
vlvulas de control han sido desarrollados, unos con amplias posibilidades de aplicacin, mientras
otros han sido diseados para servicios especficos. Los mas utilizados son los de mariposa, bola
y globo.

La seleccin del diseo del cuerpo de una vlvula de control no suele constituir demasiada
dificultad.

Las vlvulas de globo de doble asiento son muy populares debido a su diseo equilibrado
(las fuerzas de cierre de las vlvulas son slo ligeramente diferentes a las de apertura).

Las vlvulas de globo de simple asiento normalmente no son equilibradas. Se usan en
tamaos pequeos donde se requiere un cierre lo mas adecuado posible.

Otro tipo de vlvula de globo con mucho auge en los ltimos aos es la denominada de
jaula debido al obturador guiado por una especie de jaula inmersa en el cuerpo de la vlvula.
Se usa en aplicaciones sustituyendo a las de doble asiento con alguna ventaja adicional tal
como mayor capacidad de Cv, bajo ruido, buena estabilidad, fcil cambio de las partes internas
y disminucin de los problemas con la erosin.

Las vlvulas de bola estn siendo muy usadas debido a su alto porcentaje de recuperacin
de presin. Se presentan en diseo de bola completa o segmentada. En este ltimo caso son
muy tiles para los fluidos viscosos con slidos en suspensin. En muchos casos es la solucin
ideal para aplicaciones de control ON-OFF.

Las vlvulas de mariposa son muy usadas en servicios de altos caudales y pequeas
prdidas de carga. Tienen altos porcentajes de recuperacin de presin y bastantes fugas
salvo se disee con asiento blando. Requieren ms potencia de actuador y no presentan
buenas caractersticas de control.

Las vlvulas de membrana se usan principalmente en fluidos viscosos y corrosivos. El sello
constituyente de la membrana evita el contacto del fluido con las partes internas. Generalmente
tienen malas caractersticas de control y las membranas suelen tener corta duracin.

Existen otros numerosos tipos de cuerpos (vlvulas de tres vas, cuerpo partido, angular,
etc.) presentando, asimismo ventajas e inconvenientes, las cuales adecuadamente sopesadas
pueden posibilitar el uso de los mismos.

A continuacin se muestra un cuadro donde se da cuenta de las principales caractersticas
de los diferentes tipos de cuerpos de vlvulas.

Cuadro N 8.1 Caractersticas de los cuerpos de vlvulas

96
Vlvulas Ventajas Desventajas

Mariposa

- Alta Capacidad con baja cada de
presin a travs de la vlvula.
- Apta para un gran rango de
temperatura, dependiendo del tipo de
cierre.
- Mnimo espacio para instalacin.
- Economa especialmente en grandes
tamaos.
- Su mejor peso la hace ms
manejables en su mantenimiento.
- Necesita actuadores potentes
o de gran recorrido si el
tamao de la vlvula es
grande o la presin diferencial
es alta.
- No adecuada para fluidos
cavitantes.

Bola

- Excelente control ante fluidos
viscosos, erosivos, fibrosos o con
slidos en suspensin.
- Alta rango de control aprox. (300:1).
- Mayor capacidad a las vlvulas del
globo.
- Precio elevado
- No adecuada para lquidos
cavitantes
- Puede provocar ruido con
cada de presin alta.

Globo

- Disponible en todos los rangos.
- Amplia seleccin de materiales de
construccin.
- Mayor capacidad a las vlvulas del
globo.

- Considerables perdidas de
carga a grandes caudales
- Precios ms levados.
Fuente: Instrumentacin para Ingenieros de Procesos

8.1.2 Actuadores

Una vlvula de control de cualquier tipo, requiere un elemento para convertir la seal
procedente del controlador o posicionador en un movimiento de vstagoobturador desde el cierre
a la apertura o viceversa.

Este elemento de nominado actuador o motor o servomotor; tiene como misin el producir la
fuerza necesaria para provocar un cambio en la apertura de la vlvula.

La eleccin de los actuadores depende de factores tales como:

- Cambio de presin a travs de la vlvula.
- Clasificacin del lugar de instalacin por presencia de gases/vapores inflamables.
- Tamao de la vlvula.
- Tiempo requerido de respuesta.
- Distancia de la vlvula al controlador/posicionador.
- Mantenimiento.
- Disponibilidad del elemento motriz para operar dicho actuador.

En el cuadro 8.2 se mostrar los actuadores generalmente utilizados, as como sus ventajas e
inconvenientes.

97
Cuadro 8.2 Caractersticas de los actuadores

Actuadores Ventajas Desventajas
Manuales

- Tiene bajo costo.
- Fcil operacin.
- Fcil mantenimiento.
- No puede utilizarse para
automatizar procesos
- Necesita operario para
apertura y cierre
Neumtico

- Viabilidad y simplicidad de
diseo.
- Usado donde no son requeridas
grandes fuerzas.
- Econmicos.
- No necesitan posicionadores.

- No pueden suministrar
grandes fuerzas.
- No puede ser aplicado a
vlvulas con grandes
recorridos.

Elctricos

- Ideales para lugares aislados
donde no existe alimentacin
neumtica.
- Necesita seal elctrica, de
control y alimentacin.
- Mnimo consumo elctrico.
- Bajo costo de instalacin y
mantenimiento
- Precio muy elevado.
- Largos plazos de entrega.
- Proteccin elctrica
necesaria.
- Necesitan posicionadores
para control.
Neumtico de Pistn

- Capaces de suministrar grandes
fuerzas.
- Rpida respuesta.
- Validos para grandes recorridos.

- Generalmente necesitan
sistema de enclavamiento
en caso de falta de
alimentacin.
- Para control necesitan
posicionador.


8.1.3 Materiales de Construccin de la Vlvula

Los materiales de construccin de la vlvula, generalmente son de acero inoxidable, si bien
cada da toman mayor auge otros tipos de dureza superior, en el cuadro 8.3 y 8.4, se har una
descripcin y se dar a conocer los materiales utilizados en la fabricacin del cuerpo de la vlvula
y lo referente a sus partes internas.

98
Cuadro 8.3 Materiales del Cuerpo

MATERIALES

RANGO DE
TEMPERATURA
(
0
C)
CARACTERISTICAS
Acero al Carbono
ASTM A216 Gr WCB
-28 a 537
Es un material normalmente utilizado
para condiciones de servicio moderadas,
con fluidos no erosivos ni corrosivos. No
suele ser utilizado a un grado superior a
425
0
C aproximadamente donde el
carbono puede convertirse en grafito.
Acero al cromo-molibdeno
(2-1/4 Cr 1 Mo) ASTM A217 Gr
Wcg

-28 a 593
La adicin de cromo y molibdeno lo hace
resistente a la corrosin y a la
deformacin. Es capaz de resistir
presiones y temperaturas mas altas a
WCB, pero su precio es mas elevado.
Acero al cromo-Molibdeno
(5Cr-y
2
Mo) ASTM a217 GrC5
-28 a 648
Usado para fluidos moderadamente
corrosivos o bien para altas
temperaturas. Resistente a la erosin a
alta temperatura y a deformacin.
Soporta presiones similares a Wcg
Acero inoxidable ASTM A351
Gr GF8M
-253 a 815
Utilizado para fluidos oxidantes y
corrosivos y especialmente para
criognicas
Acero inoxidable ASIM A351
Gr CF8M
-253 a 185
Usado para servicios oxidantes o
corrosivos como, si bien la adicin del
molibdeno permite una mayor resistencia
a la corrosin, tambin es utilizado para
muy altas temperaturas


Cuadro 8.4 Materiales de las Partes Internas

MATERIALES

RANGO DE
TEMPERATURA
(
0
C)
CARACTERISTICAS
A ISI 316 -253 a 316
Las buenas caractersticas de fabricacin
y de resistencia a la corrosin, sirven para
utilizarlo como, material normalizador de
las partes internas, es usado para bajas
cadas de presin.
A ISI 304 -253 a 316
Similares caractersticas al ANSI - 316
siendo, generalmente seleccionado para
trabajar a temperaturas criognicas
A ISI 416 -28 a 427
Utilizado debido a su alta resistencia y
relativamente buena, resistencia a la
corrosin. Es vlido para altas cadas de
presin, cuando es endurecido
A ISI 400 C -28 a 427
Al poseer un alto % de cromo muestra
buena resistencia a la erosin, corrosin y
al desgaste cuando est endurecido. Este
apto para cadas de presin elevadas
99
MATERIALES

RANGO DE
TEMPERATURA
(
0
C)
CARACTERISTICAS
17.4 ph
(CB7 cu-1)
-40 a 427
Posee una buena resistencia a la
corrosin y al desgaste. Despus de ser
tratado trmicamente alcanza buen
endurecimiento, soportando altas cadas
de presin
STELLITE 6 (ALLOY 6) -273 a 816
Es un aliado de cobalto, cromo y
tungsteno mostrando buena resistencia a
la erosin y a la corrosin producido por la
cavitacin y la evaporacin; soporta altas
cadas de presin

8.1.4 Posicionadores de Vlvulas
Permiten una seal de carga neumtica o elctrica a un actuador para posicionar el obturador
de la vlvula exactamente en el lugar requerido por el instrumento de control.

Este accesorio es uno de los mas importantes asociados a una vlvula de control, puede ir de
manera independiente o integrada con el convertidor intensidad/presin (I/P), recibiendo en este
caso el nombre de Posicionador Electroneumtico.

Originalmente, el clsico posicionador neumtico tena la funcin esencial de hacer la carrera
de la vlvula proporcional a la seal neumtica proveniente del controlador y estaba basado en el
principio de equilibrio de fuerzas. Una fuerza generaba la presin a travs del aire sobre un fuelle
y la otra la posicin de la vlvula sobre un muelle, cuando ambas estaban igualadas, el sistema
estaba en equilibrio con el rel en posicin de regulacin.

Se suministrarn posicionares en las vlvulas de control automtico de estrangulacin en los
siguientes casos:

- Servicios para control de temperatura.
- Vlvulas con garganta Venturi, de tres vas y mariposa.
- Vlvulas operadas por controladores de nivel lquido (PI)
- Vlvulas de simple asiento mayores de una pulgada.
- Vlvulas en servicio de rango partido.
- En trabajos de coque, engomado, pastas o viscoso.
- Vlvulas de seis pulgadas o mayores, simple o doble asiento.

Las principales ventajas de los posicionadores son:

- Ayuda a la vlvula a tener mejor friccin a la apertura o cierre.
- Sin importar el desbalance de fuerzas existentes en una vlvula los posicionadores cierran la
vlvula con la seal de entrada.
- A travs del uso de una leva, la relacin entre la seal y el golpe de la vlvula, puede ser
convenientemente variada.
- La seal de control es finalizada con un pequeo cambio, incrementando la velocidad de
respuesta, cuando la distancia entre la vlvula y el controlador es grande.
- Generalmente alcanza gran velocidad de cierre.
- Provee un incremento o decremento de presin.
- Sujeto a las limitaciones de presin del actuador y a la disponibilidad de aire, la salida del
posicionador es independiente de la seal, permitiendo con esto una mayor eficiencia en el
uso de actuadores.
100
8.1.5 Criterios de seleccin para una vlvula de control

En este punto se mostrar la correlacin existente entre las diferentes consideraciones
bsicas, para adecuar la seleccin de una vlvula de control.

La presin y la temperatura son las consideraciones iniciales ms importantes, por indicar la
clase del cuerpo de la vlvula.

La temperatura debe ser considerada por si sola, por el uso de elastmeros en las vlvulas
como dispositivos de cierre o guiado, limitando su utilizacin para altas temperaturas.

La eleccin de la configuracin de la vlvula depende de la mxima presin diferencial
esperada, por ejemplo las vlvulas de globo son capaces de soportar mayor cada de presin con
respecto a las vlvulas rotativas (bola, mariposa, etc.) dependiendo estas ltimas de sus
caractersticas constructivas para poder soportar una mayor presin diferencial.

El tipo de fluido debe ser considerado antes de seleccionar el tipo de vlvula, para determinar
el material de la vlvula brindando un ptimo funcionamiento y una larga vida de servicio.

El correcto dimensionamiento de una vlvula de control constituye un importante factor en el
diseo de una malla de control.

Tambin se debe tener en cuenta a la hora de seleccionar las la vlvula, los fenmenos de
evaporacin, cavitacin y ruido.

8.1.6 Dimensionamiento de la vlvula

El correcto dimensionamiento de una vlvula de control servir para un ptimo funcionamiento
de la malla de control.

8.1.6.1 Ecuaciones bsicas para el dimensionamiento

Para dimensionar una vlvula se debe considerar el principio de continuidad: en donde el
caudal (Q) es directamente proporcional a la velocidad (V) por el rea de paso asi:

Q=V.A

Para sustituir la velocidad se considera la ecuacin de Bernoulli donde la energa cintica es
igual a la energa potencial de ducindose: a mayor presin diferencial, mayor velocidad, y a
mayor peso especifico menor velocidad; por lo tanto:

Q=C. A. (AP/G)
1/2

Esta ecuacin no tomas en cuenta a las prdidas de energa debidas a la turbulencia y a la
friccin ocasionada como resultado del paso del fluido por el orificio, las cuales van a ser
compensadas por la introduccin de un coeficiente de descarga (Cd); especifico para cada tipo de
orificio, obtenindose la siguiente ecuacin:

Q = Cd. A (AP/G)
1/2

Como el rea de paso es tambin una funcin de cada tipo de orificio, estos tres trminos
pueden ser agrupados en uno solo, denominandose coeficiente de flujo (Cv), obteniendo la
siguiente ecuacin:

Q = Cv (AP/G)
1/2

101
A.- Coeficiente de flujo Cv

El coeficiente de flujo es introducido en 1944 por Masoneilan, siendo utilizado
actualmente como el ndice universal de capacidad de una vlvula; por definicin, el coeficiente
de flujo, Cv, Es la cantidad de agua a 60
0
F medida en galones, pasando por una determinada
restriccin en 1 minuto, con una prdida de carga de 1 Psi. Por ejemplo una vlvula de control
con un coeficiente Cv igual a 15, tiene un rea efectiva de paso, totalmente abierta, permitiendo
el flujo de 15 gpm de agua con una presin diferencial de 1 Psi.

Bsicamente es un ndice de capacidad, con el cual el ingeniero es capaz de estimar
rpida y precisamente el tamao requerido en un sistema de flujo de fluido.

El coeficiente de flujo es un nmero verificado experimentalmente por los fabricantes de
vlvulas a travs de pruebas con agua o aire, usualmente mencionada en catlogos para la
mxima abertura (100%).

El cuadro 8.5 resume los Cv tpicos para diferentes tipos de vlvulas empleados para control.

Cuadro 8.5 Capacidad de Vlvulas de Control
O TIPO GLOBO LINEAL TIPO PLUG TIPO MARIPOSA TIPO ESFERA
SS
INTEGRAL
GAIOLA
INTRED
ROTATIVO INTRED 70 90 85

1
1
2
4.4
7.3
11.4
30.6
51
5.5 -
12 -
20 -
41 30
66 33
- -
- -
14 5.6
- -
50 20
- -
- -
- -
- -
- -
-
-
63
-
185
3 120 135 90 135 54 157 185 530
4
6
8
10
12
14
16
20
24
202
445
716
1160
1520
-
-
-
-
220 110
410 155
610 260
900 -
1640 -
- -
- -
- -
- -
230 92
500 200
850 340
1300 520
1750 700
- -
- -
- -
- -
282 330
620 840
1180 1620
1930 2640
2820 3860
4660 6380
5890 8070
9690 13300
14300 19600
800
1940
3450
5450
7950
9850
13100
-
-

B.- Gravedad especifica (g)

En las formulas de dimensionamiento, la gravedad especifica aparece bajo una raz
cuadrada; consecuentemente, pequeas diferencias no afectaran la capacidad de la vlvula.
Si este valor no fuera conocido con mucha precisin, un valor estimado razonable ser
suficiente. Por ejemplo al usar un valor de 0,9 en lugar de 0,8 se puede tener un error inferior
al 5% en el calculo del coeficiente de flujo Cv.

C.- Cada de presin a travs de la vlvula

La cada de presin absorbida por la vlvula en una instalacin real, ser la diferencia
entre la presin total disponible y aquella requerida para mantener el flujo deseado a travs de
la vlvula.

102
Esta es determinada por las caractersticas del sistema y no por valores estimados
tericos del Ingeniero.

Por economa el Ingeniero trata de mantener la menor cada de presin posible a travs
de la vlvula. Todava, una vlvula puede regular el flujo absorbiendo el aumento de las
perdidas de carga del sistema. Al reducir el porcentaje de perdida del sistema a travs de la
vlvula, desaparece rpidamente la capacidad de aumento de flujo.

En algunos casos, puede ser necesario estimar la cada de presin a travs de la vlvula,
porque los datos del proceso son escasos. Si la vlvula se encuentra en la lnea de descarga
de la bomba a una presin de 100 Psi por ejemplo, una cada de 10 a 25 Psi puede ser
suficiente, si la lnea de descarga no fuera extremadamente grande o complicada por grandes
prdidas en intercambiadores de calor u otros equipos; la tendencia ser adoptar el mayor
valor.

D.- Caudal (q)

El mximo caudal a ser manipulado por la vlvula estar en un rango de 15% a 50%
superior a la mxima requerida por el proceso. El caudal normal y caudal mximo utilizado para
el dimensionamiento, deben de ser basados a las condiciones reales de la operacin, sin
aplicar ningn factor de seguridad.

En muchos sistemas, una reduccin en el caudal significa un aumento de la cada de
presin y la variacin del rea de paso de la vlvula, puede ser mayor de lo imaginado.

Si por ejemplo, la mxima condicin de operacin de una vlvula fuese de 200 gpm con
25 Psi de cada de presin y la condicin mnima fuese de 25 gpm con 100 Psi de cada de
presin, la variacin del rea de paso es 16:1 y no 8:1, como puede parecer a simple vista. La
variacin del rea de paso requerida en la vlvula es el producto de la relacin entre el caudal
mximo y mnimo y la relacin de la raz cuadrada entre la cada de presin mxima y mnima,
en el ejemplo:

200 (100)
1/2
= 16
25 (25)
1/2
1

E.- Condiciones de operacin

La seleccin del tamao de una vlvula, determinado por las formulas presentadas, es
siempre basado en la premisa de existir un perfecto conocimiento de las condiciones reales de
operacin, frecuentemente, una o ms de estas condiciones son arbitrariamente asumidas,
trayendo como consecuencia un dimensionamiento incorrecto de la vlvula, pues ninguna
formula bien conceptuada puede resolver este problema.

De modo general, la tendencia es de dimensionar una vlvula muy grande, para crear un
factor de seguridad. La combinacin de varios de estos factores de seguridad,pueden
resultar en una vlvula superdimensionada ocasionando problemas en el control de los
procesos.

8.1.6.2 Dimensionamiento de la vlvula de control en un sistema sin bomba

Las condiciones para el Dimensionamiento de una vlvula de control de un sistema sin
bomba, se puede observar en la figura 8.2
103

Figura 8.2 Ejemplo ilustrativo para dimensionar una vlvula de control en un sistema sin bombeo

De la figura se puede observar como el fluido saliente del primer tanque con una presin P
1
lo
suficientemente grande como para llegar al segundo tanque, deduciendo:

P
1
= APv + APs + APh + P
2

siendo:

P
1
= Presin del tanque 1
P
2
= Presin del tanque 2
APv = Cada de presin de la vlvula
APs = Cada de presin del sistema
APh = Cada de presin esttica

Si se desea representar el comportamiento de la variacin de la presin con respecto al
caudal se deduce la variacin de la presin esttica (APh) y la presin del Tanque 2 (P
2
), no
varan con el caudal; mientras la presin del sistema varia con la perdida por friccin a travs de la
tubera, tal como se muestra en la figura 8.3.

Fig. 8.3 Representacin de la variacin de la presin con respecto al caudal

La cada de presin de la vlvula (APv) se puede determinar como la diferencia entre las
presiones del tanque 1 (P
1
),

la cada de presin del sistema (APs) y el caudal deseado tal como se
muestra en la figura 8.3 y en condiciones mnimas debe cumplirse APv > 1/3 AP
s
.

P1
SISTEMA
Pv Ps
P2
Ph
P2 +
Pv
Ps
atm
P1
Ph
Q
Qmax
Qs
104
8.1.6.3 Dimensionamiento de la Vlvula de control en un sistema con bomba

El esquema para dimensionar la vlvula de control de un sistema con bomba se muestra en la
figura 8.4
Figura 8.4 Ejemplo ilustrativo para dimensionamiento de vlvulas de control en un sistema con bombeo

De la figura se observa como el fluido sale del Tanque 1 a una presin P
1
, siendo impulsada a
una presin adicional de (P - APb), llegando al segundo tanque; determinndose :

P
1
+ (P - APb) + APv + APs + APh + P
2

donde:

P
1
= Presin en el tanque 1
P
2
= Presin en el tanque 2
P = Presin de inicio de la bomba
APb = Cada de presin de la bomba
APv = Cada de presin de la vlvula
APs = Cada de presin del sistema
APh = Cada de presin esttica

Al representar la variacin de la presin con respecto al caudal se puede observar en la figura
8.5, como la presin esttica (APh) y la presin del tanque 2 (P
2
),

varian con la presin del sistema
(APs), por la prdida de friccin (APh) a travs de la tubera.

P1
SISTEMA
Pv Ps
P2
Ph
P- Pv

Pv
Ps
Presin
(atm)
P1 + P
Q
Qmax
Qs
Sistema
A
b
c
i
s
a
s
Pb
Ph 1/10
Flujo
Ordenadas
Pvf
Leyenda:

Qs = Caudal sin vlvula
QA = Caudal con vlvula
100% abierta
QMAx = Caudal proyectado
APVF = Cada de presin para
vlvula cerrada

Fig. 8.5 Representacin de la variacin de la presin con respecto al
caudal

105
La curva de la bomba decrece conforme aumenta el caudal, para determinar la cada de
presin de la vlvula (APv), se hace mediante la diferencia entre las curvas del sistema y la
bomba, segn el caudal deseado.

8.2 MOTORES

Los motores usados para el control de procesos son mquinas transformandoras de la
energa elctrica en energa mecnica, para incrementar o disminuir la velocidad de actuacin de
un elemento final de control.

Entre los principales tipos de motores empleados estn los motoreductores tanto de
corriente directa como de corriente alterna y los motores de paso.

8.2.1 Reductores de Velocidad y Motorreductores

Un reductor de velocidad, tambin llamado caja de engranajes, consiste en un set de
velocidades, ejes y soportes dentro de un montaje lubricado; los reductores de velocidad estn
disponibles en un amplio rango de tamaos, capacidades de ratios de velocidad; su principal
misin es convertir una entrada provista por un "primer movimiento" (arranque) en una salida de
bajo RPM con su correspondiente torque alto. En la industria, ese primer movimiento es casi
siempre generado por un motor elctrico, aunque tambin se pueden usar motores de combustin
interna o motores hidrulicos.

Muchos tipos de reductores de velocidad usan distintas clases de engranaje (o
velocidades) para satisfacer requerimientos de aplicacin tan diversos como bajo costo, vida
extendida, tamao limitado, mxima eficiencia de operacin y otros; en lo sucesivo se detallar
slo una breve muestra de los ms comunes reductores de velocidad industrial, as como sus
usos y caractersticas.

Fig.8.6 Motoreductores (Cortesa de Gearmotor)

- Reductores de Velocidad de Gusano

Son los ms usados en la industria. Ofrecen larga vida sobre carga y tolerancia a
sobresaltos de carga, amplia flexibilidad de aplicacin y un relativo bajo costo; debido a los
materiales usados, en los engranajes (bronce ) y salidas de eje (acero).

El nmero de hilos en el eje gusano, relacionado con el nmero de dientes en el engranaje,
determina el radio de reduccin de velocidad. Los reductores simples estn disponibles en ratios
desde 5:1 hasta 60:1, para el primer caso significa una entrada del motor de 1759 RPM se
convierte en una salida del motor de 350 RPM. Una reduccin de velocidad implica un aumento en
el torque de la caja.

106
- Reductores de Velocidad de eje paralelo

Las unidades de eje paralelo son tpicamente construidas con una combinacin de
engranajes de hlices (grandes) y engranajes de espuelas (pequeos). Los primeros tienen
dientes cortados en formas de hlice para optimizar el contacto, ofreciendo alta eficiencia y
operacin silenciosa. El ratio de reduccin de los reductores simples de eje paralelo es menor con
respecto al reductor gusano de ngulo derecho y la construccin de estaciones mltiples de
reduccin es ms sencilla, con mejores resultados, llegando incluso a 900:1 siendo un rango
comn en los motores de velocidad del tipo geamotors.

- Motorreductores (geamotors)

La combinacin de un motor elctrico con un reductor de velocidad da como resultado un
motorreductor. El motor y el reductor comparten un eje comn y no pueden ser separados. Por
aplicaciones de flexibilidad y razones de mantenimiento, un motor de alta velocidad esta hecho
usualmente de un solo reductor con un motor acoplado.

Fig. 8.7 Motorreductores de mayor potencia (Cortesa de Usmotors)

8.2.2 Consideraciones de aplicacin e instalacin

8.2.2.1 Montaje

En la mayora de los casos, los reductores de velocidad tienen una base de montaje; otras
veces los accesorios de la base son usados en los reductores con ejes de salida agujereados,
usualmente se monta el eje hacia la carga dirigida. Si la salida ni la base secundaria son usadas,
un brazo de reaccin previene la rotacin de la caja del reductor. No se debe montar el reductor
con la entrada del eje hacia abajo, sino si el reductor esta descargado, se debe asegurar la
conexin lo ms cerca posible del tope de la unidad.

8.2.2.2 Velocidad y Torque de salida

Es el criterio clave para escoger un reductor de velocidad y su eleccin depende de la
aplicacin.

8.2.2.3 Distancia central

Es la medida bsica referencial de un reductor de gusano, generalmente tiene ms capacidad
los de mayor distancia central (lnea central del eje de entrada hasta la del eje de salida).

107
8.2.2.4 Potencia

Es el mximo primer movimiento capaz de realizar el reductor. El rango en la salida es
usualmente establecido por el fabricante. Esto no tiene demasiada relevancia, el torque y la
velocidad son las verdaderas consideraciones a tener en cuenta.

8.2.2.5 Sobrecarga de corte

Es la fuerza aplicada desde los ngulos derechos hacia el eje alejado del eje externo de
soporte. Demasiada sobrecarga puede causar fallas en el eje.

8.2.2.6 Carga confiable

Es la fuerza aplicada paralelamente al eje axial. Los mezcladores y ventiladores estn entre
las maquina pudiendo inducir cargas confiables. Exceder estos limites causar fallas en el eje.

8.2.2.7 Rangos mecnicos y trmicos

El rango mecnico es la mxima potencia de un reductor a transmitir, basado en la fuerza de
sus componentes. Algunos reductores industriales proveen un 200% de margen de seguridad
sobre el rango de arranque de sobre carga. Los rangos trmicos se refieren a la potencia de un
reductor a transmitir continuamente basado en su capacidad de disipar el calor de friccin.

8.2.2.8 Factor de servicio

Establecido por la asociacin americana de fabricantes de engranajes (AGMA). Este factor
ajusta los rangos para una aplicacin de carga caracterstica. Una de las aplicaciones del factor
de servicio es determinar la mxima vida del reductor. Por ejemplo un factor de servicio de 1
significa operacin continua de 10 horas por da o menos, sin presencia de sobresalto de carga. Si
las condiciones difieren de esto, la entrada de potencia y la entrada de torque debern ser
divididos por el factor de servicio seleccionado por una de las tablas proveidas por el AGMA.

8.2.2.9 Velocidad de entrada

Los reductores de velocidad son las mejores manejadas por entradas comunes de velocidad
en los motores elctricos industriales. Tpicamente 1200, 1800 2500 RPM. Esto provee y
garantiza una lubricacin precisa. Para velocidades menores a 900 o mayores a 3000. Se
recomienda consultar con el fabricante.

8.2.3 Variadores ajustables de velocidad

Este actuador provee la posibilidad de cambio de velocidad, ajustndose de mejor manera
a los requerimientos de operacin, su disponibilidad en el mercado puede ser del tipo: mecnico,
elctrico o de fluido. La mayora de versiones mecnicas usan una combinacin de correas con
gavillas, o cadenas con engranajes, para seleccionar la velocidad de un set de rangos posibles,
entre: 2:1, 4:1, 8:1, etc.

Los variadores ajustables de velocidad por traccin son ms sofisticados a los mecnicos,
permitiendo el incremento de ajuste de la velocidad de salida, por un cambio de puntos contacto
entre los discos metlicos, o entre las bolas y los conos.

Los actuadores del tipo hidrulico proveen un suave ajuste de la velocidad de salida y
existen tres versiones los hidrostticos, hidrocinticos y los hidroviscosos

108

8.2.3.1 Control de Velocidad de Motores

Existen dos tipos bsicos de control de motores, por manejo de corriente alterna y la
corriente directa;

La corriente directa maneja el control de velocidad de un motor DC, variando el voltaje de
armadura.

La corriente alterna maneja el control de velocidad de motor AC, variando la frecuencia y el
voltaje alimentado al motor.

8.2.3.2 Control DC

El control por corriente directa es fcil de aplicar y tecnolgicamente recomendable. Ellos
trabajan con un voltaje AC rectificado desde la lnea de potencia hasta el voltaje DC, entonces
alimentan con un voltaje ajustable el motor DC. Con motores permanentes DC magnticos, solo
es controlado el voltaje de armadura.

Fig. 8.8 Controlador de Motor DC (Cortesa de Baldor)

8.2.3.3 Control AC

La operacin del control AC inicialmente se rectifica un voltaje AC, convirtindolo en DC.
Sin embargo como los motores a usar son motores AC, se debe hacer una inversin o una
reconversin hacia el voltaje AC, en una frecuencia ajustable. Para esto se cuenta con una serie
de transistores. Esta nueva corriente AC sintetizada es usada para alimentar el control AC, el cual
varia la velocidad por medio de este voltaje y su frecuencia variable.

Por ejemplo una frecuencia sintetizada de 60Hz, usada en Estados Unidos y en el Per,
produce un 100% de velocidad del motor variando la frecuencia proporcionalmente a la velocidad.
En este sentido el control AC puede producir velocidades de motor desde, aproximadamente 15
hasta 200% de la velocidad nominal del motor con frecuencias desde 9 hasta 120Hz
respectivamente. Hoy en da el control AC se ha convertido en un sistema muy usado en las
industrias. Utilizado en motores de induccin simple y trifsicos, denotando un sistema de mayor
confiabilidad y con menores requerimientos de mantenimiento.

Adems los avances de microprocesadores hacen posibles la creacin de los llamados
controles de vector, los cuales proveen una gran mejora del tiempo de respuesta, operacin bajo
velocidad cero y un exacto posicionamiento.

109

El control de vector, especialmente cuando se combina con diseos de realimentacin
tales como tacmetros o encoders en un sistema de lazo cerrado, es el mejor reemplazo del
control DC en la demanda aplicativa.

Fig. 8.9 Motor de Corriente Alterna (Cortesa de Peerlees Electric)

8.2.4 Motores de pasos:

Son dispositivos giratorios de paso incremental convirtiendo pulsos digitales en rotacin
mecnica. El giro es directamente proporcional al nmero de pulsos, y la velocidad a la frecuencia
de estos. Son de fcil manejo de lazo abierto.

Sus principales ventajas son su alta confiabilidad, son sencillos, no requieren
mantenimiento (no poseen escobillas) y control en lazo abierto.

Los tipos de motores de paso ofrecidos al mercado son los hbridos, de reluctancia
variable, de paso completo (Full Step) y de paso medio (Half Step)

Fig. 8.10 Motor de Paso (Cortesa de Hansen Motor)

8.3 RELS

Un rel es un dispositivo elctricamente controlado donde un contacto elctrico se abre y
cierra para efectuar el funcionamiento de otros dispositivos en el mismo u otro circuito elctrico.
Este proceso de abrir y cerrar el contacto no es un proceso instantneo, y toma aproximadamente
entre 0.5 y 50 microsegundos, dependiendo del tipo de accin a realizar.

110

Figura 8.11 Rels industriales (Cortesa de Rel)

En principio, los componentes bsicos de un rel son principalmente su bobina, armadura
y contactos. Cuando el rel est en un circuito elctrico, la corriente entregada por el circuito
induce un campo magntico en el bobinado, afectando a la armadura abriendo o cerrando el
contacto para un circuito conectado en los terminales del rel

8.3.1 Clasificacin

Por su tipo de contacto o enclavamiento, se pueden clasificar en:

8.3.1.1 Rels electromagnticos (EMR)

Son los clsicos y estn compuestos de una bobina una armadura y contactos. Su enclavamiento
puede ser de forma mecnica y magntica, La primera suele emplear un sistema de rueda y resorte
para mantener los contactos de forma necesaria. El enclavamiento magntico est formado por un
imn ejerciendo sobre los contactos una fuerza suficiente para mantenerlos abiertos o cerrados
segn sea el caso. Su funcionamiento es mediante induccin electromagntica produciendo al
excitar el bobinado y por consiguiente abre o cierra el contacto.

8.3.1.2 Rels de estado slido (SSR)

Cuyo funcionamiento es a base de dispositivos semiconductores y no tiene partes
mviles. El contacto puede ser mediante un transistor (FET o un TRIAC). El SSR consiste
de un circuito de control, equivalente al bobinado, y un circuito de salida controlada,
equivalente al contacto.

Actualmente existen rels cuyo principio de funcionamiento es mediante la excitacin de
una bobina, pero la gran diferencia es no tener armadura como en los EMR. Este es el caso de los
111
llamados Rels Reed, cuya bobina y contacto estn encapsulados. Su campo magntico es
creado por la bobina sin necesidad de la armadura. Los contactos Reed poseen la particularidad
de estar realizados a base de un material magntico lo cual les permite abrir o cerrar al generarse
el campo magntico de la bobina, evitando as la necesidad de elementos mecnicos intermedios
de actuacin, como las armaduras

8.3.2 Aplicaciones de Rels

A continuacin mostraremos algunos ejemplos de rels de acuerdo a sus tipos y aplicaciones:

- Rels industriales:

De empleo general en potencia media, son robustos, con contactos para corrientes elevadas,
de larga vida y de un promedio de 10 millones de actuaciones

Min.insulation resistance @ 500 VDC 2x10
4
Megahoms (all circuits)
Insulation group (VDE0110) 1 Gr. C 250 VAC
Enclosure classification (IEC 144) IP 40
Type of duty continuous
Mechanical life expectancy 10
6
operations
Max ops./ hour @ no load 10000 (AC / DC)
Max ops./ hour @ rated load 1200 (AC / DC)
Temperature range -10 to +55 C
Storage temperature -25 to +70 C
Vibration 4 g (N / O contacts)
1 g (N / C contacts)
Impulse voltage class 0
Working class C (according to CEI 41-1)

Fig. 8.12 Rel industrial (Cortesa de Rel)

- Rels Telefnicos:

Tiene una forma alargada y se caracteriza por disponer de unos elementos mecnicos
permitiendo regular los tiempos de conexin y desconexin. Suelen admitir hasta tres
devanados independientes para ser actuados desde otros circuitos de mando.

- Rels miniatura:

Diseados especialmente para ser montados en circuitos impresos. Su forma externa es plana
con el objetivo de poderse adaptar perfectamente sobre circuitos de poca altura. Suelen estar
accionados por tensiones continuas.

Min.insulation resistance @ 500 VDC 2x10
7
Megahoms (all circuits)
Insulation group (VDE0110) 1 Gr. C 250 VAC
Enclosure classification (IEC 144) IP 67 sealed
Type of duty continuous
Mechanical life expectancy 30*10
6
operations
Max ops./ hour @ no load 20000
Max ops./ hour @ rated load 3600 (AC / DC)
Temperature range -40 to +70 C
Storage temperature -40 to +80 C
Vibration 10 g
Impulse voltage class 0
Working class C (according to CEI 41-1)

Fig. 8.13 Rel de miniatura (Cortesa de Rel)

- Rels de contacto con mercurio:

Son de tipo Reed y presentan la particularidad de poseer en el interior una gota de mercurio
manteniendo los contactos humedecidos con este metal. Ello permite conseguir unas
debilsimas resistencias de contacto (2 miliohmios), Hay ausencia total de rebotes durante la
actuacin y un nmero elevado de actuaciones, (mil millones).

112

- Rels de proteccin de motores y fallos a tierra:

Rels exclusivamente diseados para proteger al motor de sobretensiones, picos de
corrientes, excesos de temperatura, problemas de desfase y fallos a tierra pudiendo alterar el
nivel de referencia y puedan daar el circuito de mando.

8.4 SWITCHES

Son dispositivos mecnicos cuya funcin es abrir o cerrar un circuito o dispositivo para
efectuar el funcionamiento de un equipo en el mismo o en otro circuito.

Su diseo y construccin depende de su uso considerando factores de seguridad y
proteccin.

Fig. 8.14 Diversos tipos de switches (Cortesa de Apem)

8.4.1 Aplicaciones de Switches

A continuacin mostraremos un cuadro con los switches mas comunes y usados:

Cuadro 8.6 Tipos de switches

De Disparo (Trigger Button)
retornan a su posicin original.
Usado cuando se requiere enviar
un pulso de arranque o de inicio.
De gran utilidad en circuitos
impresos de control de mando.

113
De Rotacin (Rotary Button)
es de mltiples seleccin, para
conmutacin de circuitos, usadas
en diversos equipos electrnicos.
Permite un ahorro de espacio en
paneles de control.

De Desplazamiento (Slide
Button) similar a los anteriores,
pero la diferencia radica al no
regresan a su posicin inicial, su
retorno debe ser de forma
manual. Usados principalmente
en equipos domsticos, simples
para seleccionar ON-OFF.

De Mecedora (Rocker Button)
muy usados en aplicaciones
industriales debido a su rigidez
garantizando un buen grado de
seguridad y confiabilidad.

De Accin Rpida (Snap
Action Switches) mas conocido
como los micro interruptores,
usados ms para acciones de
deteccin y sensado

Fuente: (Cortesa de DNA)

114

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COMUNICACIONES

Para lograr una automatizacin eficiente del proceso Industrial se necesita conocer diferentes
tipos de datos y la informacin requerida en tiempo real. Por esta razn se debe contar con un
sistema de comunicaciones para permitir la adquisicin de la informacin de todas las etapas del
proceso productivo y procesarlas de manera especial para evitar datos errneos.

Por este motivo, en este captulo se exponen los conceptos de comunicaciones industriales,
su jerarqua en la planta, protocolos y normatividades utilizados para el transporte seguro y
adecuado de los datos del proceso.

9.1 JERARQUA DE COMUNICACIONES

En las diferentes plantas industriales se tiene una diversidad de equipos e instrumentos
mecnicos, elctricos y electrnicos, los cuales estn organizados para trabajar en conjunto
permitiendo obtener un determinado producto.

Para lograr una comunicacin adecuada entre las diferentes reas existentes en una industria
se debe usar una jerarqua de trabajo. Existen diversos esquemas de comunicaciones, pero un
ejemplo aplicativo y simple es el de cuatro niveles bsicos, mostrados en la figura 9.1.

Figura 9.1.- Modelo de la Jerarqua de Comunicaciones en la Planta

Una manera fcil de entender esta jerarqua es relacionarla con un tpico esquema de
organizacin de personas dentro de una planta: el personal de produccin como base similar al
nivel de dispositivo, el capataz similar al nivel de celda, los supervisores como el nivel de rea y el
Gerente como el nivel de Host.

Nivel de Host
Nivel deArea
Nivel de Celda
Nivel de Dispositivo
Nivel de Host
Nivel de Area
Nivel de Celda
Nivel de Dispositivo
115
9.1.1 Nivel de Dispositivo

Es el nivel base del modelo de comunicaciones en la planta. Un dispositivo es un aparato o un
equipo encargado de la produccin en s, manipula directamente la materia prima obteniendo
determinados productos y produciendo adems datos. Como: medidas, estados, tiempos de
produccin etc. Algunos ejemplos de dispositivos son los robots, mquinas herramientas
controladas por computadora (CNC), sistemas de almacenamiento/recuperacin automticos
(AS/AR), fajas transportadoras, controladores Lgicos Programables (PLC), etc. como se muestra
en la figura 9.2.

Figura 9.2.- Nivel de Dispositivo

Cada dispositivo requiere de un conjunto de instrucciones y programas preguntndoles qu,
cmo, cundo y cunto producir. Esta informacin es crucial para una produccin eficiente.
Lamentablemente en muchas industrias de nuestro pas, los parmetros de la planta son
obtenidos manualmente por el operador. Este procesa la informacin y pone en marcha o detiene
el equipo o dispositivo, por tanto la calidad del producto depende de su experiencia.

El nivel de dispositivo es donde se le da un valor agregado al producto, donde la empresa
obtiene ganancias y soporta el resto de la organizacin, por tanto la precisin y los datos en
tiempo real pueden ser cruciales para la produccin.

9.1.2 Nivel de Celda

Una celda es una agrupacin lgica de dispositivos usados para lograr una produccin
estndar. Una celda consistir de una familia de dispositivos similares, cada uno de los cuales
tiene su propio programa y protocolo de comunicacin y un controlador de celda (ver la figura 9.3).
Los dispositivos no pueden comunicarse uno a otro, pero se comunican con el controlador de
celda el cual coordina las acciones de estos para conseguir buenos resultados.

Figura 9.3.- Esquema Tpico de una Celda

El controlador de celda debe ser capaz de cargar y descargar programas, intercambiar
informacin de variables, accionar y detener un dispositivo y monitorear el rendimiento de cada
uno de ellos.

Maquina
CNC
PLC Robot Visin Etc.
Maquina
CNC
PLC Robot Visin Etc.
CONTROLADOR DE CELDA
116
En una planta existen varios controladores de celda, los cuales pueden comunicarse entre s
y con el nivel inmediato superior. Estas formas de comunicacin pueden ser de dos clases:
primitiva y compleja.

a) Comunicacin Primitiva

Se usa cuando el dispositivo no tiene la capacidad de establecer un dilogo con los otros
en forma serial. En este caso la comunicacin se logra con unas cuantas entradas y salidas
digitales (informacin binaria o de dos estados encendido o apagado). Como es el caso de
motores, actuadores de ciertas vlvulas entre otros.

b) Comunicacin Compleja

Esta comunicacin se usa cuando se desea cargar o descargar programas o actualizar
variables de ms de un bit de informacin. Esto lgicamente no se puede realizar a travs de
una comunicacin primitiva sino mediante un protocolo de comunicacin serial, tal como el RS-
232C o el RS-485. Para ello se necesita el dispositivo con un puerto serial respectivo.

9.1.2 Tipos de Controladores de Celda

Los controladores lgicos programables (PLC) y las computadoras son usadas para
aplicaciones de control de celda. Existen ventajas y desventajas para cada uno.

a) PLC's como Controladores de Celda

- El PLC ofrece pocas ventajas como controlador de celda.
- Es til cuando existen otros PLC's como controladores de celda.
- Maneja dispositivos en donde es necesario comunicarse de modo primitivo.
- Este controlador no ofrece mucha flexibilidad en cuanto a tratamiento de informacin, con
relacin a las computadoras, aunque esta concepcin esta cambiando rpidamente (en la
actualidad existen PLCs ms pequeos y con mayor capacidad de procesamiento de
informacin).

b) Computadoras como Controladores de Celda.

- Las computadoras ofrecen ms capacidad de comunicacin y flexibilidad al PLC.
- El programador escribe las aplicaciones de control en mens o en iconos grficos. Luego carga
los manejadores (drivers) de los distintos dispositivos en la aplicacin.
- Los manejadores son programas (software) escritos en un lenguaje particular permitiendo
manejar las comunicaciones con un dispositivo especifico. La principal tarea del software en la
computadora es comunicarse con una amplia gama de dispositivos.

Aunque se tratar ms adelante este tema en particular, un software SCADA (supervisin,
control y adquisicin de datos) permite atender los requerimientos de comunicacin de muchos
dispositivos usando un procesador comn. Muchas compaas no tienen a un experto en
informtica capaz de elaborar las aplicaciones necesarias para permitir las comunicaciones con
los dispositivos. El software SCADA hace posible al personal idneo disear mediante los
manejadores y aplicaciones sin necesidad de comprender complejos lenguajes de programacin.
117
Nivel de Host
Nivel de Area
Nivel de Cel da
9.1.3 Nivel de Area

Los controladores del nivel de rea son los supervisores del adecuado funcionamiento de las
distintas celdas del sistema (ver figura 9.4).
Figura 9.4.- Diagrama del rea de control tpico

Estos controladores reciben las rdenes del nivel superior y de esta forma asignan el trabajo a las
celdas.

Adems se comunican con otros controladores de rea para sincronizar tareas de produccin.
Los controladores de rea usan mtodos de comunicacin sncrona y estn conectados va una
red de rea local (L A N).

9.1.4 Nivel de Host

El controlador de nivel de Host esta constituido por una computadora principal, sta es
responsable del software de administracin, software de ingeniera, software de comunicaciones,
etc. La tarea del nivel de Host es analizar los datos para mejorar la productividad de todo el
sistema (Ver figura 9.5).

Nivel de Area
Nivel de Celda
118

Figura 9.5.- Control tpico del nivel de Host.

Los datos de la planta se deben compartir automticamente con los dispositivos o con los
terminales de interfase con el operador. Este nivel adems tiene supervisa y monitorea las
operaciones diarias. Las mejores decisiones de negocios en una industria son tomadas cuando se
tienen disponibles datos precisos en tiempo real en un formato fcil para el manejo gerencial.

9.2 SISTEMAS SCADA (SUPERVISORY CONTROL AND DATA
ADQUISITION)

Los sistemas SCADA estn constituidos por el hardware, generalmente redes de
controladores y estaciones remotas de adquisicin de datos. El corazn de un sistema SCADA
est en el "software", encargado de supervisar y controlar el Proceso a travs del hardware de
control, generalmente el software SCADA trabaja conjuntamente con una computadora personal
PLC.

En el mercado existen varios programas con esta funcin. El mejor sistema es ntegramente
orientado a objetos permitiendo realizar las funciones de un sistema SCADA amigablemente.

El objetivo principal es familiarizar la filosofa SCADA, sus aplicaciones y arquitectura.

El SCADA es una tecnologa para el control de un proceso cuya caracterstica principal es la
de efectuar dicho control y/o supervisin sobre equipos ubicados a gran distancia entre s. SCADA
hace innecesario la presencia de un operador en las locaciones lejanas para verificar los estados
de esa estacin en una operacin normal. Es comn escuchar el trmino SCADA, por ejemplo en
sistemas de generacin elctrica, sistemas interconectados de redes petrolferas, etc.

Como su nombre indica SCADA es el acrnimo de: Supervisin, Control y Adquisicin de
Datos, cada uno de ellos involucra muchos subsistemas, por ejemplo, la adquisicin de los datos
puede estar a cargo de un PLC el cual toma las seales y las enva a las estaciones remotas
usando un protocolo determinado; otra forma podra serla a travs de una computadora realizando
la adquisicin va un hardware especializado y luego esa informacin la transmita hacia un equipo
de radio va su puerto serial, y as existen muchas otras alternativas.

Las tareas de Supervisin y Control generalmente estn mas relacionadas con el software
SCADA, en l, el operador puede visualizar en la pantalla de la computadora de cada una de las
estaciones remotas conformadas por el sistema, los estados de sta, las situaciones de alarma y
tomar acciones fsicas sobre algn equipo lejano. Esa es la idea en SCADA.

Otros conceptos importantes sobre el SCADA son los denominados RTU (Remote Terminal
Unit) y MTU (Master Terminal Unit), equipos con diversas funciones dentro de la arquitectura
SCADA. El MTU permite la interface con el operador y comanda a los RTU's, realizando las
tareas de adquisicin de datos en campo, de esta manera se conforma una estructura de maestro
- esclavo caracterstico en los sistemas SCADA.

En cuanto a la comunicacin entre dispositivos, sta se realiza usando un protocolo de
comunicacin especfico y generalmente se emplea un modo de transmisin serial.
119

Figura.- 9.6.- Comunicacin de un SCADA

9.2.1 Elementos y Arquitectura de un Sistema SCADA

Los elementos de un tpico sistema SCADA estn conformados por Operadores
encontrndose en una estacin principal de control donde se vigila las estaciones remotas, va un
monitor de vdeo (VDU) generalmente, aunque para aplicaciones pequeas suele bastar un panel
mmico de estados. En este lugar se encuentra un equipo denominado MTU haciendo las
funciones de controlador del sistema y es una computadora capaz de supervisar y realizar
acciones de control en forma automtica sin necesidad de la accin del operador. Este equipo
debe comunicarse con los RTU's localizados a distancias lejanas de la estacin central, los cuales
incorporan funciones como adquisicin y acondicionamiento de seales, alimentacin para
equipos externos y transmisin de los datos hacia el MTU.
RADIO
RADIO
RADIO
Modem
Modem
Modem
Modem
Modem
Modem
RTU 1
RTU 3
RTU 2
MTU
RTU 4
Operador I/O
Operador
120
La comunicacin entre los dispositivos generalmente se realiza utilizando dos medios fsicos:
cable tendido (fibra ptica o coaxial) y de radio. En cualquiera de los casos se requiere un
MODEM, el cual modula y demodula la seal. Algunos Sistemas grandes usan una combinacin
de radio y lneas telefnicas para su comunicacin. Debido a la informacin transmitida sobre un
sistema SCADA, la velocidad de transmisin de los mdem suele ser pequeo. Muchas veces
300bps es suficiente; pocos sistemas SCADA, excepto en aplicaciones Elctricas, suelen
sobrepasar los 2400 bps, esto permite usar las lneas telefnicas convencionales, al no superar el
ancho de banda fsico del cable.

Normalmente el MTU cuenta con equipos auxiliares como impresoras y memorias de
almacenamiento, las cuales son tambin parte del conjunto MTU.

En muchos casos el MTU debe enviar informacin a otros sistemas o computadoras. Estas
conexiones pueden ser directas y dedicadas o en la forma de una red LAN.

En la figura 9.7 se presenta un RTU y varias de sus conexiones.

Figura 9.7.- Comunicacin a travs de Servidores RTUs

Un sistema puede contener varios RTUs; siendo capaz de captar un mensaje direccionado
hacia l, decodificando lo actuando, respondiendo si es necesario, y esperar por un nuevo
mensaje.

La conexin entre el RTU y los dispositivos de Campo es muchas veces realizados va
conductor elctrico. Usualmente, el RTU provee la potencia para los actuadores y sensores, y
algunas veces stos vienen con un equipo de soporte ante falla en la alimentacin de energa
(UPS, uninterruptible power supply).

As como el MTU busca y encuentra cada RTU, el RTU busca y encuentra cada sensor y
actuador a los cuales est conectado. Esta bsqueda se realiza a mucha mayor velocidad del
MTU hacia los RTU.

RTU
Modem
Fuente de
Poder
Fuente de
Poder
A las entr adas/sal i das
seri al es
De
Actuador es
Di scr etos
A los
Actuador es
Di scr etos
De l os
sensores
anal ogi cos
A los
sensores
anal ogi cos
De l os
gener addor es
de pul so
121
9.2.2 Ventajas del SCADA

La aplicacin de estos sistemas resulta en una reduccin del costo de las herramientas con
un incremento sustancial en la productividad. Cuantitativamente estos ahorros pueden ser:

- Reduccin de las herramientas pesadas en 65%, el tiempo de diseo y fabricacin de
herramientas en 80%.
- El tiempo de configuracin en 80%.
- La utilizacin de las mquinas se incrementa en ms del 100%.

9.3 REDES INDUSTRIALES

El creciente desarrollo de la infraestructura de los sistemas de comunicaciones ha hecho
posible la implementacin de redes de computadoras en entornos industriales con un gran avance
requiriendo establecer un nivel superior para permitir la comunicacin entre los dispositivos y las
salas de control. La gran cantidad de protocolos de comunicaciones existentes, hace difcil y
costosa la integracin de sistemas provenientes de varios vendedores. Establece un estndar
entrada y salida permitiendo la interconexin, mediante interfaces adecuadas, con los diversos
dispositivos de la planta.

Es usual encontrarse con sistemas de instrumentacin basada en el estndar analgico 4-
20mA. La dificultad con ellos es el requerir un cableado excesivo para establecer una
interconexin punto a punto entre los diversos dispositivos.

Los entornos de regulacin exigen a las compaas tener un rpido acceso a la informacin
sobres sus procesos. Los esquemas de instrumentacin basados en el estndar 4 - 20 mA
proporcionan solo un valor del proceso, pero no estn en condiciones de proporcionar
informacin tratando de mostrar un diagnostico a ser utilizado para desarrollar una estrategia de
mantenimiento adecuada.

Por lo tanto se busca un mejor aprovechamiento de los avances tecnolgicos mediante un
incremento de la funcionalidad de los sistemas a bajos costos tanto de operacin como de
instalacin.

9.3.1 Beneficios de contar con una red industrial

Aquellas plantas industriales con redes industriales han constatado los siguientes beneficios:

A. Reduccin del tiempo y costo de comisin

Permite el trabajo mltiple de dispositivos en el mismo sistema y sin conflictos. Cada
dispositivo es un cliente remoto del servidor de red, permitiendo el trabajo en paralelo sin
problemas de sincronizacin de la base de datos.

B. Simplifica la integracin de sistemas

Provee una opcin para el manejo de los servicios, aplicaciones y eventos. Un manejador de
directorios proporciona acceso a los servidores de aplicacin de acuerdo a los requerimientos
de los clientes. Adems, es posible la comunicacin entre los niveles sistema y los
dispositivos.

122
C. Acceso a datos

Un mejor acceso a los datos de operacin de los procesos incrementa la eficiencia y reduce
los costos.

D. Incremento de los tiempos de arribo

Una oficina de supervisin esta en capacidad de determinar las fallas en los sistemas y
planificar las estrategias de mantenimiento adecuadas. El objetivo es contar con esquemas de
deteccin de fallas, aislamientos, reportes y reparaciones al contar con la informacin de los
procesos en el ms breve tiempo posible.

E. Ruta de expansin

El hardware modular y los componentes de software permiten a los usuarios expandir sus
sistemas de control mediante la adicin de clientes o servidores. Para los usuarios finales
dicho cambio es transparente excepto por el incremento en la capacidad y funcionalidad de
los sistemas.

123

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ROBTICA INDUSTRIAL

10.1 BREVE HISTORIA DE LA ROBTICA

George C. Devol y Joseph F. Engelberger, conocidos como los padres de la robtica
presentaron en 1961 su primer robot industrial hasta la actualidad, la evolucin
experimentada por los robots ha sido muy importante y la demanda de estas mquinas en la
industria y la sociedad sigue siendo creciente.

La primera idea a prevalecer sobre un robot es la de emular la habilidad hombre. Por tanto ha
resultado muy fcil definir y predecir las posibles tareas y los campos de aplicacin de los robots
por simple comparacin con la actividad humana.

El robot industrial nace de la unin de la estructura mecnica articulada con un sistema
electrnico de control mediante la integracin de una computadora. Esto permite la
programacin y control de los movimientos a efectuar por el robot y la memorizacin de las
diversas secuencias de trabajo, dando al robot una gran flexibilidad y posibilita su
adaptacin a diversas tareas y medios de trabajo. Siendo un dispositivo multifuncional, el
robot industrial se disea en base a movimientos posibles de ejecucin, segn los grados de
libertad, y su campo de trabajo, el comportamiento esttico y dinmico.

Isaac Asimov propuso tres leyes para la robtica:

1. Un robot no puede daar a un ser humano o a travs de la inaccin permitir daar al ser
humano.

2. Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, excepto cuando tales
ordenes estn en contra de la primera ley.

3. Un robot debe proteger su propia existencia siempre y cuando esta proteccin no entre en
conflicto con la primera y segunda ley.

La robtica abre una etapa decisiva en el actual proceso de mecanizacin y automatizacin
creciente de los procesos de produccin, caracterizando el desarrollo de sistemas flexibles,
verstiles y polivalentes, mediante la utilizacin de nuevas estructuras mecnicas y de mtodos de
control y percepcin.

10.2 CONCEPTO DE ROBTICA

Antiguamente se creaban artefactos capaces de realizar tareas diarias y comunes para los
hombres, o bien, para facilitarles las labores cotidianas; se daban cuenta de tareas repetitivas
124
pudiendo igualarlas con un complejo sistema, y es as como se comienza a crear mquinas
capaces de repetir las mismas acciones realizadas por el hombre.

El robot industrial nace de la unin de una estructura mecnica articulada con un sistema
electrnico de control mediante la integracin de una computadora.

Esto permite la programacin y control de los movimientos del robot y la memorizacin de las
diversas secuencias de trabajo, proporcionndole una gran flexibilidad y posibilita su adaptacin a
diversas tareas y medios de trabajo. Siendo un dispositivo multifuncional, el robot industrial se
disea en funcin de diversos movimientos posibles de ejecucin segn los grados de libertad, su
campo de trabajo, el comportamiento esttico y dinmico.

La capacidad del robot industrial para reconfigurar su ciclo de trabajo, unido a la versatilidad y
variedad de sus elementos terminales en pinzas, garras, herramientas, etc. le permite adaptarse
fcilmente a la evolucin o cambio de los procesos de produccin, facilitando su reconversin.

Debido a la amplia gama de tamaos, formas y configuraciones fsicas, la gran mayora de los
robots comercialmente disponibles en la actualidad tienen una de las cuatro configuraciones
bsicas:

10.2.1 Configuracin de Coordenadas Cartesianas

Posee tres movimientos lineales, y su nombre proviene de las coordenadas cartesianas;
adecuadas para describir la posicin y movimiento del brazo. Los robots cartesianos a veces
reciben el nombre de XYZ, donde las letras representan a los tres ejes del movimiento (Fig.
10.1).

Figura 10.1.- Posiciones especficas segn la configuracin cartesiana

125
10.2.2 Configuracin Cilndrica

Sustituye un movimiento lineal por uno rotacional sobre su base, obtiendose un
medio de trabajo en forma de cilindro (Fig. 10.2).

Figura 10.2.- Posiciones especficas segn la configuracin cilndrica (cortesa Robitc
comporation)

10.2.3 Configuracin Polar o Esfrica

Utiliza coordenadas polares para especificar cualquier posicin en trminos de una
rotacin sobre su base, un ngulo de elevacin y una extensin lineal del brazo (Fig. 10.3).

126
Figura 10.3.- Posiciones especficas segn la configuracin polar (cortesa Robotic
corporation)

10.2.4 Configuracin de Brazo Articulado

Utiliza nicamente articulaciones y rotaciones para conseguir cualquier posicin, es el
ms verstil (Fig. 10.4).
Figura 10.4.- Posiciones especficas segn la configuracin del brazo articulado (cortesa Kawasaky Heavy)
10.3 CAMPOS DE APLICACIN
Antiguamente, se pensaba en el uso del robot para labores simples, ayudando al hombre en
el trabajo al hombre; pero debido a la evolucin rpida de la tecnologa; ahora la aplicacin dada a
los robots es muy diversa: va desde la automatizacin de grandes industrias, hasta el de la
investigacin.

En el campo industrial, los robots generalmente trabajan con otras mquinas herramientas,
como los transportadores, mquinas de control numrico, dispositivos de fijacin, etc.

De esta forma se integran clulas de trabajo, donde los robots pueden realizar
operaciones de carga y descarga (ver Fig.10.5).

127
Figura 10.5.- Robot realizando operacin de carga y descarga (cortesa Kawasaky Heavy)

Otras operaciones de manejo de materiales realizadas por robots incluyen empaques en
tarimas o pallets (como se muestra en la Fig. 10.6).

Figura 10.6.- Brazo industrial utilizado en el empaque y almacenamiento (cortesa British
Robot)
Las clulas de trabajo se aplican adems en las operaciones de procesamiento incluyendo
diferentes tipos de soldadura de puntos o soldadura de arco, as como en pintura y otros (Fig. 10.7
a y b).
(a) (b)

Figura 10.7.- Etapas de automatizacin de soldadura (a) de arco (b) por puntos
(cortesa www.chi.itesm.mxb.cim/xivreu.html).

Se usa tambin en la aplicacin de diversos tipos de resinas, por ejemplo para el pegado
del vidrio delantero de un automvil; las clulas de trabajo sirven para ensamblar, remachar,
estampar, cortar por chorro de agua y en sistemas de medicin.

128
Los robots mviles pueden ser utilizados en ambientes hostiles para el ser humano, en
actividades de gran peligro para las personas como la ubicacin de barcos hundidos la bsqueda
de depsitos minerales submarinos, la exploracin de volcanes activos y en investigaciones
especiales.

En algunas fbricas europeas y asiticas donde se produce en serie, se ha reemplazado la
mano de obra humana por la de robots, elevando la produccin y reduciendo los costos.

10.4 ESTRUCTURA

La estructura mecnica de los robots poliarticulados, con un determinado grado de
inteligencia, destinados a la produccin, poseen con articulaciones angulares ligeras y
mecanismos de transmisin elaborados de fundicin de hierro o de otros materiales
dependiendo del trabajo a realizar.

En la figura 10.8 se observa la semejanza existente entre el cuerpo humano y la estructura de
un robot con articulaciones.

Las articulaciones se accionan mediante motores de corriente continua, el rotor tiene
acoplado un tacmetro para medir la velocidad, unido al robot mediante una aleacin de acero; se
utiliza un sensor ptico y de posicin; los motores mueven la estructura mecnica a travs de
motoreductores, la alimentacin de cada motor se realiza con un regulador de velocidad utilizando
la seal del tacmetro para estabilizar su comportamiento.

10.5 CARACTERSTICAS DEL ROBOT

Todos los robots presentan caractersticas en funcin al trabajo a realizar como: los ejes de
movimientos (incluyendo el tipo de movimiento, nmero de ejes y parmetros de viraje etc),
capacidad de carga, suministro de energa requerida, propiedades dinmicas, sujetadores
terminales y sistemas de programacin de control.

10.5.1 Capacidad de Carga y Requisitos de Energa

Figura 10.8.- Similitud entre el
brazo humano y el brazo mecnico

129
Los robots pueden disearse segn la necesidad y diseo propio, para manipular piezas en
miniatura, como en la fabricacin electrnica, hasta cargas industriales pesadas.

Gran parte de los robots son impulsados elctricamente por servomotores,
particularmente motores magnticos permanentes y de etapas. Los impulsores neumticos e
hidrulicos son menos frecuentes.

10.5.2 Propiedades Dinmicas de los Robots
Las propiedades dinmicas incluyen: estabilidad, resolucin, repetibilidad, conformidad.
Considerando estos factores, el diseo de un robot es complejo, debido a la relacin entre sus
propiedades.

10.5.2.1 Estabilidad

Esta caracterstica est asociada con la oscilacin en el movimiento de la herramienta.
mientras este movimiento es menor, la operacin del robot obviamente ser ms estable.

10.5.2.2 Resolucin y Repetibilidad

La resolucin se define como el incremento ms pequeo de movimiento ejecutable por
un robot. La repetitividad es afectada por la imprecisin de la resolucin.

Por lo tanto la exactitud de un sistema de robtica puede variar desde milmetros para
un simple robot hasta micras para un ensamblador de precisin o manipulador de partes
pequeas.

10.5.2.3 Conformidad

La conformidad de un manipulador se indica por su desplazamiento relativo a una
estructura en respuesta a una fuerza torque ejecutada en este.

10.5.3 Efectores Terminales o Sujetadores

El robot al terminal libre de un manipulador se conoce como un sujetador. Su funcin es
alcanzar un objeto o una herramienta y luego sostenerlo mientras se mueve el manipulador y
finalmente liberarlo dependiendo del uso del robot, los sujetadores pueden ser: mano estndar
para todo propsito, mano especial para cajas de cartn, sujetador de 3 dedos, mano de
extensin amplia y soldadores, mano de pistola spray, etc.

130

Mano especial con una sola garra mvil Mano especial con pinza modular

Mano accionada por levas Mano especial para cajas de cartn

Figura 10.9.- Tipos de sujetadores (cortesa Robotica Industrial)

10.5.4 Programacin y Control del Robot
La interfase hombre - mquina y la programacin de los robots para la ejecucin de las tareas
son temas bsicos para la efectiva expansin de los robots en los ambientes industriales.

Para tener una gran capacidad de programacin y en consecuencia una alta precisin, se
requiere de una memoria adecuada para el control del sistema de actuacin de un eje.

El desplazamiento de los brazos del robot se realiza mediante el uso de actuadores, los
cuales son dispositivos usados en el movimiento de las articulaciones.

La utilizacin de mecanismos sensores externos permiten a un robot interaccionar con su
enfoque de una manera flexible.

Los sistemas de control han pasado por cinco generaciones:

El sistema de control usado en la primera generacin de robots est basado en las
paradas fijas mecnicas. Esta estrategia es conocida como control de lazo abierto.

La segunda generacin utiliza una estructura de control de ciclo abierto, en vez de usar
interruptores y botones mecnicos lo hacen con una secuencia numrica de control de
movimientos almacenados en un disco o cinta magntica.

La tercera generacin de robots utiliza las computadoras para su estrategia de control (ciclo
cerrado) y tiene algn conocimiento del ambiente local a travs del uso de sensores.

La cuarta generacin de robots, ya los califica de inteligentes con ms y mejores extensiones
sensoriales, para comprender sus acciones y el mundo a su alrededor

La quinta generacin actualmente est en desarrollo, pretende un buen control basado en una
adecuada organizacin y distribucin de mdulos conductuales, esta nueva arquitectura es
denominada arquitectura de subsumicin, cuyo promotor es Rodney Brooks.

10.5.5 Alcance
131

Indica principalmente la distancia y en consecuencia el volumen de trabajo del robot, los
cuales varan dependiendo de su funcin y de su configuracin.

10.5.6 Velocidad

Es la rapidez con la cual se pueden mover los brazos de un robot, dependiendo del tipo de
accionamiento de los ejes de movimiento. La velocidad vara de acuerdo a la funcin del robot.

10.5.7 Alimentacin y Potencia

La fuente de alimentacin puede ser de 110 V 220 V., de acuerdo a la funcin a
desempear.

10.5.8 Memoria

Las memorias utilizadas para almacenar el programa de los autmatas deben ser no voltiles
(ROM), es decir, no perder la informacin contenida, a la ocurrencia de una falta de tensin o de
almacenamiento, para lo cual se tiene tres alternativas: memorias ROM, EPROM y EEPROM,
para el almacenamiento del programa del fabricante se utiliza, la memoria RAM sirve para
programar nuevas acciones a ejecutar por el robot

Figura 10.10.- Memorias RAM de tipo: (a)Dimm 122, (b) PC 100 (cortesa DIMM)
132
10.5.9 Sensores

Son dispositivos electrnicos diseados para enviar informacin sobre la presencia,
posicin, velocidad, proximidad y visin artificial; para la actuacin de los sistemas de
control de un robot, algunos tipos de sensores se muestran en la figura siguiente:

Figura 10.11.- Sensores de diversos tipos (cortesa robotic corporation)

10.6 TIPOS DE ROBOTS Y SUS CARACTERSTICAS

Existen tres tipos de robots de acuerdo a su modo de accionamiento: hidrulico, neumtico y
elctrico.

10.6.1 Robot hidrulico
El sistema de impulsin hidrulica utiliza un fluido, por lo general basando en el uso de
ciertos tipos de aceites hidrulicos a presiones comprendidas entre 50 y 100 bar, para la
movilizacin de sus mecanismos articulados.

10.6.2 Robot Neumtico
133
La automatizacin neumtica de las mquinas permite trabajar con fluidos gaseosos
generalmente el aire con velocidades altas de conmutacin y realizar los movimientos con la
rapidez de respuesta requerida. El empleo de clulas lgicas en los automatismos
neumticos da una velocidad de respuesta considerable, la cual se mejora al mximo cuando
las clulas son estticas.

Los tipos de actuadores neumticos existentes son dos: cilindros y motores neumticos
(de aletas rotativas o de pistn axial) similares a los hidrulicos.

(a) Cilindro Neumtico (b) Cilindro Compacto Neumtico

(c) Cilindro Compacto Neumtico

Figura 10.12.- Cilindros Neumticos (cortesa Pesto)

10.6.3 Robot Elctrico
Como su nombre lo indica el uso de la energa elctrica, es la caracterstica de estos
robots.
Debido al no requerimiento de tanta velocidad ni potencia como los robots hidrulicos,
gozan de una mayor exactitud.

Los actuadores elctricos son los ms utilizados. debido a su sencillez, precisin y fcil
regulacin de posicin. Dentro de los actuadores elctricos podemos distinguir tres tipos
diferentes: motores de corriente continua (controlados por induccin o por excitacin),
motores de corriente alterna (sncronos o asncronos) y motores de paso.

Figura 10.13.- Figura de diferentes clases de motores de paso (cortesa de bra
Automation)
134

C Ca ap p t tu ul lo o 11
MANUFACTURA INTEGRADA POR
COMPUTADORA (CIM)

La automatizacin de los procesos industriales a travs de los aos ha dado lugar a un
avance espectacular de la industria. Todo ello ha sido posible gracias a una serie de factores entre
los cuales se encuentran las nuevas tecnologas en el campo mecnico, la introduccin de las
computadoras, la regulacin de procesos y sistemas.

La incorporacin de las computadoras en la produccin es, sin lugar a duda, el elemento
puente para lograr la automatizacin integral de los procesos industriales. La aparicin de la
microelectrnica y de los microprocesadores ha facilitado el desarrollo de tcnicas de control
complejas, la robotizacin, la implementacin de sistemas de gobierno y la planificacin llevan
consigo la reduccin de costos, el aumento de la productividad y la mejora de calidad del
producto.

El inicio de la automatizacin estuvo marcada por la aplicacin de dispositivos capaces de
controlar una secuencia de operaciones y el comienzo del estudio sobre la regulacin automtica.
Adems, en el mbito de empresa, se desarroll el concepto de produccin continua.

Una segunda etapa se considera desde la 2da. Guerra Mundial hasta nuestros das,
caracterizndose por la aparicin de la microelectrnica y las computadoras, del gran avance de la
teora del control. Tambin en sta poca, la introduccin de los robots industriales en la
fabricacin de series pequeas y medianas ha incrementado sustancialmente la flexibilidad y
autonoma de la produccin.

Actualmente, con la presencia de los microprocesadores un Giga Hz del tipo RISC y el
abaratamiento de las memorias, permite la adquisicin de computadoras con hardware muy
robusto dando la oportunidad a los fabricantes de software de crear programas ms sofisticados,
para la integracin del diseo, la manufactura y la ingeniera (CAD/CAM/CAE/CIM).

11.1 CONCEPTO CIM, ESTRUCTURA Y ALCANCES

En la bsqueda de la manufactura gil, dinmica y flexible, para ser una empresa competitiva
en el siglo XXI, una de las tendencias es la automatizacin integral de la manufactura por
Computadora.

El CIM busca integrar las reas administrativas y de procesamiento de una empresa a
travs de un sistema de automatizado compartiendo el flujo de informacin en todas las reas.

- La informacin fluye a travs de mdulos de control desde la parte ms alta a la ms baja.
Debe ser definida de una manera lgica y concisa y la tarea de los mdulos puede ser
delineada de una forma jerrquica.
- Todos los mdulos del hardware y el software pueden ser provistos con formatos de datos
compatibles, protocolos de comunicacin e interfaces.
- La estandarizacin de los mdulos de hardware y software es simple.
- Los mdulos pueden ser fcilmente conectados entre s de una manera jerrquica y medidos
con un simulador de interface.
135

Figura 11.1.- Fabricacin Integrada por Computadora

11.2 ARQUITECTURA DEL CIM

El CIM debe cumplir cinco tareas principales:

- Control directo del proceso de manufactura.
- Coordinacin de mltiples procesos de manufactura.
- Automatizacin del proceso de Ingeniera.
- Enlazar Ingeniera con produccin.
- Coleccin y evaluacin de datos de manufactura para control.

Para satisfacer estas tareas el CIM se basa en los siguientes soportes:

- Diseo asistido por computadora: CAD.
- Manufactura asistida por computadora: CAM.
- Ingeniera asistida por computadora: CAE.
- Planeacin de recursos de la empresa: ERP.
- Planeacin de procesos auxiliada por computadora: CAPP.
- Control de calidad asistida por computadora: CAQ.
- Sistema de manejo de materiales: MRP.

11.3 Beneficios Potenciales del CIM

En ste tipo de tcnicas donde el diseo, la manufactura y la ingeniera asistida por
computadora han puesto de relieve la importancia de automatizar informticamente cualquier
proceso industrial, se puede realizar de varias formas:

- Reduccin de tiempos y mayor sencillez en la etapa de diseo.
- Seguridad de un correcto funcionamiento, simulando el prototipo sin necesidad de construirlo.
- Fcil integracin, sin problemas adicionales, en una cadena de fabricacin.
- Obtencin de un producto econmico, de ptima calidad estndar y en el menor tiempo
posible.
CAD CAM
Diseo y Dibujo Maquinado
CNC
CIM
Compras y
Control
de Material
Control de
Fabricacion
Ventas y
Marketing
Contabilidad de
Stoks y General
Sistemas
Grficos
Sistema de
Informacin y
Control
FLUJO DE
INFORMACION
136

11.4 PRINCIPIOS GENERALES PARA LA IMPLEMENTACIN DEL CIM

El eficiente procesamiento y distribucin de la informacin jugar un rol esencial en obtener
verdaderamente los factores de programacin para familias de productos especficos.

La estrategia se puede ver de la siguiente forma: primero se comienza con una base de datos
centralizada, una aplicacin existente y se integran nuevas aplicaciones en una forma muy bien
definida. En segundo lugar se comienza con una red de computadoras y lazos para coordinar el
acceso a todos los datos pertinentes, a todos los mdulos del proceso de manufactura, entonces
los datos pueden ser usados para propsitos comunes de control.

11.5 COMPONENTES DEL CIM

Dentro de cualquier entidad manufacturera automatizada podran distinguirse cuatro
componentes principales:

11.5.1 Ingeniera Automatizada de Diseo

En esta rea se incluyen: diseo del producto la programacin de mquinas CNC, diseo de
herramientas, ajuste y moldes, planificacin del proceso productivo y del control de calidad. Esta
ltima funcin es el elemento cohesionador entre CAD y CAM y recibe el nombre de CAPP
cuando est automatizada.

11.5.2 Gestin de las Operaciones

Esta rea gobierna la adquisicin de materiales, buscando la eficiencia en costos, siendo
importante debe incluirse un mdulo de contabilidad de costos. Es necesario asimismo incluir un
mdulo para la planificacin y control de la produccin, a mediano y corto plazo, y otro, para la
gestin de talleres. El primero se requiere para asegurar una asignacin eficiente de las rutas
permitiendo alcanzar el mejor aprovechamiento posible de la capacidad del sistema, por una
parte, y la satisfaccin del cliente por otra. El segundo es necesario para controlar y vigilar la
existencia puntual de capacidad disponible en los distintos equipos de los talleres y para permitir
las secuencias de fabricacin estipuladas en el programa de produccin. Estos dos mdulos
pueden ser sustituidos por un mdulo MRP II.

A Fabricacin Asistida por Ordenador: CAM.
Esta rea se encargar, por una parte, de la fabricacin e inspeccin de las piezas o
componentes de los artculos, y por otra del montaje e inspeccin de los artculos terminados.

B Sistema Inteligente de Almacenes
Actualmente los almacenes pueden ser manejados con usos de sensores, robots y software
aplicativos permitiendo un almacn se manejado inteligentemente.

11.6 ORGANIZACIN Y PLANIFICACIN

Para realizar una buena organizacin y planificacin de una fabricacin integrada por
computadora, es necesario tener una base de datos en comn como se muestra en la figura 11.2.

137

Figura 11.2.- Principios de la Base de datos comn

Figura 11.3.- CIM (Cortesa de Festo S.A.)

Base de Datos
Comn
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Marketing
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138
11.7 DISEO ASISTIDO POR COMPUTADORA (CAD)

CAD significa el proceso de diseo empleando sofisticadas tcnicas grficas por
computadora, apoyadas en paquetes de software para ayuda en los problemas analticos, de
desarrollo, de costos y ergonmicos asociados con el trabajo de diseo sin la necesidad de
construir costosos modelos.

11.7.1 Aplicaciones del CAD

Los sistemas de Diseo Asistido por Computadora pueden generar modelos con muchas de
las caractersticas de un determinado producto; como el tamao, contorno y forma de cada
componente, almacenados como dibujos bi y tridimensionales. Una vez introducidos los datos y
almacenados en el sistema informtico, el diseador puede manipularlos o modificar las ideas del
diseo con mayor facilidad para avanzar en el desarrollo del producto. Los sistemas CAD tambin
permiten simular el funcionamiento de un producto. Hacen posible verificar si un circuito
electrnico propuesto funcionar tal y como est previsto, si un puente ser capaz de soportar las
cargas pronosticadas sin peligros e incluso, si una salsa de tomate fluir adecuadamente desde
un envase de nuevo diseo.

Figura 11.4.- Diseo Asistido por Computadora (CAD) (Cortesa ASCAD)

11.8 INGENIERA ASISTIDA POR COMPUTADORA (CAE)

Una empresa, por razones econmicas, no puede permitirse el lujo de someter un prototipo a
pruebas de carga, destruirlo, construir otros, y hacer nuevas pruebas, perder costos y sobre todo,
tiempo; existiendo la ingeniera asistida por computadora (CAE).

Bajo el nombre de ingeniera asistida por computadora (Computer Aided Engineering) se
agrupan habitualmente tpicos tales como los del CAD y la creacin automatizada de dibujos y
documentacin. Sin embargo, el concepto de CAE, asociado a la concepcin de un producto y a
las etapas de investigacin y diseo, previas a su fabricacin, sobre todo cuando esta ltima es
asistida o controlada mediante computadora, se extiende cada vez ms hasta incluir
progresivamente a la propia fabricacin. Por ello el CAE es un proceso integrado de todas las
funciones de ingeniera desde el diseo propiamente dicho hasta la fabricacin.
139

Antes de la aparicin de los paquetes de diseo, los expertos, slo contaban con su ingenio y
un buen equipo de delineantes, transportando al papel sus ideas con cierto rigor, como por
ejemplo, un plano de montaje de un equipo con sus dimensiones, taladros, pistas, etc.; por este
motivo, los primeros paquetes de diseo surgieron como replica a stos buenos dibujantes, con la
ventaja de la facilidad de uso, edicin y rapidez.

Conforme el hardware evolucionaba y disminuan los costos de los equipos, los programas
eran ms rpidos y las bases de datos de mayor tamao, fue apareciendo un fenmeno de
insatisfaccin en los usuarios, un buen programa de dibujo no bastaba, era necesario un sistema
de diseo del producto desde el principio (dibujar el esquema) hasta el final (producto terminado),
siguiendo unas reglas de diseo. Como consecuencia de estas necesidades surgieron los
paquetes de CAE.

El diseo de nuevas piezas o conjuntos mediante el sistema de prueba y error es prohibitivo
por su costo y sobre todo, por su lentitud en una dinmica de empresa, siendo el tiempo de
maduracin del producto un elemento fundamental de competitividad.

Afortunadamente al disear con un sistema CAD basado en slidos, se dispone de una
variada gama de herramientas, permitiendo trabajar sobre un "prototipo virtual", sometido a todo
tipo de comprobaciones y modificables de forma gil y econmica. La ventaja llega mas lejos no
limitndose a garantizar el cumplimiento de la funcin prevista, sino logrando determinar la forma
o materiales ptimos.

Figura 11.5.- CAE (Cortesia ASCAD)

11.9 MQUINAS DE CONTROL NUMRICO (NC)

Es una tcnica controladora de las acciones de mquinas por medio de instrucciones en
forma de un cdigo alfanumrico. Las instrucciones codificadas se suministran a la mquina como
bloques de informacin. Cada bloque se interpreta por la mquina como una instruccin para
realizar una simple operacin. Por ejemplo, un bloque de instruccin tpico podra comandar una
mquina para mover un eje relativo a la pieza de trabajo en una direccin y distancias
establecidas y a una velocidad y alimentacin de ejes tambin establecidas. Las aplicaciones
tpicas del control numrico incluyen el torneado, el fresado, el oxicorte, la soldadura, la
estampacin, la perforacin y otros.

La ms comn de tales tareas es el maquinado completo de un componente de ingeniera, o
pieza. Este tipo de programa de la mquina se denomina por consiguiente programa de pieza, y
es uno de los principales componentes de un proceso CAD/CAM.

140
11.9.1 Control Numrico por Computadora (CNC)

El CNC utiliza los principios esenciales del control numrico (NC) tradicional pero emplea un
programa almacenado para realizar las funciones NC bsicas. El ordenador est ubicado dentro
de la unidad de control de la mquina permitiendo crear programas de piezas claves a travs de
su software y almacenarlos en su memoria.

El mtodo bsico de creacin de programas de piezas CNC se denomina Entrada Manual de
Datos involucrando entradas de instrucciones por el teclado hacia el computador aleccionando a
la mquina.

El propio programa de piezas CNC no cambia el formato del NC. Se teclean los mismos
bloques de instrucciones alfanumricos en el teclado CNC. El ordenador CNC convierte las
instrucciones alfanumricas en impulsos binarios conforme a los estndares ASCII (Cdigo
Estandar Americano para Intercambio de Informacin)

11.9.2 Ventajas del CNC Sobre el Tradicional NC

Los programas de pieza se puede introducir y editar directamente en la unidad de mquina,
sin pasar por el proceso inicial de entrada.

El programa de pieza completo se puede almacenar en la memoria del ordenador y
ejecutarse como un ciclo de produccin completo en lugar de tener la mquina realizando
operaciones simples cuando se lee un bloque de instrucciones.

El programa de pieza CNC slo necesita ser cargado una vez para cualquier nmero de
ejecuciones del programa deseado.

El programa CNC puede contener procedimientos automticos para rutinas de maquinado
comunes (ciclos preestablecidos), los cuales se pueden evitar mediante simples instrucciones del
programa.

Los programas CNC pueden incluir subrutinas para secuencias de maquinado repetidas y
facilidades de compensacin de herramientas permitiendo una versatilidad en el tamao de las
herramientas al producir un componente en particular.

El CNC permite comunicacin directa con otro sistema informativo tal como una base de
datos CAD.

11.10 MANUFACTURA ASISTIDA POR COMPUTADORA (CAM)

El CAM es la fabricacin de productos con la ayuda de las computadoras. Esta ayuda
generalmente es el control de la maquinaria con la cual se fabrican tales productos variando
desde tornos hasta complejos sistemas robotizados. Para controlar estos equipos generalmente
se usan los datos del CAD, procesar automticamente los datos del sistema CAM.

Los equipos CAM se basan en una serie de cdigos numricos, almacenados en archivos
informticos, para controlar las tareas de fabricacin. Este Control Numrico por Computadora
(CNC) se obtiene describiendo las operaciones de la mquina en trminos de los cdigos
especiales y de la geometra de formas de los componentes, creando archivos informticos
especializados o programas de piezas.

141
Los datos del CAD ayudan a las siguientes etapas del CAM: el diseo de herramientas, la
programacin de control numrico, la planeacin del proceso asistido por computadora, la lista de
ensamblaje para produccin, la inspeccin ayudada por computadora; el manejo de robots y
planeacin en s.

La Fabricacin Asistida por Computadora ofrece significativas ventajas con respecto a los
mtodos ms tradicionales de control de equipos de fabricacin con operadores humanos. Por lo
general, los equipos CAM permiten la eliminacin de los errores del operador y la reduccin de los
costos de mano de obra. Sin embargo, la precisin constante y el uso ptimo previsto del equipo
representan ventajas an mayores.

Los elementos ms importantes de un CAM son:

- Tcnicas de programacin y fabricacin CNC.
- Fabricacin y ensamble mediante robots controlados por computadora.
- Sistemas flexibles de manufactura (FMS).
- Tcnicas de inspeccin asistida por computadora (CM).
- Tcnicas de prueba asistida por computadora (CAT).

11.10.1 Ventajas del CAM

Las ventajas del CAM estn relacionadas con el cumplimiento de los siguientes objetivos:

- Niveles de produccin ms altos con menor esfuerzo laboral.
- Menor posibilidad de error humano y de las consecuencias de su falta de fiabilidad.
- Mayor versatilidad de los objetos fabricados.
- Ahorro de costos por incremento de la eficiencia de fabricacin (es decir, menor desperdicio) e
incremento de eficiencia en el almacenamiento y ensamblaje.
- Repetitividad de los procesos de fabricacin a travs del almacenamiento de datos.
- Productos de mayor calidad.
- Tiempos de manufactura mas cortos y mejor planeacin de la produccin.

11.10.2 CAD/CAM como base de la Integracin de la Produccin

CAD/CAM es una integracin de las tcnicas de diseo y manufactura en un proceso
completo. Esto significa, por ejemplo, dibujar cualquier componente sobre una pantalla, y transferir
los grficos por medio de seales elctricas a travs de un cable de enlace a un sistema de
fabricacin, en donde los componentes se puedan producir automticamente sobre una maquina
CNC.

11.10.3 Integracin CAD/CAM

Para conseguir la integracin de estas tecnologas, es necesario un software de interrelacin
dado en la forma de planos, arquitecturas, bases de datos, y elementos especiales de integracin
los cuales facilitarn la comunicacin entre ambos entornos.

La fase de planificacin de la integracin implica un anlisis del estado actual y de las
expectativas de los sistemas CAD/CAM. La estrategia se orientar hacia la mejora del acoplo
entre dichos sistemas. Las prioridades se centran en mejorar la calidad de los datos, de la
secuencia de los mismos, y la facilidad en su empleo.

La sencillez en el flujo de datos a los puntos donde se necesitan es, quizs, la oportunidad
ms significativa en la integracin del CAD y el CAM, implicando la informacin referente al
proceso de fabricacin, a la calidad del producto o su costo, hacindose visibles a la ingeniera.
142

Figura 11.6.- Integracin CAD/CAM (cortesa ASCAD)

11.11 CONTROL DE CALIDAD AUTOMATIZADO (CAQ)

Por largo tiempo el control de calidad ha sido reconocido como una funcin importante en los
sistemas de manufactura. Esta accin es necesaria para la correccin de desviaciones en la
calidad obtenida por un producto en comparacin con los parmetros especificados. Por lo tanto,
todos los estndares de calidad necesarios para producir las partes de un producto y realizar su
ensamble deben ser especificados, reuniendo todos los requerimientos del cliente.

Existe un gran nmero de funciones de control de calidad necesarios a ser realizadas a
diferentes niveles del proceso de manufactura, estas funciones producen a su vez una gran
diversidad de datos colectados y analizados para tomar decisiones de correccin en el diseo de
los productos y sus procesos de fabricacin.

A su vez, la creciente complejidad de los productos, la diversificacin de los modelos y la alta
sofisticacin de los procesos de manufactura estn conduciendo a la utilizacin de sistemas
jerrquicos de computadora permitiendo integrar eficientemente los sistemas de control de calidad
a los ambientes de manufactura actual, de otra forma, los sistemas de calidad podran convertirse
en el cuello de botella de la organizacin.

El concepto se maneja como la solucin a todas las necesidades descritas anteriormente es
teniendo como objetivos principales:

- Ayudar al mejoramiento de la calidad del producto.
- Incrementar la productividad en el proceso de produccin.
- Tomar acciones correctivas rpidas sobre los productos en las lneas de produccin.
- Mantener la productividad de la empresa.
Figura 11.7.- Control de Calidad por visin
Luz Superior
Cmara de Video
Luz inferior
Monitor
143
11.11.1 Ventajas del CAQ

- Verificacin de una gran variedad de productos.
- Observacin en lnea de las tendencias de la calidad.
- Rpida ejecucin en lnea de complejos clculos.
- Almacenamiento de gran cantidad de datos de pruebas por largos perodos.
- Integracin de los datos de calidad de varias estaciones u otras fuentes.

Por las ventajas descritas anteriormente, los sistemas de calidad asistidos por computadora
proyectados para el futuro se adaptarn ms rpidamente a los mercados cambiantes.

11.11.2 Elementos Constituyentes del CAQ

An cuando la mayora de los autores manejan los conceptos de inspeccin asistida. por
computadora (CAI), y las pruebas asistidas por computadora (CAT), como si fueran conceptos de
control de calidad automatizados, son partes integrantes del CAD

a) Inspeccin Asistida por Computadora (CAI)

Es el uso de la computadora para interactuar con sistemas de medicin precisos
permitiendo la verificacin exacta de las caractersticas externas de un producto
(dimensiones, acabado, etc.).

b) Prueba Asistida por Computadora (CAT)

Es el uso de la computadora para recolectar y procesar datos provenientes de equipo
automtico de prueba permitiendo realizar pruebas de aseguramiento de la calidad
(elctricas, trmicas, mecnicas, qumicas, etc.)

144

C
CCa
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SISTEMA DE FABRICACION FLEXIBLE

El objetivo de este captulo es dar a conocer el significado, aplicaciones y estudios avanzados
de sistemas de fabricacin flexibles.

Con una competicin tan rgida y global la Voz del Cliente ha estado demandando
diversificar el incremento en las ofertas de los productos, junto con una frecuente actualizacin de
los mismos. Todo este giro est influenciando en la fabricacin por medio de la inversin en ms
equipos flexibles para nuevos programas de aplicacin. Una pieza de equipo flexible ser definida
como aquella capaz de procesar de manera mltiple las tareas asignadas en un amplio rango de
productos.

Una oportunidad provista por la flexibilidad en la fabricacin provee, es la posibilidad de
explorar varias secuencias de procesamiento disponibles a travs de configuraciones alternadas
del sistema idealmente, la configuracin debe rendir una mxima cantidad de partes, con la mejor
calidad y al mnimo costo y una gran capacidad de respuesta a cambios en el producto.

Los siguientes parmetros pueden medir un procesamiento ptimo:

- Cantidad :.total producido (piezas / hora), niveles de inventario, tiempo ptimo.

- Calidad : ppm (partes por milln) sin conformar (es decir sin satisfacer las especificaciones
requeridas), rajaduras / abolladuras debidas al manipuleo o tratado del material.

- Costo : costo invertido (en mquinas, en trato de material), costo operacional en
operadores, mantenimiento, trabajos repetitivos, inicializacin de aparatos.

No siempre es posible obtener simultneamente los tres fines (de mxima cantidad, mejor
calidad y menor costo) para cada configuracin especfica del sistema, el modelo ayudara al
fabricante en determinar la configuracin del sistema ptimo para la fabricacin, cuyo objetivo
podra ser:

- Maximizar Cantidad para valores dados de Costo y Calidad.

- Minimizar Costo para valores dados de Calidad y Cantidad.

Un ejemplo simple es la fabricacin de un sistema con 20 mquinas flexibles. El beneficio en
este caso sera evaluar la alternacin de configuraciones de sistemas, los cuales pueden incluir:

1. Sistemas Seriales: una lnea de transferencia (todas las 20 mquinas haciendo slo una parte
de la tarea asignada al proceso).

2. Sistemas Paralelos: 20 lneas de transferencia paralelas cada una con una mquina (cada
mquina procesa la tarea entera).

3. Sistemas Hbridos: 2 lneas de transferencia paralelas con 10 mquinas cada una. Una lnea
serial de 10 mquinas seguidas de dos lneas paralelas con 5 mquinas cada una.

145
La investigacin requiere: identificar todas las variables perturbadoras del sistema para cada
una de las tres medidas de performance: Cantidad, Calidad y Costo, entendiendo y desarrollando
las relaciones entre esos grupos de variables, construyendo el modelo de organizacin como los
mximos alcances de la comercializacin a ser cumplidas. Estos alcances de la comercializacin
pueden ser importantes al momento de la conceptualizacin y el diseo de los sistemas de
fabricacin; el sistema ser reconfigurado segn el material a elaborar para ejecuciones diarias o
semanales.

El modelo puede ser generalizado para evaluar los conceptos del sistema de fabricacin,
alternado con una mezcla de flexibilidad y propsito especial en las mquinas.

12.1 DEFINICIONES DE SISTEMA DE FABRICACIN FLEXIBLE (FMS)

Existen diversas definiciones de (FMS) detalladas a continuacin:

- FMS es un enfoque a la produccin en serie, controlada por una computadora recogiendo
todos los aspectos de CAM en un nico sistema. El principio se basa en el enfoque para
proporcionar la suficiente flexibilidad de producir componentes capaces de ser introducidos en
el sistema sobre una base completamente aleatoria.

- Es un proceso bajo el control automtico capaz de producir una variedad de productos dentro
de una gama determinada.

- El FMS ayuda a optimizar la fabricacin con mejores tiempos de respuesta, menor costo
unitario y ms alta calidad mediante mejores sistemas de control y gestin.

- Es un sistema de fabricacin formado por mquinas e instalaciones tcnicas enlazadas entre
s por un sistema comn de transporte y control, posibilitando realizar dentro de un margen
determinado diversas tareas correspondientes a piezas diferentes sin necesidad de interrumpir
el proceso de fabricacin para el reequipamiento del conjunto.

La fabricacin flexible es la herramienta de produccin ms potente hoy da a disposicin de
una empresa para mejorar su posicin competitiva en el entorno industrial actual.

En la prctica, dentro de una instalacin de fabricacin flexible encontramos:

- Equipos de produccin automticos con cambio de piezas y herramientas permitindoles
trabajar rpidamente, sin necesidad de operarios a pie de mquina, durante largos perodos
de tiempo.

- Sistemas de alimentacin y transporte automticos, tanto para piezas como herramientas,
entre mquinas y entre stas y los almacenes.

- Entrada al azar de distintas piezas dentro de una variedad ms o menos amplia
predeterminada, con sistemas de identificacin de las mismas y, en correspondencia, una
seleccin de los procesos de fabricacin adecuados.

- Un sistema de monitoreo y control informatizado para la coordinacin de todo el proceso.

- Un sistema de gestin de materiales, mquinas, herramientas, dentro de las filosofas de "Just
In Time", Kanban, Stock-Cero, mantenimiento preventivo, etc.

La fabricacin flexible engloba una gran variedad de conceptos y recoge todas las funciones
propias de un taller. Es realmente un "sistema de fabricacin" especialmente para mejorar la
productividad de un taller conservando su universalidad.

146

Figura 12.1.- Sistema de Fabricacin Flexible

12.2 CONFIGURACIN DE LOS SISTEMAS DE FABRICACIN FLEXIBLE

El taller flexible tiene por objeto dotar de medios de produccin automticos permitiendo una
productividad elevada, como si se tratara de una gran serie, pero a la vez sea fcilmente
adaptable a los cambios en las caractersticas del producto y en los programas de fabricacin.
Para ello se proyectan e instalan grandes equipos especialmente diseados para un cliente o una
aplicacin en particular. Varias mquinas CNC y estaciones de inspeccin automtica unidas por
un sistema automatizado de mantenimiento y transporte, coordinado todo por un sistema
informtico dedicado, constituyen las lneas de fabricacin flexible.

Afortunadamente, la tecnologa de fabricacin flexible ha evolucionado hacia un concepto de
modularidad a partir de las clulas flexibles, permitiendo a todas las empresas, incluso a las ms
pequeas, iniciarse en esta tecnologa mediante la instalacin de una sola clula. Ello les permite
formarse tanto en las nuevas tcnicas de mecanizacin como de automatizacin, en el control
informatizado de todo el proceso y en virtud de los planes de expansin o renovacin de los
talleres segn la experiencia adquirida, integrar ms clulas, conectndolas entre s y formando
lneas flexibles hasta llegar a la aplicacin del sistema a la totalidad del taller.

As pues, en un sistema de fabricacin flexible pueden considerarse tres niveles de
aplicacin:

12.2.1 La Clula Flexible

Est formada por unas pocas mquinas, en ocasiones slo una, dotadas de control numrico
con dispositivos de cambio de herramientas y piezas, con almacenes para garantizar su
autonoma durante varias horas, y una computadora coordinando los elementos de mecanizado,
alimentacin y transporte entre las mquinas. Son capaces de mecanizar totalmente una cierta
categora de piezas, incluyendo fases de control de calidad. Todas las mquinas trabajan con
piezas de la misma referencia.

147
12.2.2 Las Lneas Flexibles

Varias mquinas de control numrico o clulas flexibles se relacionan entre s mediante un
sistema de transporte de piezas e identificacin de las mismas. En general disponen en lnea de
almacenes y herramientas automatizadas. Permiten la entrada al azar de gran diversidad de
piezas y el programa de gestin de lnea las asigna a la mquina ms adecuada. La computadora
encargada de coordinar la lnea realiza tambin funciones de planificacin y programacin de la
produccin.

12.2.3 El Taller Flexible

Tiene todas las funciones de fabricacin incorporadas e integradas dentro de la filosofa de
fabricacin flexible. Los sistemas de recepcin, inspeccin, almacenaje, transporte, mecanizacin,
verificacin, montaje y distribucin, centralizadas o distribuidas segn proceda, estn totalmente
automatizados y coordinados por una computadora central y a travs de las computadoras
perifricas de cada funcin o taller. As como las clulas y las lneas flexibles estn
dimensionadas, en general, para tratar una familia ms o menos amplia de piezas, un taller
flexible puede producir cualquier tipo de pieza. La sofisticacin del sistema, especialmente en lo
referente al software necesario, en programas de computadora, en racionalizacin y
estandarizacin de producto y medios de fabricacin, en sistemas de control y de gestin, hace al
taller flexible encontrarse al alcance de empresas lderes en renovacin tecnolgica.

12.3 CARACTERSTICAS GENERALES DE LOS SISTEMAS DE
FABRICACIN FLEXIBLE

12.3.1 Flexibilidad

- Posibilidad de mecanizar varias piezas de distinta forma, dimensiones y material.
- Entrada de piezas al azar.
- Almacenamiento de muchos programas de trabajo.
- Flexibilidad de software de control y gestin para introducir cambios y nuevos mdulos.

12.3.2 Automatizacin

- Del proceso de mecanizado.
- Del cambio de herramientas.
- Del cambio de piezas.
- Del transporte entre mquinas.
- De la limpieza de las piezas.
- De la evacuacin de virutas.
- De la comprobacin de cotas y correccin de la herramienta.
- De la identificacin de piezas y procesos correspondientes.

12.3.3 Productividad

- Funcionamiento sin operarios al menos durante un turno de trabajo.
- Rapidez en los cambios de herramienta y pieza.
- Tiempos de comprobacin cortos.
- Optimizacin de las condiciones del mecanizado.

148
12.3.4 Calidad del Producto:

- Inspeccin de piezas incluida en las fases de mecanizado.
- Autocorreccin de desviaciones.
- Estabilidad trmica.
- Rigidez de las mquinas.
- Precisin de las guas, actuadores y sensores.
- Control de desgaste de herramientas y utilajes de fijacin.

12.3.5 Fiabilidad del Proceso:

- Control del desgaste de tiles y herramientas.
- Control de las condiciones de corte.
- Control de desviaciones y correccin automtica.
- Mantenimiento preventivo.

Estas especificaciones determinan un equipo con las siguientes caractersticas generales:

- Capacidad de modificar rpidamente los programas de fabricacin, tanto en cantidad como en
tipo de piezas.
- Capacidad de absorber los cambios de diseo y especificacin de las piezas.
- Capacidad de trabajo desatendido en largos perodos de tiempo. Mano de obra cero.
- Capacidad de garantizar una calidad de cien por cien. Defectos cero.
- Capacidad de trabajo sin stocks intermedios.
- Poltica de stock cero.
- Posibilidad de utilizacin de los equipos al 100%. Paro cero.
- Mantenimiento preventivo. Averas cero.
- Capacidad de entrega inmediata de los pedidos. Plazo cero.

Figura 12.2.- Sistema de fabricacin flexibles para fabricacin de automviles
(Cortesa ASCAD)

12.4 COMPONENTES DE UN FMS

Un sistema de fabricacin flexible se pueden desglosar en los siguientes subsistemas:

12.4.1 Materiales

149
En materiales se incluyen las piezas a fabricar, las herramientas y los utilajes de fijacin en
mquina. Todos ellos precisan de un estudio profundo de simplificacin y estandarizacin antes
de la instalacin de un sistema flexible.
El diseo de piezas debe revisarse para facilitar su mecanizacin, eliminacin de variantes
innecesarias, reducir excesos de material a mecanizar y simplificar los montajes, el nmero de
herramientas a utilizar debe reducirse, estandarizando agujeros, radios de enlaces. Se utilizarn
sistemas de herramientas normalizadas, de acoplamiento rpido para reducir los tiempos de
cambio de herramienta.

Los trabajos de estandarizacin y codificacin de estos materiales se enfocan en general
mediante los mtodos de la Tecnologa de Grupos, permitiendo tambin su agrupacin en familias
adecuadas a las caractersticas de los equipos disponibles.

12.4.2 Produccin

En produccin se engloban las mquinas herramienta de mecanizado, los puestos de
montaje, de medicin e inspeccin.

Otra tendencia general es englobar el mximo de funciones elementales de mecanizado en
una sola mquina para evitar cambios y transporte de piezas entre mquinas, diseando centros
de mecanizado y torneado y mquinas especiales cada vez ms universales.

La incorporacin en la misma mquina de sensores para la medicin de cotas, esfuerzos,
temperatura, etc., permite efectuar procesos de correccin y optimizacin del mecanizado, as
como asegurar la bondad al 100% de los puntos controlados.

La utilizacin en los puestos de inspeccin de mquinas de medicin de coordenadas y
procesos de inspeccin visual, permite automatizar tambin la verificacin final de las piezas y
modificar las condiciones de mecanizado en funcin de los resultados detectados.

12.4.3 Alimentacin y Transporte

En alimentacin y transporte se engloban los cambiadores automticos de piezas y
herramientas, los almacenes de las mismas, y el transporte de piezas entre mquinas o entre las
zonas de carga y descarga y el almacn central. Se incluyen tambin los sistemas de eliminacin
de virutas.

Segn la complejidad del sistema estos elementos pueden ser controlados desde el mismo
control numrico de la mquina herramienta o bien disponer de su propio control numrico con el
de la mquina a travs del microprocesador central.

12.4.4 Control

El subsistema de control tiene a su cargo todas las funciones de alimentacin, gobierno y
coordinacin de las variables del sistema. Su estructura, dependiendo de la complejidad del
sistema, puede constar de varios niveles, desde los sensores y actuadores a nivel mquina hasta
la computadora central de la empresa, pasando por todos los niveles intermedios necesarios.

Acta sobre el sistema a travs de los controles numricos, manipuladores, robots y
autmatas programables incorporados.

12.4.5 Gestin

El subsistema de gestin incluye todo el software necesario para garantizar el funcionamiento
del sistema. Programas de mecanizado para cada pieza, programas de movimientos de los
manipuladores y elementos de transporte:

- Gestin de herramientas, clculo de vida y procedimientos de reparacin.
150
- Gestin de materiales, clculo de stocks en lnea, rdenes de trabajo y control del flujo de
materiales.
- Gestin de recursos, carga de mquinas, planificacin del trabajo y distribucin.
- Gestin del mantenimiento preventivo tanto de mquinas como de utillajes.
- Estudios de simulacin de planes de fabricacin con deteccin de colas, saturacin de
mquinas y almacenes, sincronizacin de operaciones, etc.
- Generacin de estadsticas e informes y transmisin de datos a las computadoras generales
de gestin empresarial.

12.4.6 Mano de Obra

Si bien la fabricacin flexible es un sistema altamente automatizado, requiere de recursos
humanos para su operacin.

Las mquinas operan automticamente a travs de CNC y no precisan, por tanto, de mano de
obra, excepto en algunos casos y operaciones especiales imposibles de automatizar de una forma
rentable.

Pero se precisa del hombre para dirigir, vigilar, mantener y, segn los casos, alimentar el
sistema.

Las funciones a desarrollar por el hombre son, en general:

- La direccin del equipo, es decir, planificacin de la produccin, resolucin de las desviaciones
y anomalas respecto al funcionamiento previsto y mando del equipo humano de soporte del
sistema.
- Mantenimiento de la instalacin en todos sus elementos, mecnicos, elctricos, electrnicos,
hidrulicos, neumticos e informticos.
- Preparacin de herramientas, su afilado y reposicin.
- Preparacin de utillajes para la puesta a punto y mantenimiento, tanto de los utillajes de
mecanizacin como de transporte.
- Carga y descarga de piezas para la lnea con su montaje en los utillajes de fijacin si se
precisan.

12.5 NECESIDAD DEL FMS

Los sistemas de produccin tradicionales son inevitablemente ineficientes a causa de su
incapacidad para adaptarse a variaciones de productos, componentes y tamaos de series sobre
la base de una economa de tiempo.

Dos enfoques tradicionales muy comunes son:

12.5.1 Distribucin de Productos

Las mquinas se disponen en lneas de produccin, dedicndose por completo cada una de
ellas a un nico producto. Cada nuevo producto necesita una lnea de produccin completamente
nueva, mientras una simple modificacin de diseo puede causar amplios cambios de maquinaria
y de su distribucin. La inflexibilidad del sistema resulta tambin clara en:

a) La incapacidad para transferir componentes de una lnea a otra. Por ello, las fluctuaciones en
rdenes de pedido producirn colas durante perodos de alta demanda y paralizacin de
mquinas en perodos de baja demanda.

b) El Papel esencial de cada mquina en las progresivas series de operaciones a lo largo de su
lnea. Por ello, la rotura de una mquina no solamente deja una lnea completamente
inoperativa, sino ocasiona el paso de la fabricacin de un producto completo.
151

12.5.2 Distribucin de Procesos

Las mquinas se clasifican y distribuyen en secciones segn su funcin. As, cada
componente se enva a una diferente seccin para realizar las distintas etapas de su fabricacin,
por ejemplo taladrado, torneado, fresado, soldado. Se requiere frecuentemente una compleja
planificacin de la ruta para maximizar la utilizacin de las mquinas y minimizar las colas de
espera. La principal ineficacia de este enfoque resulta del consumo de tiempo producido por el
excesivo transporte y manejo de los componentes. La inflexibilidad del sistema prohibe la
variacin de procesos locales debido a la incapacidad de una seccin para "cambiar de tarea".

Lnea de Produccin 3
Lnea de Produccin 1
Lnea de Produccin 2
Producto 1
Producto 2
Producto 3
Figura 12.3.- Distribucin de Producto
Figura 12.4 Distribucin de Proceso
Componente

Componente

Seccin
Taladrado
Seccin
Fresado

Seccin
Torneado
Seccin
Soldado
152

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- http://www.tokyokeiso.co.jp/english/products/flow/vf/vf3000.htm

155

GLOSARIO
AC
Corriente Alterna

AMR
Advanced Manufacturing Research

ANSI
Instituto de Standares Americanos

As
Ajuste de parmetros

AS/AR
Sistema de Almacenamiento/Recuperacin Automtica

ASCII
Cdigo Estndar Americano para Intercambio de Informacin

BOM
Lista de Materiales

CAD
Diseo Asistido por Computadora

CAE
Ingeniera Asistida por Computadora

156
CAI
Inspeccin Asistida por Computadora

CAM
Manufactura Asistida por Computadora

CAPP
Planificacin de la Produccin Asistida por Computadora
CAQ
Control de Calidad Asistida por Computadora

CAT
Prueba Asistida por Computadora

CIM
Manufactura Integrada por
COM
Component Object Model

Computadora CISC
Conjunto de Instrucciones de Cdigo Complejo

CPU
Unidad Central de Procesamiento

CNC
Control Numrico por Computador

DCOM
Distributed Component Object Model
157

3D
En tres dimensiones

DDC
Control Digital Directo

DSS
Sistema de Control Distribuido

EIA
Asociacin Industrial de Electrnico

EIO
Estaciones de Interfase de Operador
ERP
Planeacin de Recursos de la Empresa

Error
Es el valor determinado al comparar o computar el valor de referencia con la variable medida.
FMS
Sistema de Manufactura Flexible

FV
Control de Flujo
Gc
Ganancia del Controlador

Gd
Ganancia de la Perturbacin

Gv
Ganancia de la Vlvula

Gp
Ganancia del Proceso

GE
General Electric

158
HHLC
Hand Held Laser Compatible
HOST
Servidor Principal

IAE
Mnima Integral del error Absoluto

I/O
Entrada Salida

ISA
Sociedad de Instrumentos Americanos

ISE
Minima Integral del error al Cuadrado

ISO
Organizacin Internacional de Standares

ITAE
Mnima Integral del Tiempo y Error Absoluto

LAN
Red de Area local

mA
Miliamperios

MRP
Gerenciamiento de Manejo de Materiales
MTU
Unidad Terminal Maestra

OLE
Object Linking and embeding

PC
Computadora Personal

Perturbaciones
Las perturbaciones son seales que tienden a afectar adversamente el valor de la salida de un
proceso.

159
pH
Potencial de Hidrgeno

PI
Indicador de Presin

PID
Proporcional Integral Derivativo

PIR
Detector Infrarojo Pasivo
P&I
Diagrama de Instrumentacin y Procesos

Planta
Es el trmino dado a un conjunto de equipos que realizan procesos y operaciones unitarias para
obtener un producto final.

PLC
Controlados Lgico Programable

Proceso
Puede entenderse por proceso a una operacin o desarrollo natural, caracterizado por una serie
de cambios graduales.

RD
Razn de Decaimiento

ROM
Read Only Memory

RTD
Dectectores de Temperatura Resistivos
RISC
Conjunto de Instrucciones de Cdigo Reducido

RTU
Unidad de Terminal Remota

SCADA
Sistema de Control y Adquisicin de Data

Sistema
Un sistema es una combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un
determinado objetivo.

160

SOC
Sistema de Control Distribuido
UPS
Unidad Suplementaria Ininterrumpida de Energa

Variable Controlada
Es el parmetro ms importante del proceso, cuyo valor debe permanecer constante, debiendo
ser monitoreado por un sensor.

Variable Manipulada
Es el parmetro que debe variar para corregir el error que presenta la Variable Controlada, es en
este lugar donde debe colocarse el actuador.

Variable Medida
Es un parmetro susceptible a ser medido, por lo tanto debe tener una unidad de medicin, siendo
los ms importantes: la temperatura, presin, nivel, flujo, peso, etc.

Variable Perturbadora
Es el parmetro que origina la desestabilizacin del sistema o el cambio de valor de la Variable
Controlada.

Valor de Referencia
Tambin conocido como set point o punto de ajuste, es el valor deseado y que servir para
comparar la posible fluctuaciones de la variable controlada.
VDC
Voltaje de Corriente Directa
VDU
Unidad de Visualizacin de Video

WNR
Razon del Grosor del Elemento mas Angosto contra el mas ancho

UCP
Unidades de Control de Proceso

VGA
Adaptador de Video Estndar
161

INDICE ALFABETICO

A

Acciones de Control, 76
Modo derivativo, 80
Modo integral, 78
Modo proporcional, 76
Actuador o Elemento primario de control, 2
Actuadores, 5,138
Elctricos, 5
Hidrulicos, 5
Neumticos, 5
Automatizacin, 188

B

Banda o cinta metlica, 51
Bobina, 50

C

CAD/CAM, 182
Integracin, 182
Calibracin y sintona de controladores, 85
Definicin de buen control, 87
Mtodo de sintona en malla abierta, 85
Mtodo de sintona en malla cerrada, 88
Calidad del producto, 189
Cascade control, 93
Clula flexible, 187
Cdigo de barras, 62
Caractersticas, 65
Definicin, 63
Lectores, 65
Simbologas, 63
Tcnicas de entrada de datos, 63
Coeficiente de flujo CV, 143
Computadores como controladores de celdas, 158
Comunicacin, 158
Compleja, 158
Primitiva, 158
Cono suspendido, 38
Control, 1,8,124
AC, 150
Adaptativo, 107
Adaptativo, 8
Automtico, 1
Con lmites cruzados, 126
162
Con realimentacin, 92
DC, 150
De agua de alimentacin, 129
De combustin de doble combustible, 127
De dos elementos, 130
De la combustin, 124
De la neutralizacin, 131
De lazo abierto, 91
De rango dividido, 100
De relacin, 98
De tres elementos, 130
De un elemento, 129
De velocidad de motores, 150
Difuso, 8
Directo basados en PC, 75
En calderas, 124
En cascada, 93
En paralelo, 126
En serie, 126
Control anticipatorio, 103
Mas control retroalimentado, 106
Principales aplicaciones, 105
Ventajas y desventajas, 106
Y control retroalimentado, 134
Control de calidad automatizado(CAQ), 183
Elementos constituyentes, 184
Ventajas, 184
Control numrico por computadora, 181
Ventajas, 181
Controlador, 4
Difuso, 111
Controladores, 67
Acciones de control, 76
PID, 81
Controladores de celdas, 158
Tipos, 158
Controladores lgicos programables(PLC), 67
Componentes, 71
Fabricantes, 72
Operacin, 71
Software,69

D

Densidad, 65
Detector, 62
De diafragma, 38
De nivel continuo, 39
De nivel de punto continuo, 39
Infrarrojo pasivo(PIK), 62
Detectores de temperatura resistivas (RTD), 54
Desventajas, 54
Ventajas, 54
Diagramas, 19
De flujo, 19
163
De proceso o equipos, 19
De tuberas e instrumentacin, 21
Diseo asistido por computadora(CAD), 179
Aplicaciones, 179
Dispositivos de salida, 60

E

Engranajes de desplazamientos positivos, 49
Estrategias de control clsico, 91
Extensmetro, 29

F

Fabricacin asistida por ordenador, 177
Feedback, 92
Figuras geomtricas, 10
Crculos, 10
Cuadrados grandes, 14
Cuadrados pequeos, 12
Flexibilidad, 188
Flujometros, 45
De conveccin trmica, 46
De flujo constante de calor, 47
Trmicos, 45

G

Gestin de las operaciones, 177
Gravedad especfica, 143

I

Identificacin, 16
De elementos, 16
Ingeniera asistida por computadora(CAE), 184
Ingeniera automatizada de diseo, 177
Inspeccin asistida por computadora(CAI), 184
Instrumentos, 23
Basados en el desplazamiento, 34
Basados en la presin hidrosttica, 33
Basados en sistemas de ultrasonido, 36
Dispositivos elsticos, 24
Gravitacionales, 23
Micromanmetricos, 25
Para medir presin, 23
Transductores, 26

164
J

Jerarqua de comunicacin, 156

L

Lagunas de estabilizacin, 133
Lpiz ptico o Wand, 66

Lser, 66
De pistola, 66
Omnidireccional, 66
Letras, 16
De identificacin para instrumentos, 16
Combinaciones posibles, 17
Lneas flexibles, 188
Lgica difusa en los sistemas de control, 108
Aplicacin de control difuso, 110
Conceptos bsicos, 108
Pasos a seguir en la aplicacin de este concepto, 110
Relaciones y operaciones bsicas, 109

M

Magnticos, 49
Manmetro, 23
De diafragma, 25
De fuelle metlico, 25
De tubo Bourdn, 24
Inclinado, 24
Tubo en U, 23
Manufactura asistida por computadoras(CAM), 181
Ventajas, 182
Manufactura integrada por computadora, 175
Arquitectura, 176
Beneficios Potenciales, 176
Componentes, 177
Concepto, estructura y alcances, 175
Organizacin y planificacin, 177
Principios generales para la implementacin, 177
Mquinas de control numrico(NE), 180
Medidor, 32
Capacitivo, 36
De nivel conductivo o resistivo
De nivel de bscula, 40
De nivel de paso mvil, 40
De nivel de radiacin, 41
De nivel de tubo de vidrio, 32
De nivel de ultrasonido, 40
De nivel radioactivo, 37
De sonda, 32
165
De tipo burbujeo, 34
Magnomtrico, 33
Medidores de presin, 22
Clasificacin, 22
Mtodo, 88
De las oscilaciones amortiguadas, 90
Del perodo lmite, 88
Para ahorrar combustible, 128
Microcontroladores, 74
Micromanmetro de Betz, 25

Motores, 147
Consideraciones de aplicacin, 148
De pasos, 151
Variadores ajustables de valor, 149
Motorreductores, 147

N

Nivel, 157
De rea, 159
De celda, 157
De dispositivo, 157
De Host, 159

O

Open Loop Control, 91
Opticos, 50
Override Control, 101

P

Paletas, 39,49
Rotativas, 39
Pirmetros, 56
De radiacin, 56
De radiacin total, 57
Opticos, 56
Placa orificio, 42
PLC's como controladores de celda, 158
Proceso, 5
Caractersticas dinmicas de las variables de proceso, 5
Respuesta de los proceso frente a una perturbacin, 5
Productividad, 188
Protocolos abiertos, 76
Prueba asistida por computadora(CAT), 184

R

Ratio Control, 98
Redes industriales, 163
Beneficios, 163
166
Redes neuronales artificiales, 8, 118
Aplicaciones, 122
Diseo, 118
Tipos, 119
Reductores de velocidades, 147
De eje paralelo, 148
De gusano, 147
Reglas difusas, 112
Aplicacin, 113
Zieger Nichols, 82

Rels, 151
Aplicaciones, 153
Clasificacin, 152
De contacto con mercurio, 153
De estado slido(SSR), 152
De proteccin de motores, 153
Electromgneticos(EMR), 152
Industriales, 153
Miniatura, 153
Telefnicos, 153
Robot, 170
Caractersticas, 170
Programacin y Control, 171
Tipos, 173
Robtica Industrial, 165
Campos de aplicacin, 168
Concepto, 165
Estructura, 169
Historia, 165
Rotametro, 48
Principios de funcionamiento, 48

S

Semiconductor de efecto Hall, 50
Sensor, 3
De contacto o no contacto, 3
Digital o Analgico, 4
O elemento primario de medicin, 3
Sensores, 22
Basados en caractersticas elctricas, 35
Basados en la emisin de rayos Gamma, 37
De barrera, 59
De difusin, 59
De flotador, 32
De flujo ultrasnico, 45
De flujo, 41
De ionizacin qumica, 31
De medida directa, 32
De nivel continuo, 31
De nivel de slidos, 38
De nivel para lquidos, 31
De nivel para slidos, 31
De nivel, 31
De presencia, 58
167
De presin, 22
De punto fijo, 31
De reflexin, 59
De temperatura, 50
Inductivos, 59
Magntico de flujo, 44
Magnticos o Pick Up, 60
Opticos, 59
Tipo desplazamiento, 49

Seal Neumtica, 7
Seal Hidrulica, 7
Seales, 6
Analgicos, 6
De sonido, 7
Digitales, 6
Simbolismo, 10
De funciones, 15
De instrumentos, 15
De seales, 14
Sistema inteligente de almacenes, 177
Sistemas de control, 1,7
Automtico, 7
Clsico, 7
De lazo abierto, 7
De lazo cerrado, 8
Elementos, 1
Moderno, 8
Herramientas de comunicacin, 9
Distribuido (DSC), 72
Sistemas de fabricacin, 185
Caractersticas generales, 188
Componentes, 189
Configuracin, 187
Definiciones, 186
Flexible, 185
Necesidad, 191
Sistemas de seguridad, 131
Sistemas difusos, 118
Hardware y software, 118
Sistemas Scada, 160
Elementos y arquitectura, 161
Ventajas, 163
Software, 73
De control, 75
Para DCS, 73
Split-Range control, 100
Switches, 154
Aplicaciones, 154

T

Taller flexible, 188
Tanques de tratamiento en serie, 134
Termistores, 54
Termocupla, 52
168
Clasificacin, 53
Termmetros de vidrio, 50
Transductores de temperatura basados en semiconductores, 55
Capacitivos, 28
Circuitos integrados, 56
De inductancia variable, 28
De reluctancia variable, 28
Diodos semiconductores, 55
Magnticos, 27
Piezoelctricos, 30
Resistencias semiconductoras volumtricas, 55
Resistivos, 26
Turbina con flujo axial, 49

U
Unix y NT, 74
Uso de diversas vlvulas de control, 134

V

Vlvula de control, 136
Actuadores, 138
Cada de presin a travs de, 143
Caudal, 144
Condiciones de operacin, 144
Criterios de seleccin, 142, 144, 146
Cuerpo, 137
Materiales de construccin, 139
Posicionales, 141
Variable, 3
Controlada, 3
Manipulada, 3
Medida, 3
Perturbadora, 3
Varilla flexible, 39
Ventur, 42
Vortez, 43
Caractersticas principales, 43

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