Anda di halaman 1dari 62

07

Perancangan Pengendalian Proses Pabrik

Tujuan: Mempelajari perancangan alternatif-alternatif konfigurasi pengendalian untuk proses multi-input-multi-output pada pabrik Materi:
1. 2. 3. 4. 5. Tinjauan Umum Pengendalian Proses MIMO Derajat Kebebasan Penentuan Konfigurasi Loop Alternatif Pengendalian Proses dengan Interaksi Unit-Unit The Nine Steps of Plantwide Process Control Procedure
YDH / INDALPRO / 1

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

7.1 Tinjauan Umum Pengendalian Proses MIMO


Tinjau Proses dengan beberapa input & output:
External Disturbances Measured (d) Unmeasured (d)

. . .
Manipulated Variables (m) Input

. . .
Measured Outputs (y)

PROCESSING SYSTEM . . .
Unmeasured Outputs (z)

. . .

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

. . .

YDH / INDALPRO / 2

7.1 Tinjauan Umum Pengendalian Proses MIMO

Pertanyaan yang harus dijawab sebelum merancang sistem pengendalian:


1. Apa tujuan pengendalian? Berapa jumlah CV? & yang mana? 2. Output apa yang harus diukur? Primer? Atau Sekunder? 3. Input apa yang dapat diukur? Primer? Atau Sekunder? Jika diasumsikan semua MV dapat diukur, maka dapat diterapkan adaptive & Inferential Control. Disturbance: hanya sedikit yang dapat diukur, maka dapat diterapkan FFC-FBC, Ratio Control. 4. MVapa yang harus dipilih? 5. Konfigurasi loop pengendalian apa yang digunakan? Sistem MIMO, menghasilkan banyak alternatif konfigurasi pengendalian
7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK YDH / INDALPRO / 3

7.2 Derajat Kebebasan


Degree of Freedom (DOF) Bermanfaat dalam penentuan jumlah controlled variables (CV) dan jumlah manipulated variables (MV) Didefinisikan:

DOF = V E
Dimana: V = Jumlah Variabel Bebas E = Jumlah Persamaan Bebas; hubungan antar V Perancangan Pengendalian: DOF = 0 V = E
7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

(7.2.1)

YDH / INDALPRO / 4

7.2 Derajat Kebebasan

Dua pers. tambahan untuk menurunkan DOF menjadi nol:


1. Pengaruh eksternal: (a) lingkungan yang mempengaruhi sistem operasi, (b) unit upstream sebagai umpan proses, (c) unit downstream (bila outflow proses adalah inflow yang dimanipulasi untuk unit downstream) 2. Sistem Pengendalian: korelasi: MV & CV (FBC) MV & d (FFC) Jumlah CV = DOF Jumlah Input Eksternal
(7.2.2)

Berapa banyak MV yang diperlukan untuk menjaga output (CV) pada nilai yang diinginkan (setpoint)?
7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK YDH / INDALPRO / 5

7.2 Derajat Kebebasan

Tinjau proses dengan spesifikasi sebagai berikut:


N : output yang dikendalikan (y1, y2, , yN) M : manipulasi bebas (m1, m2, , mM) dengan M N L : jumlah gangguan eksternal (d1, d2, , dL)

Anggap: N persamaan hubungan y, m, dan d adalah sbb:


y1 = f1 (m1, m2, , mM ; d1, d2, , dL) y2 = f2 (m1, m2, , mM ; d1, d2, , dL) yN = fN (m1, m2, , mM ; d1, d2, , dL) Dengan perubahan d, nilai y harus tetap: hal ini mungkin jika N dari M buah MV dapat diubah secara bebas.
7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK YDH / INDALPRO / 6

(7.2.3)

7.2 Derajat Kebebasan

Untuk Perancangan Pengendalian: Jumlah MV bebas = Jumlah CV = DOF Jumlah Input Eksternal Catatan-Catatan: 1. Tinjau pers. (7.2.2); Jika jumlah CV = k buah, & CV nyata = l & l < k. Jumlah var. yang tidak dikendalikan = (k l) buah; hal ini dapat menyebabkan masalah, namun bila pengaruhnya dapat diterima pada operasi proses, maka logis untuk mpy CV < pers. (7.2.2). 2. TIDAK MUNGKIN merancang sistem pengendalian yang dapat mengatur CV melebihi CV pada pers. (7.2.2). 3. DOFdinamik DOFtunak
(7.2.4)

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 7

7.2 Derajat Kebebasan

Contoh 7.2.1: DOF pada sistem tangki cairan (Gambar 7.2.1) Neraca Massa: fi(t)

dh(t ) A = f i (t ) f o (t ) dt
Var. bebas = 3 (h , fi , fo) h(t) fo(t) Persamaan = 1 A adalah parameter yang ditetapkan (dimensi tangki) DOF = 3 1 = 2

Gambar 7.2.1. Tangki cairan

Karena fi(t) ditetapkan oleh kondisi eksternal, jumlah CV = 2 1 = 1 Feedback loop antara h dan fo
7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK YDH / INDALPRO / 8

7.2 Derajat Kebebasan

Contoh 7.2.2: Menentukan jumlah CV dan MV untuk flash drum


Vapor yi , FV P, T zi , PF , TF , FF Steam ws(t), lb/mnt Ts(t), oF
T

Umpan cair t.d.d. N komponen fraksi mol zi i = 1,2,,N Flash dari PF ke P PF >> P Steam menjaga T tetap Masalah: 1. Identifikasi CV 2. Identifikasi MV

Feed

Liquid xi , FL

3. Konfigurasi loop pengendalian

Condensate

Gambar 7.2.2. Flash Drum


7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK YDH / INDALPRO / 9

7.2 Derajat Kebebasan

Penyelesaian Soal 7.2.2: Neraca Massa Total (asumsi konstan)

dh A = FF (FV + FL ) dt
Neraca Massa Komponen

Eq. = 1

d (h.xi ) A = FF .zi (FV . yi + FL .xi ) dt


Dimana i = 1,2, , N 1 Neraca Panas

Eq. = N 1

d (h.T ) CpL A = CpF FF TF (CpV FV T + CpL FLT ) + UAS (TS T ) dt


Eq. = 1
7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK YDH / INDALPRO / 10

7.2 Derajat Kebebasan

Penyelesaian Soal 7.2.2 (lanjutan): Hubungan Kesetimbangan Vapor-Liquid

yi = K i (T , P )xi
Dimana i = 1,2, , N Batasan

Eq. = N

x
i =1

= 1 dan

y
i =1

=1

Eq. = 2

Jumlah Persamaan: E = 1 + (N 1) + 1 + N + 2 = 2N + 3

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 11

7.2 Derajat Kebebasan

Penyelesaian Soal 7.2.2 (lanjutan): Jumlah Variabel Konstan: A , AS , , U , CpF , CpV , CpL Ki(T,P) Subtotal 1 Eksternal yg ditentukan : Subtotal 2 Eksternal yg tidak ditentukan : TF = 1 zi =N1 =N FF , FV , FL , P , T , h , Ts (atau wS) = 7 xi , yi (untuk i = 1, 2, , N) Subtotal 3 Jumlah Variabel: V = N+7 + N + 2N + 7 = 4N + 14
YDH / INDALPRO / 12

=7 =N =N+7

= 2N = 2N + 7

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

7.2 Derajat Kebebasan

Penyelesaian Soal 7.2.2 (lanjutan): DOF = V E = (4N + 14) (2N + 3) = 2N + 11 Jumlah variabel eksternal yg ditentukan = N + 7 + N = 2N + 7 Jumlah MV = Jumlah CV = DOF Jumlah Input Eksternal = (2N + 11) (2N + 7) =4 Dipilih 4 CV dari (2N + 7) unspecified variables 9 T dan P untuk mendapatkan pemisahan yang diinginkan 9 FF untuk mendapatkan produksi tetap 9 h untuk menjaga level/volume cairan tetap

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 13

7.2 Derajat Kebebasan

Gambar 7.2.3. Konfigurasi Pengendalian Proses Flash Drum (Lengkap dengan sistem sensor/transmitter)
FSP
FC 10 FT 10 PT 10 PC 10

FV

PSP

FF
TT 10

P, T
LT 10 LC 10

TSP

TC 10

hSP

ws
T

FL

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 14

7.2 Derajat Kebebasan

Gambar 7.2.4. Penyederhanaan Gambar Konfigurasi Pengendalian Proses Flash Drum (Contoh 7.2.2)
FSP

FV

FC

PC

PSP

FF

P, T

TSP

LC TC

hSP

ws
T
7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

FL
YDH / INDALPRO / 15

7.3 Penentuan Konfigurasi Loop Alternatif


Untuk Sistem dengan N CV dan N MV
Terdapat sekitar N! konfigurasi loop yang berbeda Misal, CV = 2 ; MV = 2 ; Konfigurasi Loop = 2 ! = 2 x 1 = 2 Lihat Gambar Konfigurasi Loop Alternatif untuk proses 2 x 2 Jika N = 3 Konf. Loop = 3 ! = 6 N = 4 Konf. Loop = 4 ! = 24 N = 5 Konf. Loop = 5 ! = 120

MASALAH: memilih konfigurasi yang baik dari semua kemungkinan yang ada
7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK YDH / INDALPRO / 16

7.3 Penentuan Konfigurasi Loop Alternatif

Gambar 7.3.1. Konfigurasi Loop Alternatif Proses 2 x 2

Controller m1 m2 y1 y2 m1 m2

Controller y1 y2

PROCESS

PROCESS

Controller (a)

Controller (b)

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 17

7.3 Penentuan Konfigurasi Loop Alternatif

Kriteria Pemilihan Konfigurasi Loop Alternatif Secara Kualitatif: 1. Pilih MV yang mempunyai efek langsung dan cepat terhadap CV 2. Pilih pasangan MV dan CV yang memberikan time delay (td) sekecil mungkin 3. Pilih pasangan MV dan CV dengan interaksi loop-loop pengendali sekecil mungkin Secara Kuantitatif (tidak dibahas dalam MKA ini) 1. Teknik Singular Value Decomposition (SVD) 2. Teknik Relative Gain Array (RGA) 3. Penentuan Condition Number (CN)
7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK YDH / INDALPRO / 18

7.3 Penentuan Konfigurasi Loop Alternatif

Contoh 7.3.1: Menentukan konfigurasi loop alternatif untuk flash drum secara kualitatif Tinjau kembali Contoh 7.2.2: MV = 4 ; CV = 4 Konfigurasi Loop = 4 ! = 4 x 3 x 2 x 1 = 24 CV FF , P , T , h MV FF , FL , wS , FV Penyelesaian: 1. Susun Kemungkinan Konfigurasi Loop Alternatif 2. Eliminasi beberapa Alternatif berdasarkan analisis kualitatif 3. Pilih Alternatif terbaik (satu diantara kemungkinan yang ada) Bagaimana konfigurasi loop yang mungkin?

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 19

7.3 Penentuan Konfigurasi Loop Alternatif

Tabel 7.3.1 Alternatif-alternatif konfigurasi loop untuk Flash Drum


No. FF Dikontrol Konf. Oleh
1 2 best 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 FF FF FF FF FF FF FL FL FL FL FL FL

P Dikontrol Oleh
FL FL FV FV wS wS FF FF FV FV wS wS

T Dikontrol Oleh
wS FV wS FL FL FV wS FV wS FF FF FV

h Dikontrol Oleh
FV wS FL wS FV FL FV wS FF wS FF FV
YDH / INDALPRO / 20

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

7.3 Penentuan Konfigurasi Loop Alternatif

Tabel 7.3.1 Lanjutan


No. FF Dikontrol Konf. Oleh
13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 FV FV FV FV FV FV wS wS wS wS wS wS

P Dikontrol Oleh
FF FF wS wS FL FL FF FF FL FL FV FV

T Dikontrol Oleh
FL wS FF FL FF wS FL FV FF FV FF FL

h Dikontrol Oleh
wS FL FL FF wS FF FV FL FV FF FL FF
YDH / INDALPRO / 21

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

7.3 Penentuan Konfigurasi Loop Alternatif

Argumentasi kualitatif untuk memilih konfigurasi loop alternatif terbaik: 1. Pengaruh FF, FV, dan FL terhadap T adalah tidak langsung dan lambat, sedangkan wS berpengaruh langsung dan cepat terhadap T. pilih No. konf : 1 , 3 , 7 , 9 , 14 , dan 18 2. Pengaruh wS dan FL terhadap P adalah tidak langsung dan lambat. FF dan FV adalah MV yang baik untuk P. dari seleksi pertama, pilih No. konf. : 3 , 7 , 9 , dan 14 3. Dari No. konf. : 3 , 7 , 9 , dan 14 ; 3 adalah yang terbaik, karena: 9 FL cepat untuk mengendalikan level (h) 9 FV dapat mengendalikan P secara langsung dan cepat

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 22

7.3 Penentuan Konfigurasi Loop Alternatif

Berdasarkan argumentasi kualitatif, diperoleh konfigurasi loop: Tabel 7.3.2 Pasangan CV/MV pada konfigurasi pengendalian flash drum

Controller TC PC LC FC

CV T P h FF

MV wS FV FL FF

Lihat Gambar konfigurasi loop pengendalian flash drum pada Contoh 7.2.2 !
7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK YDH / INDALPRO / 23

7.4 Pengendalian Proses dengan Interaski Unit-Unit


Tinjau proses yang disusun dari N unit yang berinteraksi satu dengan yang lain melalui aliran massa dan energi. Prosedur sistematik untuk menentukan konfigurasi pengendalian untuk keseluruhan proses: 1. Kelompokkan proses menjadi blok-blok terpisah, dimana tiap blok berisi satu unit pemisah atau sejumlah kecil unit pemroses. 2. Tentukan DOF, jumlah CV dan MV untuk tiap-tiap blok. 3. Tentukan semua loop konfigurasi yang mungkin untuk tiap blok 4. Gabungkan kembali blok-blok dengan loop konfigurasinya. 5. Eliminasi konflik/pertentangan diantara sistem kendali dari berbagai blok
7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK YDH / INDALPRO / 24

7.4 Pengendalian Proses dengan Interaksi Unit-Unit

Contoh 7.4.1: Konflik loop kendali pada unit-unit proses

Gambar 7.4.1. Proses dengan 2 unit seri

Unit 1

Unit 2

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 25

7.4 Pengendalian Proses dengan Interaksi Unit-Unit

Gambar 7.4.2. Konflik loop pengendalian pada 2 unit-proses-seri

Konflik

Controller

Unit 1
Controller

Unit 2

(a)

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 26

7.4 Pengendalian Proses dengan Interaksi Unit-Unit

Gambar 7.4.2. Lanjutan

Konflik

Unit 1
Controller

Unit 2
Controller

(b)

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 27

7.4 Pengendalian Proses dengan Interaksi Unit-Unit

Contoh 7.4.2: Membangun konfigurasi loop pengendalian untuk proses kimia sederhana (Lihat Gambar 7.4.2). Penjelasan proses: Reaksi A B eksotermis dilaksanakan dalam CSTR dengan pendingin jaket. Umpan reaktor dipanaskan awal memakai hasil reaksi dan steam. Pendingin dicabang dua, dilengkapi dengan pemanas dan pendingin (Qh dan Qc). Hasil reaktor didinginkan di HE dan dipisahkan dalam flash drum. Suhu drum diatur dengan pendingin air. Tujuan operasi: 1. Menjaga konversi reaktor sebesar mungkin 2. Menjaga laju produksi tetap 3. Menjaga komposisi produk cair dari flash drum tetap

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 28

7.4 Pengendalian Proses dengan Interaksi Unit-Unit

Gambar 7.4.3 Pabrik kimia (untuk contoh 7.4.2)


Fi , Ti , CAi Vapor

Steam

Heating FC , TCO Coolant AB Fi , TR , CA Fi , TO Feed Cooling water Tf , Pf

Reactor
Cooling

Feed preheating
Liquid

Coolant system

Flash drum

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 29

7.4 Pengendalian Proses dengan Interaksi Unit-Unit

Langkah 1 Membagi proses ke dalam 4 blok (lihat Gambar): (1) Coolant system, (2) Reactor, (3) Feed preheating, (4) Flash drum Langkah 2 & 3 Menentukan DOF, MV, dan CV untuk tiap-tiap blok. Pilih konfigurasi terbaik dari tiap-tiap blok Coolant system Jml var. = 8 (Pcf , Tcf , Fc1 , Tc1 , Fc2 , Tc2 , Fc , Tco) di luar par. konstan Jml var. yang ditetapkan = 2 (Pcf , Tcf ) Jml var. yang tidak ditetapkan = 6

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 30

7.4 Pengendalian Proses dengan Interaksi Unit-Unit

Coolant System Jml pers. Model = 4 NE pemanas ; NE pendingin ;


NE pencampuran arus ; NM pencampuran arus

DOF = 8 4 = 4 Jml MV = Jml CV = DOF Var yg ditetapkan = 4 2 = 2 CV = 2 MV = 2 Dipilih dari: Fc , Fc1 , Fc2 , Fc1 + Fc2 , dan Fc1/Fc2
7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

Fc Tco

No. konf. 1 2 3 4 5 6

Fc dikendalikan oleh Fc Fc1 + Fc2 Fc2 Fc1 Fc1 + Fc2 Fc1 + Fc2

Tco dikendalikan oleh Fc1 & Fc2 Fc1 / Fc2 Fc1 Fc2 Fc1 Fc2
YDH / INDALPRO / 31

7.4 Pengendalian Proses dengan Interaksi Unit-Unit

Gambar 7.4.4 Loop pengendali untuk unit pendingin (cooling system) dalam contoh 7.4.2
FC Heating FC1 , TC1 Qh Coolant PCf , TCf , FC QC FC2 , TC2 Cooling TC FC , TC0

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 32

7.4 Pengendalian Proses dengan Interaksi Unit-Unit

Feed Preheating System Jml var. = 6 (Ws , To , Ti , Tr , Tint , Fi) Jml var. yang ditetapkan = 3 (To , Tr , Fi ) Jml var. yang tidak ditetapkan = 3 Jml pers. (model) = 2 : NE steam heater & NE FEHE DOF = 6 2 = 4 Jml MV = Jml CV = DOF Var yg ditetapkan = 4 3 = 1 CV = 1 MV = 1 Ti Ws Ws berpengaruh langsung dan cepat terhadap Ti
YDH / INDALPRO / 33

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

7.4 Pengendalian Proses dengan Interaksi Unit-Unit

Gambar 7.4.5 Loop pengendali untuk feed preheating unit dalam contoh 7.4.2
To Reactor Ti TC Steam WS

Tint Reactor effluent To Flash Drum

Fi , TR Fi , TO Feed

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 34

7.4 Pengendalian Proses dengan Interaksi Unit-Unit

Reactor System Jml var. = 9 (V , Tr , CA , CAi , Ti , Fi , Fc , Tc , Tco) Jml var. yang ditetapkan = 4 (Fi , CAi , Ti , Tco (atau Fc) ) Jml var. yang tidak ditetapkan = 5 Jml pers. (model) = 3 : NM komp. A ; NE camp. reaksi & NE jaket pendingin DOF = 9 3 = 6 Jml MV = Jml CV = DOF Var yg ditetapkan = 6 4 = 2 CV = 2 MV = 2 CA , Tr Fi , Fc (atau Tco)
YDH / INDALPRO / 35

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

Reactor System Konfigurasi alternatif untuk Reaktor


No. konf. 1 2 3 CA dikendalikan oleh Fi Fc (atau Tco) Fi Tr dikendalikan oleh Fc (atau Tco) Fi Fc (dgn TC sbg pengukuran sekunder dalam Cascade control)

No. 1 : Tr dikendalikan dengan FBC konvensional No. 3 : Tr dikendalikan dengan Cascade Control (Advanced FBC)
7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK YDH / INDALPRO / 36

7.4 Pengendalian Proses dengan Interaksi Unit-Unit

Gambar 7.4.6 Loop pengendali untuk reactor unit dalam contoh 7.4.2

TC

Fi , CAi , Ti

TC

Fi , CAi , Ti

TC CC CC

AB FC , TCO T R , V , CA Fi , TR , CA FC , TCO

AB Fi , TR , CA T R , V , CA

(a) Classical FBC in TC

(b) Cascade Control in TC

Alternatif (a) atau (b) dapat diterapkan pada reaktor contoh 7.4.2.
7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK YDH / INDALPRO / 37

7.4 Pengendalian Proses dengan Interaksi Unit-Unit

Flash Drum System Seperti contoh 7.3.1 (steam heating diganti cooling water) CV = 4 (Fi , Pf , Tf , h) MV = 4 (Fi , FV , FL , FW )

Terbentuk 24 konfigurasi

Pilih yang terbaik


7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK YDH / INDALPRO / 38

7.4 Pengendalian Proses dengan Interaksi Unit-Unit

Gambar 7.4.7 Loop pengendali untuk flash drum dalam contoh 7.4.2
Vapor

FC Fi ,, TR , CA Pf h TC Tf

PC

LC

Cooling water

FW

Liquid

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 39

7.4 Pengendalian Proses dengan Interaksi Unit-Unit

Langkah 4 Menggabungkan kembali keempat blok dengan konfigurasi pengendaliannya. Untuk 4 blok secara keseluruhan mempunyai sekitar 432 = (6x1x3x24) konfigurasi

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 40

7.4 Pengendalian Proses dengan Interaksi Unit-Unit

Gambar 7.4.8 Penggabungan konfigurasi pengendalian untuk contoh 7.4.2 sebelum penghilangan konflik
Konflik
FC Heating FC1 , TC1 Qh Coolant PCf , TCf , FC QC FC2 , TC2 Cooling TC FC , TC0 T R , V , CA AB Fi , TR , CA Feed Fi , TO Cooling water TC Tf TC Fi , CAi , Ti WS TC CC Tint FC Pf h LC PC TC Steam Vapor

Konflik

FW

Liquid

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 41

7.4 Pengendalian Proses dengan Interaksi Unit-Unit

Langkah 5 Eliminasi konflik diantara loop-loop pengendali berbagai blok

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 42

7.4 Pengendalian Proses dengan Interaksi Unit-Unit

Gambar 7.4.9 Hasil konfigurasi pengendalian untuk contoh 7.4.2 setelah penghilangan konflik
TC Fi , CAi , Ti WS Heating FC1 , TC1 Qh Coolant PCf , TCf , FC QC FC2 , TC2 Cooling TC FC , TC0 T R , V , CA AB Fi , TR , CA Feed Fi , TO Cooling water TC Tf TC CC Tint Pf h LC PC Steam Vapor

TC

FW

Liquid

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 43

7.4 Pengendalian Proses dengan Interaksi Unit-Unit

TUGAS: Perancangan Konfigurasi Pengendalian pada Proses dengan Interaksi Unit-Unit (Gambar 7.4.10)

Bagilah unit-unit proses (Gambar 7.4.10) ke dalam blok yang sesuai ! Rancanglah sistem pengendalian proses untuk tiap-tiap blok ! Gabungkan sistem pengendalian proses pada tiap-tiap blok menjadi satu sistem pengendalian pabrik dilengkapi dengan argumentasi kualitatif untuk eliminasi konflik !

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 44

7.4 Pengendalian Proses dengan Interaksi Unit-Unit

Gambar 7.4.10 Diagram alir proses pabrik (untuk TUGAS)

Recycle A Fresh A Steam Steam Mixer HE-1 DT HE-2 Cooling water AB CSTR Steam Reboiler Product B Cooling water Condenser

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 45

7.4 Pengendalian Proses dengan Interaksi Unit-Unit

Penjelasan Proses (Gambar 7.4.10) Suatu pabrik mempunyai lima unit operasi (Gambar 7.4.10): Tangki Pencampur (Mixer), Pemanas-1 (HE-1), Reaktor-Alir-TangkiBerpengaduk (CSTR), Pemanas-2 (HE-2), dan Menara Distilasi (DT). Di dalam CSTR berlangsung reaksi fase cair A B, reaksi ini bersifat eksotermis sehingga reaktor harus dilengkapi dengan pendingin jaket. Hasil keluaran reaktor adalah campuran A dan B, dan dipanaskan dahulu di HE-2 sebelum diumpankan ke DT untuk proses pemisahan. Hasil bawah DT mengandung sebagian besar produk B. Hasil atas DT yang sebagian besar mengandung A direcycle kembali ke dalam proses dan dicampur dengan umpan segar A di Mixer. Sebelum diumpankan ke CSTR, campuran reaktan keluaran Mixer dipanaskan dahulu sampai suhunya mencapai suhu masuk reaktor di HE-1.

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 46

9 steps procedure for plantwide process control By Luyben et al., 1997

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 47

Plantwide Control Design Procedure (Luyben et al., 1997)


1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. Establish control objectives Determine control degrees of freedom Establish energy management system Set production rate Control product quality and handle safety Control inventories (pressure and liquid level) Check component balances Control individual unit operations Optimize economic and improve dynamic controllability
YDH / INDALPRO / 48

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

Plantwide control procedure


Step 1. Establish control objectives
9 Assess steady-state design and dynamic control objectives for the process 9 These objectives include reactor and separation yields, product quality specifications, product grades and demand determination, environmental restrictions, and the range of operating conditions.
7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK YDH / INDALPRO / 49

Plantwide control procedure


Step 2. Determine control degrees of freedom

Count the number of control valves available For example: HDA process has 23 control valves

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 50

Plantwide control procedure


Step 3. Establish energy management system
9provide a control system that remove exothermic heats of reaction from the process 9provide a control system that prevents propagation of the thermal disturbances 9HDA alt. 6 has many mass and heat recycles

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 51

Plantwide control procedure


Step 4. Set production rate
Establish the variables that dominate the productivity of the reactor and determine the most appropriate manipulator to control production rate This may be the feed flow to the process, the flow rate of recycle stream, the flow rate of initiator or catalyst to the reactor, the reactor heat removal rate, the reactor temperature, and so forth.

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 52

Plantwide control procedure


Step 5. Control product quality and handle safety

Select the best valves to control each of the product-quality, safety, and environmental variables

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 53

Plantwide control procedure


Step 6. Control inventories (pressure and liquid level) Determine the valve to control each inventory variable (including all gas pressures and liquid levels) An inventory variable should typically be controlled with the manipulated variable that has the largest effect on it within that unit a flow controller should be presented in all liquid recycle loops

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 54

Plantwide control procedure


Step 7. Check component balances
Identify how chemical components enter, leave, and are generated or consumed in the process Fresh reactant makeup feed stream can be manipulated to control reactor feed composition or a recycle stream composition Purge stream can also be used to control a recycle stream composition

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 55

Plantwide control procedure


Step 8. Control individual unit operations
Establish the control loops necessary to operate each of the individual unit operations Control the reactor inlet temperature by manipulating the duty of furnace utility Cooling water flowrate can be used to control the separator temperature

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 56

Plantwide control procedure


Step 9. Optimize economic and improve dynamic controllability
Establish the best way to optimize steady-state economic performance (e.g., minimize energy, maximize selectivity) or to improve dynamic response

in particular case, a selective controller may be required

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 57

Plantwide Energy Management


reduce cooling and heating utility requirement install feed-effluent-heat-exchangers (FEHEs) around reactors and distillation columns However, Energy integration creates a new path of disturbance propagation; thus the control strategy is very important.
7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK YDH / INDALPRO / 58

Typical Heat-Integrated Plant


Hot stream
Furnace

Cold stream

FEHE Fuel Cooler Coolant

Reactor

(a) Single FEHE


Cold stream

Hot stream
Reboiler Furnace FEHE-1 FEHE-2 Fuel Coolant Cooler Reactor

(b) Multiple FEHEs


7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK YDH / INDALPRO / 59

Heat Pathways in The Process


Path 1: from inside the process and flows out e.g. heat generated by exothermic reaction is dissipated to the environment Path 2: conveys heat from the utilities to the process e.g. heat supplied by the furnace flows to the distillation columns and reaches its destination in the condensers
Path #1 Qh/c T Process Path #3 TH Energy sources

Qd

Environment To

Qe

Path #2

Path 3: internal to the process; heat flows back and forth between different unit e.g. the heating and cooling circuit that starts from the reactor exit and goes through the FEHE units to heat up the cold feed streams that travel back to the reactor
7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 60

Control of Process-to-Process Exchangers

Use of Auxiliary Exchangers

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 61

Control of Process-to-Process Exchangers

A. B.

Bypass control
Controlling and bypassing hot stream Controlling cold stream and bypassing hot stream Controlling and bypassing cold stream Controlling hot stream and bypassing cold

C. D.

stream.

7 PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES PABRIK

YDH / INDALPRO / 62